JP4896746B2 - 衛星を利用した移動端末の測位 - Google Patents
衛星を利用した移動端末の測位 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4896746B2 JP4896746B2 JP2006554055A JP2006554055A JP4896746B2 JP 4896746 B2 JP4896746 B2 JP 4896746B2 JP 2006554055 A JP2006554055 A JP 2006554055A JP 2006554055 A JP2006554055 A JP 2006554055A JP 4896746 B2 JP4896746 B2 JP 4896746B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile terminal
- parameter
- pseudorange
- quality
- measure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Radio Relay Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
AGPSには、移動局ベースのAGPS(mobile station based AGPS)と移動局アシストAGPS(mobile station assisted AGPS)の2種類がある。移動局ベースのAGPSにおいては、移動局の位置は、移動局が決定する測距信号測定結果およびネットワークが提供する支援データを用いて移動局の中で計算される。移動局アシストAGPS(ネットワークベースのAGPSと呼ばれることもある)においては、移動局は、受信した測距信号の測定を行って、測定結果をネットワーク内の位置サーバに報告する(移動局は位置サーバから支援データの受信も行う)。移動局がどこに位置しているかに関する報告された測定結果および事前に存在する情報に基づいて、位置サーバが移動局の位置を計算する。
ρi=c・(tu−tti) (1)
ここで、tuは信号受信時のUEクロックの表示(図2の206)であり、ttiはi番目のSVの信号送信時の時刻、cは波の伝搬速度である。疑似距離は多数の不安定要因、例えば受信機クロックのバイアス、電離層遅延および対流圏遅延、SVクロックのバイアス、測定エラー(誤差)等により、本当の距離とは異なることがある。本明細書においては、説明を簡明にするために、これらのエラー源の大半の影響は無視されている。上記に挙げたエラー源(例えば、[1]を参照のこと。)の多くを補償するため、既知の先行技術がある。さらに、SVの動きや地球の自転の影響も、これらの影響を扱う方法は当技術分野でよく知られているため、省略する(例えば[1]を参照のこと)。こうして単純化されたモデルでは測定された疑似距離は以下に従う。
ρi=|xu(tr)−xsi(tti)|+b+ei (2)
ここで、xu=(xu yu zu)は、GPSシステム時刻trでの未知の受信機の位置に関する三次元座標を含む行ベクトルである。同様に、xsiはi番目のSVの送信時刻ttiでの座標を含む行ベクトルである。|z|という表記は、かっこ内のベクトル量のノルムを意味する。これは、(zzT)1/2に等しい。この場合、これは受信機(移動端末)とSVとの間の距離として解釈できる。bは受信機クロックのバイアス(距離として表現される)であり、
b=c・(tu−tGPS) (3)
と表現される。ここで、tGPSは、GPSシステム時刻である。また、eiは測定エラーである。
I)測定された/報告された受信時刻を用いた位置計算
II)推定された送信時刻のオフセットを用いた位置計算
III)疑似距離の外れ値(outlier)の訂正を伴う位置計算
である。
この計算メカニズムは、移動端末での衛星信号の受信時刻、すなわちtuが利用可能であるときに使用可能であり、移動端末またはネットワーク内のどちらかで実行される。後者の場合、衛星の測定を実行する移動端末によって受信時刻がネットワークに報告されることが必要である。
R=c・10−3 (4)
である。
ρi=kiR+vi (5)
となる。ここで、viは報告された測定であり、0≦vi<Rを満たす。また、整数kiは再構成される必要がある。再構成は以下のように行われる。UEに関する事前情報である位置xu0および概算の時刻tuは既知であると仮定する。
ρi’=|xsi−xu0| (6)
のように決める。
kiR+vi=|xu−xsi|+b+ei
=ρi’+b+|xu−xsi|−ρi’+ei=ρi’+b+Δi+ei (7)
を満たすことが分かる。
kiR+vi−k1R+v1=ρi’+Δi’+b+ei−ρ1’−Δ1’−b−e1
=ρi’+Δi’+ei−ρ1’−Δ1’−e1 (8)
ここで、i=2,・・・,nであり、nはSVの番号である。なお、クロックのバイアスbは式(8)から消去されている。式(8)はn−1の等式を定義するが、未知のkiがn個ある。従って、代わりに式(7)を使って、
k1=round{(ρ1’−v1)/R} (9)
となるようにk1を定義する。
ki=round{(ρi’−ρ1’−vi+k1R−v1)/R} (10)
を得る。
tti=tu−ρi/c (11)
が得られる。
ρ=|1n・xu−Xs|+b1n−e (12)
のようにベクトル形式で表す。
ρ=|1n・xu−Xs|+b+e
=|1n・xu0−Xs|+b01n+G((xu−xu0)b)T+v (13)
で表現可能である。ここで、Gはパラメータxuおよびbに関する疑似距離の導関数を含む幾何学行列であり、vは測定エラーの項eと高次テイラー級数の項との和である。ここで、
ri=|xu0−xsi| (14)
であるとする。
Gi=[(xu0-xsi)/ri (yu0-ysi)/ri (zu0-zsi)/ri 1] (15)
に等しい行列式である。
(xu b)T=(xu0 b0)T+(GTG)-1GT(ρ-|1n・xu0-Xs|-b01n) (16)
に等しい。
V=(ρ-|1n・xu0-Xs|-b01n)T(I-G(GTG)-1GT)(ρ-|1n・xu0-Xs|-b01n) (17)
である。
P=E{eeT} (18)
あるとする。ここでE{}は括弧内の量の期待値であり、eは測定エラーである。次に、式(13)に対する加重最小二乗解は、
(xu b)T=(xu0 b0)T+(GTP-1G)-1GTP-1(ρ-|1n・xu0-Xs|-b01n) (19)
である。
V=(ρ-|1n・xu0-Xs|-b01n)T(P-1-P-1G(GTP-1G)-1GTP-1)(ρ-|1n・xu0-Xs|-b01n)
(20)
になる。
今度は、正確な測定時刻tuが位置計算のために利用できない状況に目を向ける。これは例えば、UEアシストAGPSにおいて、tuパラメータがUEからネットワークに報告されていない場合に発生する。あるいは、測定が誤っている(精度が低すぎる)と推定される場合、UEがtuを使用/測定しないことを選択したり指示されたりした場合もある。そのような場合には、本発明は、想定される信号送信時刻ttiの中で定数のオフセットτを推定するために冗長な測定を使用する計算メカニズムを提案する。
xsi(tti+τ)=xsi(tti)+vxsi(tti)・τ (21)
ysi(tti+τ)=ysi(tti)+vxsi(tti)・τ (22)
zsi(tti+τ)=zsi(tti)+vxsi(tti)・τ (23)
のように得られる。
ρ=|1n・xu−Xs(τ)|+b+e (24)
のようにベクトル形式で表される。
ρ=|1n・xu−Xs(τ)|+b+e=|1n・xu0−Xs(τ0)|+
b01n+H・((xu−xu0)τ−τ0b−b0)T+v (25)
で表されてもよい。
ri=|xu0−xsi(τ0)| (26)
であるとすると、Hはi番目の行が次式に等しい行列式である。
Hi=[(xu0-xsi(τ0))/ri (yu0-ysi(τ0))/ri (zu0-zsi(τ0))/ri {vxsi(τ0)・(xu0-
xsi(τ0))+vysi(τ0)・(yu0-ysi(τ0))+vzsi(τ0)・(zu0-zsi(τ0))}/ri 1] (27)
(xu τb)T=(xu0 τ0b0)T+(HTP-1H)-1HTP-1(ρ-|1n・xu0-Xs(τ0)|+b01n) (28)
であり、最小損失関数値の形式による品質基準は、
V=(ρ-|1n・xu0-Xs(τ0)|+b01n)T(P-1-P-1H(HTP-1H)-1HTP-1)(ρ-|1n・xu0-Xs(τ0)|+b01n)
(29)
となる。
移動端末が非常に大きなエラーを伴う疑似距離を測定したり、または報告したり、或いは、測定及び報告したりすることがときどき発生する。比較的大きなエラーに関連する測定を、外れ値と呼ぶことがある。これは、本明細書の中でそのような誤りのある値/パラメータを意味するのに使われる用語である。外れ値による疑似距離の確率は、AGPSの操作モードでは特に高い。なぜなら、普通は、AGPSには推定した疑似距離の妥当性チェックがないからである。さらに、AGPS受信機は通常、比較的低い信号レベルで測距信号を測定するため、誤った相関ピークを選択するリスクが大きい。これらの理由から、受信した疑似距離測の定において、AGPSの位置計算機能が外れ値を検出できることが望ましい。
AGPS Assisted Global Positioning System
C/A Coarse/Acquisition
CPU Central Processing Unit
DSP Digital Signal Processor
ECEF Earth-Centered Earth-Fixed
GPRS General Packet Radio Service
GPS Global Positioning System
GSM Global System for Mobile communication
HDOP Horizontal Dilution Of Precision
HOW Hand-Over Word
ISDN Integrated Services Digital Network
MS Mobile Station
PLMN Public Land Mobile Network
PSTN Public Switched Telephone Network
RAN Radio Access Network
RF Radio Frequency
SMLC Serving Mobile Location Center
SV Space Vehicle
TOW Time Of Week
UE User Equipment
UTRAN Universal Terrestrial Radio Access Network
[1] Navstar GPS Space Segment/Navigation user Interfaces, ICD-GPS-200, Revision IRN-200C-003, 1999年10月11日
[2] 3GPP TS 44. 031, v 5.6.0
[3] 米国特許6,430,415 B1, Qualcomm Inc.
Claims (31)
- セルラ通信ネットワーク(110)において、衛星を利用した測位システム(130)の衛星(132)から信号を受信する手段を備える移動端末(112;500)の位置を決定する方法であって、
前記移動端末において、複数の衛星から信号を受信するステップと、
前記移動端末において、信号受信時刻における前記複数の衛星への擬似距離を測定するステップと、
前記測定された擬似距離を示すパラメータに基づいて、前記移動端末の位置を計算するステップ(S2;S4’)と、
前記位置の計算に関する品質の尺度を判定するステップと、
前記判定された品質の尺度を第1の所定の品質基準と比較するステップ(S3;S5)と、
前記品質の尺度が前記第1の所定の品質基準を満たさない場合に、前記移動端末において測定されたパラメータを示す少なくとも1つのパラメータにおける誤差に対する追加的な訂正を伴って、前記移動端末の前記位置を再計算するステップ(S4;S4’;S4−1;S4−1’;S6)と、
を備え、
前記計算するステップ(S2)は、前記移動端末(112;500)において測定された信号受信時刻に関するパラメータを使用し、
前記再計算するステップ(S4’;S4−1’;S6)における前記追加的な訂正は、追加的な未知のパラメータとして送信時刻のオフセットのパラメータを用いて前記信号受信時刻に関するパラメータにおける誤差を訂正することを伴う
ことを特徴とする方法。 - 前記再計算するステップ(S4’;S4−1’)における前記位置の再計算に関する品質の尺度を判定するステップと、
前記再計算に関する前記判定された品質の尺度を第2の所定の品質基準と比較するステップ(S5;S4−2’)と、
前記品質の尺度が前記第2の所定の品質基準を満たさない場合に、擬似距離の外れ値の訂正に関する反復計算手順において前記移動端末の前記位置の第2の再計算(S6;S4−3’)を実行するステップと、
をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - セルラ通信ネットワーク(110)において、衛星を利用した測位システム(130)の衛星(132)から信号を受信する手段を備える移動端末(112;500)の位置を決定する方法であって、
前記移動端末において、複数の衛星から信号を受信するステップと、
前記移動端末において、信号受信時刻における前記複数の衛星への擬似距離を測定するステップと、
前記測定された擬似距離を示すパラメータに基づいて、前記移動端末の位置を計算するステップ(S2;S4’)と、
前記位置の計算に関する品質の尺度を判定するステップと、
前記判定された品質の尺度を第1の所定の品質基準と比較するステップ(S3;S5)と、
前記品質の尺度が前記第1の所定の品質基準を満たさない場合に、前記移動端末において測定されたパラメータを示す少なくとも1つのパラメータにおける誤差に対する追加的な訂正を伴って、前記移動端末の前記位置を再計算するステップ(S4;S4’;S4−1;S4−1’;S6)と、
を備え、
前記計算するステップ(S2)は、前記移動端末(112;500)において測定された信号受信時刻に関するパラメータを使用し、
前記再計算するステップ(S4;S4−1;S6)における前記追加的な訂正は、擬似距離の外れ値の訂正に関する反復計算手順を通して、前記移動端末(112;500)において測定された前記擬似距離における誤差を訂正することを伴う
ことを特徴とする方法。 - 前記再計算するステップ(S4;S4−1)における前記位置の再計算に関する品質の尺度を判定するステップと、
前記再計算に関する前記判定された品質の尺度を第2の所定の品質基準と比較するステップ(S5;S4−2)と、
前記品質の尺度が前記第2の所定の品質基準を満たさない場合に、追加的な未知のパラメータとして送信時刻のオフセットのパラメータを用いた前記信号受信時刻における誤差の訂正を伴って、前記移動端末の前記位置の第2の再計算(S6;S4−3)を実行するステップと、
をさらに備えることを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 前記第2の再計算(S4−3;S4−3’)に関する品質の尺度を判定するステップと、
前記第2の再計算に関する前記判定された品質の尺度を第3の所定の品質基準と比較するステップ(S5)と、
前記品質の尺度が前記第3の所定の品質基準を満たさない場合に、追加的な未知のパラメータとして送信時刻のオフセットのパラメータを用いた訂正を、擬似距離の外れ値の訂正に関する反復計算手順を通して誤差の訂正と組み合わせて、前記移動端末の前記位置の第3の再計算(S6)を実行するステップと、
をさらに備えることを特徴とする請求項2又は4に記載の方法。 - 前記擬似距離の外れ値の訂正に関する反復計算手順は、前記信号受信時刻を示すパラメータにおける誤差を訂正するための、追加的な未知のパラメータとして送信時刻のオフセットのパラメータを用いた位置計算を伴うことを特徴とする請求項2又は3に記載の方法。
- 前記擬似距離の外れ値の訂正に関する反復計算手順(S6;S4−1;S4−3’)においては、
1度に1つの擬似距離の測定値を除外して、前記移動端末の前記位置を繰り返し計算するステップ(S6−1)と、
各々の計算された位置に関する品質の尺度を判定するステップ(S6−2)と、
前記判定された品質の尺度を評価するステップ(S6−4,S6−5,S6−7)であって、比較的品質が高いということは、前記除外された擬似距離が外れ値であるということを示すステップと、
前記評価するステップにおいて外れ値の擬似距離が検出された場合に、前記外れ値の擬似距離を取り除き、前記外れ値の擬似距離を除外して計算された位置を移動端末の位置として使用するステップ(S6−6)と、
が順次実行されることを特徴とする請求項2乃至6のいずれか1項に記載の方法。 - 前記送信時刻のオフセットのパラメータは、前記複数の衛星(132)それぞれからの信号送信時刻と、前記衛星を利用した測位システム(130)のネットワーク時刻との間の時刻の差を示すことを特徴とする請求項1、2、及び4乃至6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記品質の尺度は、前記移動端末の位置に関する最小二乗解の残差を用いて決定された前記パラメータの推定値の品質に関する尺度であることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記測定された擬似距離のうちの少なくとも1つが切り捨てられた端数の擬似距離である場合に、前記移動端末(112;500)における信号受信時刻に関するパラメータ、及び概算の移動端末位置に基づいて、前記切り捨てられた端数の擬似距離から完全な擬似距離を再構成することを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の方法。
- 前記計算するステップ及び前記再計算するステップそれぞれにおいては、
少なくとも前記移動端末の位置及び前記移動端末のクロックのバイアスに関する未知のパラメータを持つ非線形の連立方程式を定義するステップと、
前記衛星の動きが名目の衛星位置及び速度ベクトルを持つ線形なものとしてモデル化するように、前記連立方程式を線形化するステップと、
前記移動端末の位置に関する前記連立方程式を解くステップと、
が順次実行されることを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の方法。 - 測定された擬似距離、及び前記移動端末(112;500)における信号受信時刻に関するパラメータに基づいて決定された、衛星の送信時刻を用いて、前記複数の衛星(132)それぞれに関する名目の衛星位置を決定するステップと、
2つの水平座標及び1つの垂直座標を持つ、局所的な接線座標系における前記衛星位置を表現するステップと、
を備えることを特徴とする請求項11に記載の方法。 - セルラ通信ネットワーク(110)における、自分の位置を決定する手段を備える移動端末(112;500)であって、
衛星を利用した測位システム(130)における複数の衛星(132)から信号を受信する手段(510;512)と、
信号受信時刻における前記複数の衛星への擬似距離を測定する手段(520)と、
前記測定された擬似距離を示すパラメータに基づいて、前記移動端末の位置を計算する手段(522)と、
前記位置の計算に関する品質の尺度を判定する手段と、
前記判定された品質の尺度を第1の所定の品質基準と比較する手段と、
前記品質の尺度が前記第1の所定の品質基準を満たさない場合に、前記移動端末において測定されたパラメータを示す少なくとも1つのパラメータにおける誤差に対する追加的な訂正を伴って、前記移動端末の前記位置を再計算する手段と、
を備え、
前記計算する手段は、前記移動端末(112;500)において測定された信号受信時刻に関するパラメータを使用し、
前記再計算する手段は、追加的な未知のパラメータとして送信時刻のオフセットのパラメータを用いて前記信号受信時刻に関するパラメータにおける誤差を訂正する手段を伴う
ことを特徴とする移動端末。 - 前記位置の再計算に関する品質の尺度を判定する手段と、
前記再計算に関する前記判定された品質の尺度を第2の所定の品質基準と比較する手段と、
前記品質の尺度が前記第2の所定の品質基準を満たさない場合に、反復的に擬似距離の外れ値を訂正する手段を伴う、前記移動端末(112;500)の前記位置について第2の再計算をする手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項13に記載の移動端末。 - セルラ通信ネットワーク(110)における、自分の位置を決定する手段を備える移動端末(112;500)であって、
衛星を利用した測位システム(130)における複数の衛星(132)から信号を受信する手段(510;512)と、
信号受信時刻における前記複数の衛星への擬似距離を測定する手段(520)と、
前記測定された擬似距離を示すパラメータに基づいて、前記移動端末の位置を計算する手段(522)と、
前記位置の計算に関する品質の尺度を判定する手段と、
前記判定された品質の尺度を第1の所定の品質基準と比較する手段と、
前記品質の尺度が前記第1の所定の品質基準を満たさない場合に、前記移動端末において測定されたパラメータを示す少なくとも1つのパラメータにおける誤差に対する追加的な訂正を伴って、前記移動端末の前記位置を再計算する手段と、
を備え、
前記計算する手段は、前記移動端末(112;500)において測定された信号受信時刻に関するパラメータを使用し、
前記再計算する手段は、反復的に擬似距離の外れ値を訂正することを通して、前記移動端末(112;500)において測定された前記擬似距離における誤差を訂正する手段を伴う
ことを特徴とする移動端末。 - 前記位置の再計算に関する品質の尺度を判定する手段と、
前記再計算に関する前記判定された品質の尺度を第2の所定の品質基準と比較する手段と、
前記品質の尺度が前記第2の所定の品質基準を満たさない場合に、追加的な未知のパラメータとして送信時刻のオフセットのパラメータを用いた前記信号受信時刻における誤差の訂正を伴って、前記移動端末の前記位置について第2の再計算をする手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項15に記載の移動端末。 - 前記第2の再計算に関する品質の尺度を判定する手段と、
前記第2の再計算に関する前記判定された品質の尺度を第3の所定の品質基準と比較する手段と、
前記品質の尺度が前記第3の所定の品質基準を満たさない場合に、送信時刻のオフセットのパラメータを用いた誤差の訂正を、反復的に擬似距離の外れ値を訂正することと組み合わせたものを含む、前記移動端末の前記位置について第3の再計算をする手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項14又は16に記載の移動端末。 - 前記反復的に擬似距離の外れ値を訂正することは、追加的な未知のパラメータとして送信時刻のオフセットのパラメータを用いた位置の計算をする手段を伴うことを特徴とする請求項14又は15に記載の移動端末。
- 前記擬似距離の外れ値の訂正に関する反復計算をする手段は、順次実行される、
1度に1つの擬似距離の測定値を除外して、前記移動端末の前記位置を繰り返し計算する手段と、
各々の計算された位置に関する品質の尺度を判定する手段と、
前記判定された品質の尺度を評価する手段であって、比較的品質が高いということは、前記除外された擬似距離が外れ値であるということを示す手段と、
前記評価する手段で外れ値の擬似距離が検出された場合に、前記外れ値の擬似距離を取り除き、前記外れ値の擬似距離を除外して計算された位置を移動端末の位置として使用する手段と、
を含むことを特徴とする請求項14乃至18のいずれか1項に記載の移動端末。 - 前記品質の尺度は、前記移動端末の位置に関する最小二乗解の残差に基づくことを特徴とする請求項13乃至19のいずれか1項に記載の移動端末。
- 前記移動端末(112;500)における信号受信時刻に関するパラメータ、及び概算の移動端末位置に基づいて、測定されて切り捨てられた端数の擬似距離から完全な擬似距離を再構成する手段をさらに備えることを特徴とする請求項13乃至20のいずれか1項に記載の移動端末。
- セルラ通信ネットワークにおける、衛星を利用した測位システム(130)の衛星(132)から信号を受信する手段を備える移動端末(112;500)の位置を決定する手段を備える、前記セルラ通信ネットワーク(110)における測位ノード(117)であって、
前記移動端末から、複数の衛星に対して測定された擬似距離であって測定時刻に関連する擬似距離に関するパラメータを受信する手段と、
前記測定された擬似距離を示すパラメータに基づいて、前記移動端末の位置を計算する手段と、
前記位置の計算に関する品質の尺度を判定する手段と、
前記判定された品質の尺度を第1の所定の品質基準と比較する手段と、
前記品質の尺度が前記第1の所定の品質基準を満たさない場合に、前記移動端末において測定されたパラメータを示す少なくとも1つのパラメータにおける誤差に対する追加的な訂正を伴って、前記移動端末の前記位置を再計算する手段と、
を備え、
前記計算する手段は、前記移動端末(112;500)から報告された信号受信時刻に関するパラメータを使用し、
前記再計算する手段は、追加的な未知のパラメータとして送信時刻のオフセットのパラメータを用いて前記信号受信時刻に関するパラメータにおける誤差を訂正する手段を伴う
ことを特徴とする測位ノード。 - 前記位置の再計算に関する品質の尺度を判定する手段と、
前記再計算に関する前記判定された品質の尺度を第2の所定の品質基準と比較する手段と、
前記品質の尺度が前記第2の所定の品質基準を満たさない場合に、反復的に擬似距離の外れ値を訂正する手段を伴う、前記移動端末(112;500)の前記位置について第2の再計算をする手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項22に記載の測位ノード。 - セルラ通信ネットワークにおける、衛星を利用した測位システム(130)の衛星(132)から信号を受信する手段を備える移動端末(112;500)の位置を決定する手段を備える、前記セルラ通信ネットワーク(110)における測位ノード(117)であって、
前記移動端末から、複数の衛星に対して測定された擬似距離であって測定時刻に関連する擬似距離に関するパラメータを受信する手段と、
前記測定された擬似距離を示すパラメータに基づいて、前記移動端末の位置を計算する手段と、
前記位置の計算に関する品質の尺度を判定する手段と、
前記判定された品質の尺度を第1の所定の品質基準と比較する手段と、
前記品質の尺度が前記第1の所定の品質基準を満たさない場合に、前記移動端末において測定されたパラメータを示す少なくとも1つのパラメータにおける誤差に対する追加的な訂正を伴って、前記移動端末の前記位置を再計算する手段と、
を備え、
前記計算する手段は、前記移動端末(112;500)において測定された信号受信時刻に関するパラメータを使用し、
前記再計算する手段は、反復的に擬似距離の外れ値を訂正することを通して、前記移動端末(112;500)において測定された前記擬似距離における誤差を訂正する手段を伴う
ことを特徴とする測位ノード。 - 前記位置の再計算に関する品質の尺度を判定する手段と、
前記再計算に関する前記判定された品質の尺度を第2の所定の品質基準と比較する手段と、
前記品質の尺度が前記第2の所定の品質基準を満たさない場合に、追加的な未知のパラメータとして送信時刻のオフセットのパラメータを用いた前記信号受信時刻における誤差の訂正を伴って、前記移動端末の前記位置について第2の再計算をする手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項24に記載の測位ノード。 - 前記第2の再計算に関する品質の尺度を判定する手段と、
前記第2の再計算に関する前記判定された品質の尺度を第3の所定の品質基準と比較する手段と、
前記品質の尺度が前記第3の所定の品質基準を満たさない場合に、送信時刻のオフセットのパラメータを用いた誤差の訂正を、反復的に擬似距離の外れ値を訂正することと組み合わせたものを含む、前記移動端末の前記位置について第3の再計算をする手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項23又は25に記載の測位ノード。 - 前記反復的に擬似距離の外れ値を訂正することは、追加的な未知のパラメータとして送信時刻のオフセットのパラメータを用いた位置の計算をする手段を伴うことを特徴とする請求項23又は24に記載の測位ノード。
- 前記擬似距離の外れ値の訂正に関する反復計算をする手段は、順次実行される、
1度に1つの擬似距離の測定値を除外して、前記移動端末の前記位置を繰り返し計算する手段と、
各々の計算された位置に関する品質の尺度を判定する手段と、
前記判定された品質の尺度を評価する手段であって、比較的品質が高いということは、前記除外された擬似距離が外れ値であるということを示す手段と、
前記評価する手段で外れ値の擬似距離が検出された場合に、前記外れ値の擬似距離を取り除き、前記外れ値の擬似距離を除外して計算された位置を移動端末の位置として使用する手段と、
を含むことを特徴とする請求項23乃至27のいずれか1項に記載の測位ノード。 - 前記品質の尺度は、前記移動端末の位置に関する最小二乗解の残差に基づくことを特徴とする請求項22乃至28のいずれか1項に記載の測位ノード。
- 前記移動端末(112;500)における信号受信時刻に関するパラメータ、及び概算の移動端末位置に基づいて、測定されて切り捨てられた端数の擬似距離から完全な擬似距離を再構成する手段をさらに備えることを特徴とする請求項22乃至29のいずれか1項に記載の測位ノード。
- セルラ通信ネットワーク(110)において、衛星を利用した測位システム(130)の衛星(132)から信号を受信する手段を備える移動端末(112;500)の位置を決定する手段を備える通信システムであって、
請求項22乃至30のいずれか1項に記載の測位ノードを備える
ことを特徴とする通信システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US54519404P | 2004-02-18 | 2004-02-18 | |
US60/545,194 | 2004-02-18 | ||
PCT/SE2005/000213 WO2005078474A1 (en) | 2004-02-18 | 2005-02-16 | Satellite-based positioning of mobile terminals |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007523345A JP2007523345A (ja) | 2007-08-16 |
JP4896746B2 true JP4896746B2 (ja) | 2012-03-14 |
Family
ID=34860517
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006554055A Expired - Fee Related JP4896746B2 (ja) | 2004-02-18 | 2005-02-16 | 衛星を利用した移動端末の測位 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7633436B2 (ja) |
EP (1) | EP1718987B1 (ja) |
JP (1) | JP4896746B2 (ja) |
CN (1) | CN1922505B (ja) |
AT (1) | ATE426178T1 (ja) |
DE (1) | DE602005013366D1 (ja) |
WO (1) | WO2005078474A1 (ja) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100385996C (zh) * | 2006-06-27 | 2008-04-30 | 重庆邮电大学 | 基于td-scdma***的rtk定位方法 |
WO2008053273A1 (en) | 2006-10-30 | 2008-05-08 | Arcelormittal France | Coated steel strips, methods of making the same, methods of using the same, stamping blanks prepared from the same, stamped products prepared from the same, and articles of manufacture which contain such a stamped product |
ATE511106T1 (de) * | 2007-03-29 | 2011-06-15 | Cambridge Positioning Sys Ltd | Bestimmung von zeitänderungen in einem mobilen endgerät |
JP4906618B2 (ja) * | 2007-07-13 | 2012-03-28 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 測位システム、測位用icチップ、測位方法及び測位プログラム |
US8044853B2 (en) * | 2007-12-20 | 2011-10-25 | Qualcomm Incorporated | Navigation receiver |
US8085191B2 (en) * | 2008-08-18 | 2011-12-27 | Trimble Navigation Limited | Position determination based on corroborated signal processing of PRN codes |
JP2010060489A (ja) * | 2008-09-05 | 2010-03-18 | Seiko Epson Corp | 衛星軌道モデル化適否判定方法、長期予測軌道データ提供方法及び衛星軌道モデル化適否判定装置 |
US8330652B2 (en) * | 2009-11-04 | 2012-12-11 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses for reducing time to estimate a position using a satellite positioning system |
CN102687554A (zh) * | 2010-01-07 | 2012-09-19 | 日本电气株式会社 | 无线通信***、无线终端、无线网络、无线通信方法以及程序 |
RU2432584C2 (ru) * | 2010-01-25 | 2011-10-27 | Мстар Семикондактор, Инк. | Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (срнс) |
EP2652523B1 (en) * | 2010-12-13 | 2019-07-03 | Telecom Italia S.p.A. | Method and system for localizing mobile communications terminals |
GB2493200B (en) * | 2011-07-28 | 2013-12-18 | Samsung Electronics Co Ltd | Pseudorange corrections |
US9973884B2 (en) | 2012-03-07 | 2018-05-15 | Intel Corporation | Device, system and method of controlling access to location sources |
WO2013147822A1 (en) * | 2012-03-29 | 2013-10-03 | Intel Corporation | Device, system and method of location estimation of a mobile device |
US9215562B1 (en) * | 2014-07-28 | 2015-12-15 | Intel IP Corporation | Method and apparatus for optimized indoor position estimation |
US20160299910A1 (en) * | 2015-04-09 | 2016-10-13 | Umm Al-Qura University | Method and system for querying and visualizing satellite data |
DE102017210138A1 (de) * | 2017-06-16 | 2018-12-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Senden von Korrekturdaten und zum Bestimmen einer hochgenauen Position einer mobilen Einheit |
US10564290B1 (en) * | 2018-08-10 | 2020-02-18 | Rockwell Collins, Inc. | Systems and methods for GNSS processing to determine secondary code phase |
CN109507699B (zh) * | 2018-12-03 | 2021-05-28 | 江苏本能科技有限公司 | 车用卫星定位校正方法及装置 |
US11240773B2 (en) * | 2018-12-07 | 2022-02-01 | Google Llc | Managing doppler and framing impacts in networks |
CN116819584B (zh) * | 2023-08-29 | 2023-11-14 | 北京北斗星通导航技术股份有限公司 | 一种基于北斗卫星的精准定位方法、***及存储介质 |
CN117111126B (zh) * | 2023-10-20 | 2023-12-22 | 成都格理特电子技术有限公司 | 基于北斗的石化工作人员联合定位方法和装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08166436A (ja) * | 1994-12-13 | 1996-06-25 | Japan Radio Co Ltd | 衛星信号受信機 |
US6191729B1 (en) * | 1996-06-07 | 2001-02-20 | Sextant Avionique | Satellite signal receiver with integrity control and exclusion of defective axes |
US20020080064A1 (en) * | 2000-12-26 | 2002-06-27 | Lg Electronics Inc. | System for determining position of mobile communication terminal and method thereof |
US6466164B1 (en) * | 2001-09-10 | 2002-10-15 | Nokia Mobile Phones Ltd. | Method and apparatus for calculating pseudorange for use in ranging receivers |
JP2002540435A (ja) * | 1999-03-29 | 2002-11-26 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | アナログモードで作動しているgps装備無線装置の位置を見つける方法および装置 |
US6515618B1 (en) * | 2000-11-29 | 2003-02-04 | Trimble Navigation Ltd. | Fault detection and exclusion in a positioning system receiver |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2749665B1 (fr) * | 1996-06-07 | 1998-09-11 | Sextant Avionique | Recepteur de signaux de satellites avec controle d'integrite de calcul de vitesse |
US6937187B2 (en) * | 2000-11-17 | 2005-08-30 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for forming a dynamic model to locate position of a satellite receiver |
US6810324B1 (en) * | 2002-06-06 | 2004-10-26 | Trimble Navigation, Ltd. | Substitution of high quality position measurements with upgraded low quality position measurements |
US20040189515A1 (en) * | 2003-03-31 | 2004-09-30 | Giovanni Vannucci | Hybrid satellite based positioning system |
US6839020B2 (en) * | 2003-06-02 | 2005-01-04 | Motorola, Inc. | Aiding location determinations in satellite positioning system receivers |
-
2005
- 2005-02-16 CN CN2005800052819A patent/CN1922505B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2005-02-16 JP JP2006554055A patent/JP4896746B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2005-02-16 US US10/589,752 patent/US7633436B2/en active Active
- 2005-02-16 AT AT05711073T patent/ATE426178T1/de not_active IP Right Cessation
- 2005-02-16 WO PCT/SE2005/000213 patent/WO2005078474A1/en active Application Filing
- 2005-02-16 DE DE602005013366T patent/DE602005013366D1/de active Active
- 2005-02-16 EP EP05711073A patent/EP1718987B1/en not_active Not-in-force
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08166436A (ja) * | 1994-12-13 | 1996-06-25 | Japan Radio Co Ltd | 衛星信号受信機 |
US6191729B1 (en) * | 1996-06-07 | 2001-02-20 | Sextant Avionique | Satellite signal receiver with integrity control and exclusion of defective axes |
JP2002540435A (ja) * | 1999-03-29 | 2002-11-26 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | アナログモードで作動しているgps装備無線装置の位置を見つける方法および装置 |
US6515618B1 (en) * | 2000-11-29 | 2003-02-04 | Trimble Navigation Ltd. | Fault detection and exclusion in a positioning system receiver |
US20020080064A1 (en) * | 2000-12-26 | 2002-06-27 | Lg Electronics Inc. | System for determining position of mobile communication terminal and method thereof |
US6466164B1 (en) * | 2001-09-10 | 2002-10-15 | Nokia Mobile Phones Ltd. | Method and apparatus for calculating pseudorange for use in ranging receivers |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2005078474A1 (en) | 2005-08-25 |
JP2007523345A (ja) | 2007-08-16 |
WO2005078474A8 (en) | 2006-10-19 |
CN1922505B (zh) | 2010-05-26 |
US7633436B2 (en) | 2009-12-15 |
US20070159384A1 (en) | 2007-07-12 |
DE602005013366D1 (de) | 2009-04-30 |
EP1718987B1 (en) | 2009-03-18 |
CN1922505A (zh) | 2007-02-28 |
EP1718987A1 (en) | 2006-11-08 |
ATE426178T1 (de) | 2009-04-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4896746B2 (ja) | 衛星を利用した移動端末の測位 | |
US6839020B2 (en) | Aiding location determinations in satellite positioning system receivers | |
US7450063B2 (en) | Method and arrangements relating to satellite-based positioning | |
KR101843004B1 (ko) | 다중 위성 항법 시스템의 시스템 바이어스를 이용한 통합 측위 장치 및 그 방법 | |
US6476762B2 (en) | Method for performing positioning and an electronic device | |
JP5450915B2 (ja) | 基準時刻誤差の決定方法及び電子装置 | |
WO2008035139A1 (en) | Relative positioning | |
JP2005524073A (ja) | ハイブリッド位置決定システムにおける無線端末のための位置決定 | |
US6771215B2 (en) | Determination of the transmission time of a signal part in a positioning system | |
US8350756B2 (en) | Detecting and compensating for erroneous time measurement for mobile device position calculation | |
JP2013127470A (ja) | 受信機を測位する方法、測位システム及び電子装置 | |
CN100354645C (zh) | 一种实现定位的方法和一种电子设备 | |
Akopian et al. | A fast positioning method without navigation data decoding for assisted GPS receivers | |
US8085704B2 (en) | Method and arrangements relating to satellite-based positioning | |
EP1229341B1 (en) | A method for defining the error of reference time and an electronic device | |
KR100801347B1 (ko) | 이동 단말기의 위성 기반 위치 확인 방법 및 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080204 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110314 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110518 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111216 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150106 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |