JP4897533B2 - ルート検出装置、ルート検出方法及びルート検出プログラム - Google Patents
ルート検出装置、ルート検出方法及びルート検出プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4897533B2 JP4897533B2 JP2007081056A JP2007081056A JP4897533B2 JP 4897533 B2 JP4897533 B2 JP 4897533B2 JP 2007081056 A JP2007081056 A JP 2007081056A JP 2007081056 A JP2007081056 A JP 2007081056A JP 4897533 B2 JP4897533 B2 JP 4897533B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- route
- node
- vehicle
- shape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 138
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 91
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 42
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 28
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 15
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 239000012925 reference material Substances 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000002775 capsule Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000010791 quenching Methods 0.000 description 1
- 230000000171 quenching effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
請求項13に記載の発明は、ルート検出装置であって、道路に対応するリンクを示すリンクデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段と、前記車両が、当該車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続していない前記カレントリンクを通過して当該カレントリンクの外に移動した場合に、前記確定リンクの脱出ノードであるスタートノードと、当該カレントリンクの進入ノードであるゴールノードとを結ぶルートを探索するルート探索手段と、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状との形状マッチングの結果に基づき、前記車両の走行ルートを検出するルート検出手段と、を備えることを特徴とする。
請求項15に記載の発明は、ルート検出方法であって、道路に対応するリンクを示すリンクデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶工程と、車両の現在位置を取得する現在位置取得工程と、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定工程と、前記車両が、当該車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続していない前記カレントリンクを通過して当該カレントリンクの外に移動した場合に、前記確定リンクの脱出ノードであるスタートノードと、当該カレントリンクの進入ノードであるゴールノードとを結ぶルートを探索するルート探索工程と、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状と、前記ルート探索工程が探索したルートの形状との形状マッチングの結果に基づき、前記車両の走行ルートを検出するルート検出工程と、を備えることを特徴とする。
請求項17に記載の発明は、コンピュータ上で実行されるルート検出プログラムであって、道路に対応するリンクを示すリンクデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段、前記車両が、当該車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続していない前記カレントリンクを通過して当該カレントリンクの外に移動した場合に、前記確定リンクの脱出ノードであるスタートノードと、当該カレントリンクの進入ノードであるゴールノードとを結ぶルートを探索するルート探索手段、前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状との形状マッチングの結果に基づき、前記車両の走行ルートを検出するルート検出手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
本実施例において、ナビゲーション装置が搭載された調査車両は、予め記憶している地図データと実際に車両が走行したルートとの相違点を調査するものである。具体的には、GPS航法により測定した車両の位置を示す座標点列を、マップマッチングにより地図データを構成する線分(リンク)にのせていくことで、地図データと実際に車両が走行したルートとの相違点を調査する。
図2は、調査車両による走行調査において、車両が走行したルートを検出するためのルート検出ユニット200の機能ブロック図である。ルート検出ユニット200は、実体的には、ナビゲーション装置100の構成要素により構成される。図2に示すように、ルート検出ユニット200は、データ記憶部201、現在位置取得部202、周辺リンク検索部203、垂直引き込み部204、交差点内待機部205、リンク外判定部206、ノード通過判定部207、仮確定リンク決定部208、リンク接続判定部209、確定リンク決定部210、ルート検出部211、走行軌跡再構成部212及び自立走行形状記憶部213を備える。
次に、ルート検出ユニット200により、マッチング不能区間やリンク接続なし区間において車両が走行したルートを検出する方法について説明する。
次に、本実施例によるルート検出処理について、図16を参照して説明する。図16は、本実施例によるルート検出処理のフローチャートである。ルート検出ユニット200はナビゲーション装置100の構成要素により構成されるものであって、ルート検出処理は、図1に示すシステムコントローラ20が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
18 GPS受信機
20 システムコントローラ
22 CPU
36 データ記憶ユニット
40 表示ユニット
60 入力装置
100 ナビゲーション装置
124 地図データ
125 ノードデータ
126 リンクデータ
200 ルート検出ユニット
Claims (19)
- 道路に対応するリンクを示すリンクデータと、道路上の所定の地点に対応するノード及び前記ノードを端点とするリンクを示すノードデータとを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、移動により前記車両が前記カレントリンクの外に位置するか否かを判定するリンク外判定手段と、
前記リンク外判定手段により前記カレントリンクの外に位置すると判定された場合、前記車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する通過判定手段と、
前記通過判定手段により通過したと判定された場合、前記カレントリンクを仮確定リンクに決定する仮確定リンク決定手段と、
