JP4862792B2 - Control device for drive unit - Google Patents

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Description

本発明は、駆動ユニットの制御装置に関し、特に、１又は複数のアクチュエータのそれぞれの動作量に応じて出力トルクが調整される駆動ユニットの制御装置に関する。   The present invention relates to a drive unit control apparatus, and more particularly, to a drive unit control apparatus in which an output torque is adjusted in accordance with an operation amount of each of one or more actuators.

内燃機関等の駆動ユニットは、その出力トルクに係る１又は複数のアクチュエータを備えており、それらアクチュエータの動作量に応じて出力トルクが調整される。例えば、火花点火式の内燃機関では、スロットルの開度、燃料噴射量、点火時期等によって出力トルクの調整が行われるようになっている。   A drive unit such as an internal combustion engine includes one or a plurality of actuators related to the output torque, and the output torque is adjusted according to the operation amount of the actuators. For example, in a spark ignition type internal combustion engine, the output torque is adjusted by the throttle opening, the fuel injection amount, the ignition timing, and the like.

このような駆動ユニットでは、まず、必要なトルク調整量が決定され、それを実現するように各アクチュエータの動作量が決定されている。ただし、各アクチュエータで実現可能なトルク調整量（１演算周期当たりのトルク調整量）にはアクチュエータの動特性によって決まる限界がある。その限界を超えたトルク調整量をアクチュエータに要求したとしても、要求を実現できないばかりかアクチュエータの故障を招いてしまう可能性もある。   In such a drive unit, first, a necessary torque adjustment amount is determined, and an operation amount of each actuator is determined so as to realize it. However, the torque adjustment amount (torque adjustment amount per calculation cycle) that can be realized by each actuator has a limit determined by the dynamic characteristics of the actuator. Even if the torque adjustment amount exceeding the limit is requested from the actuator, not only the request cannot be realized but also the actuator may be broken.

そこで、従来の駆動ユニットの制御装置では、フィルタを利用してトルク調整量の要求値から各アクチュエータにて実現可能なトルク調整量を抽出し、抽出したトルク調整量に基づいて各アクチュエータの動作を制御することが行われている。例えば、特表平１１−５０９９１０号公報には、トルク調整量の要求値をフィルタによって速い成分と遅い成分とに分割し、その速い成分から点火時期制御用の目標値を設定し、遅い成分からスロットル制御用の目標値を設定する技術が記載されている。
特表平１１−５０９９１０号公報 Therefore, in the conventional drive unit control device, a torque adjustment amount that can be realized by each actuator is extracted from the required value of the torque adjustment amount using a filter, and the operation of each actuator is performed based on the extracted torque adjustment amount. To be controlled. For example, in Japanese Patent Publication No. 11-509910, the required value of the torque adjustment amount is divided into a fast component and a slow component by a filter, a target value for ignition timing control is set from the fast component, and from the slow component, A technique for setting a target value for throttle control is described.
Japanese National Patent Publication No. 11-509910

ところで、実現可能なトルク調整量はアクチュエータ毎に異なっているため、フィルタの信号通過特性もアクチュエータ毎に異ならせる必要が有る。内燃機関を始めとする駆動ユニットには多数のアクチュエータが用いられていることから、フィルタに関しても単種類ではなく多種類設けられることになる。   By the way, since the realizable torque adjustment amount differs for each actuator, it is necessary to change the signal passing characteristic of the filter for each actuator. Since many actuators are used in a drive unit such as an internal combustion engine, not only one type of filter but also many types of filters are provided.

しかし、従来の制御装置に使用されているフィルタは、要求される信号通過特性毎にその構造が設計されていた。このため、アクチュエータの数が増えて駆動ユニットの制御が高度化、複雑化するほど、設計すべきフィルタの種類も増え、フィルタの設計に要する工数は膨大なものになっていた。また、駆動ユニットの改良に伴ってアクチュエータの改良や変更が行われることがあるが、それによりアクチュエータの動特性が変わってしまう場合には、対応するフィルタの構造を最初から再設計しなければならかなった。   However, the structure of the filter used in the conventional control device is designed for each required signal pass characteristic. For this reason, as the number of actuators increases and the control of the drive unit becomes more sophisticated and complicated, the types of filters to be designed also increase, and the man-hours required for designing the filters have become enormous. In addition, the actuator may be improved or changed as the drive unit is improved. If the dynamic characteristics of the actuator change due to this, the corresponding filter structure must be redesigned from the beginning. It came true.

以上のような課題を解決するためには、信号通過特性の異なるフィルタ間においてその基本的な構造を共通化することが有効と考えられる。基本的な構造は共通化して信号通過特性を決定する要素のみを変更可能とすれば、フィルタの設計に要する工数を大幅に削減することが可能となるだけでなく、アクチュエータの改良や変更にも容易に対応することができる。また、各フィルタの基本的な構造を共通化することができれば、制御プログラムとして実装する際の搭載効率を高めることが可能となり、メモリ容量の肥大化を抑えることもできるようになる。   In order to solve the above problems, it is considered effective to share the basic structure between filters having different signal pass characteristics. If the basic structure can be shared and only the elements that determine the signal pass characteristics can be changed, not only will it be possible to significantly reduce the man-hours required for filter design, but it will also be possible to improve and change actuators. It can be easily handled. Further, if the basic structure of each filter can be shared, it is possible to increase the mounting efficiency when mounting as a control program, and it is possible to suppress an increase in memory capacity.

本発明は、駆動ユニットの制御装置に関し、要求トルク調整量からアクチュエータによる実現トルク調整量を抽出するためのフィルタの構造を、信号通過特性の異なる他のフィルタとの間での共通化が可能な構造とすることを目的とする。   The present invention relates to a control device for a drive unit, and a filter structure for extracting an actual torque adjustment amount by an actuator from a required torque adjustment amount can be shared with other filters having different signal passing characteristics. The purpose is to have a structure.

第１の発明は、上記の目的を達成するため、制御信号の入力を受けて動作するアクチュエータを有し、前記アクチュエータの動作量に応じて出力トルクが調整される駆動ユニットの制御装置であって、
トルク調整量の要求値（以下、要求トルク調整量）を取得する要求トルク調整量取得手段と、
前記アクチュエータの動作量の変化に対する前記駆動ユニットの出力トルクの感度（以下、トルク感度）を取得するトルク感度取得手段と、
要求トルク調整量とトルク感度とから前記アクチュエータに要求される動作量を計算する要求動作量計算手段と、
要求動作量を前記アクチュエータの許容動作範囲の上下限値によってガードするガード処理手段と、
ガード処理された要求動作量とトルク感度とから前記アクチュエータによって実現させるトルク調整量（以下、実現トルク調整量）を計算する実現トルク調整量計算手段と、
実現トルク調整量に基づいて前記アクチュエータへの制御信号を決定するアクチュエータ制御手段と、
を備えることを特徴としている。 In order to achieve the above object, a first invention is a drive unit control apparatus having an actuator that operates in response to an input of a control signal, the output torque of which is adjusted according to the operation amount of the actuator. ,
Requested torque adjustment amount acquisition means for acquiring a required value of torque adjustment amount (hereinafter referred to as required torque adjustment amount);
Torque sensitivity acquisition means for acquiring sensitivity (hereinafter, torque sensitivity) of the output torque of the drive unit with respect to a change in the operation amount of the actuator;
A required operation amount calculating means for calculating an operation amount required for the actuator from a required torque adjustment amount and torque sensitivity;
Guard processing means for guarding the required operation amount by the upper and lower limit values of the allowable operation range of the actuator;
Realized torque adjustment amount calculation means for calculating a torque adjustment amount (hereinafter, realized torque adjustment amount) realized by the actuator from the guarded required operation amount and torque sensitivity;
Actuator control means for determining a control signal to the actuator based on an actual torque adjustment amount;
It is characterized by having.

