JP4887842B2 - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4887842B2 JP4887842B2 JP2006064677A JP2006064677A JP4887842B2 JP 4887842 B2 JP4887842 B2 JP 4887842B2 JP 2006064677 A JP2006064677 A JP 2006064677A JP 2006064677 A JP2006064677 A JP 2006064677A JP 4887842 B2 JP4887842 B2 JP 4887842B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- detection area
- reflection point
- determined
- received
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
前記電磁波の照射方向からの反射波を受波する電磁波受波部と、
前記電磁波照射部の電磁波照射方向、および前記電磁波受波部の受波方向を所定の検出エリアの範囲で揺動させるスキャン部と、
前記揺動による角度刻みの照射方向毎に、前記電磁波照射部に電磁波を照射させてその反射波を前記電磁波受波部に受波させ、この反射波の受波強度の時間軸上でのピークに基づいて当該照射方向における反射点の距離を測定する制御部と、
を備えたレーダ装置であって、
前記制御部は、隣接する複数の照射方向のそれぞれに、略同一距離の反射点が存在するとき、反射点の受波強度が最大となる方向、およびその距離に物体が存在すると判定する判定処理、
前記検出エリアの端部の複数の照射方向のそれぞれに、略同一距離の反射点が存在し、かつその反射点の受波強度が前記検出エリアの端部に向けて上昇しているとき、前記検出エリアの外に物体が存在すると推定する推定処理、
前記判定処理で、略同方向、および同距離に複数回物体が存在すると判定されたとき、この判定処理の方向、および距離に物体が存在すると確定する確定処理を実行し、
前記推定処理で物体が存在すると推定された後、前記判定処理で、前記推定処理の反射点と略同一の距離で物体が存在すると前記確定処理の判定回数よりも少ない回数で判定されたとき、この判定処理の方向、および距離に物体が存在すると確定することを特徴とする。
LD(Laser Diode)駆動回路10は、制御回路11で生成された駆動信号に基づいて、LD12の発光を制御する。スキャナ13は、制御回路11の制御に基づいて、LD12により発生されたレーザ光を所定のスキャン範囲でスキャン(走査)させる。スキャナ13より出射されたレーザ光は、投光レンズを介して自車1の走行方向(前方)に出射される(図2(A)参照)。走査位置検出装置14は、スキャナ13におけるレーザ光のスキャン(走査)位置をそれぞれ検出して、制御回路11に出力する。
また、メモリ17には、上記計測の際に用いる一時的な変数の他に、検出した物体を判定する手順などのプログラムも記憶している。
図3において、制御回路11からの制御信号が、駆動回路30に入力される。駆動回路30は、入力された制御信号に基づき、駆動用コイル31に駆動電流を供給する。駆動用コイル31は、電流値に応じた磁界を発生し、設置されている図示しない永久磁石との間で、引力もしくは反力を生じるため、投光レンズ33と受光レンズ34を一体的に支持する支持部材(図示せず)を、それぞれ、水平方向に移動させる。支持部材は、板バネ32により、水平方向に移動自在に支持されている。したがって、支持部材(投光レンズ33と受光レンズ34)は、駆動電流により駆動用コイル31に発生した力と板バネ32に発生する反力がつりあう水平方向の位置に移動して、静止する。なお、各レンズの位置は図示していないセンサにより検出し、このセンサ出力を駆動回路30に入力することでサーボ機構を構成している。
図7は、制御回路11の全体処理フローを表す図である。
処理が開始されると、まずST1で、各検出領域に対する上述した測定動作(レーザ光の出射と受光、および受光レベルのデータ取得)を行う。ST2においては、全ての検出領域に対して測定動作が終了したか否か判断する。すなわち1フレーム分のデータを取得したか否かを判断する。全ての検出領域で測定動作が終了していればST3〜ST7の処理を順次実行し、全ての検出領域で測定動作が終了していなければST1に戻って次の検出領域について測定動作を繰り返す。
図8は、ST4の物体抽出、割り込み情報抽出処理を示すフローチャートである。まず、s11において、制御回路11は、各検出領域の受光レベルから検出エリアの受光レベル分布を算出する(図5(A)、図6(B)参照)。受光レベルの分布を作成した後、ピークの有無を判断する(s12)。例えば上述した連続波形を微分し、この微分値がプラスからマイナスに転じる頂点(微分値がゼロで極大となる点)をピークとすればよい。ピークが有れば、物体が存在するとして、その中心位置、幅を算出し、これを物体情報としてメモリ17に記録する(s13)。中心位置は、抽出したピークのデータに基づいて決定し、物体の幅は、閾値以上となる受光レベルのスキャン方向の幅から決定すればよい。
割り込み可能性=前回の値+Ka*ΔD+Kb*ΔE+Kc*ΔF
ここで、Ka、Kb、およびKcは、各項の重み付け係数である。ΔDは、受光レベルの変化量であり、検出エリア端における今回の割り込み情報の受光レベルから過去割り込み情報の受光レベルを減算した値である。ΔEは、検出領域幅の変化量であり、今回の割り込み情報の検出領域幅から過去割り込み情報の検出領域幅を減算した値である。ΔFは、面積値の変化量であり、今回の割り込み情報の面積値から過去割り込み情報の面積値を減算した値である。なお、割り込み可能性の初期値(前回の値が無い場合)は、割り込み情報が過去の物体情報と対応付けてられていなければゼロとなる。過去の物体と対応付けられていた場合、すなわちピーク消失直後に新規検出した割り込み情報の場合は後述する。
