JP4687579B2 - 画像処理装置及び画像処理プログラム - Google Patents
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Amit Sethi,et al."’Curve and Surface Duals and the Recognition ofCurved 3D Objects from their Silhouettes"’, International Journal of ComputerVision,vol.58,no.1,pp.73-86,June 2004.
Claims (8)
- 対象物の撮像画像を用いて前記対象物の姿勢を推定する画像処理装置であって、
前記対象物における複数の姿勢の特徴量データを予め記憶する記憶手段と、
前記対象物の撮像画像から前記対象物の姿勢の特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、
前記記憶手段に記憶された各特徴量データに対する前記特徴量抽出手段で抽出した特徴量の類似度をそれぞれ求める類似度算出手段と、
前記類似度算出手段で求めた各類似度を前記対象物の直交する2つの姿勢方向のうち何れか一方の姿勢方向に対して累積した第1ヒストグラムを作成するヒストグラム作成手段と、
前記第1ヒストグラムに基づいて、前記特徴量データに対する前記抽出した特徴量の最大類似度を求め、前記対象物の姿勢を推定する推定手段とを備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記ヒストグラム作成手段は、前記類似度算出手段で求めた各類似度を前記2つの姿勢方向の他方の姿勢方向に対して累積した第2ヒストグラムを更に作成し、
前記推定手段は、前記第1ヒストグラム及び前記第2ヒストグラムに基づいて前記最大類似度を求めることを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。 - 前記推定手段は、前記第1ヒストグラムにおける類似度総和のピーク値が第1所定値以上であると共に前記第2ヒストグラムにおける類似度総和のピーク値が第2所定値以上となるような候補領域を選定し、当該候補領域から前記最大類似度を求めることを特徴とする請求項2記載の画像処理装置。
- 前記特徴量抽出手段で抽出した特徴量と前記記憶手段に記憶された各特徴量データとを照合させる時の回転成分をそれぞれ求める回転成分算出手段と、
前記回転成分算出手段で求めた各回転成分のうち前記対象物の姿勢取得位置が互いに隣り合う複数の特徴量データに対する回転成分の差分をそれぞれ求める回転差分算出手段とを更に備え、
前記推定手段は、更に前記回転成分の差分に基づいて前記最大類似度を求めることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載の画像処理装置。 - 対象物の撮像画像を用いて前記対象物の姿勢を推定する画像処理をコンピュータに実行させる画像処理プログラムであって、
前記対象物の撮像画像から前記対象物の姿勢の特徴量を抽出する特徴量抽出ステップと、
予めメモリに記憶されている前記対象物における複数の姿勢の特徴量データに対する前記特徴量抽出ステップで抽出した特徴量の類似度をそれぞれ求める類似度算出ステップと、
前記類似度算出ステップで求めた各類似度を前記対象物の直交する2つの姿勢方向のうち何れか一方の姿勢方向に対して累積した第1ヒストグラムを作成するヒストグラム作成ステップと、
前記第1ヒストグラムに基づいて、前記特徴量データに対する前記抽出した特徴量の最大類似度を求め、前記対象物の姿勢を推定する推定ステップとを前記コンピュータに実行させることを特徴とする画像処理プログラム。 - 前記ヒストグラム作成ステップでは、前記類似度算出ステップで求めた各類似度を前記2つの姿勢方向の他方の姿勢方向に対して累積した第2ヒストグラムを更に作成し、
前記推定ステップでは、前記第1ヒストグラム及び前記第2ヒストグラムに基づいて前記最大類似度を求めることを特徴とする請求項5記載の画像処理プログラム。 - 前記推定ステップでは、前記第1ヒストグラムにおける類似度総和のピーク値が第1所定値以上であると共に前記第2ヒストグラムにおける類似度総和のピーク値が第2所定値以上となるような候補領域を選定し、当該候補領域から前記最大類似度を求めることを特徴とする請求項6記載の画像処理プログラム。
- 前記特徴量抽出ステップで抽出した特徴量と前記メモリに記憶された各特徴量データとを照合させる時の回転成分をそれぞれ求める回転成分算出ステップと、
前記回転成分算出ステップで求めた各回転成分のうち前記対象物の姿勢取得位置が互いに隣り合う複数の特徴量データに対する回転成分の差分をそれぞれ求める回転差分算出ステップとを更に前記コンピュータに実行させ、
前記推定ステップでは、更に前記回転成分の差分に基づいて前記最大類似度を求めることを特徴とする請求項5〜7のいずれか一項記載の画像処理プログラム。
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