JP4888075B2 - Braking force control device - Google Patents
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Description
本発明は、マスタシリンダからの作動流体圧とは別に、ブレーキバイワイヤにて各車輪のホイルシリンダへの作動流体圧を制御可能な制動力制御装置に関する。 The present invention relates to a braking force control device capable of controlling the working fluid pressure to the wheel cylinder of each wheel by brake-by-wire, separately from the working fluid pressure from a master cylinder.
従来の制動力制御装置としては、例えば特許文献１に記載の装置がある。この装置では、マスタシリンダに対し電磁開閉弁を介して各ホイルシリンダが接続されて、マスタシリンダ圧によって制動が可能となっている。
また通常制動時にあっては、ブレーキバイワイヤでの制御（以下、単にＢＢＷ制御と呼ぶ）中では、上記電磁開閉弁を閉じてマスタシリンダとホイルシリンダとの連通を遮断した状態として、ポンプを駆動源として各輪のホイルシリンダによる制動力を制御する。
As a conventional braking force control device, for example, there is a device described in
Also, during normal braking, during brake-by-wire control (hereinafter simply referred to as BBW control), the electromagnetic on-off valve is closed and communication between the master cylinder and the wheel cylinder is shut off, and the pump is operated as a drive source. The braking force by the wheel cylinder of each wheel is controlled.
このポンプによるＢＢＷ制御の目標減速度Ｇは、ブレーキペダルの踏込みストローク量とマスタシリンダ圧の両方に基づき算出している。すなわち、マスタシリンダ圧に基づき第１の仮目標減速度Ｇｐを算出すると共に踏込みストローク量に基づき第２の仮目標減速度Ｇｓを算出し、その２つの仮目標減速度Ｇｐ、Ｇｓに対し下記式のように寄与度αにより重み付けを行って上記最終的な目標減速度Ｇを算出する。 The target deceleration G of the BBW control by the pump is calculated based on both the brake pedal depression stroke amount and the master cylinder pressure. That is, the first temporary target deceleration Gp is calculated based on the master cylinder pressure, and the second temporary target deceleration Gs is calculated based on the stepping stroke amount. The following formulas are used for the two temporary target decelerations Gp and Gs. As described above, the final target deceleration G is calculated by weighting the contribution α.
Ｇ ＝α・Ｇｐ ＋（１−α）Ｇｓ
上記寄与度αは、前回の目標減速度（実質的にマスタシリンダ圧と同義）が大きいほどマスタシリンダ圧の寄与度合が大きくなるように設定され、ブレーキペダルが踏み込まれて所定以上のマスタシリンダ圧となった状態では、マスタシリンダ圧重視となって、たとえばマスタシリンダ圧の寄与度合が１００％となる。
G = α · Gp + (1-α) Gs
The contribution α is set so that the contribution degree of the master cylinder pressure increases as the previous target deceleration (substantially synonymous with the master cylinder pressure) increases, and the master cylinder pressure exceeds a predetermined level when the brake pedal is depressed. In this state, the master cylinder pressure is emphasized, and for example, the contribution degree of the master cylinder pressure is 100%.
このような寄与度αの設定は、次の理由による。すなわち、ブレーキペダルの踏み込み開始においてマスタシリンダ圧の発生に遅れがあることから踏込みストローク量が小さい状態では踏込みストローク量の寄与度合を大きく（寄与度αを小さく）設定している。また、ブレーキペダルの踏力とストローク量と関係において、踏込みストローク量が大きいほど、踏力の増加に対するストローク量の増加が小さいことから、踏込みストローク量が大きい場合にはマスタシリンダ圧の寄与度合を大きく（寄与度αを大きく）設定している。これによって、運転者が操作するブレーキペダルの踏力を精度良く制動に反映出来るようになる。
上述のように、目標減速度に対する寄与度合は、ブレーキペダルの踏込み量が小さくマスタシリンダ圧が小さい状態では、踏込みストローク量、つまり第２の仮目標減速度Ｇｓの寄与度合が大きなストローク量重視となっており、また、ブレーキペダルが踏み込まれてマスタシリンダ圧が所定以上の大きな状態では、マスタシリンダ圧、つまり第１の仮目標減速度Ｇｐの寄与度合が大きなマスタシリンダ圧重視となっている。そのストローク量重視とマスタシリンダ圧重視の間には、ストローク量重視からマスタシリンダ圧重視への移行期（寄与度の変化速度が大きい状態）が存在し、ブレーキペダルが踏み込まれてマスタシリンダ圧が上昇するにつれて、第２の仮目標減速度Ｇｓの寄与度合が大きな状態から第１の仮目標減速度Ｇｐの寄与度合が大きな状態への移行が滑らかに行くように上記マスタシリンダ圧と寄与度αとの関係が設定される。 As described above, when the brake pedal depression amount is small and the master cylinder pressure is small, the degree of contribution to the target deceleration is such that the stepping stroke amount, that is, the stroke amount with a large contribution degree of the second temporary target deceleration Gs is emphasized. In addition, when the brake pedal is depressed and the master cylinder pressure is larger than a predetermined level, the master cylinder pressure, that is, the contribution degree of the first temporary target deceleration Gp is emphasized. Between the emphasis on the stroke amount and the emphasis on master cylinder pressure, there is a transition period from emphasis on stroke amount to emphasis on master cylinder pressure (a state in which the rate of change of the contribution is large), and the master cylinder pressure is reduced when the brake pedal is depressed. The master cylinder pressure and the contribution degree α so that the transition from the state in which the contribution degree of the second temporary target deceleration Gs is large to the state in which the contribution degree of the first temporary target deceleration Gp is large goes smoothly as it increases. Is set.
このような上記寄与度αの設定は、ブレーキペダルが踏み込まれて制動が増加するときを基準にして設定される。しかし、一般に、マスタシリンダやブレーキペダルが持つヒステリシスによって、ブレーキペダルの踏込み操作時と戻し操作時とでは、マスタシリンダ圧とペダルストロークの関係は異なり、ペダル戻し操作時は、ペダルストロークの減少速度に対してマスタシリンダ圧の低下速度は速くなる傾向にある。 Such a setting of the contribution degree α is set based on the time when the brake pedal is depressed and braking is increased. However, in general, due to the hysteresis of the master cylinder and brake pedal, the relationship between the master cylinder pressure and the pedal stroke differs between when the brake pedal is depressed and when it is returned, and when the pedal is returned, the speed of the pedal stroke decreases. On the other hand, the decreasing speed of the master cylinder pressure tends to increase.
このため、ペダル戻し操作時において上記マスタシリンダ圧重視の状態からストローク量重視の状態に移行する移行期においてブレーキペダルが戻されているにもかかわらず、一時的に目標減速度Ｇが増加するという、ブレーキペダルを戻す際に、ブレーキペダルの操作方向と目標減速度の変化方向とが一致しない場合がある。このような現象は、運転者に対して違和感を与えることとなる。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、ブレーキバイワイヤにおいて、ブレーキ戻し操作時の違和感を低減可能な制動力制御装置を提供することを課題としている。
For this reason, the target deceleration G is temporarily increased in spite of the brake pedal being returned in the transition period in which the master cylinder pressure emphasis state shifts to the stroke amount emphasis state during the pedal returning operation. When the brake pedal is returned, the operation direction of the brake pedal may not match the change direction of the target deceleration. Such a phenomenon gives an uncomfortable feeling to the driver.
The present invention has been made paying attention to the above points, and it is an object of the present invention to provide a braking force control device capable of reducing the uncomfortable feeling at the time of brake return operation in a brake-by-wire.
上記課題を解決するために、本発明は、運転者のブレーキペダルの踏込みストロークに応じたマスタシリンダ圧を出力するマスタシリンダと、マスタシリンダ圧及びブレーキペダルの踏込みストローク量に基づいて目標減速度を算出し該目標減速度となるようにホイルシリンダの制動力を制御する制動制御手段と、を備え上記目標減速度を算出する際の上記マスタシリンダ圧の寄与度合をマスタシリンダ圧が大きいほど大きくなるように設定した、制動力制御装置において、ブレーキペダルの戻し中における寄与度合の変化で生じる目標減速度の一時的な上昇を制限する上昇制限手段を備え、上記上昇制限手段は、ブレーキペダルの戻し中に上記目標減速度が上昇する若しくは上昇すると推定すると、その目標減速度の上昇を制限することを特徴とするものである。 In order to solve the above problems, the present invention provides a master cylinder that outputs a master cylinder pressure corresponding to a driver's brake pedal depression stroke, and a target deceleration based on the master cylinder pressure and the brake pedal depression stroke amount. Braking control means for controlling the braking force of the wheel cylinder to calculate and achieve the target deceleration, the degree of contribution of the master cylinder pressure when calculating the target deceleration increases as the master cylinder pressure increases In the braking force control apparatus set as described above, the braking force control device further includes a rising limit unit that limits a temporary increase in the target deceleration caused by a change in the degree of contribution during the return of the brake pedal. When the target deceleration is estimated to or rises up during, to limit the increase of the target deceleration It is an butterfly.
