JP4876742B2 - 画像処理装置及び画像処理プログラム - Google Patents
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Description
Hendrik P. A. Lensch,et al. "’A Silhouette-Based Algorithm forTexture Registration and Stitching"’, Graphical Models 63.2001,pp.245-262.
Claims (6)
- 物体の撮像画像から抽出した前記物体の輪郭と、複数の視点に応じた前記物体の輪郭を示すデータが登録されたデータベースとをマッチングすることにより、前記物体の姿勢を推定する姿勢推定手段と、
前記姿勢推定手段による姿勢推定結果に基づいて前記物体の三次元形状を三次元座標上に設定する3D推定手段と、
三次元計測を行うことにより、前記物体の三次元形状を検出する検出手段と、
前記3D推定手段によって設定された三次元形状と前記検出手段によって検出された三次元形状とが重なる領域の大きさに応じ、前記姿勢推定手段による前記姿勢推定結果の妥当性を判断する判断手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記判断手段は、いずれの視点から得られる二次元画像においても同一形状となる領域以外の領域を照合対象領域とし、前記照合対象領域について、前記3D推定手段によって設定された三次元形状と前記検出手段によって検出された三次元形状とが重なる領域の大きさに応じ、前記姿勢推定結果の妥当性を判断することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 複数の視点から前記物体を撮像して得られる複数の画像を重ね合わせた画像において重なり度合いが所定値より低い領域を前記照合対象領域に選定する選定手段を更に備えることを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
- 物体の撮像画像から抽出した前記物体の輪郭と、複数の視点に応じた前記物体の輪郭を示すデータが登録されたデータベースとをマッチングすることにより、前記物体の姿勢を推定する姿勢推定ステップと、
前記姿勢推定ステップにおける姿勢推定結果に基づいて前記物体の三次元形状を三次元座標上に設定する3D推定ステップと、
三次元計測を行うことにより、前記物体の三次元形状を検出する検出ステップと、
前記3D推定ステップにおいて設定された三次元形状と前記検出ステップにおいて検出された三次元形状とが重なる領域の大きさに応じ、前記姿勢推定ステップにおける前記姿勢推定結果の妥当性を判断する判断ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする画像処理プログラム。 - 前記判断ステップでは、いずれの視点から得られる二次元画像においても同一形状となる領域以外の領域を照合対象領域とし、前記照合対象領域について、前記3D推定ステップにおいて設定された三次元形状と前記検出ステップにおいて検出された三次元形状とが重なる領域の大きさに応じ、前記姿勢推定結果の妥当性を判断することを特徴とする請求項4に記載の画像処理プログラム。
- 複数の視点から前記物体を撮像して得られる複数の画像を重ね合わせた画像において重なり度合いが所定値より低い領域を前記照合対象領域に選定する選定ステップを更にコンピュータに実行させることを特徴とする請求項5に記載の画像処理プログラム。
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