ピーク消失直後の割り込み可能性=Ka*ΔG+Kb*ΔH+Kc*ΔI
ここでKa、Kb、およびKcは、各項の重み付け係数である。ΔGは、新規に抽出した割り込み情報の受光レベルであり、検出エリア端部での受光レベルの値である。ΔEは、検出領域幅である。ΔFは、面積値である。物体が検出エリア外に移動して受光レベルの分布からピークを消失した場合、新規に割り込み情報を抽出するが、割り込み可能性を初期値を上記のように設定することで、検出エリア端から離れるにしたがって割り込み可能性が小さくなる。これにより、物体の検出エリア端からの角度を推定する。物体の距離については、対応付けられている過去の物体情報の距離から推定する。また、今回抽出した割り込み情報の物体の距離値から推定してもよい。検出エリア端からの角度と距離値により検出エリア外に出た物体の位置を推測する。また、検出エリア外に出た物体の幅は、過去の物体情報の幅を用いればよい。
Claims (3)
- 電磁波を照射する電磁波照射部と、
前記電磁波の照射方向からの反射波を受波する電磁波受波部と、
前記電磁波照射部の電磁波照射方向、および前記電磁波受波部の受波方向を所定の検出エリアの範囲で揺動させるスキャン部と、
前記揺動による角度刻みの照射方向毎に、前記電磁波照射部に電磁波を照射させてその反射波を前記電磁波受波部に受波させ、この反射波の受波強度の時間軸上でのピークに基づいて当該照射方向における反射点の距離を測定する制御部と、
を備えたレーダ装置であって、
前記制御部は、隣接する複数の照射方向のそれぞれに、略同一距離の反射点が存在するとき、反射点の受波強度が最大となる方向、およびその距離に物体が存在すると判定する判定処理、
前記検出エリアの端部の複数の照射方向のそれぞれに、略同一距離の反射点が存在し、かつその反射点の受波強度が前記検出エリアの端部に向けて上昇しているとき、前記検出エリアの外に物体が存在すると推定する推定処理、
前記判定処理で、略同方向、および同距離に複数回物体が存在すると判定されたとき、この判定処理の方向、および距離に物体が存在すると確定する確定処理を実行し、
前記推定処理で物体が存在すると推定された後、前記判定処理で、前記推定処理の反射点と略同一の距離で物体が存在すると前記確定処理の判定回数よりも少ない回数で判定されたとき、この判定処理の方向、および距離に物体が存在すると確定する、レーダ装置。 - 前記制御部は、前記推定処理における各反射点の距離が、過去の推定処理の反射点と略同一の距離である場合、
所定強度以上の反射点が存在する走査方向の幅、およびその幅における各反射点の受波強度の積算値と、過去の推定処理における所定強度以上の反射点が存在する走査方向の幅、およびその幅における各反射点の受波強度の積算値と、を比較して推定した物体の割り込み可能性を算出し、
前記割り込み可能性が所定値以上となった場合に、前記検出エリアの端部の近傍に物体が存在すると判定する請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記制御部は、前記推定処理における反射点の距離が、過去の判定処理で判定した物体の距離と略同一の距離である場合、
前記推定処理で推定した物体の存在位置を、過去の判定処理で判定した物体の位置に基づいて推定する請求項1、または請求項2に記載のレーダ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006064677A JP4887842B2 (ja) | 2006-03-09 | 2006-03-09 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006064677A JP4887842B2 (ja) | 2006-03-09 | 2006-03-09 | レーダ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007240384A JP2007240384A (ja) | 2007-09-20 |
JP4887842B2 true JP4887842B2 (ja) | 2012-02-29 |
Family
ID=38586065
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006064677A Active JP4887842B2 (ja) | 2006-03-09 | 2006-03-09 | レーダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4887842B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6699665B2 (ja) * | 2015-09-08 | 2020-05-27 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP6576254B2 (ja) * | 2016-01-25 | 2019-09-18 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 光レーダ装置 |
DE102016105536A1 (de) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zur Erfassung von wenigstens einem Objekt, Vorrichtung einer Sensoreinrichtung, Sensoreinrichtung und Fahrerassistenzsystem mit wenigstens einer Sensoreinrichtung |
JP7024212B2 (ja) * | 2017-05-23 | 2022-02-24 | 凸版印刷株式会社 | 距離測定装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3942722B2 (ja) * | 1998-02-16 | 2007-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 車載レーダ装置 |
JP3991793B2 (ja) * | 2002-07-05 | 2007-10-17 | 株式会社村田製作所 | レーダ |
JP4163695B2 (ja) * | 2005-03-16 | 2008-10-08 | 本田技研工業株式会社 | 先行車認識装置 |
JP4684876B2 (ja) * | 2005-12-14 | 2011-05-18 | 富士通テン株式会社 | レーダー装置及びレーダー装置の対象物検出方法 |
-
2006
- 2006-03-09 JP JP2006064677A patent/JP4887842B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007240384A (ja) | 2007-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7576838B2 (en) | Radar device | |
JP3941795B2 (ja) | 先行車両認識装置 | |
US8810445B2 (en) | Method and apparatus for recognizing presence of objects | |
JP4697072B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP4940458B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP5949451B2 (ja) | 軸ずれ判定装置 | |
JP2003302468A (ja) | 測距装置 | |
JP2009014479A (ja) | 車両用物体検知装置 | |
JP5570708B2 (ja) | 対象物検出装置 | |
JP4890894B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP4887842B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP2008003959A (ja) | 車両用通信システム | |
JP3941791B2 (ja) | 車両用物体認識装置及びプログラム | |
US20220317295A1 (en) | Object detection device, vehicle, method of setting wave receiving period in object detection device, and method of setting detection sensitivity in object detection device | |
JP4878483B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP4890928B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP6417981B2 (ja) | 測距装置 | |
JP5556317B2 (ja) | 物体認識装置 | |
JP4890892B2 (ja) | 車両用測距装置 | |
JP2004317323A (ja) | 路面勾配推定装置及び路面勾配推定方法 | |
JP2009288097A (ja) | 物体検出装置 | |
JP4033036B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
JP4281456B2 (ja) | 先行車両検出装置 | |
JP2007298303A (ja) | レーダ装置 | |
JP5266837B2 (ja) | 先行車認識装置及び先行車認識方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090116 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110419 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110426 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110610 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20110610 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111115 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111128 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4887842 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141222 Year of fee payment: 3 |