JP4877801B2 - 車両追跡方法及び装置 - Google Patents
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Description
テンプレートマッチング追跡方法(非特許文献1,2)は、伝統的な追跡方法であり、テンプレートとマッチング領域との相似度合を計算して、最も相似している位置をマッチング点とする技術である。テンプレートマッチング追跡方法は、安定性がよく、原理が簡単で、車両が正常運転状態、遮られる状態にある場合の追跡を行うことができる利点がある。しかし、テンプレートマッチング追跡方法は、計算方法のリアルタイム性が悪く、車両の画像が変形する時(例えば車両が曲がる時)、又は照光条件が変化する時に、追跡の効果が悪いという欠点がある。このため、テンプレートマッチング位置についてエッジ検出を行い、テンプレート画像の位置補正を行う技術も提案されている(特許文献1)。
オプティカルフロー法追跡方法は、フレーム画像上の車両の輝度モードが車両の運動に従って変化しない原理に基づいて、車両を追跡する。そのため、前後のフレーム画像についてオプティカルフロー分析を行うことによって、車両の検知及び追跡の目的を達成可能である。オプティカルフロー法追跡方法は、車両のフレーム画像間の運動範囲に対する制限が少なく、車両がフレーム画像の間に大きく転移する場合に実行可能であるという利点がある。しかし、計算方法がかなり複雑で雑音抵抗性能が悪く、リアルタイム性が悪いという欠点がある。
また、車両がトンネル又は橋脚の間の空間に入ったような特殊な場合には(車両の大部分の特徴が消失する)、前記何れの追跡方法でも車両を上手に追跡することができない。
以上より、本発明の目的は、車両の走行場面に基づいて車両の走行状態を分類し、走行状態に応じた追跡方法を用いて追跡することにより、種々の走行状態においても車両を正しく追跡できる車両追跡方法及び装置を提供することである。
また、本発明の別の目的は、陰の場面に走行する車両をうまく追跡できる車両状態分類に基づく車両追跡方法及び装置を提供することである。
まず、車両追跡装置は撮像機又はイメージセンサから第10フレーム画像を読み込む(ステップS10)。次に、第1〜9フレーム画像中において追跡または検出された車両のうちのどの車両が新たに出現したもの(つまり追跡された回数が所定値より小さい車両)であるか、及び、どの車両が存在したもの(つまり追跡された回数が所定値以上である車両)であるかを判断する(ステップS20)。例えば、最近の二つのフレーム画像(第8、第9フレーム画像)中だけにおいて検知された車両を新出現車両と定義し、最近の三つ以上のフレーム画像中(第7−第9フレーム画像)において追跡又は検知された車両を既知車両と定義する。
既知車両については、追跡又は検知により得られた該既知車両の第1〜9フレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、車両運動の推定を行うことによって該既知車両が第10フレーム画像中に存在可能な領域を推定する(ステップS50)。
次に、追跡又は検知により得られた既知車両の第1〜9フレーム画像中の位置及び大きさ情報に基づいて、該既知車両の状態分類を決定する(ステップ60)。
図2に示すように、まず、既知車両の第9フレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、該既知車両が第9フレーム画像中に占拠する画像領域を決定する(ステップS600)。
次に、各既知車両が占拠する画像領域は、他の車両が占拠する画像領域により遮られるか否かを判断する(ステップS602)。既知車両が占拠する画像領域が、他の車両が占拠する画像領域により遮られれば、この存在した車両の状態分類を、"遮られた状態"に設定し(ステップS604)、かつ、この既知車両の状態分類結果を出力する(ステップS620)。
既知車両が占拠する画像領域が第9フレーム画像のフレーム境界に達してなければ、既知車両が建物などの陰に入った旨を示すフラグが設定されているか否かを判断する(ステップS610)。既知車両が陰に入った旨を示すフラグがすでに設定されていれば、この既知車両の状態分類を"陰状態"に設定して(ステップS612)、かつ、この既知車両の状態分類結果を出力する(ステップS620)。
既知車両が陰に入った旨を示すフラグが設定されていなければ、該既知車両の第9フレーム画像中の位置が、それ以前のフレーム画像中の位置に対して顕著な変化を有するか否かを判断する(ステップS614)。例えば、既知車両の第9フレーム画像中の位置が、それ以前のフレーム画像中の車両位置を接続することにより形成された直線から遠く離れたか、又は、既知車両の第8フレームと第9フレーム画像中の位置変化量がその車両の第7フレームと第8フレーム画像中の位置変化量よりはるかに大きいかを判断する。
既知車両の第9フレーム画像中の位置が、それ以前のフレーム画像中の車両位置に対して顕著な変化を有すれば、この既知車両の状態分類を"運転変動状態"に設定し(ステップS616)、且つ、この既知車両の状態分類結果を出力する(ステップS620)。
既知車両の第9フレーム画像中の位置が、それ以前のフレーム画像中の車両位置に対して顕著な変化を有しなければ、この既知車両の状態分類を"正常運転状態"に設定して(ステップS618)、且つ、この既知車両の状態分類結果を出力する(ステップS620)。以上が本発明の車両の状態分類の処理流れである。
具体的に言えば、存在した車両の状態分類が"遮られた状態"であれば、周知の「テンプレートマッチング追跡方法」を採用し、該テンプレートマッチング追跡方法により既知車両の第10フレーム画像中の位置及び大きさを追跡し、追跡時、該既知車両の遮られない部分のテンプレートだけを利用する(区分されるテンプレートマッチング追跡方法)(ステップS70)。なお、区分されるテンプレートマッチング追跡方法は周知技術であるので、ここで、その処理過程の詳細を省略する。
既知車両の状態分類が"陰状態"であれば、以下に詳しく説明するような「車両が陰に入った追跡方法」(図4を参照しながら後述する)を用いて、この既知車両の第10フレーム画像中の位置及び大きさを追跡する(ステップS90)。
既知車両の状態分類が"運転変動状態"又は"正常運転状態"である時に、「特徴に基づく追跡方法」でこの既知車両の第10フレーム画像中の位置及び大きさを決定し、かつ、この既知車両の以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報を利用してそれを校正する(ステップS100及びS110)。
前記ステップS100とS110に記載したように車両の第10フレーム画像中の位置及び大きさが「特徴に基づく追跡方法」に基づく追跡により得られたら、まず、該車両の第9及び第10フレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、第10フレーム画像中の車両下辺の位置と、第9フレーム画像中の車両下辺の位置を比べ、大きい位置変化があるか否かを判断する(ステップS1100)。
比較的に大きい変化がないと判断すれば、この既知車両が陰に入っていないと決定する(ステップS1110)。
比率Nd/Nが前記所定値Rより大きければ、着目している既知車両は陰に入ったと判断してフラグをセットし(ステップS1106)、かつ、該基地車両が陰に入ったと決定する(ステップS1108)。しかし、比率Nd/Nが所定値Rより小さければ、既知車両は陰に入っていないと決定する(ステップS1110)。
図4に示すように、まず、追跡により得られた車両の最近のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、該車両が依然として陰にあるか否かを判断する(ステップS400)。なお、この車両が陰に入った場合の追跡方法が図2のステップS90の追跡に際して用いられる場合には、上記最近のフレーム画像は第9フレーム画像であり、図2のステップS130の追跡に際して用いられる場合には、上記最近のフレーム画像は第10フレーム画像である。
ステップ400において、基地車両が依然として陰にあるか否かを判断するには、まず、最近のフレーム画像中の車両存在可能領域内に下部領域を設定し、該下部領域の総画素数Nと、輝度値が閾値T(Tが30〜80であることが好ましい)より小さい画素数Ndとを算出する。下部領域の高さはこの存在可能領域の高さの0.2〜0.6であることが好ましい。次に、輝度値が閾値Tより小さい画素数と前記総画素数との比率Nd/Nが所定値R(Rが0.7より大きいことが好ましい)より大きいか否かを判断する。前記比率が所定値Rより大きければ、この車両が依然として陰にあると判断する。さもなければ、この車両が陰にないと判断する。
一方、着目している既知車両が依然として陰にあると判断すれば、最近のフレーム画像に車両の上部特徴が抽出されて保持されているか否かを判断する(ステップS406)。車両の上部特徴は、主に車両の上辺(エッジ)及び左右辺(エッジ)を含む。
最近のフレーム画像から既知車両の上部特徴が抽出、保持されていなければ、追跡により得られた該車両の第10フレーム画像の前のフレーム画像(例えば第6〜9フレーム画像)中の位置及び大きさの情報を利用して、車両運動推定を行って該車両の第10フレーム画像中の位置及び大きさを追跡し(ステップS408)、かつ、追跡により得られた第10フレーム画像中の車両位置及び大きさの情報を追跡結果として出力する(ステップS412)。
最近のフレーム画像から既知車両の上部特徴が抽出、保持されていれば、後述する特徴計算追跡方法でこの既知車両の第10フレーム画像中の位置及び大きさを追跡し(ステップS410)、かつ追跡により得られた既知車両の第10フレーム画像中の位置及び大きさの情報を追跡結果として出力する(ステップS412)。
図5に示すように、まず、第10フレーム画像中の車両の存在可能領域(例えば図6Aに示す)から、車両の上部特徴を含む部分画像(図6Bに示す)を取得する(ステップS500)。次に、取得した部分画像に対してエッジ抽出を行って画像のエッジ特徴(図6Cに示す)を取得する(ステップS502)。次に、車両の第9フレーム画像中の位置及び大きさの情報と、得られた画像のエッジ特徴とに基づいて、車両の第10フレーム画像中の上辺と左右辺の位置を決定し、該車両の第10フレーム画像中の上辺と左右辺によって、車両の第10フレーム画像中の大体の位置を決定する(ステップS504)。次に、車両の第10フレーム画像中の位置情報と、第9フレーム画像中の大きさ情報(つまり上辺、左右辺及び下辺)とに基づいて、該車両の第10フレーム画像中の下辺位置を計算し、得られた車両の第10フレーム画像中の上辺、左右辺及び下辺によって、該車両の第10フレーム画像中の位置及び大きさの情報(図6Dに示す)を決定する(ステップS506)。最後に、得られた車両の第10フレーム画像中の位置及び大きさの情報を追跡結果として出力する(ステップS508)。
図11に示すように、本発明の車両追跡装置は、フレーム画像を取得する取得手段10と、追跡又は検出により得られた車両の以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、車両運動推定を行って前記車両が前記取得されたフレーム画像に存在する可能性のある領域(存在可能領域)を決定する領域決定手段20と、前記車両の走行状態の分類を決定する分類決定手段30と、決定された前記車両の走行状態の分類に基づいて、相応する追跡方法で前記決定された存在可能領域の画像データを処理して、前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさを決定する位置及び大きさ決定手段40と、前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を出力する出力手段50とを有している。
位置及び大きさ決定手段40は更に、処理手段40a、校正手段40b、陰入れ判断手段40c、追跡手段40d、フラグ取消し手段40e、正常追跡手段40fを備えている。処理手段40aは、前記車両の状態分類が"運転変動状態"又は"正常運転状態"であれば、“特徴に基づく追跡方法”で前記存在可能領域の画像データを処理して車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を取得する。校正手段40bは、車両の以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、得られた車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を校正する。陰入れ判断手段40cは、得られた車両の取得されたフレーム画像と直前の1フレーム画像中の位置及び大きさの情報によって、前記取得されたフレーム画像において車両が陰に入ったか否かを判断する。追跡手段40dは、陰に入ったと判定すれば、“車両が陰に入った追跡方法”で車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を改めて追跡する。フラグ取消し手段40eは車両が陰に存在しないと判定すれば、車両が陰に入った旨を示すフラグをリセットする。正常追跡手段40fは、車両が陰にないと判断すれば、車両を正常運転状態にある車両として、前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を追跡する。
追跡手段40dは、さらに、前記取得されたフレーム画像において前記車両が依然として陰にあるか否かを判断する陰判断手段と、依然として陰にあると判断する場合に、前記取得されたフレーム画像において車両の上部特徴が抽出されて保持されているか否かを判断する特徴判断手段と、前記車両の上部特徴が保持されていれば、“特徴計算追跡方法”で車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を改めて追跡する特徴計算追跡手段と、前記車両の上部特徴が保持されていなければ、追跡により得られた車両の前記以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、車両運動推定を行って車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を決定する運動推定追跡手段を含む。
本発明の上記記載は、実質的に好ましい実施形態だけであるので、本発明の主旨から脱離しない各種の変形が可能であるが、該変形は本発明の範囲内にある。このような変形は、本発明の主旨及び範囲からずれるものであると認められない。
20 領域決定手段
30 分類決定手段
30a 占有領域決定手段
30b 判断手段
30c 設定手段
40 位置及び大きさ決定手段
40a 処理手段
40b 校正手段
40c 陰入れ判断手段
40d 追跡手段
40e フラグ取消し手段
40f 正常追跡手段
50 出力手段
Claims (18)
- 車両を追跡する車両追跡方法において、
一つのフレーム画像を取得する第1ステップと、
車両の以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、車両運動推定を行って前記車両が前記取得されたフレーム画像に存在可能な領域(車両存在可能領域)を決定する第2ステップと、
前記車両の状態分類を決定する第3ステップと、
該決定された車両の状態分類に応じた追跡方法により、前記車両存在可能領域の画像データを処理して、前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさを決定する第4ステップと、
前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を出力する第5ステップと、
を有し、前記第3ステップは、さらに、
前記車両の前記取得されたフレーム画像直前の1フレーム画像中の位置及び大きさの情報によって、前記直前の1フレーム画像において前記車両が占める画像領域を決定するステップと、
前記直前の1フレーム画像において前記車両が占める画像領域が他の車両で遮られるか否かを判断するステップと、
遮られる場合には、前記車両の状態分類を“遮られた状態”に設定するステップと、
遮られない場合には、前記直前の1フレーム画像において前記車両が占める画像領域が前記直前の1フレーム画像のフレーム境界に達するか否かを判断するステップと、
フレーム境界に達している場合には、前記車両の状態分類を“境界状態”に設定するステップと、
フレーム境界に達していな場合には、前記車両が陰に入ったことを示すフラグが設定されているか判断するステップと、
該フラグ設定されている場合には、前記車両の状態分類を“陰状態”に設定するステップと、
該フラグ設定されていない場合には、前記車両の前記以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、前記車両運動推定によって前記車両が運転変動状態にあるか否かを判断するステップと、
運転変動状態にある場合には、前記車両の状態分類を“運転変動状態”に設定するステップと、
運転変動状態にない場合には、前記車両の状態分類を“正常運転状態”に設定するステップと、
を含むことを特徴とする車両追跡方法。 - 前記第4ステップは、さらに
前記車両の状態分類が前記遮られた状態である場合には、区分されたテンプレートマッチング追跡方法により前記車両存在可能領域の画像データを処理するステップ、
を含むことを特徴とする請求項1記載の車両追跡方法。 - 前記第4ステップは、さらに
前記車両の状態分類が前記境界状態である場合に、テンプレートマッチング追跡方法により前記車両存在可能領域の画像データを処理するステップ、
を含むことを特徴とする請求項1記載の車両追跡方法。 - 前記第4ステップは、さらに、
前記車両の状態分類が前記運転変動状態又は正常運転状態である場合に、特徴に基づく追跡方法により前記車両存在可能領域の画像データを処理して、前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を得る第1サブステップと、
前記車両の前記以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、得られた前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を校正する第2サブステップと、
得られた前記車両の前記取得されたフレーム画像と前記直前の1フレーム画像中の位置及び大きさの情報によって、前記取得されたフレーム画像において前記車両が陰に入ったか否かを判断する第3サブステップと、
陰に入っている場合には、車両が陰に入った追跡方法により前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を改めて追跡する第4サブステップと、
を含むことを特徴とする請求項1記載の車両追跡方法。 - 前記第3サブステップは、さらに
前記取得されたフレーム画像中の前記車両の下辺の位置と、前記直前の1フレーム画像中の下辺の位置とを比べ、大きい位置変化があるか否かを判断するステップと、
大きい変化がある場合には、前記車両が前記取得されたフレーム画像にある前記車両存在可能領域内の下部領域の総画素数と輝度値が所定の閾値より小さい画素数とを算出するステップと、
前記輝度値が所定の閾値より小さい画素数と前記総画素数との比率が所定値より大きいか否かを判断するステップと、
前記所定値より大きい場合には、前記車両が前記陰に入っている旨を示すフラグを設定すると共に、前記取得されたフレーム画像において前記車両が陰に入っていると決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項4記載の車両追跡方法。 - 前記取得されたフレーム画像において前記車両が依然として陰にあるか否かを判断するステップと、
依然として陰にあると判断する場合には、前記取得されたフレーム画像において前記車両の上部特徴を保持しているか否かを判断するステップと、
前記車両の上部特徴を保持している場合には、特徴計算追跡方法で前記車両を改めて追跡することによってその前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を取得するステップと、
前記車両の上部特徴を保持していない場合には、追跡により得られた前記車両の前記以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、前記車両運動推定を行って前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項4記載の車両追跡方法。 - 前記第4ステップは、さらに、
前記車両の状態分類が前記陰状態である場合に、前記直前の1フレームにおいて前記車両が依然として陰にあるか否かを判断するステップと、
依然として陰にあると判断する場合に、前記直前の1フレーム画像において前記車両の上部特徴を保持しているか否かを判断するステップと、
前記車両の上部特徴を保持している場合には、特徴計算追跡方法で前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を追跡するステップと、
前記車両の上部特徴を保持していない場合には、追跡により得られた前記車両の前記以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、前記車両運動推定を行って前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項1記載の車両追跡方法。 - さらに、
前記車両が陰にないと場合には、前記車両に設置された前記陰に入った旨を示すフラグをリセットするステップと、
前記車両を前記正常運転状態にある車両として、その前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を追跡するステップと、
を含むことを特徴とする請求項6又は7記載の車両追跡方法。 - 前記特徴計算追跡方法で前記車両を追跡するステップは、さらに、
前記取得されたフレーム画像の車両存在可能域から、前記車両の上部特徴を含む部分の画像を取得するステップと、
前記取得された部分の画像よりエッジ抽出して画像のエッジ特徴を得るステップと、
前記直前の1フレーム画像中の前記車両の位置及び大きさの情報と前記得られた画像のエッジ特徴に基づいて、前記取得されたフレーム画像中の前記車両の上辺及び左右辺を決定するステップと、
前記取得されたフレーム画像中の前記車両の上辺、左辺、右辺、及びその前記直前の1フレーム画像中の大きさ情報に基づいて、前記フレーム画像中の前記車両の下辺位置を計算し、ここで、得られた前記車両の前記フレーム画像中の上辺、左辺、右辺及び下辺によって、前記フレーム画像中の前記車両の位置及び大きさの情報を決定するステップを、
含むことを特徴とする請求項6又は7記載の車両追跡方法。 - 車両を追跡する車両追跡装置において、
フレーム画像を取得する取得手段と、
以前のフレーム画像中の車両の位置及び大きさの情報に基づいて、車両運動推定を行って該車両が前記取得されたフレーム画像に存在可能な領域(車両存在可能領域)を決定する領域決定手段と、
前記車両の状態分類を決定する分類決定手段と、
決定された前記車両の状態分類に応じた追跡方法により、前記決定された領域の画像データを処理して、前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさを決定する位置及び大きさ決定手段と、
前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を出力する出力手段と、
を備え、前記分類決定手段は、
前記取得されたフレーム画像直前の1フレーム画像中の前記車両の位置及び大きさの情報によって、前記直前の1フレーム画像において前記車両が占める画像領域を決定する占有領域決定手段と、
前記直前の1フレーム画像において前記車両が占める画像領域が他の車両で遮られるか否かを判断する判断手段と、
遮られたことを決定する場合に、前記車両の状態分類を“遮られた状態”に設定する設定手段と、をさらに含み、
前記判断手段は、遮られていない場合には、前記直前の1フレーム画像において前記車両が占める画像領域が前記直前の1フレーム画像のフレーム境界に達するか否かを判断し、
前記設定手段は、フレーム境界に達している場合には、前記車両の状態分類を“境界状態”に設定し、
前記判断手段は、フレーム境界に達していない場合には、前記車両に陰に入っていることを示すフラグが設定されているか否かを判断し、
前記設定手段は、フラグが設定されている場合には、前記車両の状態分類を“陰状態”に設定し、
前記判断手段は、フラグが設定されていない場合には、前記車両の前記以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、前記車両運動推定によって前記車両が運転変動状態にあるか否かを判断し、
前記設定手段は、運転変動状態にあると決定する場合には、前記車両の状態分類を“運転変動状態”に設定し、
前記設定手段は、運転変動状態にない決定する場合には、前記車両の状態分類を“正常運転状態”に設定する、
ことを特徴とする車両追跡装置。 - 前記車両の状態分類が前記遮られた状態である場合に、前記位置及び大きさ決定手段は、区分されたテンプレートマッチング追跡方法により前記車両存在可能領域の画像データを処理することを特徴とする請求項10記載の車両追跡装置。
- 前記車両の状態分類が前記境界状態である場合に、前記位置及び大きさ決定手段は、テンプレートマッチング追跡方法により前記車両存在可能領域の画像データを処理することを特徴とする請求項10記載の車両追跡装置。
- 前記位置及び大きさ決定手段は、さらに、
前記車両の状態分類が前記運転変動状態又は正常運転状態である場合に、特徴に基づく追跡方法で前記車両存在可能領域の画像データを処理して、前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を得る処理手段と、
前記車両の前記以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、得られた前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を校正する校正手段と、
得られた前記車両の前記取得されたフレーム画像と前記直前の1フレーム画像中の位置及び大きさの情報によって、前記取得されたフレーム画像において前記車両が陰に入ったか否かを判断する陰入れ判断手段と、
陰に入ったと決定する場合に、車両が陰に入った追跡方法で前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を改めて追跡する追跡手段と、
を含むことを特徴とする請求項10記載の車両追跡装置。 - 前記陰入れ判断手段は、さらに
前記車両の前記取得されたフレーム画像中の下辺の位置と、前記直前の1フレーム画像中の下辺の位置とを比べ、大きい位置変化があるか否かを判断する下辺位置判断手段と、
大きい変化がある場合には、前記車両が前記取得されたフレーム画像にある前記車両存在可能領域の下部領域の総画素数と輝度値が所定の閾値より小さい画素数とを算出する画素算出手段と、
前記輝度値が所定の閾値より小さい画素数と前記総画素数との比率が所定値より大きいか否かを判断する比率判断手段と、
前記所定値より大きい場合には、前記車両が前記陰に入ったことを示すフラグを設定するフラグ設定手段と、
前記取得されたフレーム画像において前記車両が陰に入ったことを決定する陰入れ決定手段と、
を含むことを特徴とする請求項13記載の車両追跡装置。 - 前記追跡手段は、さらに、
前記取得されたフレーム画像において前記車両が依然として陰にあるか否かを判断する陰判断手段と、
依然として陰にあると判断する場合に、前記取得されたフレーム画像において前記車両の上部特徴を保持しているか否かを判断する特徴判断手段と、
前記車両の上部特徴を保持している場合には、特徴計算追跡方法により前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を改めて追跡する特徴計算追跡手段と、
前記車両の上部特徴を保持していない場合には、追跡により得られた前記車両の前記以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、前記車両運動推定を行って前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を決定する運動推定追跡手段と、
を含むことを特徴とする請求項13記載の車両追跡装置。 - 前記位置及び大きさ決定手段は、さらに、
前記車両の状態分類が前記陰状態である場合に、前記直前の1フレームにおいて前記車両が依然として陰にあるか否かを判断する陰判断手段と、
依然として陰にあると判断する場合には、前記直前の1フレーム画像において前記車両の上部特徴を保持しているか否かを判断する特徴判断手段と、
前記車両の上部特徴を保持している場合には、特徴計算追跡方法により前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を追跡する特徴計算追跡手段と、
前記車両の上部特徴を保持していない場合には、追跡により得られた前記車両の前記以前のフレーム画像中の位置及び大きさの情報に基づいて、前記車両運動推定を行って前記車両の前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を決定する運動推定追跡手段と、
を含むことを特徴とする請求項10記載の車両追跡装置。 - さらに、
前記車両が陰にないことを決定する場合に、車両が陰に入ったことを示すフラグフラグをリセットするフラグ標識取消し手段と、
前記車両を前記正常運転状態にある車両として、その前記取得されたフレーム画像中の位置及び大きさの情報を追跡する正常追跡手段と、
を含むことを特徴とする請求項15又は16記載の車両追跡装置。 - 前記特徴計算追跡手段は、さらに、
前記取得されたフレーム画像の前記車両存在可能領域から、前記車両の上部特徴を含む部分の画像を取得する画像取得手段と、
前記取得された部分の画像よりエッジ抽出して画像のエッジ特徴を得るエッジ抽出手段と、
前記直前の1フレーム画像中の前記車両の位置及び大きさの情報と前記得られた画像のエッジ特徴に基づいて、前記取得されたフレーム画像中の前記車両の上辺及び左右辺を決定するエッジ決定手段と、
前記取得されたフレーム画像中の前記車両の上辺、左辺、右辺、及びその前記直前の1フレーム画像中の大きさ情報に基づいて、前記車両の前記フレーム画像中の下辺位置を計算し、ここで、得られた前記車両の前記フレーム画像中の上辺、左右辺及び下辺によって、前記車両の前記フレーム画像中の位置及び大きさの情報を決定する下辺計算手段と
を含むことを特徴とする請求項15又は16記載の車両追跡装置。
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