前記地図データに基づいて、前記仮確定リンク決定手段により決定された仮確定リンクが、前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定手段と、
前記リンク接続判定手段により接続していると判定された場合、前記仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する確定リンク決定手段と、
前記リンク接続判定手段により接続していないと判定された場合、前記仮確定リンクと、前記既に確定している確定リンクとを結ぶルートを検出するルート検出手段と、を備え、
前記ルート検出手段は、
前記既に確定している確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段と、
前記仮確定リンクの進入ノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段と、
前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段と、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段と、
前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段と、を備え、
前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出することを特徴とするルート検出装置。 - 前記形状マッチング手段は、前記ルート形状及び前記自立走行形状の全長をスケーリングにより同一にした上で、各形状について前記スタートノードから前記ゴールノードへ向かう一定間隔距離での方向をそれぞれ取得し、前記方向に基づいて相関係数を算出するものであって、
前記ルート検出手段は、前記相関係数に基づいて、前記車両が走行したルートを検出することを特徴とする請求項1に記載のルート検出装置。 - 前記形状マッチング手段は、前記ルート形状と前記自立走行形状の全長を比較し、全長の差が予め設定された閾値以上である場合に、当該ルート形状と当該自立走行形状の相関係数を算出しないことを特徴とする請求項2に記載のルート検出装置。
- 前記形状マッチング手段は、前記相関係数と予め設定された指定値とを比較することで、前記ルート探索手段が探索したルートを仮合格ルートとして登録するか否かを判断するものであって、
前記ルート検出手段は、前記形状マッチング手段により登録された仮合格ルートの中から、前記相関係数に基づいて前記車両が走行したルートを検出することを特徴とする請求項2又は3に記載のルート検出装置。 - 前記スタートノード設定手段は、前記既に確定している確定リンクより前に前記確定リンク決定手段が決定した確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載のルート検出装置。
- 前記既に確定している確定リンクを遡る回数を設定するレベル設定手段をさらに備え、
前記スタートノード設定手段は、前記レベル設定手段により設定された回数を超えない範囲内で遡った確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定することを特徴とする請求項5に記載のルート検出装置。 - 前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートに含まれるノードの個数を探索個数として設定する探索個数設定手段をさらに備え、
前記ルート探索手段は、前記地図データに基づいて、前記探索個数を超えない範囲内で前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載のルート検出装置。 - 前記ルート検出手段により、前記車両が走行したルートを検出することができなかった場合、前記自立走行形状と、前記スタートノード及び前記ゴールノードの位置とを対応付けて記憶する自立走行形状記憶手段をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載のルート検出装置。
- 道路に対応するリンクを示すリンクデータと、道路上の所定の地点に対応するノード及び前記ノードを端点とするリンクを示すノードデータとを含む地図データを記憶する地図データ記憶工程と、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得工程と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定工程と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、移動により前記車両が前記カレントリンクの外に位置するか否かを判定するリンク外判定工程と、
前記リンク外判定工程により前記カレントリンクの外に位置すると判定された場合、前記車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する通過判定工程と、
前記通過判定工程により通過したと判定された場合、前記カレントリンクを仮確定リンクに決定する仮確定リンク決定工程と、
前記地図データに基づいて、前記仮確定リンク決定工程により決定された仮確定リンクが、前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定工程と、
前記リンク接続判定工程により接続していると判定された場合、前記仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する確定リンク決定工程と、
前記リンク接続判定工程により接続していないと判定された場合、前記仮確定リンクと、前記既に確定している確定リンクとを結ぶルートを検出するルート検出工程と、を備え、
前記ルート検出工程は、
前記既に確定している確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定するスタートノード設定工程と、
前記仮確定リンクの進入ノードをゴールノードに設定するゴールノード設定工程と、
前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索工程と、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する自立走行形状作成工程と、
前記ルート探索工程が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成工程が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング工程と、を備え、
前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出することを特徴とするルート検出方法。 - コンピュータ上で実行されるルート検出プログラムであって、
道路に対応するリンクを示すリンクデータと、道路上の所定の地点に対応するノード及び前記ノードを端点とするリンクを示すノードデータとを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、移動により前記車両が前記カレントリンクの外に位置するか否かを判定するリンク外判定手段、
前記リンク外判定手段により前記カレントリンクの外に位置すると判定された場合、前記車両が当該カレントリンクを通過したか否かを判定する通過判定手段、
前記通過判定手段により通過したと判定された場合、前記カレントリンクを仮確定リンクに決定する仮確定リンク決定手段、
前記地図データに基づいて、前記仮確定リンク決定手段により決定された仮確定リンクが、前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定手段、
前記リンク接続判定手段により接続していると判定された場合、前記仮確定リンクを新たな確定リンクに決定する確定リンク決定手段、
前記リンク接続判定手段により接続していないと判定された場合、前記仮確定リンクと、前記既に確定している確定リンクとを結ぶルートを検出するルート検出手段、として前記コンピュータを機能させ、