本発明によれば、ＢＢＷ制御において、ブレーキペダルの戻し操作時に発生する可能性のある、目標減速度の一時的な増加を抑える若しくは低減することができる結果、ブレーキペダル戻し時において運転者に対し違和感を与えることを低減若しくは抑制することが出来る。 According to the present invention, in the BBW control, it is possible to suppress or reduce the temporary increase of the target deceleration that may occur when the brake pedal is returned, and as a result, to the driver when the brake pedal is returned. Giving a sense of incongruity can be reduced or suppressed.
次に、本発明の第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係る制動力制御装置の概略構成図である。
（構成）
図１中、符号１は運転者が制動操作する制動操作子を構成するブレーキペダル１であり、そのブレーキペダル１は液圧ブースタ及びマスタシリンダ２に連結する。上記マスタシリンダ２は、第１連通路５−１若しくは第２連通路５−２を通じてそれぞれのホイルシリンダ３ＦＲ〜３ＲＲに接続されている。図１中、符号４はリザーバを示す。
Next, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a braking force control apparatus according to the present embodiment.
(Constitution)
In FIG. 1,
本実施形態では、第１連通路５−１は、第１の電磁遮断弁６−１を通じて右前輪のホイルシリンダ３ＦＲ及び左後輪のホイルシリンダ３ＲＲに接続される。第２連通路５−２は、第２の電磁遮断弁６−２を通じて左前輪のホイルシリンダ３ＦＬ及び右後輪のホイルシリンダ３ＲＬに接続されている。
ここで、上記電磁遮断弁６−１，６−２は、非通電時は開状態となり、マスタシリンダ２の液圧がホイルシリンダ３ＦＲ〜３ＲＲに供給可能状態となっている。また、上記電磁遮断弁６−１，６−２は、切換手段を構成する。
In the present embodiment, the first communication passage 5-1 is connected to the wheel cylinder 3FR for the right front wheel and the wheel cylinder 3RR for the left rear wheel through the first electromagnetic shut-off valve 6-1. The second communication passage 5-2 is connected to the wheel cylinder 3FL for the left front wheel and the wheel cylinder 3RL for the right rear wheel through the second electromagnetic cutoff valve 6-2.
Here, the electromagnetic shut-off valves 6-1 and 6-2 are in an open state when not energized, and the hydraulic pressure of the master cylinder 2 can be supplied to the wheel cylinders 3FR to 3RR. The electromagnetic shut-off valves 6-1 and 6-2 constitute switching means.
本実施形態では、第１連通路５−１に連通する右前輪側及び左後輪側の制動が第１の制動系統を構成し、第２連通路５−２に連通する左前輪側及び右後輪側の制動が第２の制動系統を構成し、それぞれ後述のように個別のポンプ８−１、８−２によってＢＢＷ制御が可能となっている。もっとも第１の制動系統と第２の制動系統を同じポンプによって駆動する構成であっても良い。 In the present embodiment, the braking on the right front wheel side and the left rear wheel side communicating with the first communication path 5-1 constitutes the first braking system, and the left front wheel side communicating with the second communication path 5-2 and the right Rear wheel braking constitutes a second braking system, and BBW control is possible by individual pumps 8-1 and 8-2 as will be described later. Of course, the first brake system and the second brake system may be driven by the same pump.
上記第１の制動系統側及び第２の制動系統側の回路構成を説明する。第１の制動系統の回路構成と第２の制動系統の回路構成は同じ構成なので、主として第１の制動系統でその構成を説明する。
符号７−１，７−２及び８−１、８−２は、ＢＢＷ制御における制動力を発生する制動力アクチュエータ（マスタシリンダ４とは別の駆動源）である、モータ７−１，７−２及び当該モータ７−１，７−２で駆動される油圧ポンプ８−１、８−２である。モータ７−１，７−２は、アクチュエータコントローラ９−１，９−２からの制御信号（制御電流）によって作動が制御され、そのモータ７−１，７−２の回転トルクで油圧ポンプ８−１、８−２を駆動する。図１では、油圧ポンプ８−１、８−２としてギアポンプを例示している。油圧ポンプ８−１、８−２は、入力ポートが第２配管１０−１、１０−２を介してリザーバ４に接続し、吐出ポートが第３配管１１−１、１１−２を介して上記第１連通路５−１に接続されることで、リザーバ４内の作動流体を、第２配管１０−１、１０−２を介して吸引し、その作動流体を、第３配管１１−１、１１−２を介してホイルシリンダ３ＦＲ〜３ＲＲに吐出可能となっている。第３配管１１−１、１１−２の途中には、電磁比例弁からなる保持弁１２−１、１２−２が介挿されている。また、ホイルシリンダ３ＦＲ〜３ＲＲは、第４配管１３−１、１３−２を介して上記リザーバ４に連通する第２配管１０−１、１０−２に接続し、その第４配管１３−１、１３−２には電磁比例弁からなる減圧弁１４−１，１４−２が接続されている。符号１５−１，１５−２はリリーフ弁であり、符号１６−１，１６−２はチェック弁を示す。
The circuit configurations on the first braking system side and the second braking system side will be described. Since the circuit configuration of the first braking system and the circuit configuration of the second braking system are the same configuration, the configuration will be mainly described for the first braking system.
Reference numerals 7-1, 7-2 and 8-1, 8-2 denote braking force actuators (drive sources different from the master cylinder 4) for generating a braking force in the BBW control. 2 and hydraulic pumps 8-1 and 8-2 driven by the motors 7-1 and 7-2. The operations of the motors 7-1 and 7-2 are controlled by control signals (control currents) from the actuator controllers 9-1 and 9-2, and the hydraulic pump 8- 1 and 8-2 are driven. In FIG. 1, gear pumps are illustrated as the hydraulic pumps 8-1 and 8-2. The hydraulic pumps 8-1 and 8-2 have input ports connected to the reservoir 4 via second pipes 10-1 and 10-2, and discharge ports described above via third pipes 11-1 and 11-2. By being connected to the first communication path 5-1, the working fluid in the reservoir 4 is sucked through the second pipes 10-1 and 10-2, and the working fluid is drawn into the third pipe 11-1, It is possible to discharge to the wheel cylinders 3FR to 3RR via 11-2. In the middle of the third pipes 11-1 and 11-2, holding valves 12-1 and 12-2 made of electromagnetic proportional valves are inserted. The wheel cylinders 3FR to 3RR are connected to the second pipes 10-1 and 10-2 communicating with the reservoir 4 through the fourth pipes 13-1 and 13-2, and the fourth pipes 13-1 and 13-2 are connected. Connected to 13-2 are pressure reducing valves 14-1 and 14-2 comprising electromagnetic proportional valves. Reference numerals 15-1 and 15-2 denote relief valves, and reference numerals 16-1 and 16-2 denote check valves.
ここで、上記各弁は、対応するアクチュエータコントローラ９−１、９−２からの指令によって制御される。
そして、ＢＢＷ制御の状態では、上記遮断弁６−１，６−２が閉状態となり、かつ、増圧時には、保持弁１２−１、１２−２が開状態、減圧弁１４−１，１４−２が閉状態となって、ポンプ８−１、８−２から吐出される作動流体がホイルシリンダ３ＦＲ〜３ＲＲに供給されて増圧され、減圧時には、保持弁１２−１、１２−２が閉状態、減圧弁１４−１，１４−２が開状態となってホイルシリンダ３ＦＲ〜３ＲＲ内の作動流体がリザーバ４に戻されて減圧される。なお、スリップ制御、前後制動力配分制御等で液圧を保持する場合には保持弁１２−１、１２−２を適宜閉じる。
Here, each said valve is controlled by the command from corresponding actuator controller 9-1, 9-2.
In the BBW control state, the shutoff valves 6-1 and 6-2 are closed, and when the pressure is increased, the holding valves 12-1 and 12-2 are opened, and the pressure reducing valves 14-1 and 14- 2 is closed, and the working fluid discharged from the pumps 8-1 and 8-2 is supplied to the wheel cylinders 3 FR to 3 RR to increase the pressure, and when the pressure is reduced, the holding valves 12-1 and 12-2 are closed. In this state, the pressure reducing valves 14-1 and 14-2 are opened, and the working fluid in the wheel cylinders 3FR to 3RR is returned to the reservoir 4 and depressurized. Note that the holding valves 12-1 and 12-2 are appropriately closed when the hydraulic pressure is held by slip control, front / rear braking force distribution control, or the like.