第２の発明は、第１の発明において、
前記トルク感度取得手段は、取得するトルク感度を前記駆動ユニットの運転状態に応じて変更することを特徴としている。 According to a second invention, in the first invention,
The torque sensitivity acquisition means changes the acquired torque sensitivity according to the operating state of the drive unit.

第３の発明は、第１又は第２の発明において、
前記トルク感度取得手段は、前記アクチュエータの単位動作量の動作により達成される前記駆動ユニットの出力トルクの変化量を前記のトルク感度として取得することを特徴としている。 According to a third invention, in the first or second invention,
The torque sensitivity acquisition means acquires the amount of change in the output torque of the drive unit achieved by the operation of the unit operation amount of the actuator as the torque sensitivity.

第４の発明は、第１乃至第３の何れか１つの発明において、
前記ガード処理手段は、前記制御装置の１演算周期において前記アクチュエータが動作可能な範囲を前記の許容動作範囲として設定していることを特徴としている。 A fourth invention is any one of the first to third inventions,
The guard processing means sets a range in which the actuator can operate in one calculation cycle of the control device as the allowable operation range.

第５の発明は、第１乃至第４の何れか１つの発明において、
前記ガード処理手段は、前記制御装置の１演算周期において前記アクチュエータの動作量と前記駆動ユニットの出力トルクの変化量との関係が線形で近似可能な範囲を前記の許容動作範囲として設定していることを特徴としている。 According to a fifth invention, in any one of the first to fourth inventions,
The guard processing means sets, as the allowable operation range, a range in which the relationship between the operation amount of the actuator and the change amount of the output torque of the drive unit can be approximated linearly in one calculation cycle of the control device. It is characterized by that.

第６の発明は、第５の発明において、
前記要求トルク調整量取得手段は、前記駆動ユニットの目標トルクと実際トルクとのトルク誤差を算出し、当該トルク誤差を要求トルク調整量として取得するものであり、
目標トルクが定常のときのトルク誤差（以下、定常トルク誤差）を記録する定常トルク誤差記録手段と、
定常トルク誤差の記録時と同一の目標トルクにおいて、前記ガード処理手段によるガード処理を解除して前記アクチュエータを動作させたときのトルク誤差（以下、ガード解除時トルク誤差）を記録するガード解除時トルク誤差記録手段と、
定常トルク誤差に対するガード解除時トルク誤差の縮小分を学習値として記憶する学習手段と、
前記ガード処理手段によるガード処理が実行されるときには、前記の学習値を実現トルク調整量の計算に反映させる実現トルク調整量補正手段とをさらに備えることを特徴としている。 According to a sixth invention, in the fifth invention,
The required torque adjustment amount acquisition means calculates a torque error between the target torque and the actual torque of the drive unit, and acquires the torque error as a required torque adjustment amount.
Steady torque error recording means for recording a torque error when the target torque is steady (hereinafter, steady torque error);
Torque at guard release for recording torque error (hereinafter referred to as torque error at guard release) when the actuator is operated by releasing the guard processing by the guard processing means at the same target torque as that at the time of recording steady torque error Error recording means;
Learning means for storing, as a learning value, a reduction in the torque error at the time of guard release with respect to the steady torque error;
When the guard processing by the guard processing means is executed, it further comprises realized torque adjustment amount correcting means for reflecting the learned value in calculation of the realized torque adjustment amount.

また、第７の発明は、上記の目的を達成するため、制御信号の入力を受けて動作する複数のアクチュエータを有し、前記複数のアクチュエータのそれぞれの動作量に応じて出力トルクが調整される駆動ユニットの制御装置であって、
トルク調整量の要求値（以下、要求トルク調整量）を取得する要求トルク調整量取得手段と、
要求トルク調整量を予め設定された分配優先順位に従って各アクチュエータへ分配するトルク調整量分配手段と、
アクチュエータ毎に設けられたフィルタであって、担当するアクチュエータに分配された要求トルク調整量から当該アクチュエータによって実現させるトルク調整量（以下、実現トルク調整量）を抽出するフィルタと、
前記各フィルタにより抽出された実現トルク調整量に基づいて、前記各フィルタが担当するアクチュエータへの制御信号を決定するアクチュエータ制御手段とを備え、
前記各フィルタは、
担当するアクチュエータの動作量の変化に対する前記駆動ユニットの出力トルクの感度（以下、トルク感度）を取得するトルク感度取得部と、
要求トルク調整量と当該アクチュエータのトルク感度とから当該アクチュエータに要求される動作量を計算する要求動作量計算部と、
要求動作量を当該アクチュエータの許容動作範囲の上下限値によってガードするガード処理部と、
ガード処理された要求動作量と当該アクチュエータのトルク感度とから前記の実現トルク調整量を計算する実現トルク調整量計算部とを含むことを特徴としている。 In order to achieve the above object, the seventh invention has a plurality of actuators that operate in response to the input of a control signal, and the output torque is adjusted according to the operation amount of each of the plurality of actuators. A drive unit control device comprising:
Requested torque adjustment amount acquisition means for acquiring a required value of torque adjustment amount (hereinafter referred to as required torque adjustment amount);
Torque adjustment amount distribution means for distributing the required torque adjustment amount to each actuator according to a preset distribution priority;
A filter provided for each actuator, which extracts a torque adjustment amount (hereinafter, realized torque adjustment amount) realized by the actuator from a required torque adjustment amount distributed to the actuator in charge;
Actuator control means for determining a control signal to the actuator that each filter is in charge of based on the actual torque adjustment amount extracted by each filter;
Each filter is
A torque sensitivity acquisition unit for acquiring the sensitivity of the output torque of the drive unit (hereinafter referred to as torque sensitivity) to a change in the operation amount of the actuator in charge;
A required operation amount calculation unit for calculating an operation amount required for the actuator from the required torque adjustment amount and the torque sensitivity of the actuator;
A guard processing unit that guards the required operation amount by the upper and lower limit values of the allowable operation range of the actuator;
And a realization torque adjustment amount calculation unit for calculating the realization torque adjustment amount from the required operation amount subjected to the guard process and the torque sensitivity of the actuator.

第８の発明は、第７の発明において、
前記トルク調整量分配手段は、分配優先順位が一位のアクチュエータを担当するフィルタには要求トルク調整量をそのまま入力し、分配優先順位が二位以下のアクチュエータを担当するフィルタには要求トルク調整量と上位のフィルタで抽出された実現トルク調整量との差分を入力するものであることを特徴としている。 In an eighth aspect based on the seventh aspect,
The torque adjustment amount distribution means inputs the required torque adjustment amount as it is to the filter in charge of the actuator with the first distribution priority, and the required torque adjustment amount to the filter in charge of the actuator with the second or lower distribution priority. And a difference between the actual torque adjustment amount extracted by the higher-order filter.

