JP4896482B2 - 衝突判定装置 - Google Patents
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Description
図1乃至図4は本発明の実施の第1形態を示し、図1は車両に搭載した運転支援制御装置の概略構成図、図2は運転支援制御プログラムのフローチャート、図3は現在からΔt秒後に至る判定対象とする立体物の統計的な位置の説明図、図4は接触確率の説明図である。
ax(ax(0)a,σax(0)2)
=(1/((2・π)1/2・σax(0)))
・exp(−(x−ax(0)a)2/(2・σax(0)2)) …(1)
Vx(Vx(0)a,σvx(0)2)
=(1/((2・π)1/2・σvx(0)))
・exp(−(x−Vx(0)a)2/(2・σvx(0)2)) …(2)
x(x(0)a,σx(0)2)
=(1/((2・π)1/2・σx(0)))
・exp(−(x−x(0)a)2/(2・σx(0)2)) …(3)
ax(Δt)=ax(ax(0)a,σax(0)2)
=ax(ax(Δt)a,σax(Δt)2) …(4)
Vx(Δt)=Vx(Vx(0)a,σvx(0)2)
+ax(ax(0)a,σax(0)2)・Δt
=Vx(Vx(0)a+ax(0)a・Δt,
(σvx(0)+σax(0)・Δt)2)
=Vx(Vx(Δt)a,σvx(Δt)2) …(5)
x(Δt)=x(x(0)a,σx(0)2)
+Vx(Vx(0)a,σvx(0)2)・Δt
+(1/2)・ax(ax(0)a,σax(0)2)・Δt2
=x(x(0)a+Vx(0)a・Δt
+(1/2)・ax(0)a・Δt2,
(σx(0)+σvx(0)・Δt
+(1/2)・σax(0)・Δt2)2)
=x(x(Δt)a,σx(Δt)2) …(6)
R(Δt)=∫(x(x(Δt)a,σx(Δt)2))dx …(7)
(但し、積分範囲は、−∞<x<0)
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要情報(画像情報、自車速V0)の読み込みを行い、S102に進み、ステレオ画像認識装置4は、判定対象とする立体物の抽出を行う。尚、本実施の第1形態では、特に自車進行路上にある最も近い立体物が判定対象とする立体物として抽出される。
aix(aix(0)a,σiax(0)2)
=(1/((2・π)1/2・σiax(0)))
・exp(−(x−aix(0)a)2/(2・σiax(0)2)) …(8)
Vix(Vix(0)a,σivx(0)2)
=(1/((2・π)1/2・σivx(0)))
・exp(−(x−Vix(0)a)2/(2・σivx(0)2)) …(9)
xi(xi(0)a,σix(0)2)
=(1/((2・π)1/2・σix(0)))
・exp(−(x−xi(0)a)2/(2・σix(0)2)) …(10)
aiy(aiy(0)a,σiay(0)2)
=(1/((2・π)1/2・σiay(0)))
・exp(−(y−aiy(0)a)2/(2・σiay(0)2)) …(11)
Viy(Viy(0)a,σivy(0)2)
=(1/((2・π)1/2・σivy(0)))
・exp(−(y−Viy(0)a)2/(2・σivy(0)2)) …(12)
yi(yi(0)a,σiy(0)2)
=(1/((2・π)1/2・σiy(0)))
・exp(−(y−yi(0)a)2/(2・σiy(0)2)) …(13)
aix(Δt)=aix(aix(0)a,σiax(0)2)
=aix(aix(Δt)a,σiax(Δt)2) …(14)
Vix(Δt)=Vix(Vix(0)a,σivx(0)2)
+aix(aix(0)a,σiax(0)2)・Δt
=Vix(Vix(0)a+aix(0)a・Δt,
(σivx(0)+σiax(0)・Δt)2)
=Vix(Vix(Δt)a,σivx(Δt)2) …(15)
xi(Δt)=xi(xi(0)a,σix(0)2)
+Vix(Vix(0)a,σivx(0)2)・Δt
+(1/2)・aix(aix(0)a,σiax(0)2)・Δt2
=xi(xi(0)a+Vix(0)a・Δt
+(1/2)・aix(0)a・Δt2,
(σix(0)+σivx(0)・Δt
+(1/2)・σiax(0)・Δt2)2)