また、図１中、符号２０はストロークシミュレータを示している。ストロークシミュレータ２０は、電磁開閉弁２１を介してマスタシリンダ２に接続されている。上記電磁開閉弁２１は、非通電時は閉状態であって、ブレーキコントローラ２２からの指令によって、上記遮断弁６−１，６−２が閉状態に切り替わるのに同期をとって開状態に制御されることで、ストロークシミュレータ２０が作動する。すなわちＢＢＷ制御時に、マスタシリンダ圧Ｐをストロークシミュレータ２０が吸収して自然なペダル踏力を実現するものである。
Further, in FIG. 1,
上記アクチュエータコントローラ９−１、９−２は、２つの制動系統毎に設けられ、各アクチュエータコントローラ９−１、９−２は、ブレーキコントローラ２２からの指令に応じて、対応する制動系統の各アクチュエータの状態を制御する。
ここで、符号２４はストロークセンサであって、ブレーキペダル１の操作量を検出してブレーキコントローラ２２に出力する。符号２３−１、２３−２は、各制動系統毎に設けられた、マスタシリンダ圧Ｐ（運転者の制動要求量相当）を検出する圧力センサであって、検出した圧力信号をブレーキコントローラ２２に出力する。２つの圧力センサ２３−１、２３−２の検出した圧力信号は、特殊な場合を除き略同一である。符号２５ＦＲ〜２５ＲＲは、各ホイルシリンダ３ＦＲ〜３ＲＲのホイルシリンダ圧力Ｐｗｃを検出する圧力センサであって、検出した圧力信号をブレーキコントローラ２２に出力する。符号２６−１，２６−２は、ポンプ８−１、８−２の吐出圧を検出する圧力センサであって、検出した圧力信号をブレーキコントローラ２２に出力する。
The actuator controllers 9-1 and 9-2 are provided for each of the two braking systems, and the actuator controllers 9-1 and 9-2 correspond to the actuators of the corresponding braking system in response to a command from the
Here,
また、上記ブレーキコントローラ２２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、デジタルポート、Ａ／Ｄポート、各種タイマー機能を内蔵するワンチップマイコン（あるいは同機能を実現する複数チップ）によって構成される。このブレーキコントローラ２２では、アクチュエータコントローラ９−１、９−２を介して、各弁およびモータ７−１，７−２に制御信号を出力する。
The
このブレーキコントローラ２２は、通常制御時は、第２制動制御状態として各電磁遮断弁６−１，６−２を閉じて上記ＢＢＷ制御状態にすると共に、ストロークシミュレータ２０用の電磁開閉弁２１を開状態としてストロークシミュレータ２０を作動させて自然なペダル踏力を可能とする。
また、ポンプ８−１、８−２による液圧が発生出来ないなどの故障を検出すると、第１制動制御状態として、第１の電磁遮断弁６−１及び第２の電磁遮断弁６−２を開状態とし、且つストロークシミュレータ２０用の電磁開閉弁２１を閉状態に戻して、マスタシリンダ２の液圧を第１連通路５−１及び第２連通路５−２を介して各ホイルシリンダ３ＦＲ〜３ＲＲに導入する。
During normal control, the
Further, when a failure is detected such that the hydraulic pressure cannot be generated by the pumps 8-1 and 8-2, the first electromagnetic cutoff valve 6-1 and the second electromagnetic cutoff valve 6-2 are set as the first braking control state. Is opened, and the electromagnetic on-off
次に、上記ブレーキコントローラ２２における第２制動制御状態の制御（ＢＢＷ制御）について、図２を参照しつつ説明する。この処理が制動制御手段を構成する。
なお、以下の処理に現れないが、制動制御系統が正常に機能させることができないおそれのあるような異常を検出した場合には、各弁やモータ７−１，７−２への通電を遮断、つまり第１の電磁遮断弁６−１，６−２及び第２の電磁遮断弁６−１，６−２をともに開状態とし、且つストロークシミュレータ２０用の開閉弁２１を閉状態に戻して、マスタシリンダ２の液圧を第１連通路５−１及び第２連通路５−２を介して各ホイルシリンダ３ＦＲ〜３ＲＲに導入して上記第１制動制御状態とする。
Next, the control (BBW control) in the second braking control state in the
If an abnormality that does not appear in the following process but may cause the braking control system to not function normally is detected, the power supply to each valve and the motors 7-1 and 7-2 is cut off. That is, the first electromagnetic cutoff valves 6-1 and 6-2 and the second electromagnetic cutoff valves 6-1 and 6-2 are both opened, and the on-off
図２に示すように、所定のサンプリング周期毎に作動し、まずステップＳ１０にて、各種情報を入力してステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０では、図３のようなマップに基づき、踏込みストローク量Ｓに基づくペダル踏力Ｆｓを算出してステップＳ３０に移行する。踏込みストローク量Ｓは、大きくなるほどストローク変化に対する踏力の増加量が大きいことに鑑みて図３のようなマップに沿った値に設定している。
As shown in FIG. 2, it operates at every predetermined sampling period. First, in step S10, various information is input and the process proceeds to step S20.
In step S20, the pedal depression force Fs based on the depression stroke amount S is calculated based on the map as shown in FIG. 3, and the process proceeds to step S30. The stepping stroke amount S is set to a value along the map as shown in FIG. 3 in view of the fact that the larger the amount of increase in the stepping force with respect to the stroke change, the larger the stepping stroke amount S.
ステップＳ３０では、図４のようなマップに基づき、マスタシリンダ圧Ｐに基づくペダル踏力Ｆｐを算出してステップＳ４０に移行する。マスタシリンダ圧Ｐは、ほぼ踏力とリニアな関係にあるため、図４のようなマップとなるように設定している。
ステップＳ４０では、現在のマスタシリンダ圧Ｐを使用して、図５のようなマップに基づき、マスタシリンダ圧Ｐが大きいほど大きな値をとる寄与度αを求めてステップＳ５０に移行する。
In step S30, the pedal depression force Fp based on the master cylinder pressure P is calculated based on the map as shown in FIG. 4, and the process proceeds to step S40. Since the master cylinder pressure P has a substantially linear relationship with the pedal effort, the master cylinder pressure P is set to be a map as shown in FIG.
In step S40, based on the map as shown in FIG. 5 using the current master cylinder pressure P, a contribution degree α that takes a larger value as the master cylinder pressure P increases is determined, and the process proceeds to step S50.
すなわち、ブレーキペダル１の踏み込み開始時期で踏込みストローク量Ｓが小さいことでマスタシリンダ圧Ｐが小さい領域では、寄与度αを小さくして踏込みストローク量重視とし、踏込みストローク量Ｓが大きくて所定のマスタシリンダ圧Ｐ以上ではマスタシリンダ圧Ｐ重視として寄与度αを大きくして、所定以上のマスタシリンダ圧となって高Ｇ領域では、上記寄与度αを１（＝１００％）に設定している。この寄与度αは、０〜１までの値であって、マスタシリンダ圧Ｐ側の寄与度合を示し、踏込みストローク側の寄与度合は、（１−α）となる。
That is, in the region where the master cylinder pressure P is small due to the small depression stroke amount S at the depression start timing of the
ステップＳ５０では、踏込みストローク量Ｓ及びマスタシリンダ圧Ｐに基づく踏力Ｆｓ及びＦｐを使用して、下記式に基づき、目標減速度Ｇを算出するための合成踏力Ｆｐｓを算出してステップＳ６０に移行する。
Ｆｐｓ ＝α×Ｆｐ ＋（１−α）×Ｆｓ
ステップＳ６０では、ブレーキペダル１が戻し中か否かを判定し、戻し中と判定すればステップＳ７０に移行し、ブレーキペダル１が保持若しくは踏込み中と判定すればステップＳ１００に移行する。上記判定は、踏込みストローク量Ｓの変化に基づき判定すればよい。変化は、前回値との比較でも良いし、変動などを考慮して過去の複数回（例えば６回）分の平均値との比較でも良い。
In step S50, using the depression force Fs and Fp based on the depression stroke amount S and the master cylinder pressure P, a combined depression force Fps for calculating the target deceleration G is calculated based on the following equation, and the process proceeds to step S60. .