前記ルート検出手段は、さらに、
前記既に確定している確定リンクの脱出ノードをスタートノードに設定するスタートノード設定手段、
前記仮確定リンクの進入ノードをゴールノードに設定するゴールノード設定手段、
前記地図データに基づいて、前記スタートノードと前記ゴールノードを結ぶルートを探索するルート探索手段、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状を作成する自立走行形状作成手段、
前記ルート探索手段が探索したルートの形状であるルート形状と、前記自立走行形状作成手段が作成した自立走行形状との形状マッチングを実行する形状マッチング手段、として前記コンピュータを機能させ、
前記形状マッチングの結果に基づいて、前記車両が走行したルートを検出することを特徴とするルート検出プログラム。 - 請求項10に記載のルート検出プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
- 道路に対応するリンクを示すリンクデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両が前記カレントリンクを通過して前記カレントリンクの外に移動したか否かを判定する通過判定手段と、
前記通過判定手段により通過したと判定された場合、当該カレントリンクが前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定手段と、
前記リンク接続判定手段により接続していないと判定された場合、前記確定リンクの脱出ノードであるスタートノードと、当該カレントリンクの進入ノードであるゴールノードとを結ぶルートを探索するルート探索手段と、
を備え、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状との形状マッチングの結果に基づき、前記車両の走行ルートを検出することを特徴とするルート検出装置。 - 道路に対応するリンクを示すリンクデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段と、
前記車両が、当該車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続していない前記カレントリンクを通過して当該カレントリンクの外に移動した場合に、前記確定リンクの脱出ノードであるスタートノードと、当該カレントリンクの進入ノードであるゴールノードとを結ぶルートを探索するルート探索手段と、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状との形状マッチングの結果に基づき、前記車両の走行ルートを検出するルート検出手段と、
を備えることを特徴とするルート検出装置。 - 道路に対応するリンクを示すリンクデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶工程と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得工程と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定工程と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両が前記カレントリンクを通過して前記カレントリンクの外に移動したか否かを判定する通過判定工程と、
前記通過判定工程により通過したと判定された場合、当該カレントリンクが前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定工程と、
前記リンク接続判定工程により接続していないと判定された場合、前記確定リンクの脱出ノードであるスタートノードと、当該カレントリンクの進入ノードであるゴールノードとを結ぶルートを探索するルート探索工程と、
を備え、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状と、前記ルート探索工程が探索したルートの形状との形状マッチングの結果に基づき、前記車両の走行ルートを検出することを特徴とするルート検出方法。 - 道路に対応するリンクを示すリンクデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶工程と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得工程と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定工程と、
前記車両が、当該車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続していない前記カレントリンクを通過して当該カレントリンクの外に移動した場合に、前記確定リンクの脱出ノードであるスタートノードと、当該カレントリンクの進入ノードであるゴールノードとを結ぶルートを探索するルート探索工程と、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状と、前記ルート探索工程が探索したルートの形状との形状マッチングの結果に基づき、前記車両の走行ルートを検出するルート検出工程と、
を備えることを特徴とするルート検出方法。 - コンピュータ上で実行されるルート検出プログラムであって、
道路に対応するリンクを示すリンクデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両が前記カレントリンクを通過して前記カレントリンクの外に移動したか否かを判定する通過判定手段、
前記通過判定手段により通過したと判定された場合、当該カレントリンクが前記車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続しているか否かを判定するリンク接続判定手段、
前記リンク接続判定手段により接続していないと判定された場合、前記確定リンクの脱出ノードであるスタートノードと、当該カレントリンクの進入ノードであるゴールノードとを結ぶルートを探索するルート探索手段、
として前記コンピュータを機能させ、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状との形状マッチングの結果に基づき、前記車両の走行ルートを検出することを特徴とするルート検出プログラム。 - コンピュータ上で実行されるルート検出プログラムであって、
道路に対応するリンクを示すリンクデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記車両に最も近いリンクをカレントリンクに決定するカレントリンク決定手段、
前記車両が、当該車両が走行したルートとして既に確定している確定リンクと接続していない前記カレントリンクを通過して当該カレントリンクの外に移動した場合に、前記確定リンクの脱出ノードであるスタートノードと、当該カレントリンクの進入ノードであるゴールノードとを結ぶルートを探索するルート探索手段、
前記スタートノードと前記ゴールノードとを結ぶ区間の自立走行形状と、前記ルート探索手段が探索したルートの形状との形状マッチングの結果に基づき、前記車両の走行ルートを検出するルート検出手段、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするルート検出プログラム。 - 請求項16に記載のルート検出プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
- 請求項17に記載のルート検出プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007081056A JP4897533B2 (ja) | 2007-03-27 | 2007-03-27 | ルート検出装置、ルート検出方法及びルート検出プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007081056A JP4897533B2 (ja) | 2007-03-27 | 2007-03-27 | ルート検出装置、ルート検出方法及びルート検出プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008241406A JP2008241406A (ja) | 2008-10-09 |