=xi(xi(Δt)a,σix(Δt)2) …(16)
aiy(Δt)=aiy(aiy(0)a,σiay(0)2)
=aiy(aiy(Δt)a,σiay(Δt)2) …(17)
Viy(Δt)=Viy(Viy(0)a,σivy(0)2)
+aiy(aiy(0)a,σiay(0)2)・Δt
=Viy(Viy(0)a+aiy(0)a・Δt,
(σivy(0)+σiay(0)・Δt)2)
=Viy(Viy(Δt)a,σivy(Δt)2) …(18)
yi(Δt)=yi(yi(0)a,σiy(0)2)
+Viy(Viy(0)a,σivy(0)2)・Δt
+(1/2)・aiy(aiy(0)a,σiay(0)2)・Δt2
=yi(yi(0)a+Viy(0)a・Δt
+(1/2)・aiy(0)a・Δt2,
(σiy(0)+σivy(0)・Δt
+(1/2)・σiay(0)・Δt2)2)
=yi(yi(Δt)a,σiy(Δt)2) …(19)
ri(x,y,Δt)=xi(xi(Δt)a,σix(Δt)2)
×yi(yi(Δt)a,σiy(Δt)2)…(20)
Ri(Δt)=∫∫(ri(x,y,Δt))dxdy …(21)
(但し、積分範囲は、(Δt秒後における前後方向自車位置)<x<∞,
−∞<y<(Δt秒後における横方向自車位置))
Rt(Δt)=Σi=1 nRi(Δt) …(22)
まず、S201で、必要情報(画像情報、自車速V0)の読み込みを行い、S202に進み、ステレオ画像認識装置4は、判定対象とする立体物の抽出を行う。尚、本実施の第2形態では、ステレオカメラ3からの画像領域の中で、判定を実行する領域を設定し、該設定領域内に存在する全ての立体物を判定対象とする立体物として抽出する。
2 車両用運転支援制御装置(衝突判定装置)
3 ステレオカメラ(立体物情報検出手段、判定対象物選択手段)
4 ステレオ画像認識装置(立体物情報検出手段、判定対象物選択手段)
5 制御ユニット(現在状態処理手段、状態推定手段、接触確率演算手段、制御手段)
6 モニタ
7 スピーカ
8 自動ブレーキ制御装置
9 車速センサ
Claims (5)
- 移動体に搭載され、前方に存在する立体物を検出する立体物検出手段と、
上記立体物の現在の運動と位置状態を自己の前後方向の分布で統計処理にて演算する現在状態処理手段と、
上記統計処理にて演算した現在の運動と位置状態を基に上記立体物の予め設定した時間後の運動と位置状態を上記予め設定した時間後の自己の前後方向の分布で統計処理により推定する状態推定手段と、
上記立体物の位置状態の上記予め設定した時間後の上記前後方向の分布と自己位置とに基づき上記立体物と接触する接触確率を演算する接触確率演算手段と、
を備えたことを特徴とする衝突判定装置。 - 移動体に搭載され、前方の平面上に存在する立体物を検出する立体物検出手段と、
上記立体物の現在の運動と位置状態を自己の前後方向の分布と横方向の分布で統計処理にて演算する現在状態処理手段と、
上記統計処理にて演算した現在の運動と位置状態を基に上記立体物の予め設定した時間後の運動と位置状態を上記予め設定した時間後の自己の前後方向の分布と横方向の分布で統計処理により推定する状態推定手段と、
上記立体物の位置状態の上記予め設定した時間後の上記前後方向の分布と上記横方向の分布と自己位置とに基づき上記立体物と接触する接触確率を演算する接触確率演算手段と、
を備えたことを特徴とする衝突判定装置。 - 上記衝突判定装置は、検出した立体物の中から接触する可能性を判定するための立体物を抽出する判定立体物選択手段を備え、
上記判定立体物選択手段で選択する立体物は、予め複数設定することを特徴とする請求項2記載の衝突判定装置。 - 上記複数の判定立体物毎に演算する接触確率の合計の値を基に減速制御と、警報制御と、注意情報の提供の少なくとも一つを行う制御手段を備えたことを特徴とする請求項3記載の衝突判定装置。
- 上記衝突判定装置は移動体に搭載され、上記接触確率の値を基に減速制御と、警報制御と、注意情報の提供の少なくとも一つを行う制御手段を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の衝突判定装置。
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