Fps = α × Fp + (1−α) × Fs
In step S60, it is determined whether or not the
ステップＳ７０では、今回の合成踏力Ｆｐｓと最下値Ｆｐｓminとを比較して最下値Ｆｐｓminの方が大きければ、合成踏力Ｆｐｓを最下値Ｆｐｓminに代入してステップＳ８０に移行する。なお、最下値Ｆｐｓminは、たとえば踏込み時に大きな値が初期値として設定される。
ステップＳ８０では、上記合成踏力Ｆｐｓが増加中か否かを判定し、増加中と判定した場合にはステップＳ９０に移行し、増加中でないと判定した場合にはステップＳ１００に移行する。
ステップＳ９０では、下記式のように、合成踏力Ｆｐｓに、最下値最下値Ｆｐｓminを代入することで、合成踏力Ｆｐｓの増加に制限を掛けてステップＳ１００に移行する。
Ｆｐｓ ＝Ｆｐｓmin
ステップＳ１００では、図６のようなマップに基づき、上記合成踏力Ｆｐｓに対応する目標減速度Ｇを算出してステップＳ１１０に移行する。
In step S70, the current combined pedal force Fps and the lowest value Fpsmin are compared. If the lowest value Fpsmin is larger, the combined pedal force Fps is substituted for the lowest value Fpsmin, and the process proceeds to step S80. Note that the lowest value Fpsmin is set to a large value as an initial value at the time of depression, for example.
In step S80, it is determined whether or not the composite pedaling force Fps is increasing. If it is determined that the combined pedal effort Fps is increasing, the process proceeds to step S90. If it is determined that it is not increasing, the process proceeds to step S100.
In step S90, as shown in the following equation, the lowest value Fpsmin is substituted for the combined pedaling force Fps to limit the increase in the combined pedaling force Fps, and the process proceeds to step S100.
Fps = Fpsmin
In step S100, based on the map as shown in FIG. 6, the target deceleration G corresponding to the composite pedaling force Fps is calculated, and the process proceeds to step S110.
ステップＳ１１０では、目標減速度Ｇとなる各輪のホイルシリンダ圧Ｐｗｃを演算し、そのホイルシリンダ圧Ｐｗｃとなる制御指令値をそれぞれのアクチュエータコントローラ９−１、９−２に出力して、復帰する。例えば、算出した目標減速度Ｇと現在の減速度の差分に基づきモータ７−１，７−２の制御電流を制御する。なお、上記各ホイルシリンダ圧Ｐｗｃは、車重、ブレーキロータ有効径、タイヤ動半径、ブレーキパッドμ、路面μ、車両姿勢などを考慮して決定される。 In step S110, the wheel cylinder pressure Pwc of each wheel that becomes the target deceleration G is calculated, and the control command value that becomes the wheel cylinder pressure Pwc is output to the actuator controllers 9-1 and 9-2, and then returned. . For example, the control current of the motors 7-1 and 7-2 is controlled based on the difference between the calculated target deceleration G and the current deceleration. Each wheel cylinder pressure Pwc is determined in consideration of vehicle weight, brake rotor effective diameter, tire moving radius, brake pad μ, road surface μ, vehicle posture, and the like.
ここで上記説明では、いったん、ステップＳ２０，Ｓ３０で踏込みストローク量及びマスタシリンダ圧Ｐに基づく各ペダル踏力Ｆｓ、Ｆｐを算出し、その各ペダル踏力Ｆｓ、Ｆｐに対してマスタシリンダ圧Ｐから求めた寄与度αにより重み付けをして合成踏力Ｆｐｓを算出して、その合成踏力Ｆｐｓを目標減速度Ｇに変換する処理で説明しているが、これに限定されない。ステップＳ２０，Ｓ３０で、踏込みストローク量Ｓ及びマスタシリンダ圧Ｐに基づく各目標減速度を算出し、その各目標減速度に対し、マスタシリンダ圧Ｐから求めた寄与度αにより重み付けを行って最終的な目標減速度Ｇを求めても良い。すなわち、上記算出した踏力Ｆｓ、Ｆｐ、Ｆｐｓは、それぞれ踏込みストローク量及びマスタシリンダ圧Ｐに基づく目標減速度や最終的な目標減速度と同義である。
ここで、ステップＳ６０〜９０が上昇制限手段を構成する。
Here, in the above description, the pedal depression forces Fs and Fp based on the depression stroke amount and the master cylinder pressure P are calculated once in steps S20 and S30, and the pedal depression forces Fs and Fp are obtained from the master cylinder pressure P. Although the process of calculating the combined pedaling force Fps by weighting with the contribution degree α and converting the combined pedaling force Fps into the target deceleration G has been described, the present invention is not limited to this. In steps S20 and S30, each target deceleration based on the stepping stroke amount S and the master cylinder pressure P is calculated, and each target deceleration is finally weighted by the contribution α obtained from the master cylinder pressure P. A target deceleration G may be obtained. That is, the calculated pedaling forces Fs, Fp, and Fps are synonymous with the target deceleration and the final target deceleration based on the depression stroke amount and the master cylinder pressure P, respectively.
Here, steps S60 to S90 constitute a rise limiting means.
（作用効果）
上記構成の制動制御装置にあっては、ブレーキペダル１の踏込み時にあっては、目標減速度Ｇを、踏み込み初期には踏込みストローク量Ｓ重視で求め、所定以上のマスタシリンダ圧Ｐではマスタシリンダ圧Ｐ重視となるように、寄与度αを変化させることで、運転者のブレーキ踏力を精度良く減速度に反映させることが出来る。なお、ペダルフィーリングは、ストロークシミュレータによって、マスタシリンダとホイルシリンダが連通している状態に近い状態が確保されている。
上記マスタシリンダ圧Ｐと寄与度αとの関係は、ブレーキペダル１の踏込み時の変化を基準に設定されることで、ブレーキペダル１が踏み込まれた場合には、踏込みストローク量Ｓ重視の状態からマスタシリンダ圧Ｐ重視に移行する移行期において、なめらかに目標減速度Ｇが変化する。
(Function and effect)
In the brake control device having the above-described configuration, when the
The relationship between the master cylinder pressure P and the contribution degree α is set on the basis of a change when the
一方、マスタシリンダ圧Ｐの寄与度αが大きい状態となるまでブレーキペダル１が踏み込まれて高い制動が発生している状態から、運転者の操作によってペダルが戻された場合に、寄与度αが１の状態から０に移行する移行期（寄与度の変化が早い状態）を考えた場合に、ヒステリシスなどの関係からマスタシリンダ圧Ｐは踏込み時よりも戻し時の方が変化速度が大きいために、寄与度αが小さくなっていってマスタシリンダ圧Ｐ重視からストローク量重視に移行する際に、ペダル踏込み時に比べ、マスタシリンダ圧Ｐから求めた踏力Ｆｐの方が、踏込みストローク量Ｓから求めた踏力Ｆｓよりも早く小さくなる。このため、図７に示すように、ブレーキペダル１が戻されているにも拘わらず、合成踏力Ｆｐｓすなわち目標減速度Ｇが一時的に増加して運転者に違和感を与えることがある。
On the other hand, when the pedal is returned by the driver's operation from the state where the
これに対し、本実施形態では、戻し時に合成踏力が増加すると判定した場合には、戻し時の最下値Ｆｐｓminに合成踏力Ｆｐｓを制限することで、図８に示すように、合成踏力Ｆｐｓの増加が制限、つまり目標減速度Ｇの増加が抑えられる。
図９にそのときのタイムチャート例を示す。このタイムチャート例のように、ブレーキ戻し中は、順次更新される最下値Ｆｐｓｍｉｎ以下に合成踏力つまり目標減速度Ｇの値が制限されることで、当該目標減速度Ｇの一時的な増加が抑えられる。
このように、ペダル戻し中において、踏込みストローク量Ｓとマスタシリンダ圧Ｐに基づきそれぞれ算出する踏力Ｆｓ、Ｆｐ（目標減速度Ｇと同義）にズレがあっても、移行期に、合成踏力Ｆｐｓつまり目標減速度Ｇの一時的な上昇の発生を制限することが出来る。この結果、ペダル戻し時の違和感を無くすことが出来る。
On the other hand, in the present embodiment, when it is determined that the combined pedal force increases at the time of return, the composite pedal force Fps is increased as shown in FIG. 8 by limiting the composite pedal force Fps to the lowest value Fpsmin at the time of return. However, the increase of the target deceleration G is suppressed.
FIG. 9 shows an example of a time chart at that time. As shown in this time chart example, during braking return, the combined pedal force, that is, the value of the target deceleration G, is limited to the lower value Fpsmin that is sequentially updated, thereby suppressing the temporary increase of the target deceleration G. It is done.
In this manner, even when the pedaling force Fs and Fp (synonymous with the target deceleration G) calculated based on the depression stroke amount S and the master cylinder pressure P are misaligned during pedal return, the combined pedaling force Fps, that is, The occurrence of a temporary increase in the target deceleration G can be limited. As a result, it is possible to eliminate the uncomfortable feeling when the pedal is returned.
特に、本実施形態では、合成踏力Ｆｐｓが上昇しようとすると、ペダル戻し中の最下値Ｆｐｓminに制限することで、確実に目標減速度Ｇの上昇を抑えることが出来る。すなわち、踏込みストローク量Ｓとマスタシリンダ圧Ｐに基づきそれぞれ算出する各踏力（目標減速度Ｇと同義）のズレは、ブレーキペダル１の戻し速度が速いほど大きくなる傾向にあるが、そのような傾向などに関係無く、最下値Ｆｐｓminに上昇を制限することで、確実に目標減速度Ｇの上昇を抑えることが出来る。
In particular, in the present embodiment, when the resultant pedal effort Fps is to be increased, the increase in the target deceleration G can be reliably suppressed by limiting to the lowest value Fpsmin during pedal return. That is, the deviation of each depression force (synonymous with the target deceleration G) calculated based on the depression stroke amount S and the master cylinder pressure P tends to increase as the return speed of the
ここで、上記実施形態では、ブレーキペダル１の戻し中であれば常に目標減速度Ｇの上昇を制限するようにしているが、寄与度αが１よりも小さくなっているときのみ行うようにしても良い。上記一時的な目標減速度Ｇの上昇は、寄与度αが１よりも小さくなる移行期に発生するためである。
ここで、ペダル戻し中（踏込みストローク量Ｓの減少中）に上記目標減速度Ｇが上昇する若しくは上昇すると推定すると、その目標減速度Ｇの上昇を制限する上昇制限手段として最下値Ｆｐｓminに制限する場合を例示しているが、これに限定されない。例えば、上記実施形態において、ペダル戻し中にも拘わらず目標減速度Ｇが上昇すると判定したときに、そのときの寄与度αの値を小さくして目標減速度Ｇの一時的な上昇を制限するようにしても良い。
Here, in the above embodiment, while the
Here, if it is estimated that the target deceleration G rises or rises while the pedal is being returned (while the stepping stroke amount S is decreasing), the target deceleration G is limited to the lowest value Fpsmin as an increase limiting means for limiting the increase of the target deceleration G. Although the case is illustrated, it is not limited to this. For example, in the above embodiment, when it is determined that the target deceleration G increases even while the pedal is returned, the value of the contribution α at that time is decreased to limit the temporary increase of the target deceleration G. You may do it.
または、ペダル戻し中にも拘わらず目標減速度Ｇが上昇すると判定したときに、ブレーキペダル１が再度踏み込まれるまでやストロークがゼロとなるまで、前回の寄与度α（目標減速度Ｇが増加前の寄与度）で寄与度αの値を固定して、ストローク重視への移行を中止して目標減速度Ｇの一時的な上昇を制限するようにしても良い。また、このとき前回値ではなく、例えば寄与度αを０．５などに固定することで、ストローク重視への移行を中止して目標減速度Ｇの一時的な上昇を制限するようにしても良い。移行期の途中で寄与度αを固定することで、ブレーキペダル１の戻し中における寄与度変化に伴う目標減速度Ｇの上昇を抑えられる。
Alternatively, when it is determined that the target deceleration G is increased despite the pedal being returned, the previous contribution α (before the target deceleration G is increased) until the
図１０はそのときの模式図を、図１１はそのタイムチャート例を示すものである。目標減速度Ｇの上昇が始まる前や始まり初期に寄与度αを固定にすることで、目標減速度Ｇの上昇が無いか小さく制限することができることが分かる。
また、上記実施形態では、制動系統が２つの場合を例示しているが、１つでも良いし３つ以上にホイルシリンダを区分して３系統以上に制動系統を分類しても良い。
FIG. 10 shows a schematic diagram at that time, and FIG. 11 shows an example of the time chart. It can be seen that by fixing the contribution degree α before or at the beginning of the increase of the target deceleration G, the target deceleration G can be limited or not increased.
Moreover, although the case where there are two braking systems is illustrated in the above embodiment, the number may be one, or the wheel cylinders may be divided into three or more and the braking systems may be classified into three or more systems.
また、上記実施形態では、流体圧を利用したブレーキバイワイヤを行っているが、これに限定されるものではない。ブレーキバイワイヤに関しては制動力制御を行うことができればよいので、電動アクチュエータを駆動制御することで、ディスクロータをブレーキパッドで挟圧したり、ブレーキドラムの内周面にブレーキシューを押圧したりする電動ブレーキや、回生モータブレーキ等、電子制御可能なエネルギー源を備えていれば、如何なるブレーキでもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the brake-by-wire using the fluid pressure is performed, it is not limited to this. Since it is only necessary to be able to control the braking force for the brake-by-wire, an electric brake that clamps the disc rotor with the brake pad or presses the brake shoe against the inner peripheral surface of the brake drum by controlling the driving of the electric actuator. Any brake may be used as long as it has an electronically controllable energy source such as a regenerative motor brake.
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は、上記第１実施形態と同様であるが、上記ブレーキコントローラ２２における第２制動制御状態の制御（ＢＢＷ制御）が異なる。
その処理について、図１２を参照しつつ説明する。この処理が制動制御手段を構成する。
所定のサンプリング周期毎に作動し、まずステップＳ２００にて、各種情報を入力してステップＳ２１０に移行する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to the drawings. In addition, about the apparatus similar to the said embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated.
The basic configuration of this embodiment is the same as that of the first embodiment, but the second brake control state control (BBW control) in the
The process will be described with reference to FIG. This process constitutes a braking control means.
The system operates every predetermined sampling period. First, in step S200, various information is input and the process proceeds to step S210.
ステップＳ２１０では、ブレーキペダルが戻し中か否かを判定し、戻し中と判定すればステップＳ２２０に移行し、ブレーキペダルが保持若しくは踏込み中と判定すればステップＳ２３０に移行する。上記判定は、踏込みストローク量Ｓの変化に基づき判定すればよい。
ステップＳ２２０では、入力したマスタシリンダ圧Ｐにフィルタを掛けて、減少速度を制限する。フィルタとしては、例えば一次遅れ関数を使用すれば良い。
In step S210, it is determined whether or not the brake pedal is being returned. If it is determined that the brake pedal is being returned, the process proceeds to step S220, and if it is determined that the brake pedal is being held or depressed, the process proceeds to step S230. The above determination may be made based on the change in the stepping stroke amount S.
In step S220, the input master cylinder pressure P is filtered to limit the decrease rate. For example, a first-order lag function may be used as the filter.
ここで、上記フィルタ強度を、踏込みストローク量Ｓの変化速度の大きさによって変化させることが好ましい。具体的には、踏込みストローク量Ｓの変化速度が大きいほどフィルタ強度を上げて上記減少速度を制限する。
同様に、上記フィルタ強度を、踏込みストローク量Ｓの基準からの偏差の大きさによって変化させることが好ましい。具体的には、踏込みストローク量Ｓの基準からの偏差が大きいほどフィルタ強度を上げて減少速度を制限する。
Here, it is preferable to change the filter strength according to the change speed of the stepping stroke amount S. Specifically, as the change rate of the stepping stroke amount S is larger, the filter strength is increased to limit the decrease rate.
Similarly, it is preferable to change the filter strength according to the magnitude of deviation from the reference of the stepping stroke amount S. Specifically, the greater the deviation from the reference of the stepping stroke amount S, the higher the filter strength and the lowering speed is limited.
ここで、上記基準とは、図１３のような、通常走行状態で一番使用されると想定される平均的な踏込み速度でブレーキペダルが踏み込まれたときの踏込みストローク量Ｓとマスタシリンダ圧Ｐとの関係を使用し、現在のマスタシリンダ圧Ｐに対応する踏込みストローク量が基準のストローク量Ｓ0となる。上記関係に基づいて図５のような寄与度αの関係が求められる。また、基準からの偏差は、上記基準のストローク量得Ｓ０よりも大きいときを正とする。 Here, the above-mentioned reference means the depression stroke amount S and the master cylinder pressure P when the brake pedal is depressed at an average depression speed assumed to be most used in the normal running state as shown in FIG. The stepping stroke amount corresponding to the current master cylinder pressure P becomes the reference stroke amount S0. Based on the above relationship, a relationship of contribution α as shown in FIG. 5 is obtained. The deviation from the reference is positive when it is larger than the reference stroke amount acquisition S0.
ステップＳ２３０では、図３のようなマップに基づき、踏込みストローク量Ｓに基づくペダル踏力Ｆｓを算出してステップＳ２４０に移行する。踏込みストローク量Ｓは、大きくなるほどストローク変化に対する踏力の増加量が大きいことに鑑みて図３のようなマップに沿った値に設定している。
ステップＳ２４０では、図４のようなマップに基づき、マスタシリンダ圧Ｐに基づくペダル踏力Ｆｐを算出してステップＳ２５０に移行する。マスタシリンダ圧Ｐは、ほぼ踏力とリニアな関係にあるため、図４のようなマップとなるように設定している。
ステップＳ２５０では、現在のマスタシリンダ圧Ｐを使用して、図５のようなマップに基づき、マスタシリンダ圧Ｐが大きいほど大きな値をとる寄与度αを求めてステップＳ２６０に移行する。
In step S230, the pedal depression force Fs based on the depression stroke amount S is calculated based on the map as shown in FIG. 3, and the process proceeds to step S240. The stepping stroke amount S is set to a value along the map as shown in FIG. 3 in view of the fact that the larger the amount of increase in the stepping force with respect to the stroke change, the larger the stepping stroke amount S.
In step S240, the pedal depression force Fp based on the master cylinder pressure P is calculated based on the map as shown in FIG. 4, and the process proceeds to step S250. Since the master cylinder pressure P has a substantially linear relationship with the pedal effort, the master cylinder pressure P is set to be a map as shown in FIG.
In step S250, based on the map as shown in FIG. 5 using the current master cylinder pressure P, a contribution degree α that takes a larger value as the master cylinder pressure P increases is determined, and the process proceeds to step S260.
すなわち、ブレーキペダル１の踏み込み開始時期で踏込みストローク量Ｓが小さくてマスタシリンダ圧Ｐが小さい領域では、寄与度αを小さくして踏込みストローク量Ｓ重視とし、踏込みストローク量Ｓが大きくて所定のマスタシリンダ圧Ｐ以上ではマスタシリンダ圧Ｐ重視として寄与度αを大きくして、所定以上のマスタシリンダ圧となって高Ｇ領域では、上記寄与度αを１（＝１００％）に設定している。この寄与度αは、０〜１までの値であって、マスタシリンダ圧Ｐ側の寄与度αを示し、踏込みストローク側の寄与度αは、（１−α）となる。
That is, in a region where the depression stroke amount S is small and the master cylinder pressure P is small at the depression start timing of the
ステップＳ２６０では、踏込みストローク量Ｓ及びマスタシリンダ圧Ｐに基づく踏力Ｆｓ及びＦｐを使用して、下記式に基づき、目標減速度Ｇを算出するための合成踏力Ｆｐｓを算出してステップＳ２７０に移行する。
Ｆｐｓ ＝α×Ｆｐ ＋（１−α）×Ｆｓ
ステップＳ２７０では、図６のようなマップに基づき、上記合成踏力Ｆｐｓに対応する目標減速度Ｇを算出してステップＳ２８０に移行する。
In step S260, using the depression force Fs and Fp based on the depression stroke amount S and the master cylinder pressure P, a combined depression force Fps for calculating the target deceleration G is calculated based on the following equation, and the process proceeds to step S270. .
Fps = α × Fp + (1−α) × Fs
In step S270, based on the map as shown in FIG. 6, the target deceleration G corresponding to the composite pedaling force Fps is calculated, and the process proceeds to step S280.
ステップＳ２８０では、目標減速度Ｇとなる各輪のホイルシリンダ圧Ｐｗｃを演算し、そのホイルシリンダ圧Ｐｗｃとなる制御指令値をそれぞれのアクチュエータコントローラ９−１、９−２に出力して、復帰する。例えば、算出した目標減速度Ｇと現在の減速度の差分に基づきモータ７−１，７−２の制御電流を制御する。なお、上記各ホイルシリンダ圧Ｐｗｃは、車重、ブレーキロータ有効径、タイヤ動半径、ブレーキパッドμ、路面μ、車両姿勢などを考慮して決定される。
ここで、ステップＳ２１０及びＳ２２０が上昇制限手段を構成する。
In step S280, the wheel cylinder pressure Pwc of each wheel that becomes the target deceleration G is calculated, and the control command value that becomes the wheel cylinder pressure Pwc is output to the actuator controllers 9-1 and 9-2, and then returned. . For example, the control current of the motors 7-1 and 7-2 is controlled based on the difference between the calculated target deceleration G and the current deceleration. Each wheel cylinder pressure Pwc is determined in consideration of vehicle weight, brake rotor effective diameter, tire moving radius, brake pad μ, road surface μ, vehicle posture, and the like.
Here, steps S210 and S220 constitute a rise restricting means.
（作用効果）
上述のように、ヒステリシスなどの関係から、マスタシリンダ圧Ｐは踏込み時よりも戻し時の方が変化速度が大きいために、ペダルが戻されて寄与度αが徐々に小さくなってマスタシリンダ圧Ｐ重視からストローク量重視に移行する際に、マスタシリンダ圧Ｐから求めた踏力の方が、踏込みストローク量Ｓから求めた踏力よりも早く小さくなることで、マスタシリンダ圧Ｐから求めた踏力と踏込みストローク量Ｓとから求めた踏力とにズレが発生して、合成踏力すなわち目標減速度Ｇが一時的に増加して運転者に違和感を与えることがある（図７参照）。
(Function and effect)
As described above, because of the hysteresis and the like, the master cylinder pressure P changes more rapidly when the pedal is returned than when the pedal is depressed. When shifting from emphasis to stroke amount emphasis, the pedal effort determined from the master cylinder pressure P becomes smaller than the pedal effort determined from the depression stroke amount S, so that the pedal effort and depression stroke determined from the master cylinder pressure P are reduced. Deviation may occur in the pedal effort determined from the amount S, and the resultant pedal effort, that is, the target deceleration G, may temporarily increase to give the driver a sense of discomfort (see FIG. 7).
これに対し、本実施形態では、ペダル戻し時に、図１４に示すように、マスタシリンダ圧Ｐの減少速度に制限を掛けてペダル踏込み時のマスタシリンダ圧Ｐの変化速度に近づけることで、マスタシリンダ圧Ｐ重視から踏込みストローク量Ｓ重視に移行する際における、マスタシリンダ圧Ｐから求めた踏力と踏込みストローク量Ｓとから求めた踏力のズレを低減することで、上記戻し時における合成踏力すなわち目標減速度Ｇの一時的な上昇を小さく抑えることが可能となる。 On the other hand, in the present embodiment, when the pedal is returned, as shown in FIG. 14, by limiting the rate of decrease of the master cylinder pressure P to approach the rate of change of the master cylinder pressure P when the pedal is depressed, When the shift from the emphasis on the pressure P to the emphasis on the depression stroke amount S is shifted, the deviation of the depression force obtained from the depression force S calculated from the master cylinder pressure P and the depression stroke amount S is reduced, so that the combined depression force at the time of return, that is, the target reduction is reduced. It is possible to suppress a temporary increase in the speed G.
ここで、ブレーキペダル１の戻し速度が速いほど上記ズレが大きくなるが、本実施形態では、ブレーキペダル１の戻し速度が速いほど上記戻し時におけるマスタシリンダ圧Ｐの戻り速度の制限を大きくすることで、ズレの増加を防止することが出来る。この結果、どのような踏み戻し速度であって、運転者のブレーキ操作に応じた適切な目標減速度Ｇを演算可能となる。
Here, the higher the return speed of the
また、上記マスタシリンダ圧Ｐと寄与度αとの関係を設定する際に使用したマスタシリンダ圧Ｐと踏込みストローク量Ｓとの関係に対し、現在の踏込みストローク量Ｓが大きいほど、つまり、現在のマスタシリンダ圧Ｐに対応する基準とする踏込みストローク量Ｓよりも現在の吹込ストローク量の方が大きいほど、上記移行期において、踏込みストローク量Ｓによって求められる踏力Ｆｓ（目標減速度Ｇと同義）とマスタシリンダ圧Ｐによって求められる踏力Ｆｐ目標減速度Ｇと同義）とのズレは大きくなる。これに対し、本実施形態では、本実施形態では、踏込みストローク量Ｓの基準との偏差量が大きいほど上記戻し時におけるマスタシリンダ圧Ｐの戻り速度の制限を大きくすることで、ズレの増加を防止することが出来る。この結果、どのような踏み戻し速度であって、運転者のブレーキ操作に応じた適切な目標減速度Ｇを演算可能となる。 Further, with respect to the relationship between the master cylinder pressure P and the stepping stroke amount S used when setting the relationship between the master cylinder pressure P and the contribution degree α, the larger the current stepping stroke amount S, that is, the current stepping stroke amount S is. As the current stroke amount S is greater than the reference stroke amount S corresponding to the master cylinder pressure P, the pedaling force Fs (synonymous with the target deceleration G) determined by the step stroke amount S in the transition period. The deviation from the pedaling force Fp target deceleration G obtained by the master cylinder pressure P) becomes large. On the other hand, in the present embodiment, in this embodiment, the larger the deviation from the reference of the stepping stroke amount S, the larger the deviation of the master cylinder pressure P at the time of the return, thereby increasing the deviation. Can be prevented. As a result, it is possible to calculate an appropriate target deceleration G according to the driver's brake operation at any stepping speed.
図１５にタイムチャート例を示す。このタイムチャート例のように、ペダル戻し時のマスタシリンダ圧Ｐの減少速度に制限をかけて当該減少速度を遅くして踏込み時の変化速度に近づけることで、マスタシリンダ圧に基づく踏力Ｆｐ及び踏込みストローク量Ｓに基づく踏力Ｆｓの変化速度が踏込み時に近づき、目標減速度Ｇの一時的な上昇を抑えることが出来る。
その他の構成や作用効果について上記実施形態と同様である。
FIG. 15 shows a time chart example. As shown in this time chart example, by restricting the decrease rate of the master cylinder pressure P when the pedal is returned and slowing the decrease rate closer to the change rate at the time of depression, the depression force Fp and depression based on the master cylinder pressure The changing speed of the pedaling force Fs based on the stroke amount S approaches when the pedal is depressed, and a temporary increase in the target deceleration G can be suppressed.
Other configurations and operational effects are the same as in the above embodiment.
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は、上記第１及び第２実施形態と同様であるが、上記ブレーキコントローラ２２における第２制動制御状態の制御（ＢＢＷ制御）が異なる。
その処理について、図１６を参照しつつ説明する。この処理が制動制御手段を構成する。
所定のサンプリング周期毎に作動し、まずステップＳ４００にて、各種情報を入力してステップＳ４１０に移行する。
(Third embodiment)
Next, a third embodiment will be described with reference to the drawings. In addition, about the apparatus similar to the said embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated.
The basic configuration of the present embodiment is the same as that of the first and second embodiments, but the second brake control state control (BBW control) in the
The process will be described with reference to FIG. This process constitutes a braking control means.
The system operates every predetermined sampling period. First, in step S400, various information is input, and the process proceeds to step S410.
ステップＳ４１０では、図３のようなマップに基づき、踏込みストローク量Ｓに基づくペダル踏力Ｆｓを算出してステップＳ４２０に移行する。踏込みストローク量Ｓは、大きくなるほどストローク変化に対する踏力の増加量が大きいことに鑑みて図３のようなマップに沿った値に設定している。
ステップＳ４２０では、図４のようなマップに基づき、マスタシリンダ圧Ｐに基づくペダル踏力Ｆｐを算出してステップＳ４３０に移行する。マスタシリンダ圧Ｐは、ほぼ踏力とリニアな関係にあるため、図４のようなマップとなるように設定している。
In step S410, the pedal depression force Fs based on the depression stroke amount S is calculated based on the map as shown in FIG. 3, and the process proceeds to step S420. The stepping stroke amount S is set to a value along the map as shown in FIG. 3 in view of the fact that the larger the amount of increase in the stepping force with respect to the stroke change, the larger the stepping stroke amount S.
In step S420, the pedal depression force Fp based on the master cylinder pressure P is calculated based on the map as shown in FIG. 4, and the process proceeds to step S430. Since the master cylinder pressure P has a substantially linear relationship with the pedal effort, the master cylinder pressure P is set to be a map as shown in FIG.
ステップＳ４３０では、ブレーキペダル１が戻し中か否かを判定し、戻し中と判定すればステップＳ４４０に移行し、ブレーキペダル１が保持若しくは踏込み中と判定すればステップＳ４５０に移行する。上記判定は、踏込みストローク量Ｓの変化に基づき判定すればよい。
ステップＳ４４０では、現在のマスタシリンダ圧Ｐを使用して、図５のようなマップに基づき、マスタシリンダ圧Ｐが大きいほど大きな値をとる寄与度αを求めてステップＳ４６０に移行する。
In step S430, it is determined whether or not the
In step S440, based on the map as shown in FIG. 5 using the current master cylinder pressure P, a contribution degree α that takes a larger value as the master cylinder pressure P increases is determined, and the process proceeds to step S460.
すなわち、ブレーキペダル１の踏み込み開始時期で踏込みストローク量Ｓが小さくてマスタシリンダ圧Ｐが小さい領域では、寄与度αを小さくして踏込みストローク量Ｓ重視とし、踏込みストローク量Ｓが大きくて所定のマスタシリンダ圧Ｐ以上ではマスタシリンダ圧Ｐ重視として寄与度αを大きくして、所定以上のマスタシリンダ圧Ｐ0となって高Ｇ領域では、上記寄与度αを１（＝１００％）に設定している。この寄与度αは、０〜１までの値であって、マスタシリンダ圧Ｐ側の寄与度αを示し、踏込みストローク側の寄与度αは、（１−α）となる。このマスタシリンダ圧Ｐと寄与度αの設定は、踏込み時における所定の踏込み速度（通常一番使用されると想定される踏込み速度）における、踏込みストローク量Ｓとマスタシリンダ圧Ｐとの関係を求めておき、その関係に基づき、ストローク量重視の寄与度αからマスタシリンダ圧Ｐ重視の寄与度αへの移行が出来るだけ滑らかに行くような観点から設定されている（上述の第１及び第２実施形態にあっても同様）。
That is, in a region where the depression stroke amount S is small and the master cylinder pressure P is small at the depression start timing of the
ステップＳ４５０では、上記図５から求まる寄与度αに対してフィルタを掛けて、寄与度αの減少速度を制限してステップＳ４６０に移行する。フィルタとしては、例えば一次遅れ関数を使用すれば良い。
ここで、上記フィルタ強度を、踏込みストローク量Ｓの変化速度の大きさによって変化させることが好ましい。具体的には、踏込みストローク量Ｓの変化速度が大きいほどフィルタ強度を上げて上記減少速度を制限する。
In step S450, the contribution degree α obtained from FIG. 5 is filtered to limit the rate of decrease of the contribution degree α, and the process proceeds to step S460. For example, a first-order lag function may be used as the filter.
Here, it is preferable to change the filter strength according to the change speed of the stepping stroke amount S. Specifically, as the change rate of the stepping stroke amount S is larger, the filter strength is increased to limit the decrease rate.
同様に、上記フィルタ強度を、踏込みストローク量Ｓの基準からの偏差の大きさによって変化させることが好ましい。具体的には、踏込みストローク量Ｓの基準からの偏差が大きいほどフィルタ強度を上げて減少速度を制限する。
ここで、上記基準とは、図１３のような、通常走行状態で一番使用されると想定される踏込み速度でブレーキペダル１が踏み込まれたときの踏込みストローク量Ｓとマスタシリンダ圧Ｐとの関係を使用し、現在のマスタシリンダ圧Ｐに対応する踏込みストローク量Ｓが基準のストローク量となる。上記関係に基づいて図５のような寄与度αの関係が求められる。また、基準からの偏差は、上記基準のストローク量よりも大きいときを正とする。
Similarly, it is preferable to change the filter strength according to the magnitude of deviation from the reference of the stepping stroke amount S. Specifically, the greater the deviation from the reference of the stepping stroke amount S, the higher the filter strength and the lowering speed is limited.
Here, the above-mentioned reference is a relationship between the depression stroke amount S and the master cylinder pressure P when the
また、上記実施形態では、上記寄与度α自身にフィルタを掛けて減少速度を遅らせるようにしているが、上記図５とは別の当該図５の関係よりも減少速度を遅らせたマップを別途用意して、その別のマップを使用して最終的な寄与度αを決定しても良い。
ステップＳ４６０では、踏込みストローク量Ｓ及びマスタシリンダ圧Ｐに基づく各踏力Ｆｓ及びＦｐを使用して、下記式に基づき、目標減速度Ｇを算出するための合成踏力Ｆｐｓを算出してステップＳ４７０に移行する。
Ｆｐｓ ＝α×Ｆｐ ＋（１−α）×Ｆｓ
In the above embodiment, the reduction rate is delayed by filtering the contribution degree α itself. However, a map having a slower reduction rate than that in FIG. 5 is prepared separately. Then, the final contribution degree α may be determined using the other map.
In step S460, using each stepping force Fs and Fp based on the stepping stroke amount S and the master cylinder pressure P, a combined pedaling force Fps for calculating the target deceleration G is calculated based on the following equation, and the process proceeds to step S470. To do.
Fps = α × Fp + (1−α) × Fs
ステップＳ４７０では、図６のようなマップに基づき、上記合成踏力Ｆｐｓに対応する目標減速度Ｇを算出してステップＳ４８０に移行する。
ステップＳ４８０では、目標減速度Ｇとなる各輪のホイルシリンダ圧Ｐｗｃを演算し、そのホイルシリンダ圧Ｐｗｃとなる制御指令値をそれぞれのアクチュエータコントローラ９−１、９−２に出力して、復帰する。例えば、算出した目標減速度Ｇと現在の減速度の差分に基づきモータ７−１，７−２の制御電流を制御する。なお、上記各ホイルシリンダ圧Ｐｗｃは、車重、ブレーキロータ有効径、タイヤ動半径、ブレーキパッドμ、路面μ、車両姿勢などを考慮して決定される。
ここで、ステップＳ４３０及びステップＳ４５０が上昇制限手段を構成する。
In step S470, based on the map as shown in FIG. 6, the target deceleration G corresponding to the combined pedal force Fps is calculated, and the process proceeds to step S480.
In step S480, the wheel cylinder pressure Pwc of each wheel that becomes the target deceleration G is calculated, and the control command value that becomes the wheel cylinder pressure Pwc is output to each actuator controller 9-1 and 9-2, and then returned. . For example, the control current of the motors 7-1 and 7-2 is controlled based on the difference between the calculated target deceleration G and the current deceleration. Each wheel cylinder pressure Pwc is determined in consideration of vehicle weight, brake rotor effective diameter, tire moving radius, brake pad μ, road surface μ, vehicle posture, and the like.
Here, step S430 and step S450 constitute the rise limiting means.
（作用効果）
上述のように、ヒステリシスなどの関係から、マスタシリンダ圧Ｐは踏込み時よりも戻し時の方が変化速度が大きいために、ペダルが戻されて寄与度αが徐々に小さくなってマスタシリンダ圧Ｐ重視からストローク量重視に移行する際に、マスタシリンダ圧Ｐから求めた踏力の方が、踏込みストローク量Ｓから求めた踏力よりも早く小さくなることで、寄与度αの移行期に、マスタシリンダ圧Ｐから求めた踏力Ｆｐと踏込みストローク量Ｓとから求めた踏力Ｆｓとにズレが発生して、合成踏力Ｆｐｓすなわち目標減速度Ｇが一時的に増加して運転者に違和感を与えることがある（図７参照）。
(Function and effect)
As described above, because of the hysteresis and the like, the master cylinder pressure P changes more rapidly when the pedal is returned than when the pedal is depressed. When shifting from emphasis to stroke amount emphasis, the pedaling force determined from the master cylinder pressure P becomes smaller than the pedaling force determined from the stepping stroke amount S so that the master cylinder pressure is changed during the transition period of the contribution α. A deviation may occur between the pedaling force Fp obtained from P and the pedaling force Fs obtained from the stepping stroke amount S, and the composite pedaling force Fps, that is, the target deceleration G may temporarily increase to give the driver a sense of incompatibility ( (See FIG. 7).
これに対し、本実施形態では、ペダル戻し時に、図１７に示すように、寄与度αの減少速度に制限を掛けてマスタリンダ圧に基づく踏力の変化速度を制限して踏込み時の変化速度に近づけることで、マスタシリンダ圧Ｐ重視から踏込みストローク量Ｓ重視に移行する際における、マスタシリンダ圧Ｐから求めた踏力Ｆｐと踏込みストローク量Ｓとから求めた踏力Ｆｓのズレを低減することで、上記戻し時における合成踏力Ｆｐｓすなわち目標減速度Ｇの一時的な上昇を小さく抑えることが可能となる。 On the other hand, in this embodiment, when the pedal is returned, as shown in FIG. 17, the rate of change of the pedaling force based on the master cylinder pressure is limited by limiting the rate of decrease of the contribution α to the rate of change when the pedal is depressed. By moving closer, the shift of the pedaling force Fp calculated from the master cylinder pressure P and the pedaling force Fs determined from the master cylinder pressure P when shifting from the master cylinder pressure P priority to the pedaling stroke amount S is reduced. It is possible to suppress a temporary increase in the combined pedaling force Fps at the time of return, that is, the target deceleration G.
ここで、ブレーキペダル１の戻し速度が速いほど上記ズレが大きくなるが、本実施形態では、ブレーキペダル１の戻し速度が速いほど上記戻し時における寄与度αの減少速度の制限を大きくすることで、ズレの増加を防止することが出来る。この結果、どのような踏み戻し速度であって、運転者のブレーキ操作に応じた適切な目標減速度Ｇを演算可能となる。
Here, the deviation increases as the return speed of the
また、上記マスタシリンダ圧Ｐと寄与度αとの関係を設定する際に使用したマスタシリンダ圧Ｐと踏込みストローク量Ｓとの関係に対し、現在の踏込みストローク量Ｓが大きいほど、つまり、現在のマスタシリンダ圧Ｐに対応する基準とする踏込みストローク量Ｓよりも現在の踏込みストローク量得得Ｓの方が大きいほど、上記移行期において、踏込みストローク量Ｓによって求められる踏力Ｆｓ（目標減速度Ｇと同義）とマスタシリンダ圧Ｐによって求められる踏力Ｆｐ（目標減速度Ｇと同義）とのズレは大きくなる。これに対し、本実施形態では、本実施形態では、踏込みストローク量Ｓの基準との偏差量が大きいほど上記ペダル戻し時における寄与度αの減少速度の制限を大きくすることで、ズレの増加を防止することが出来る。この結果、どのような踏み戻し速度であって、運転者のブレーキ操作に応じた適切な目標減速度Ｇを演算可能となる。 Further, with respect to the relationship between the master cylinder pressure P and the stepping stroke amount S used when setting the relationship between the master cylinder pressure P and the contribution degree α, the larger the current stepping stroke amount S, that is, the current stepping stroke amount S is. As the current stepping stroke amount gain S is larger than the reference stepping stroke amount S corresponding to the master cylinder pressure P, the pedaling force Fs (target deceleration G and the target deceleration G) obtained by the stepping stroke amount S in the transition period is larger. The difference between the synonym) and the pedaling force Fp (synonymous with the target deceleration G) obtained by the master cylinder pressure P increases. On the other hand, in this embodiment, in this embodiment, the larger the deviation from the reference of the stepping stroke amount S, the larger the limit of the rate of decrease of the contribution α when the pedal is returned, thereby increasing the deviation. Can be prevented. As a result, it is possible to calculate an appropriate target deceleration G according to the driver's brake operation at any stepping speed.
図１８にタイムチャート例を示す。このタイムチャート例のように、ペダル戻し時の寄与度αの減少速度に制限をかけて当該減少速度を遅くすることで、マスタシリンダ圧に基づく踏力Ｆｐ及び踏込みストローク量Ｓに基づく踏力Ｆｓの変化速度が踏込み時に近づき、目標減速度Ｇの一時的な上昇を抑えることが出来る。
その他の構成や作用効果について上記実施形態と同様である。
FIG. 18 shows a time chart example. As shown in this time chart example, the pedaling force Fp based on the master cylinder pressure and the pedaling force Fs based on the stepping stroke amount S are changed by limiting the decreasing rate of the contribution degree α when the pedal is returned and slowing down the decreasing rate. As the speed approaches, the temporary deceleration of the target deceleration G can be suppressed.
Other configurations and operational effects are the same as in the above embodiment.
１ ブレーキペダル
２ マスタシリンダ
３ＦＲ〜３ＲＲ ホイルシリンダ
５−１ 第１連通路
５−２ 第２連通路
６−１，６−２ 電磁遮断弁
７−１，７−２ モータ（別の駆動源）
８−１、８−２ ポンプ（別の駆動源）
９−１，９−２ アクチュエータコントローラ
２２ ブレーキコントローラ
Ｓ 踏込みストローク量
Ｐ マスタシリンダ圧
α 寄与度
Ｇ 目標減速度
Ｆｓ 踏込みストローク量に基づく踏力
Ｆｐ マスタシリンダ圧に基づく踏力
Ｆｐｓ 合成踏力
Ｆｐｓmin 最低値
DESCRIPTION OF
8-1, 8-2 Pump (another drive source)
9-1, 9-2
Claims (3)
上記制動制御手段は、ブレーキペダルの戻し中における目標減速度の一時的な上昇を制限する上昇制限手段を備え、
上記上昇制限手段は、ブレーキペダルの戻し中に上記目標減速度が上昇する若しくは上昇すると推定すると、その目標減速度の上昇を制限することを特徴とする制動力制御装置。 A master cylinder that outputs a master cylinder pressure according to the depression stroke of the driver's brake pedal, and a wheel cylinder that calculates the target deceleration based on the master cylinder pressure and the depression stroke amount of the brake pedal so that the target deceleration is obtained. A braking control means for controlling the braking force of the braking force control device, wherein the degree of contribution of the master cylinder pressure when calculating the target deceleration is set so as to increase as the master cylinder pressure increases,
The braking control means includes an increase limiting means for limiting a temporary increase of the target deceleration during the return of the brake pedal ,
The braking force control device according to claim 1, wherein when the target deceleration is estimated to increase or increase while the brake pedal is being returned, the increase limiting unit limits the increase of the target deceleration .
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