JP4897533B2 true JP4897533B2 (ja) | 2012-03-14 |
Family
ID=39912948
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007081056A Active JP4897533B2 (ja) | 2007-03-27 | 2007-03-27 | ルート検出装置、ルート検出方法及びルート検出プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4897533B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012118700A (ja) * | 2010-11-30 | 2012-06-21 | Hitachi Engineering & Services Co Ltd | 車両走行ルート表示装置 |
JP6011683B1 (ja) * | 2015-06-18 | 2016-10-19 | 株式会社ケー・シー・エス | プローブデータのマッチング処理方法 |
US10247559B2 (en) * | 2016-05-02 | 2019-04-02 | Here Global B.V. | Method and apparatus for disambiguating probe points within an ambiguous probe region |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0561408A (ja) * | 1991-09-02 | 1993-03-12 | Alpine Electron Inc | 車両位置修正方法 |
JPH05173474A (ja) * | 1991-12-25 | 1993-07-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動体の現在位置表示方法 |
JPH11295090A (ja) * | 1998-04-13 | 1999-10-29 | Kenwood Corp | 類似度算出方法 |
JP2002310690A (ja) * | 2001-04-12 | 2002-10-23 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーションシステムにおける位置精度向上方法 |
JP4093135B2 (ja) * | 2003-07-02 | 2008-06-04 | 株式会社デンソー | カーナビゲーション装置 |
JP2005207821A (ja) * | 2004-01-21 | 2005-08-04 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置における車両位置のマップマッチング方式 |
JP4301022B2 (ja) * | 2004-02-06 | 2009-07-22 | 株式会社エクォス・リサーチ | 道路情報の修正装置 |
-
2007
- 2007-03-27 JP JP2007081056A patent/JP4897533B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008241406A (ja) | 2008-10-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2902340B2 (ja) | 車両位置修正方法 | |
JP4568782B2 (ja) | 位置登録装置、ナビゲーション装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 | |
JP4435846B2 (ja) | 位置登録装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 | |
JP3984112B2 (ja) | 車両位置修正装置および距離しきい値設定方法 | |
JP4554418B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP3945444B2 (ja) | カーナビゲーション装置 | |
JP4835413B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP5174394B2 (ja) | 地図表示装置、地図表示方法、コンピュータプログラム、および、コンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
JP4903649B2 (ja) | 地図表示装置および地図表示方法 | |
JPH10307037A (ja) | ナビゲーション装置 | |
KR100858150B1 (ko) | 차량용 네비게이션 장치 | |
JP4897533B2 (ja) | ルート検出装置、ルート検出方法及びルート検出プログラム | |
JP3895183B2 (ja) | 地図情報更新装置およびシステム | |
JP2006195907A (ja) | 車載ナビゲーション装置、及び予想走行時間取得システム | |
JP2006153565A (ja) | 車載ナビゲーション装置及び自車位置補正方法 | |
JP2004184089A (ja) | 現在位置特定装置および現在位置特定方法 | |
US8150618B2 (en) | Method and apparatus to select city name associated with street located on border of two cities | |
JP2006153714A (ja) | カーナビゲーション装置のマップマッチング方法およびカーナビゲーション装置 | |
JP4397983B2 (ja) | ナビゲーションセンタ装置,ナビゲーション装置,及びナビゲーションシステム | |
JP4093135B2 (ja) | カーナビゲーション装置 | |
JPS6366411A (ja) | 車両用経路案内装置 | |
JP2002081954A (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
JP2001349738A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4482960B2 (ja) | ナビゲーション方法及びその装置 | |
JP4099371B2 (ja) | 自車位置確定方法および装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091030 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110622 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110628 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110823 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111220 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4897533 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150106 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D02 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |