JP4866260B2 - Transplanter - Google Patents
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Description
本発明は、乗用型田植機などの移植機に関し、特に、走行変速レバーの握り部に複数の作業機操作スイッチを備え、これらのスイッチ操作に応じて植付作業機の昇降及び植付クラッチの入り／切りを行う移植機に関する。 The present invention relates to a transplanter such as a riding type rice transplanter, and in particular, includes a plurality of work implement operation switches in a grip portion of a traveling speed change lever, and the raising and lowering of a planting implement and a planting clutch according to the operation of these switches. The present invention relates to a transplanter that performs on / off.
乗用型田植機などの移植機では、植付作業における枕地での旋回に際し、走行速度の減速操作、植付クラッチの切り操作、植付作業機の上昇操作、ステアリングハンドルの旋回操作、植付作業機の下降操作、植付クラッチの入り操作、走行速度の増速操作などが行われるが、従来の移植機では、これらの操作機能（ステアリングハンドルの旋回操作を除く）が複数の操作レバー（作業機操作レバー、走行変速レバーなど）に割り振られていたため、枕地での旋回操作が煩雑であった。 In transplanting machines such as riding rice transplanters, when turning on headlands in planting work, the operation speed is reduced, the planting clutch is turned off, the planting machine is raised, the steering handle is turned, and planting is performed. The lowering operation of the work implement, the operation of engaging the planting clutch, the operation of increasing the running speed, etc. are performed, but in conventional transplanters, these operation functions (excluding the turning operation of the steering handle) have multiple operating levers ( Since it was assigned to a work implement control lever, a traveling speed change lever, etc., the turning operation at the headland was complicated.
そこで、走行変速レバーの握り部に複数の作業機操作スイッチを備え、これらのスイッチ操作に応じて植付作業機の昇降及び植付クラッチの入り／切りを行う移植機が提案されている（例えば、特許文献１参照）。このような移植機によれば、枕地旋回時に要求されるほとんどの操作を走行変速レバーで行うことが可能になるので、オペレータの操作負担が軽減される。
しかしながら、特許文献１に示される移植機では、植付作業機の昇降及び植付クラッチの入り／切りに係る操作を三つのスイッチで行うように構成されているため、スイッチの個数が多くなり、コストアップを招来するという問題がある。つまり、特許文献１に示される移植機では、上昇スイッチ２８により植付作業機の上昇操作及び上昇停止操作を行い、作業スイッチ２７（下降スイッチ２９と兼用）により植付作業機の下降操作及び植付クラッチの入り操作を行うようになっているので、植付作業機を任意の高さまで下降させるための下げスイッチ３０を別途設ける必要があった。
However, the transplanter shown in Patent Document 1 is configured to perform the operations related to raising / lowering the planting machine and on / off of the planting clutch with three switches, so the number of switches increases, There is a problem of incurring cost increase. That is, in the transplanter shown in Patent Document 1, the
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、走行機体に昇降自在に連結される植付作業機と、該植付作業機を昇降動作させる昇降用アクチュエータと、植付作業機への動力供給を入り／切りする植付クラッチと、走行機体の走行速度を変速操作する走行変速レバーと、該走行変速レバーの握り部に設けられる複数の作業機操作スイッチと、これらの作業機操作スイッチの操作に応じて植付作業機の昇降及び植付クラッチの入り／切りを制御する制御装置とを備える移植機において、前記走行変速レバーの握り部には、下側作業機操作スイッチ及び上側作業機操作スイッチが配設され、制御装置は、下側作業機操作スイッチの操作に応じて植付作業機を下降動作させると共に、それに続く下側作業機操作スイッチの操作に応じて植付クラッチを入り動作させ、さらに、植付作業機の下降動作中における上側作業機操作スイッチの操作に応じて植付作業機の下降動作を停止させることを特徴とする。このようにすると、下側作業機操作スイッチの操作により植付作業機を下降させた後、上側作業機操作スイッチの操作により植付作業機を任意の高さで下降停止させることができるので、植付作業機を任意の高さまで下降させるためのスイッチを別途設ける必要がない。これにより、スイッチ個数を削減し、コストダウンが図れる。
また、前記制御装置は、上側作業機操作スイッチの操作時に、植付作業機が植付け状態の場合は植付クラッチの切り動作を伴った植付作業機の上昇動作を行い、植付作業機が下降動作中の場合は植付作業機の下降動作を停止させ、一方、下側作業機操作スイッチの操作時に、植付作業機が上方で停止している場合は植付作業機を下降動作させ、植付作業機が上昇動作中の場合は植付作業機の上昇動作を停止させ、植付作業機が接地している場合は植付クラッチを入り動作させることを特徴とする。このようにすると、通常要求される各種の作業機操作を二つの作業機操作スイッチで全て行うことが可能になる。
また、前記制御装置は、上側作業機操作スイッチの操作時に、植付作業機が植付け状態の場合は植付クラッチを切り動作させ、植付作業機が接地状態又は停止状態の場合は植付作業機を上昇動作させ、植付作業機が下降動作中の場合は植付作業機の下降動作を停止させ、一方、下側作業機操作スイッチの操作時に、植付作業機が上方で停止している場合は植付作業機を下降動作させ、植付作業機が上昇動作中の場合は植付作業機の上昇動作を停止させ、植付作業機が接地している場合は植付クラッチを入り動作させることを特徴とする。このようにすると、通常要求される各種の作業機操作を二つの作業機操作スイッチで全て行うことが可能になる。
The present invention has been created in view of the above circumstances and has been created for the purpose of solving these problems. A lifting actuator to be operated, a planting clutch for turning on and off the power supply to the planting work machine, a travel speed change lever for shifting the travel speed of the travel machine body, and a plurality of grips provided on the travel shift lever And a control device for controlling raising / lowering of the planting work machine and turning on / off of the planting clutch in accordance with the operation of these work machine operation switches. The lower work machine operation switch and the upper work machine operation switch are disposed in the section, and the control device lowers the planting work machine in accordance with the operation of the lower work machine operation switch, and follows it. The planting clutch is engaged and operated according to the operation of the lower work machine operation switch, and further, the lowering operation of the planting machine is stopped according to the operation of the upper work machine operation switch during the lowering operation of the planting work machine. It is characterized by that. In this way, after lowering the planting work machine by operating the lower work machine operation switch, the planting work machine can be lowered and stopped at an arbitrary height by operating the upper work machine operation switch. There is no need to provide a separate switch for lowering the planting machine to an arbitrary height. Thereby, the number of switches can be reduced and the cost can be reduced.
In addition, when the upper work machine operation switch is operated, the control device performs the ascent operation of the planting work machine with the operation of disengaging the planting clutch when the planting work machine is in the planting state. If the planting work machine is stopped at the upper position when the lower work machine operation switch is operated, the planting work machine is lowered when the lowering machine operation is in progress. When the planting work machine is in the ascending operation, the ascending operation of the planting work machine is stopped, and when the planting work machine is grounded, the planting clutch is engaged and operated. In this way, it is possible to perform all the normally requested various work machine operations with the two work machine operation switches.
In addition, when the upper working machine operation switch is operated, the control device disengages the planting clutch when the planting machine is in the planting state, and planting work when the planting machine is in the grounding state or the stopped state. When the planting work machine is in the descending operation, the lowering operation of the planting work machine is stopped. On the other hand, when the lower work machine operation switch is operated, the planting work machine is stopped upward. If the planting machine is moving up, stop the planting machine from moving up, and if the planting machine is grounded, engage the planting clutch. It is characterized by operating. In this way, it is possible to perform all the normally requested various work machine operations with the two work machine operation switches.
次に、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１は乗用型田植機の走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して植付作業機３が連結されている。走行機体１と昇降リンク２との間には、リフトシリンダ（昇降用アクチュエータ）４が介設されており、その伸縮に基づいて植付作業機３の昇降動作が行われる。
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a traveling machine body of a riding type rice transplanter, and a
図２及び図３に示すように、走行機体１には、リフトシリンダ用油圧バルブ５及び植付けクラッチ機構（図示せず）に連繋される作業機操作カム６が設けられている。作業機操作カム６は、「上昇」、「固定」、「自動（下降）」、「植付」の４つのポジションを有し、作業機操作カムモータ７によってポジションが切換えられる。そして、「上昇」ポジションでは、リフトシリンダ用油圧バルブ５が上昇位置、植付けクラッチ機構が切り状態となり、「固定」ポジションでは、リフトシリンダ用油圧バルブ５が停止状態、植付けクラッチ機構が切り状態となり、「自動（下降）」ポジションでは、リフトシリンダ用油圧バルブ５が自動位置（感知フロートＦの上下動に応じて自動的に昇降制御を行う位置。ただし、作業機上昇時は感知フロートＦが下がっているため、下降位置として使用。）、植付けクラッチ機構が切り状態となり、「植付」ポジションでは、リフトシリンダ用油圧バルブ５が自動位置、植付けクラッチ機構が入り状態となる。
As shown in FIGS. 2 and 3, the traveling machine body 1 is provided with a working
図４及び図５に示すように、植付作業機３の左右両側には、次行程又は前行程に走行基準線を引くためのマーカ８Ｌ、８Ｒが設けられている。各マーカ８Ｌ、８Ｒは、左右側方に振り出される線引姿勢と、植付作業機３の側部に沿って起立する格納姿勢とに回動変姿自在に構成されると共に、スプリング９によって振り出し方向に付勢されている。一方、走行機体１には、左右一対のマーカ動作アーム１０Ｌ、１０Ｒが設けられており、各マーカ動作アーム１０Ｌ、１０Ｒが、それぞれワイヤ１１Ｌ、１１Ｒを介して、マーカ８Ｌ、８Ｒの基端部に連結されている。そして、マーカ動作アーム１０Ｌ、１０Ｒが前方へ回動すると、ワイヤ１１Ｌ、１１Ｒが引かれてマーカ８Ｌ、８Ｒが格納動作し、一方、マーカ動作アーム１０Ｌ、１０Ｒが後方へ回動すると、ワイヤ１１Ｌ、１１Ｒが緩み、マーカ８Ｌ、８Ｒの振り出し動作が許容される。
As shown in FIGS. 4 and 5, markers 8 </ b> L and 8 </ b> R are provided on the left and right sides of the
マーカ動作アーム１０Ｌ、１０Ｒを前後回動自在に支持するプレート１２には、更に、ローラ１３を備えるローラアーム１４が前後回動自在に設けられている。このローラアーム１４は、ロッド１５を介して昇降リンク機構２の基端部に連結されており、昇降リンク機構２の昇降動作に応じて、前後回動するようになっている。そして、ローラアーム１４は、昇降リンク機構２の上昇に伴って前方へ回動すると、ローラ１３を介して左右のマーカ動作アーム１０Ｌ、１０Ｒを前方へ押す一方、昇降リンク機構２の下降に伴って後方へ回動すると、左右のマーカ動作アーム１０Ｌ、１０Ｒの後方への回動を許容する。これにより、植付作業機３の昇降に応じて、マーカ８Ｌ、８Ｒの格納動作及び振り出し動作が自動的に行われることになる。
The
マーカ動作アーム１０Ｌ、１０Ｒの前側には、左右一対のストッパアーム１６Ｌ、１６Ｒが設けられている。各ストッパアーム１６Ｌ、１６Ｒは、支軸１７を支点として前後回動自在に構成されると共に、スプリング１８Ｌ、１８Ｒによって後方に付勢されている。そして、各ストッパアーム１６Ｌ、１６Ｒは、マーカ動作アーム１０Ｌ、１０Ｒが前方へ回動したとき、マーカ動作アーム１０Ｌ、１０Ｒに押されて前方へ退避回動した後、後方へ復帰回動してマーカ動作アーム１０Ｌ、１０Ｒに係合する。この状態では、マーカ動作アーム１０Ｌ、１０Ｒの回動がロックされるため、植付作業機３を下降させても、マーカ８Ｌ、８Ｒの振り出しが規制される。
A pair of left and
ストッパアーム１６Ｌ、１６Ｒの前方には、マーカ切り換えアーム１９が設けられている。マーカ切り換えアーム１９は、左右方向を向き、中央部の支軸２０を中心に前後揺動するシーソー状の部材であり、その両端部には、ストッパアーム１６Ｌ、１６Ｒに連結されるロッド２１Ｌ、２１Ｒが融通連結されている。つまり、マーカ切り換えアーム１９が中立姿勢のときは、ストッパアーム１６Ｌ、１６Ｒの前後回動が許容されるため、ストッパアーム１６Ｌ、１６Ｒによってマーカ８Ｌ、８Ｒの振り出しが規制される一方、マーカ切り換えアーム１９が左右いずれかに傾くと、一方のストッパアーム１６Ｌ、１６Ｒがロッド２１Ｌ、２１Ｒを介して前方に引かれ、一方のマーカ８Ｌ、８Ｒの振り出しが許容される。これにより、マーカ切り換えアーム１９の動作によって、左右のマーカ８Ｌ、８Ｒを選択的に振り出したり、両マーカ８Ｌ、８Ｒの振り出しを規制することが可能になる。
A
マーカ切り換えアーム１９には、マーカモータ２２が連繋されており、その駆動に基づいてマーカ切り換えアーム１９の姿勢が制御される。マーカモータ２２は、マーカ切り換えアーム１９を、左右振り出し規制位置と、左マーカ振り出し位置と、右マーカ振り出し位置とに選択的に動作させるが、植付作業機３の下降に伴って、一方のマーカ８Ｌ、８Ｒが振り出された後、マーカ切り換えアーム１９を他方の振り出し位置へ動作させることにより、左右のマーカ８Ｌ、８Ｒを振り出す両側振り出し状態を現出させることが可能となっている。
A
走行機体１の上部（運転操作部）は、オペレータが座る座席２３、座席２３の前方に設けられるフロント操作パネル２４、フロント操作パネル２４の左側方に設けられる走行変速レバー２５、フロント操作パネル２４の上方に設けられるステアリングハンドル２６などを備えている。また、フロント操作パネル２４には、作業準備スイッチ２７及びマーカ自動スイッチ２８が配置され、走行変速レバー２５の握り部２５ａには、上側作業機操作スイッチ２９、下側作業機操作スイッチ３０、左側マーカ操作スイッチ３１及び右側マーカ操作スイッチ３２が配置されている。これらのスイッチ２７〜３２は、制御部（制御装置）３３に電気的に接続されており、後述する制御部３３の制御動作に基づいて、以下に示すような操作機能が付与される。
The upper part (driving operation unit) of the traveling machine body 1 includes a
上側作業機操作スイッチ２９は、植付作業機３の上昇操作、植付作業機３の下降停止操作、植付クラッチの切り操作に兼用される操作スイッチである。つまり、制御部３０は、上側作業機操作スイッチ２９の操作時に、植付作業機３が植付け状態の場合は植付クラッチの切り動作を伴った植付作業機３の上昇動作を行い、植付作業機３が下降動作中の場合は植付作業機３の下降動作を停止させる。
The upper work
下側作業機操作スイッチ３０は、植付作業機３の下降操作、植付作業機３の上昇停止操作、植付クラッチの入り操作に兼用される操作スイッチである。つまり、制御部３０は、下側作業機操作スイッチ３０の操作時に、植付作業機３が上方で停止している場合は植付作業機３を下降動作させ、植付作業機３が上昇動作中の場合は植付作業機３の上昇動作を停止させ、植付作業機３が接地している場合は植付クラッチを入り動作させる。ただし、本実施形態では、作業準備スイッチ２７のＯＮ／ＯＦＦに基づいて、下側作業機操作スイッチ３０の操作機能が切換えられる。
The lower work
上記のような作業機操作スイッチ２９、３０によれば、下側作業機操作スイッチ３０の操作により植付作業機３を下降させた後、上側作業機操作スイッチ２９の操作により植付作業機３を任意の高さで下降停止させることができるので、植付作業機３を任意の高さまで下降させるためのスイッチを別途設ける必要がない。これにより、スイッチ個数を削減し、コストダウンが図れる。
According to the work machine operation switches 29 and 30 as described above, after the
制御部３３は、作業準備スイッチ２７がＯＮの場合、後述するマーカ制御を実行する。マーカ制御は、マーカ自動スイッチ２８がＯＮの場合、植付作業機３の上昇操作毎に、振り出すマーカ８Ｌ、８Ｒを自動的に交互に切り換えるマーカ自動制御処理を行う。従って、通常の植付作業で要求されるマーカ８Ｌ、８Ｒの操作機能は、主に、マーカ８Ｌ、８Ｒの振り出し方向を設定するマーカ振り出し方向設定機能と、左右両側のマーカ８Ｌ、８Ｒを振り出す両側振り出し操作機能である。
When the
マーカ８Ｌ、８Ｒの振り出し方向設定は、植付作業機３が最上昇位置にあるときのみ許容される。この状態で左側マーカ操作スイッチ３１を操作すると、次の植付作業機下降時に左側のマーカ８Ｌが振り出され、逆に右側マーカ操作スイッチ３２を操作すると、次の植付作業機下降時に右側のマーカ８Ｌが振り出される。左右のマーカ８Ｌ、８Ｒを両方振り出す操作は、植付作業機３の下降に伴って一方のマーカ８Ｌ、８Ｒが振り出された後、所定時間内に行うことができる。つまり、左右いずれかのマーカ８Ｌ、８Ｒが振り出された後、反対側のマーカ操作スイッチ３１、３２を操作することにより、反対側のマーカ８Ｌ、８Ｒも振り出される。なお、マーカ操作スイッチ３１、３２の同時操作でも、左右両側のマーカ８Ｌ、８Ｒを振り出すことができる。
The setting of the swing-out direction of the
次に、走行変速レバー２５の握り部２５ａにおける各種操作スイッチ２９〜３２の配置について、図７及び図８を参照して説明する。これらの図に示すように、操作スイッチ２９〜３２は、いずれも押しボタン式のスイッチであり、走行変速レバー２５の握り部２５ａに載せた手の親指及びそれ以外の指で操作するという想定で配置される。
Next, the arrangement of the various operation switches 29 to 32 in the
上側作業機操作スイッチ２９及び下側作業機操作スイッチ３０は、親指による操作を想定し、握り部２５ａにおける機体内方側の側面（本実施形態では右側面）又は背面の上下位置に配置し、左側マーカ操作スイッチ３１及び右側マーカ操作スイッチ３２は、親指以外のいずれかの指による操作を想定し、握り部２５ａにおける前面の左右位置に配置される。このようにすると、上側作業機操作スイッチ２９及び下側作業機操作スイッチ３０は、親指によりいずれか一方が選択的に操作されるので、誤操作が生じにくい。一方、左側マーカ操作スイッチ３１及び右側マーカ操作スイッチ３２は、作業機操作スイッチ２９、３０とは別の面に配置されているので、作業機操作スイッチ２９、３０との押し間違いを防止できる。しかも、左側マーカ操作スイッチ３１及び右側マーカ操作スイッチ３２は、親指以外のいずれかの指で操作されるので、作業機操作スイッチ２９、３０との同時操作が可能になるだけでなく、左右のマーカ操作スイッチ３１、３２の同時操作も可能になる。尚、図７は、上側作業機操作スイッチ２９及び下側作業機操作スイッチ３０を握り部２５ａにおける機体内方側の側面の上下位置に配置した例を示し、図８は、上側作業機操作スイッチ２９を握り部２５ａにおける機体内方側の側面に配置し、下側作業機操作スイッチ３０を握り部２５ａの背面に配置した例を示している。
The upper work
次に、制御部３３の構成及び動作について説明する。制御部３３は、マイコン（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを含む。）を用いて構成され、その入力側には、前述した作業準備スイッチ２７、マーカ自動スイッチ２８、上側作業機操作スイッチ２９、下側作業機操作スイッチ３０，左側マーカ操作スイッチ３１、右側マーカ操作スイッチ３２の他に、作業機操作カム６の位置を検出する作業機操作カムポテンショ３４、マーカ切り換えアーム１９の姿勢を検出するマーカロック検出スイッチ３５などが接続されている。また、制御部３３の出力側には、前述した作業機操作カムモータ７、マーカモータ２２などが接続されている。そして、制御部３３は、予めＲＯＭに格納されているプログラムに従い、作業機操作制御やマーカ制御を行う。以下、作業機操作制御及びマーカ制御の制御手順をフローチャートに沿って説明する。
Next, the configuration and operation of the control unit 33 will be described. The control unit 33 is configured using a microcomputer (including a CPU, a ROM, a RAM, an I / O, and the like). On the input side thereof, the above-described
図１０に示すように、作業機操作制御では、まず、下側作業機操作スイッチ３０の操作を判断し（Ｓ１０１）、該判断結果がありの場合は、作業準備スイッチ２７のＯＮ／ＯＦＦを判断する（Ｓ１０２）。この判断結果がＯＦＦの場合は、現在の作業機状態（作業機操作カム位置）を判断し（Ｓ１０３、Ｓ１０４）、現在の作業機状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム位置を「固定」とし（Ｓ１０５）、現在の作業機状態が「固定」の場合は、作業機操作カム位置を「自動（下降）」とする（Ｓ１０６）。
As shown in FIG. 10, in the work machine operation control, first, the operation of the lower work
一方、作業準備スイッチ２７がＯＮの場合も、現在の作業機状態を判断し（Ｓ１０７〜Ｓ１０９）、現在の作業機状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム位置を「固定」とし（Ｓ１０５）、現在の作業機状態が「固定」の場合は、作業機操作カム位置を「自動（下降）」とする（Ｓ１１０）。また、現在の作業機状態が「自動（下降）」の場合は、作業機下降動作停止状態か否かを判断し（Ｓ１１１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム位置を「植付」とし（Ｓ１１２）、ＮＯの場合は、植付クラッチ入待ち状態とする（Ｓ１１３）。
On the other hand, also when the
ステップＳ１０１において、下側作業機操作スイッチ３０の操作がないと判断した場合は、上側作業機操作スイッチ２９の操作を判断し（Ｓ１１４）、該判断結果がなしの場合は、作業機クラッチ入待ち状態であるか否かを判断する（Ｓ１１５）。この判断結果がＹＥＳの場合は、作業機下降動作停止状態か否かを判断し（Ｓ１１６）、この判断結果がＹＥＳとなった時点で作業機操作カム位置を「植付」とする（Ｓ１１７）。
In step S101, when it is determined that the lower work
一方、上側作業機操作スイッチ２９の操作がありと判断した場合は、現在の作業機状態を判断し（Ｓ１１８、Ｓ１１９）、現在の作業機状態が「上昇」以外で、かつ、「自動（下降）」以外の場合は、作業機操作カム位置を「上昇」とする（Ｓ１２０）。また、現在の作業機状態が「自動（下降）」の場合は、作業機下降動作停止状態か否かを判断し（Ｓ１２１）、該判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム位置を「上昇」とし（Ｓ１２０）、ＮＯの場合は、作業機操作カム位置を「固定」とする（Ｓ１２２）。
On the other hand, if it is determined that the upper work
図１１に示すように、マーカ制御では、３つのフラグ「オートマーカフラグ」、「振り出し方向フラグ」、「植付けクラッチフラグ」と、一つのタイマ「両落ち操作タイマ」を使用している。オートマーカフラグは、オートマーカ機能のＯＮ／ＯＦＦを決めるためのものであり、振り出し方向フラグは、マーカ振り出し方向を決めるためのものである。また、植付けクラッチフラグは、植付けクラッチ操作を判断するためのもので、外部ルーチンでＯＮ／ＯＦＦのセットが行われる。また、両落ち操作タイマは、植付作業機下降後の両側振り出し操作時間を決める減算タイマである。 As shown in FIG. 11, in the marker control, three flags “auto marker flag”, “swing direction flag”, “planting clutch flag”, and one timer “double drop operation timer” are used. The auto marker flag is for determining ON / OFF of the auto marker function, and the ejection direction flag is for determining the marker ejection direction. The planting clutch flag is used to determine the planting clutch operation, and ON / OFF is set by an external routine. Further, the double drop operation timer is a subtraction timer that determines the double-side swing operation time after the planting work machine is lowered.
マーカ制御においては、まず、作業準備スイッチ２７のＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ２０１）、該判断結果がＯＮの場合は、植付作業機下降動作状態か否かを判断する（Ｓ２０２）。該判断結果がＮＯの場合は、両落ち操作タイマをセットした後（Ｓ２０３）、植付作業機３が最上昇位置か否かを判断し（Ｓ２０４）、該判断結果がＹＥＳのとき、マーカ操作スイッチ３１、３２による通常のマーカ操作を許容する。この状態では、オートマーカフラグ（初期はＯＮ）の状態を判断し（Ｓ２０５）、該判断結果が自動ＯＮのときは、植付けクラッチフラグのＯＮ／ＯＦＦを判断する（Ｓ２０６）。そして、植付けクラッチフラグがＯＮの場合は、植付けクラッチ操作を伴う植付作業機昇降があったと判断し、マーカモードフラグの振り出し方向を反転させる（Ｓ２０７、Ｓ２０８）。ただし、マーカモードフラグがリセット状態（初期状態）のときは（Ｓ２０７）、マーカ振り出し方向を右側とする（Ｓ２０９）。
In the marker control, first, it is determined whether the
その後、植付けクラッチフラグをリセットし（Ｓ２１０）、マーカ操作スイッチ３１、３２の操作を判断する（Ｓ２１１、Ｓ２１２）。ここで、操作有りと判断した場合は、現在の設定振り出し方向と同じ方向でないことを確認した後（Ｓ２１３、Ｓ２１４）、その操作方向に応じて、振り出し方向フラグにマーカ振り出し方向をセットすると共に（Ｓ２１５、Ｓ２１６）、オートマーカフラグを自動ＯＮとする（Ｓ２１７、Ｓ２１８）。その後、マーカ自動スイッチ２８の操作を判断し（Ｓ２１９）、ここで操作ありと判断した場合は、オートマーカフラグを反転させ（Ｓ２２０、Ｓ２２１、Ｓ２２３）、また、オートマーカフラグを自動ＯＦＦにする場合は、振り出し方向フラグをリセットする（Ｓ２２２）。
Thereafter, the planting clutch flag is reset (S210), and the operation of the marker operation switches 31 and 32 is determined (S211 and S212). Here, when it is determined that there is an operation, after confirming that it is not the same direction as the current set out direction (S213, S214), the marker out direction flag is set in the out direction flag according to the operation direction ( S215, S216), the auto marker flag is automatically turned on (S217, S218). Thereafter, the operation of the marker
一方、作業準備スイッチ２７がＯＮで、かつ、植付作業機３が下降した場合、前記両落ち操作タイマのタイマ値を参照し（Ｓ２２４）、これが０以外（下降後所定時間内）であるとき、マーカ操作スイッチ３１、３２の操作を判断する（Ｓ２２５、Ｓ２２６）。ここで、操作有りと判断した場合は、現在の設定振り出し方向と同じ方向でないことを確認した後（Ｓ２２７、Ｓ２２８）、その操作方向に応じて、振り出し方向フラグにマーカ振り出し方向をセットする（Ｓ２２９、Ｓ２３０）。これにより、左右両側のマーカ８Ｌ、８Ｒが振り出される。
On the other hand, when the
叙述の如く構成された本実施形態によれば、走行機体１に昇降自在に連結される植付作業機３と、該植付作業機３を昇降動作させるリフトシリンダ４と、植付作業機３への動力供給を入り／切りする植付クラッチと、走行機体１の走行速度を変速操作する走行変速レバー２５と、該走行変速レバー２５の握り部２５ａに設けられる複数の作業機操作スイッチ２９、３０と、これらの作業機操作スイッチ２９、３０の操作に応じて植付作業機３の昇降及び植付クラッチの入り／切りを制御する制御部３３とを備える乗用型田植機において、走行変速レバー２５の握り部２５ａには、下側作業機操作スイッチ３０及び上側作業機操作スイッチ２９が配設され、制御部３３は、下側作業機操作スイッチ３０の操作に応じて植付作業機３を下降動作させると共に、それに続く下側作業機操作スイッチ３０の操作に応じて植付クラッチを入り動作させ、さらに、植付作業機３の下降動作中における上側作業機操作スイッチ２９の操作に応じて植付作業機３の下降動作を停止させる。つまり、下側作業機操作スイッチ３０の操作により植付作業機３を下降させた後、上側作業機操作スイッチ２９の操作により植付作業機３を任意の高さで下降停止させることができるので、植付作業機３を任意の高さまで下降させるためのスイッチを別途設ける必要がない。これにより、スイッチ個数を削減し、コストダウンが図れる。
According to the present embodiment configured as described, the
また、制御部３３は、上側作業機操作スイッチ２９の操作時に、植付作業機３が植付け状態の場合は植付クラッチの切り動作を伴った植付作業機３の上昇動作を行い、植付作業機３が下降動作中の場合は植付作業機３の下降動作を停止させ、一方、下側作業機操作スイッチ３０の操作時に、植付作業機３が上方で停止している場合は植付作業機３を下降動作させ、植付作業機３が上昇動作中の場合は植付作業機３の上昇動作を停止させ、植付作業機３が接地している場合は植付クラッチを入り動作させるので、通常要求される各種の作業機操作を二つの作業機操作スイッチ２９、３０で全て行うことが可能になる。
In addition, when the upper work
尚、本発明は、前記実施形態に限定されないことは勿論であって、例えば、図１２に示すように、制御装置は、上側作業機操作スイッチの操作時に、植付作業機が植付け状態の場合は植付クラッチを切り動作させ、植付作業機が接地状態又は停止状態の場合は植付作業機を上昇動作させ、植付作業機が下降動作中の場合は植付作業機の下降動作を停止させ、一方、下側作業機操作スイッチの操作時に、植付作業機が上方で停止している場合は植付作業機を下降動作させ、植付作業機が上昇動作中の場合は植付作業機の上昇動作を停止させ、植付作業機が接地している場合は植付クラッチを入り動作させるようにしてもよい。つまり、図１２に示す作業機操作制御は、上側作業機操作スイッチの操作時に、植付作業機が植付け状態の場合、図１０に示す作業機操作制御のように、植付クラッチの切り動作を伴った植付作業機の上昇動作を行うのではなく、まず、植付クラッチを切り動作させ、これに続く上側作業機操作スイッチの操作に応じて植付作業機を上昇動作させる。このようにしても、通常要求される各種の作業機操作を二つの作業機操作スイッチで全て行うことが可能になる。以下、図１２に示す作業機操作制御の操作手順について説明する。 Needless to say, the present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, as shown in FIG. 12, the control device operates when the planting work machine is in the planting state when the upper work machine operation switch is operated. Operates the planting clutch, moves the planting machine up when the planting machine is grounded or stopped, and moves the planting machine down when the planting machine is moving down. On the other hand, when the lower work machine operation switch is operated, if the planting work machine is stopped above, the planting work machine is lowered, and if the planting work machine is moving up, planting The ascending operation of the work implement may be stopped, and the planting clutch may be engaged and operated when the planting implement is grounded. That is, when the upper work machine operation switch is operated, the work machine operation control shown in FIG. 12 performs the disengagement operation of the planting clutch as in the work machine operation control shown in FIG. 10 when the planting work machine is in the planting state. Instead of performing the ascending operation of the planting work machine, the planting clutch is first disengaged and the planting work machine is raised according to the subsequent operation of the upper work machine operation switch. Even in this case, it is possible to perform all of the normally requested various work machine operations with the two work machine operation switches. Hereinafter, the operation procedure of the work implement operation control shown in FIG. 12 will be described.
図１２に示す作業機操作制御では、まず、下側作業機操作スイッチ３０の操作を判断し（Ｓ３０１）、該判断結果がありの場合は、作業準備スイッチ２７のＯＮ／ＯＦＦを判断する（Ｓ３０２）。この判断結果がＯＦＦの場合は、現在の作業機状態（作業機操作カム位置）を判断し（Ｓ３０３、Ｓ３０４）、現在の作業機状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム位置を「固定」とし（Ｓ３０５）、現在の作業機状態が「固定」の場合は、作業機操作カム位置を「自動（下降）」とする（Ｓ３０６）。
In the work machine operation control shown in FIG. 12, first, the operation of the lower work
一方、作業準備スイッチ２７がＯＮの場合も、現在の作業機状態を判断し（Ｓ３０７〜Ｓ３０９）、現在の作業機状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム位置を「固定」とし（Ｓ３０５）、現在の作業機状態が「固定」の場合は、作業機操作カム位置を「自動（下降）」とする（Ｓ３１０）。また、現在の作業機状態が「自動（下降）」の場合は、作業機下降動作停止状態か否かを判断し（Ｓ３１１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム位置を「植付」とし（Ｓ３１２）、ＮＯの場合は、植付クラッチ入待ち状態とする（Ｓ３１３）。
On the other hand, also when the
ステップＳ３０１において、下側作業機操作スイッチ３０の操作がないと判断した場合は、上側作業機操作スイッチ２９の操作を判断し（Ｓ３１４）、該判断結果がなしの場合は、作業機クラッチ入待ち状態であるか否かを判断する（Ｓ３１５）。この判断結果がＹＥＳの場合は、作業機下降動作停止状態か否かを判断し（Ｓ３１６）、この判断結果がＹＥＳとなった時点で作業機操作カム位置を「植付」とする（Ｓ３１７）。
In step S301, when it is determined that the lower work
一方、上側作業機操作スイッチ２９の操作がありと判断した場合は、現在の作業機状態を判断し（Ｓ３１８〜Ｓ３２０）、現在の作業機状態が「植付」の場合は、作業機操作カム位置を「自動（下降）」とする（Ｓ３２１）。また、現在の作業機状態が「自動（下降）」の場合は、作業機下降動作停止状態か否かを判断し（Ｓ３２２）、該判断結果がＮＯの場合は、作業機操作カム位置を「固定」とし（Ｓ３２３）、ＹＥＳの場合は、作業機操作カム位置を「上昇」とする（Ｓ３２４）。また、現在の作業機状態が「固定」の場合も、作業機操作カム位置を「上昇」とする（Ｓ３２４）。
On the other hand, when it is determined that the upper work
１ 走行機体
３ 植付作業機
４ リフトシリンダ
８ マーカ
２５ 走行変速レバー
２５ａ 握り部
２９ 上側作業機操作スイッチ
３０ 下側作業機操作スイッチ
３１ 左側マーカ操作スイッチ
３２ 右側マーカ操作スイッチ
３３ 制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling
Claims (3)
前記走行変速レバーの握り部には、下側作業機操作スイッチ及び上側作業機操作スイッチが配設され、制御装置は、下側作業機操作スイッチの操作に応じて植付作業機を下降動作させると共に、それに続く下側作業機操作スイッチの操作に応じて植付クラッチを入り動作させ、さらに、植付作業機の下降動作中における上側作業機操作スイッチの操作に応じて植付作業機の下降動作を停止させることを特徴とする移植機。 A planting work machine connected to the traveling machine body so as to be movable up and down, an elevating actuator for raising and lowering the planting work machine, a planting clutch for turning on / off the power supply to the planting work machine, A traveling speed change lever for shifting the traveling speed, a plurality of work implement operation switches provided at a grip portion of the travel speed change lever, and raising and lowering of the planting work implement and a planting clutch according to the operation of these work implement operation switches A transplanting machine comprising a control device for controlling on / off of
A lower work machine operation switch and an upper work machine operation switch are disposed in the grip portion of the traveling speed change lever, and the control device lowers the planting work machine according to the operation of the lower work machine operation switch. At the same time, the planting clutch is engaged and operated according to the operation of the subsequent lower work machine operation switch, and the planting work machine is lowered according to the operation of the upper work machine operation switch during the lowering operation of the planting work machine. A transplanter characterized by stopping its operation.
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