第１の発明によれば、要求トルク調整量はトルク感度によって要求動作量に変換され、アクチュエータの許容動作範囲の上下限値によってガード処理された後、再びトルク感度によってトルク調整量（実現トルク調整量）に変換される。この計算ロジックは、要求トルク調整量からアクチュエータにより実現可能なトルク調整量を抽出するためのフィルタを構成しているが、そのうちアクチュエータの動特性によって決定されるのはトルク感度と許容動作範囲の上下限値のみである。言い換えれば、その他の構成はアクチュエータの動特性に左右されない構成であり、信号通過特性の異なる他のフィルタとの間で共通化できる構成である。   According to the first aspect of the invention, the required torque adjustment amount is converted into the required operation amount by the torque sensitivity, guard processing is performed by the upper and lower limit values of the allowable operation range of the actuator, and then the torque adjustment amount (realized torque adjustment is again performed by the torque sensitivity. Amount). This calculation logic constitutes a filter for extracting the torque adjustment amount that can be realized by the actuator from the required torque adjustment amount, and the dynamics of the actuator are determined by the torque sensitivity and the allowable operating range. Only the lower limit. In other words, the other configuration is a configuration that does not depend on the dynamic characteristics of the actuator, and can be shared with other filters having different signal passing characteristics.

したがって、第１の発明によれば、フィルタを構成する計算ロジックの大部分を信号通過特性の異なる他のフィルタとの間での共通化することができる。また、第１の発明によれば、アクチュエータの動特性に応じたフィルタの設計やチューニングも容易であり、トルク感度と許容動作範囲の上下限値のみをアクチュエータの動特性に合わせて設定すればよい。   Therefore, according to the first invention, most of the calculation logic constituting the filter can be shared with other filters having different signal passing characteristics. In addition, according to the first invention, it is easy to design and tune the filter according to the dynamic characteristics of the actuator, and only the torque sensitivity and the upper and lower limit values of the allowable operating range need be set according to the dynamic characteristics of the actuator. .

第２の発明によれば、取得するトルク感度を駆動ユニットの運転状態に応じて変更することで、要求トルク調整量から要求動作量への変換精度を高めることができ、ひいては、要求トルク調整量からの実現トルク調整量の抽出精度を高めることできる。   According to the second invention, the accuracy of conversion from the required torque adjustment amount to the required operation amount can be increased by changing the acquired torque sensitivity according to the operating state of the drive unit, and consequently the required torque adjustment amount. The accuracy of extraction of the actual torque adjustment amount from can be increased.

第３の発明によれば、トルク感度の定義をアクチュエータの単位動作量の動作により達成される駆動ユニットの出力トルクの変化量とすることで、種類の異なるアクチュエータ間において同一の尺度でトルク感度を計れるようになる。   According to the third invention, the torque sensitivity is defined as the amount of change in the output torque of the drive unit achieved by the operation of the unit operation amount of the actuator. You can measure.

第４の発明によれば、制御装置の１演算周期においてアクチュエータが動作可能な範囲を許容動作範囲とすることで、１演算周期での動作では実現不可能なトルク調整量がアクチュエータに対して要求されるのを防止することができる。   According to the fourth aspect of the invention, the allowable range of operation of the actuator in one calculation cycle of the control device is set as the allowable operation range, so that a torque adjustment amount that cannot be realized in the operation in one calculation cycle is required for the actuator. Can be prevented.

第５の発明によれば、制御装置の１演算周期においてアクチュエータの動作量と駆動ユニットの出力トルクの変化量との関係が線形近似可能な範囲を許容動作範囲とすることで、ガード処理後の要求動作量をトルク感度で変換して得られる実現トルク調整量と、それに従ってアクチュエータを制御したときの実際のトルク調整量との間に誤差が生じることを防止することができる。   According to the fifth aspect of the present invention, by setting the range in which the relationship between the operation amount of the actuator and the change amount of the output torque of the drive unit can be linearly approximated in one calculation cycle of the control device as the allowable operation range, It is possible to prevent an error from occurring between the actual torque adjustment amount obtained by converting the required operation amount with the torque sensitivity and the actual torque adjustment amount when the actuator is controlled in accordance therewith.

第６の発明によれば、目標トルクと実際トルクとのトルク誤差から計算される要求動作量が前記の線形近似可能範囲を超える場合、要求動作量はガード処理によって線形近似可能範囲の上限値或いは下限値で制限されることになる。このため、ガード処理後の要求動作量をトルク感度で変換して得られるトルク調整量のみでは要求トルク調整量を達成することができないが、第６の発明によれば、実現トルク調整量の計算に学習値が反映される。学習値は定常トルク誤差に対するガード解除時トルク誤差の縮小分であるので、学習値が反映された実現トルク調整量に従ってアクチュエータを制御することで、目標トルクと実際トルクとのトルク誤差を速やかに解消することが可能になる。   According to the sixth invention, when the required operation amount calculated from the torque error between the target torque and the actual torque exceeds the linear approximation possible range, the required operation amount is set to the upper limit value of the linear approximation possible range by the guard process or It will be limited by the lower limit. For this reason, the required torque adjustment amount cannot be achieved only by the torque adjustment amount obtained by converting the required operation amount after the guard process by the torque sensitivity. However, according to the sixth invention, the calculation of the realized torque adjustment amount is performed. The learning value is reflected in. Since the learning value is a reduction of the torque error when the guard is released with respect to the steady torque error, the torque error between the target torque and the actual torque can be quickly eliminated by controlling the actuator according to the actual torque adjustment amount that reflects the learning value. It becomes possible to do.

また、第７の発明によれば、アクチュエータ毎に設けられたフィルタの何れもが、トルク感度取得部、要求動作量計算部、ガード処理部及び実現トルク調整量計算部を含む構成になっており、そのうちアクチュエータの動特性によって決定されるのはトルク感度取得部で取得されるトルク感度と、ガード処理部において設定される許容動作範囲の上下限値のみである。言い換えれば、その他の構成はアクチュエータの動特性に左右されない構成であり、フィルタ間で共通化することができる。   In addition, according to the seventh invention, any of the filters provided for each actuator includes a torque sensitivity acquisition unit, a required operation amount calculation unit, a guard processing unit, and an actual torque adjustment amount calculation unit. Of these, only the torque sensitivity acquired by the torque sensitivity acquisition unit and the upper and lower limit values of the allowable operation range set by the guard processing unit are determined by the dynamic characteristics of the actuator. In other words, the other configuration is a configuration that does not depend on the dynamic characteristics of the actuator, and can be shared among the filters.

したがって、第７の発明によれば、各フィルタの大部分の構成をフィルタ間で共通化することができる。また、第７の発明によれば、アクチュエータの動特性に応じたフィルタの設計やチューニングも容易であり、トルク感度と許容動作範囲の上下限値のみをアクチュエータの動特性に合わせて設定すればよい。また、一部のアクチュエータにおいてその動特性の変更がある場合には、対応するフィルタにおけるトルク感度と許容動作範囲の上下限値の設定のみを変更すればよく、他のフィルタにおける設定は見直す必要は無い。   Therefore, according to the seventh aspect, most of the configurations of the filters can be shared among the filters. Further, according to the seventh invention, it is easy to design and tune the filter according to the dynamic characteristics of the actuator, and only the torque sensitivity and the upper and lower limit values of the allowable operating range need be set according to the dynamic characteristics of the actuator. . In addition, if there is a change in the dynamic characteristics of some actuators, it is only necessary to change the torque sensitivity and the upper and lower limit values of the permissible operating range in the corresponding filter, and the settings in other filters need to be reviewed. No.

第８の発明によれば、実現可能なトルク調整量が複数のアクチュエータ間で重複している場合は、分配優先順位がより上位のアクチュエータによってそのトルク調整量を実現させることができる。   According to the eighth invention, when the realizable torque adjustment amount overlaps among a plurality of actuators, the torque adjustment amount can be realized by an actuator having a higher distribution priority.

実施の形態１．
本発明の実施の形態１について図を参照して説明する。 Embodiment 1 FIG.
Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施の形態１としての駆動ユニットの制御装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態の制御装置が適用される駆動ユニットは、少なくとも１つのアクチュエータを有し、そのアクチュエータの動作量に応じて出力トルクが調整されるものであれば、その種類や構造には限定はない。そのような駆動ユニットの例としては、内燃機関（火花点火式内燃機関、圧縮着火式内燃機関等）、電動機、内燃機関と電動機のハイブリッドシステム等があげられる。以下、図１を参照して本実施の形態の制御装置の構成について説明する。   FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a drive unit control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. As long as the drive unit to which the control device of the present embodiment is applied has at least one actuator and the output torque is adjusted according to the operation amount of the actuator, the type and structure are not limited. Absent. Examples of such drive units include internal combustion engines (spark ignition internal combustion engines, compression ignition internal combustion engines, etc.), electric motors, hybrid systems of internal combustion engines and electric motors, and the like. Hereinafter, the configuration of the control device of the present embodiment will be described with reference to FIG.

本実施の形態の制御装置は、目標トルクからアクチュエータによって実現させるトルク（以下、実現トルク）を抽出するトルクフィルタ２を備えている。制御対象となるアクチュエータは、駆動ユニットの種類や構造によって決まる。例えば、駆動ユニットが火花点火式の内燃機関の場合、スロットル、可変リフト機構付き吸気バルブ、点火装置等がアクチュエータとして挙げられる。以下では、駆動ユニットは火花点火式の内燃機関であるものとしてトルクフィルタ２の構成や機能について説明する。   The control device of the present embodiment includes a torque filter 2 that extracts torque (hereinafter, realized torque) realized by an actuator from target torque. The actuator to be controlled is determined by the type and structure of the drive unit. For example, when the drive unit is a spark ignition type internal combustion engine, a throttle, an intake valve with a variable lift mechanism, an ignition device, and the like can be cited as actuators. Hereinafter, the configuration and function of the torque filter 2 will be described on the assumption that the drive unit is a spark ignition internal combustion engine.

トルクフィルタ２には、入力信号として目標トルク、現在トルク、及び、空気量や機関回転数等の運転状態情報が入力される。また、トルクフィルタ２からは、出力信号として実現トルクが出力される。トルクフィルタ２は、トルク調整量計算部４、トルク調整量フィルタ１０及び実現トルク計算部６からなり、これら計算要素を順に機能させることで目標トルクから実現トルクを抽出するためのステップが実行される。   The torque filter 2 receives target torque, current torque, and operating state information such as air amount and engine speed as input signals. Further, the torque filter 2 outputs the actual torque as an output signal. The torque filter 2 includes a torque adjustment amount calculation unit 4, a torque adjustment amount filter 10, and an actual torque calculation unit 6, and steps for extracting the actual torque from the target torque are executed by causing these calculation elements to function in order. .

トルク調整量計算部４は、入力された目標トルクと現在トルクとの差を計算する。現在トルクは、現時点にて内燃機関が実際に出力しているトルクの推定値であり、マップから計算される。このマップでは、点火時期、機関回転数、Ａ／Ｆ、バルブタイミング等、トルクに影響する各種の運転条件がパラメータとして設定されている。トルク調整量計算部４で計算された目標トルクと現在トルクとの差ΔＴは、アクチュエータに対するトルク調整量の要求値（以下、要求トルク調整量）となる。   The torque adjustment amount calculation unit 4 calculates the difference between the input target torque and the current torque. The current torque is an estimated value of torque actually output from the internal combustion engine at the present time, and is calculated from a map. In this map, various operating conditions that affect torque, such as ignition timing, engine speed, A / F, and valve timing, are set as parameters. The difference ΔT between the target torque calculated by the torque adjustment amount calculation unit 4 and the current torque is a required value of torque adjustment amount for the actuator (hereinafter referred to as required torque adjustment amount).

要求トルク調整量ΔＴはトルク調整量フィルタ１０に入力される。トルク調整量フィルタ１０は、要求トルク調整量ΔＴからアクチュエータによって実現させるトルク調整量（以下、実現トルク調整量）ΔＴ０を抽出し、出力信号として実現トルク調整量ΔＴ０を出力する。   The required torque adjustment amount ΔT is input to the torque adjustment amount filter 10. The torque adjustment amount filter 10 extracts a torque adjustment amount (hereinafter, realized torque adjustment amount) ΔT0 realized by the actuator from the required torque adjustment amount ΔT, and outputs the realized torque adjustment amount ΔT0 as an output signal.

実現トルク調整量ΔＴ０は実現トルク計算部６に入力される。実現トルク計算部６は、入力された実現トルク調整量ΔＴ０を現在トルクに加算し、その計算値を実現トルクとして出力する。実現トルクと目標トルクとは、実現トルク調整量ΔＴ０と要求トルク調整量ΔＴとの差だけの違いがある。   The actual torque adjustment amount ΔT0 is input to the actual torque calculator 6. The actual torque calculator 6 adds the input actual torque adjustment amount ΔT0 to the current torque, and outputs the calculated value as the actual torque. The actual torque and the target torque differ only in the difference between the actual torque adjustment amount ΔT0 and the required torque adjustment amount ΔT.

計算された実現トルクは制御信号設定部２０に入力され、制御信号設定部２０にてアクチュエータへの制御信号に変換される。アクチュエータは制御信号設定部２０からの制御信号の入力を受けて動作し、その動作によって駆動ユニットの出力トルクは前記の実現トルクに調整されることになる。   The calculated actual torque is input to the control signal setting unit 20 and converted into a control signal to the actuator by the control signal setting unit 20. The actuator operates in response to the input of the control signal from the control signal setting unit 20, and the output torque of the drive unit is adjusted to the actual torque by the operation.

次に、トルク調整量フィルタ１０の構成と機能について詳細に説明する。トルク調整量フィルタ１０は、トルク感度計算部１２、要求動作量計算部１４、ガード処理部１６及び実現トルク調整量計算部１８からなり、これら計算要素を順に機能させることで要求トルク調整量ΔＴから実現トルク調整量ΔＴ０を抽出するためのステップが実行される。   Next, the configuration and function of the torque adjustment amount filter 10 will be described in detail. The torque adjustment amount filter 10 includes a torque sensitivity calculation unit 12, a required operation amount calculation unit 14, a guard processing unit 16, and an actual torque adjustment amount calculation unit 18, and these calculation elements are sequentially operated so that the required torque adjustment amount ΔT is obtained. Steps for extracting the actual torque adjustment amount ΔT0 are executed.

トルク感度計算部１２は、アクチュエータの単位動作量の動作により達成される駆動ユニットの出力トルクの変化量を計算する。その値はアクチュエータの動作量の変化に対する駆動ユニットの出力トルクの感度（以下、トルク感度）を示している。トルク感度は、アクチュエータの種類とその動特性の設定によって決まり、また、駆動ユニットの運転状態によっても変化する。そこで、トルク感度計算部１２には、制御対象アクチュエータのトルク感度を運転状態に関連付けて記録したマップが記憶されている。トルク感度計算部１２は、このマップを用いて現在の運転状態に応じたトルク感度を算出する。   The torque sensitivity calculation unit 12 calculates the change amount of the output torque of the drive unit achieved by the operation of the unit operation amount of the actuator. The value indicates the sensitivity of the output torque of the drive unit (hereinafter referred to as torque sensitivity) with respect to the change in the operation amount of the actuator. The torque sensitivity is determined by the type of actuator and the setting of its dynamic characteristics, and also varies depending on the operating state of the drive unit. Therefore, the torque sensitivity calculation unit 12 stores a map in which the torque sensitivity of the actuator to be controlled is recorded in association with the operating state. The torque sensitivity calculation unit 12 calculates torque sensitivity according to the current driving state using this map.

要求動作量計算部１４は、入力された要求トルク調整量ΔＴと、トルク感度計算部１２で計算されたトルク感度とからアクチュエータに要求される動作量Δａｃｔを計算する。要求トルク調整量ΔＴをトルク感度で除算して得られる数値が、アクチュエータに対する要求動作量Δａｃｔとなる。前述のようにトルク感度は駆動ユニットの運転状態に応じて変更されるので、駆動ユニットの運転状態によらず、高い変換精度での要求トルク調整量ΔＴから要求動作量Δａｃｔへの変換が可能になっている。   The required operation amount calculation unit 14 calculates the operation amount Δact required for the actuator from the input required torque adjustment amount ΔT and the torque sensitivity calculated by the torque sensitivity calculation unit 12. A numerical value obtained by dividing the required torque adjustment amount ΔT by the torque sensitivity is the required operation amount Δact for the actuator. As described above, since the torque sensitivity is changed according to the operating state of the drive unit, it is possible to convert the required torque adjustment amount ΔT to the required operation amount Δact with high conversion accuracy regardless of the operating state of the drive unit. It has become.

ガード処理部１６は、要求動作量Δａｃｔをアクチュエータの許容動作範囲の上下限値によってガードする。本実施の形態では、制御装置の１演算周期においてアクチュエータが動作可能な範囲を許容動作範囲として設定している。このような設定にすることで、１演算周期での動作では実現不可能なトルク調整量がアクチュエータに対して要求されるのを防止することができる。ガード処理部１６からは、ガード処理された要求動作量Δａｃｔ０が出力される。   The guard processing unit 16 guards the required operation amount Δact by the upper and lower limit values of the allowable operation range of the actuator. In the present embodiment, a range in which the actuator can operate in one calculation cycle of the control device is set as an allowable operation range. With this setting, it is possible to prevent the actuator from requiring a torque adjustment amount that cannot be achieved by an operation in one calculation cycle. The guard processing unit 16 outputs the requested operation amount Δact0 subjected to the guard processing.

実現トルク調整量計算部１８は、ガード処理された要求動作量Δａｃｔ０と、トルク感度計算部１２で計算されたトルク感度とから実現トルク調整量ΔＴ０を計算する。ガード処理された要求動作量Δａｃｔ０にトルク感度を乗算して得られる数値が、実現トルク調整量ΔＴ０として算出される。   The actual torque adjustment amount calculation unit 18 calculates the actual torque adjustment amount ΔT0 from the required operation amount Δact0 subjected to the guard process and the torque sensitivity calculated by the torque sensitivity calculation unit 12. A numerical value obtained by multiplying the torque sensitivity by the required operation amount Δact0 subjected to the guard process is calculated as an actual torque adjustment amount ΔT0.

図２は、トルクフィルタ２内にて計算される各数値間の関係をグラフで示したものである。トルクフィルタ２に目標トルクが入力されると、目標トルクと現在トルクとの差が要求トルク調整量ΔＴとして計算される。次に、要求トルク調整量ΔＴとトルク感度とから要求動作量Δａｃｔが計算される。図２中における線分（破線）のＹ成分の長さが要求トルク調整量ΔＴを示し、同線分（破線）の傾きがトルク感度を示している。そして、同線分（破線）のＸ成分の長さが要求動作量Δａｃｔを示している。   FIG. 2 is a graph showing the relationship between the numerical values calculated in the torque filter 2. When the target torque is input to the torque filter 2, the difference between the target torque and the current torque is calculated as the required torque adjustment amount ΔT. Next, the required operation amount Δact is calculated from the required torque adjustment amount ΔT and the torque sensitivity. The length of the Y component of the line segment (broken line) in FIG. 2 indicates the required torque adjustment amount ΔT, and the slope of the line segment (broken line) indicates the torque sensitivity. The length of the X component of the same line segment (broken line) indicates the required operation amount Δact.

この要求動作量Δａｃｔが、制御装置の１演算周期においてアクチュエータが動作可能な範囲を超える場合、要求動作量Δａｃｔはその範囲の上限値或いは下限値にてガードされる。図２は要求動作量Δａｃｔが上限値にてガードされた場合を示しており、上限値にてガードされた動作量がΔａｃｔ０である。   When the required operation amount Δact exceeds the range in which the actuator can operate in one calculation cycle of the control device, the required operation amount Δact is guarded by the upper limit value or the lower limit value of the range. FIG. 2 shows a case where the requested motion amount Δact is guarded at the upper limit value, and the motion amount guarded at the upper limit value is Δact0.

このガード処理された要求動作量Δａｃｔ０とトルク感度とから実現トルク調整量ΔＴ０が計算される。図２中における線分（実線）のＸ成分の長さがガード処理された要求動作量Δａｃｔ０を示し、同線分（実線）の傾きがトルク感度を示している。そして、同線分（実線）のＹ成分の長さが実現トルク調整量ΔＴ０を示している。実現トルク調整量ΔＴ０を現在トルクに加算した値が、トルクフィルタ２から出力される実現トルクとなる。   An actual torque adjustment amount ΔT0 is calculated from the guarded required operation amount Δact0 and torque sensitivity. The length of the X component of the line segment (solid line) in FIG. 2 indicates the required operation amount Δact0 subjected to the guard process, and the slope of the line segment (solid line) indicates the torque sensitivity. The length of the Y component of the same line segment (solid line) indicates the actual torque adjustment amount ΔT0. A value obtained by adding the actual torque adjustment amount ΔT0 to the current torque is the actual torque output from the torque filter 2.

以上説明したトルクフィルタ２の構成及び機能において、制御対象アクチュエータの動特性によって決定されるのは、トルク感度計算部１２で計算されるトルク感度と、ガード処理部１６で用いられる許容動作範囲の上下限値のみである。言い換えれば、その他の構成や機能はアクチュエータの動特性に左右されない構成であり、信号通過特性の異なる他のフィルタとの間で共通化できる構成である。   In the configuration and function of the torque filter 2 described above, the dynamic characteristics of the actuator to be controlled are determined by the torque sensitivity calculated by the torque sensitivity calculation unit 12 and the allowable operation range used by the guard processing unit 16. Only the lower limit. In other words, other configurations and functions are configurations that do not depend on the dynamic characteristics of the actuator, and can be shared with other filters having different signal passing characteristics.

したがって、本実施の形態の制御装置によれば、トルクフィルタ２、より詳しくは、トルクフィルタ２に内包されるトルク調整量フィルタ１０を構成する計算ロジックの大部分を信号通過特性の異なる他のフィルタとの間での共通化することができる。また、アクチュエータの動特性に応じたフィルタの設計やチューニングも容易であり、トルク感度と許容動作範囲の上下限値のみをアクチュエータの動特性に合わせて設定すればよいという利点もある。特にトルク感度に関しては、その定義をアクチュエータの単位動作量の動作により達成される駆動ユニットの出力トルクの変化量とすることで、種類の異なるアクチュエータ間において同一の尺度でトルク感度を計ることができる。   Therefore, according to the control apparatus of the present embodiment, most of the calculation logic constituting the torque filter 2, more specifically, the torque adjustment amount filter 10 included in the torque filter 2, is another filter having different signal passing characteristics. Can be shared. In addition, it is easy to design and tune the filter according to the dynamic characteristics of the actuator, and there is an advantage that only the upper and lower limits of the torque sensitivity and the allowable operating range need to be set according to the dynamic characteristics of the actuator. In particular, regarding torque sensitivity, by defining the definition as the amount of change in the output torque of the drive unit achieved by the operation of the unit operation amount of the actuator, it is possible to measure the torque sensitivity on the same scale between different types of actuators. .

なお、本実施の形態では、トルク調整量計算部４が第１の発明の「要求トルク調整量取得手段」に相当している。また、トルク感度計算部１２が第１，第２及び第３の発明の「トルク感度取得手段」に相当し、要求動作量計算部１４が第１の発明の「要求動作量計算手段」に相当している。また、ガード処理部１６が第１及び第４の発明の「ガード処理手段」に相当し、実現トルク調整量計算部１８が第１の発明の「実現トルク調整量計算手段」に相当している。そして、実現トルク計算部６と制御信号設定部２０とにより第１の発明の「アクチュエータ制御手段」が構成されている。   In the present embodiment, the torque adjustment amount calculation unit 4 corresponds to the “required torque adjustment amount acquisition unit” of the first invention. The torque sensitivity calculation unit 12 corresponds to the “torque sensitivity acquisition unit” of the first, second, and third inventions, and the required operation amount calculation unit 14 corresponds to the “required operation amount calculation unit” of the first invention. is doing. Further, the guard processing unit 16 corresponds to the “guard processing unit” of the first and fourth inventions, and the realized torque adjustment amount calculation unit 18 corresponds to the “realized torque adjustment amount calculation unit” of the first invention. . The realized torque calculation unit 6 and the control signal setting unit 20 constitute the “actuator control means” of the first invention.

実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２について図を参照して説明する。 Embodiment 2. FIG.
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

本実施の形態の制御装置は、実施の形態１の制御装置とは、ガード処理部１６によるガード処理の内容にのみ相違がある。その他の構成や機能は実施の形態１と共通している。以下、本実施の形態の特徴であるガード処理の内容について説明する。   The control device according to the present embodiment is different from the control device according to the first embodiment only in the content of the guard processing performed by the guard processing unit 16. Other configurations and functions are the same as those in the first embodiment. Hereinafter, the contents of the guard process, which is a feature of the present embodiment, will be described.

本実施の形態にかかるガード処理では、制御装置の１演算周期においてアクチュエータの動作量と駆動ユニットの出力トルクの変化量との関係が線形で近似可能な範囲をアクチュエータの許容動作範囲としている。仮にアクチュエータの動作可能範囲内に要求動作量Δａｃｔが収まっていたとしても、それが上記の線形近似可能範囲を超えている場合には、要求動作量Δａｃｔをトルク感度で変換して得られる実現トルク調整量ΔＴ０と、それに従ってアクチュエータを制御したときの実際のトルク調整量との間に誤差が生じることになる。そこで、本実施の形態では、要求動作量Δａｃｔが上記の線形近似可能範囲を超えている場合には、その範囲の上限値或いは下限値にて要求動作量Δａｃｔをガードすることとした。ガード処理部１６からは、ガード処理された要求動作量Δａｃｔ０が出力される。   In the guard processing according to the present embodiment, the allowable operation range of the actuator is a range in which the relationship between the operation amount of the actuator and the change amount of the output torque of the drive unit can be approximated linearly in one calculation cycle of the control device. Even if the required motion amount Δact is within the operable range of the actuator, if it exceeds the linear approximation possible range, the actual torque obtained by converting the required motion amount Δact with the torque sensitivity An error occurs between the adjustment amount ΔT0 and the actual torque adjustment amount when the actuator is controlled according to the adjustment amount ΔT0. Therefore, in the present embodiment, when the required motion amount Δact exceeds the linear approximation possible range, the required motion amount Δact is guarded by the upper limit value or the lower limit value of the range. The guard processing unit 16 outputs the requested operation amount Δact0 subjected to the guard processing.

図３は、本実施の形態においてトルクフィルタ２内にて計算される各数値間の関係をグラフで示したものである。トルクフィルタ２に目標トルクが入力されると、目標トルクと現在トルクとの差が要求トルク調整量ΔＴとして計算される。次に、要求トルク調整量ΔＴとトルク感度とから要求動作量Δａｃｔが計算される。図３中における線分（破線）のＹ成分の長さが要求トルク調整量ΔＴを示し、同線分（破線）の傾きがトルク感度を示している。そして、同線分（破線）のＸ成分の長さが要求動作量Δａｃｔを示している。   FIG. 3 is a graph showing the relationship between the numerical values calculated in the torque filter 2 in the present embodiment. When the target torque is input to the torque filter 2, the difference between the target torque and the current torque is calculated as the required torque adjustment amount ΔT. Next, the required operation amount Δact is calculated from the required torque adjustment amount ΔT and the torque sensitivity. The length of the Y component of the line segment (broken line) in FIG. 3 indicates the required torque adjustment amount ΔT, and the slope of the line segment (broken line) indicates the torque sensitivity. The length of the X component of the same line segment (broken line) indicates the required operation amount Δact.

図３中における線分（一点鎖線）は、要求動作量Δａｃｔに従ってアクチュエータを動作させたときのトルク変化を示している。図３に示す例では、要求動作量Δａｃｔは、制御装置の１演算周期においてアクチュエータの動作量と駆動ユニットの出力トルクの変化量との関係が線形で近似可能な範囲を超えてしまっている。この場合、要求動作量Δａｃｔはその範囲の上限値或いは下限値にてガードされる。図３は要求動作量Δａｃｔが上限値にてガードされた場合を示しており、上限値にてガードされた動作量がΔａｃｔ０である。   A line segment (dashed line) in FIG. 3 indicates a change in torque when the actuator is operated according to the required operation amount Δact. In the example shown in FIG. 3, the required operation amount Δact exceeds the range in which the relationship between the operation amount of the actuator and the change amount of the output torque of the drive unit can be linearly approximated in one calculation cycle of the control device. In this case, the required operation amount Δact is guarded by the upper limit value or the lower limit value of the range. FIG. 3 shows a case where the requested motion amount Δact is guarded at the upper limit value, and the motion amount guarded at the upper limit value is Δact0.

このガード処理された要求動作量Δａｃｔ０とトルク感度とから実現トルク調整量ΔＴ０が計算される。図３中における線分（実線）のＸ成分の長さがガード処理された要求動作量Δａｃｔ０を示し、同線分（実線）の傾きがトルク感度を示している。そして、同線分（実線）のＹ成分の長さが実現トルク調整量ΔＴ０を示している。実現トルク調整量ΔＴ０を現在トルクに加算した値が、本実施の形態においてトルクフィルタ２から出力される実現トルクとなる。   An actual torque adjustment amount ΔT0 is calculated from the guarded required operation amount Δact0 and torque sensitivity. The length of the X component of the line segment (solid line) in FIG. 3 indicates the required operation amount Δact0 subjected to the guard process, and the slope of the line segment (solid line) indicates the torque sensitivity. The length of the Y component of the same line segment (solid line) indicates the actual torque adjustment amount ΔT0. A value obtained by adding the actual torque adjustment amount ΔT0 to the current torque is the actual torque output from the torque filter 2 in the present embodiment.

本実施の形態にて採られたガード処理によれば、ガード処理後の要求動作量Δａｃｔ０をトルク感度で変換して得られる実現トルク調整量ΔＴ０と、それに従ってアクチュエータを制御したときの実際のトルク調整量との間に誤差が生じることを防止することができる。   According to the guard process adopted in the present embodiment, the actual torque adjustment amount ΔT0 obtained by converting the required operation amount Δact0 after the guard process by the torque sensitivity, and the actual torque when the actuator is controlled in accordance therewith It is possible to prevent an error from occurring with the adjustment amount.

なお、本実施の形態にかかるガード処理部１６は、第１及び第５の発明の「ガード処理手段」に相当している。   The guard processing unit 16 according to the present embodiment corresponds to the “guard processing means” of the first and fifth inventions.

実施の形態３．
次に、本発明の実施の形態３について図を参照して説明する。 Embodiment 3 FIG.
Next, Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to the drawings.

本実施の形態の制御装置は、実施の形態２の制御装置を前提とし、さらに以下に説明する新たな構成及び機能を追加したことに特徴がある。以下、実施の形態１，２と共通する構成についてはその説明を省略或いは簡略し、実施の形態１，２とは異なる構成について重点的に説明するものとする。   The control device according to the present embodiment is predicated on the control device according to the second embodiment, and is characterized by the addition of new configurations and functions described below. Hereinafter, the description of the configuration common to the first and second embodiments will be omitted or simplified, and the configuration different from the first and second embodiments will be mainly described.

実施の形態２の制御装置によれば、目標トルクと現在トルクとのトルク誤差から計算される要求動作量Δａｃｔが上記の線形近似可能範囲を超える場合、要求動作量Δａｃｔはガード処理によって線形近似可能範囲の上限値或いは下限値で制限されることになる。このため、ガード処理後の要求動作量Δａｃｔ０をトルク感度で変換して得られるトルク調整量ΔＴ０のみでは要求トルク調整量ΔＴを達成することはできない。目標トルクと現在トルクとのトルク誤差は、制御周期を重ねていくうちにやがては解消されるものではあるが、本実施の形態ではこのトルク誤差をより速やかに解消するための手段を設けることとした。   According to the control apparatus of the second embodiment, when the required operation amount Δact calculated from the torque error between the target torque and the current torque exceeds the linear approximation possible range, the required operation amount Δact can be linearly approximated by guard processing. It is limited by the upper limit value or the lower limit value of the range. For this reason, the required torque adjustment amount ΔT cannot be achieved only by the torque adjustment amount ΔT0 obtained by converting the required operation amount Δact0 after the guard process with the torque sensitivity. The torque error between the target torque and the current torque will eventually be eliminated as the control cycle is repeated, but in this embodiment, means for eliminating this torque error more quickly is provided. did.

図４は、本実施の形態の制御装置の要部の構成を示すブロック図である。この図に示すように、本実施の形態ではトルク調整量フィルタ１０の出力値を実現トルク調整量補正部３２にて補正し、その補正値を実現トルク調整量として出力する構成を採っている。実現トルク調整量補正部３２には、所定の条件が成立した場合に、学習値記憶部３０に記憶された学習値が入力されるようになっている。実現トルク調整量補正部３２は、入力された学習値をトルク調整量フィルタ１０の出力値に加算している。   FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a main part of the control device according to the present embodiment. As shown in the figure, the present embodiment employs a configuration in which the output value of the torque adjustment amount filter 10 is corrected by the actual torque adjustment amount correction unit 32 and the correction value is output as the actual torque adjustment amount. The learning value stored in the learning value storage unit 30 is input to the actual torque adjustment amount correction unit 32 when a predetermined condition is satisfied. The realized torque adjustment amount correction unit 32 adds the input learning value to the output value of the torque adjustment amount filter 10.

実現トルク調整量の補正に使用される学習値は、制御装置が図５のフローチャートに示すルーチンを実行することによって取得される。その最初のステップＳ２では、制御装置は目標トルクが定常のときのトルク誤差（以下、定常トルク誤差）を記録する。   The learning value used for correcting the actual torque adjustment amount is acquired by the control device executing the routine shown in the flowchart of FIG. In the first step S2, the control device records a torque error when the target torque is steady (hereinafter, steady torque error).

次のステップＳ４では、定常トルク誤差の記録時と同一の目標トルクであって、且つ、トルク感度に関係する運転状態が定常トルク誤差の記録時と同一である否か判定する。ステップＳ４の条件が成立したら、次のステップＳ６の処理を実行する。   In the next step S4, it is determined whether or not the target torque is the same as that at the time of recording the steady torque error and the operation state related to the torque sensitivity is the same as at the time of recording the steady torque error. If the condition of step S4 is satisfied, the process of the next step S6 is executed.

ステップＳ６では、制御装置はガード処理部１６によるガード処理を解除する。そして、その状態にてアクチュエータを動作させ、そのときのトルク誤差（以下、ガード解除時トルク誤差）を記録する。ガード処理を解除することで、要求動作量計算部１４で計算された要求動作量Δａｃｔは、そのまま実現トルク調整量計算部１８に入力される。これにより、トルク調整量フィルタ１０からは入力値である要求トルク調整量ΔＴがそのまま出力され、要求トルク調整量ΔＴに基づいてアクチュエータの動作が制御される。   In step S <b> 6, the control device cancels the guard processing by the guard processing unit 16. Then, the actuator is operated in this state, and the torque error at that time (hereinafter referred to as a guard release torque error) is recorded. By canceling the guard process, the required motion amount Δact calculated by the required motion amount calculator 14 is directly input to the realized torque adjustment amount calculator 18. As a result, the torque adjustment amount filter 10 outputs the required torque adjustment amount ΔT as an input value as it is, and the operation of the actuator is controlled based on the required torque adjustment amount ΔT.

次のステップＳ８では、記録した定常トルク誤差とガード解除時トルク誤差とを比較する。そして、ガード解除時トルク誤差が定常トルク誤差よりも縮小したか否か判定する。誤差が縮小していないのであれば、そこで本ルーチンは終了となる。一方、誤差が縮小しているのであれば、次のステップＳ１０の処理を実行する。   In the next step S8, the recorded steady-state torque error is compared with the guard-release torque error. Then, it is determined whether or not the guard release torque error is smaller than the steady torque error. If the error is not reduced, then this routine ends. On the other hand, if the error is reduced, the process of the next step S10 is executed.

ステップＳ１０では、定常トルク誤差に対するガード解除時トルク誤差の縮小分を計算する。そして、その縮小分を学習値として取得し、学習値記憶部３０に記憶する。   In step S10, the reduction amount of the guard release torque error with respect to the steady torque error is calculated. Then, the reduced amount is acquired as a learning value and stored in the learning value storage unit 30.

学習値記憶部３０に記憶された学習値は、制御装置が図６のフローチャートに示すルーチンを実行することによって実現トルク調整量に反映される。その最初のステップＳ１２では、ガード処理部１６において要求動作量Δａｃｔにガードが掛かったか否か、つまり、要求動作量Δａｃｔが線形近似可能範囲の上限値或いは下限値で制限されたか否か判定する。ガードが掛からなかった場合は、本ルーチンは終了となる。一方、ガードが掛かった場合には、次のステップＳ１４の処理を実行する。   The learning value stored in the learning value storage unit 30 is reflected in the actual torque adjustment amount when the control device executes the routine shown in the flowchart of FIG. In the first step S12, the guard processing unit 16 determines whether or not the required motion amount Δact is guarded, that is, whether or not the required motion amount Δact is limited by the upper limit value or the lower limit value of the linear approximation possible range. If no guard is applied, this routine ends. On the other hand, when the guard is applied, the process of the next step S14 is executed.

ステップＳ１４では、学習値記憶部３０に記憶された学習値を実現トルク調整量補正部３２に入力する。前述の所定条件とは、ガード処理部１６にて要求動作量Δａｃｔにガードが掛かることである。これにより、トルク調整量フィルタ１０の出力値に学習値が加算され、その和が実現トルク調整量として算出されることになる。   In step S <b> 14, the learning value stored in the learning value storage unit 30 is input to the realized torque adjustment amount correction unit 32. The aforementioned predetermined condition is that the guard processing unit 16 guards the required operation amount Δact. As a result, the learning value is added to the output value of the torque adjustment amount filter 10, and the sum is calculated as the actual torque adjustment amount.

以上説明したように、本実施の形態の制御装置によれば、実現トルク調整量の計算に学習値が反映される。学習値は定常トルク誤差に対するガード解除時トルク誤差の縮小分であるので、学習値が反映された実現トルク調整量に従ってアクチュエータを制御することで、目標トルクと実際トルクとのトルク誤差を速やかに解消することが可能になる。   As described above, according to the control device of the present embodiment, the learning value is reflected in the calculation of the actual torque adjustment amount. Since the learning value is a reduction of the torque error when the guard is released with respect to the steady torque error, the torque error between the target torque and the actual torque can be quickly eliminated by controlling the actuator according to the actual torque adjustment amount that reflects the learning value. It becomes possible to do.

なお、本実施の形態では、制御装置が図５に示すルーチンのステップＳ２の処理を実行することで第６の発明の「定常トルク誤差記録手段」が実現されている。また、制御装置が同ルーチンのステップＳ４，Ｓ６の処理を実行することで第６の発明の「ガード解除時トルク誤差記録手段」が実現され、ステップＳ８，Ｓ１０の処理を実行することで第６の発明の「学習手段」が実現されている。また、実現トルク調整量補正部３２が第６の発明の「実現トルク調整量補正手段」に相当している。   In the present embodiment, the “steady torque error recording means” of the sixth aspect of the present invention is realized by the control device executing the process of step S2 of the routine shown in FIG. Further, the control device executes the processes of steps S4 and S6 of the routine, thereby realizing the “guard release torque error recording means” of the sixth aspect of the invention, and the processes of steps S8 and S10 execute the sixth. The “learning means” of the present invention is realized. The actual torque adjustment amount correction unit 32 corresponds to “realized torque adjustment amount correction means” according to the sixth aspect of the present invention.

ところで、本実施の形態の制御装置は、図７に示すように変形して実施することもできる。図７に示す変形例では、トルクフィルタ２の出力値を実現トルク補正部３４にて補正し、その補正値を実現トルクとして出力する構成を採っている。実現トルク補正部３４には、前述の所定条件の成立時、学習値記憶部３０に記憶された学習値が入力されるようになっている。実現トルク補正部３４は、入力された学習値をトルクフィルタ２の出力値に加算している。このような構成を採った場合でも、図４に示す構成で得られる効果と同等の効果を得ることができる。なお、この変形例では、実現トルク補正部３４が第６の発明の「実現トルク調整量補正手段」に相当する。   By the way, the control device of the present embodiment can be modified as shown in FIG. The modification shown in FIG. 7 employs a configuration in which the output value of the torque filter 2 is corrected by the actual torque correction unit 34 and the correction value is output as the actual torque. The learning torque stored in the learning value storage unit 30 is input to the actual torque correction unit 34 when the predetermined condition is satisfied. The realized torque correction unit 34 adds the input learning value to the output value of the torque filter 2. Even when such a configuration is adopted, the same effect as that obtained by the configuration shown in FIG. 4 can be obtained. In this modification, the actual torque correction unit 34 corresponds to “realized torque adjustment amount correction means” of the sixth invention.

実施の形態４．
次に、本発明の実施の形態４について図を参照して説明する。 Embodiment 4 FIG.
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図８は、本発明の実施の形態４としての駆動ユニットの制御装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態の制御装置が適用される駆動ユニットは、複数のアクチュエータを有し、各アクチュエータの動作量に応じて出力トルクが調整されるものであれば、その種類や構造には限定はない。以下、図８を参照して本実施の形態の制御装置の構成について説明する。ただし、実施の形態１と共通する構成についてはその説明を省略或いは簡略するものとする。なお、図８において実施の形態１と共通する要素は同一の符号を付している。   FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of a drive unit control apparatus according to Embodiment 4 of the present invention. The drive unit to which the control device of the present embodiment is applied has a plurality of actuators, and the type and structure are not limited as long as the output torque is adjusted according to the operation amount of each actuator. . Hereinafter, the configuration of the control device of the present embodiment will be described with reference to FIG. However, the description of the configuration common to the first embodiment is omitted or simplified. In FIG. 8, elements common to the first embodiment are denoted by the same reference numerals.

図８に示すように、本実施の形態の制御装置は、駆動ユニットのトルク制御にかかる２つのアクチュエータＡ，Ｂを備えている。これらアクチュエータＡ，Ｂは、何れも入力される制御信号に応じて動作し、その動作に応じたトルクを駆動ユニットに実現させるものである。例えば、駆動ユニットが火花点火式の内燃機関の場合、アクチュエータＡをスロットル、アクチュエータＢを可変リフト機構付き吸気バルブとすることができる。勿論、アクチュエータＡをスロットル、アクチュエータＢを点火装置とする等の他の組み合わせも可能である。   As shown in FIG. 8, the control device of the present embodiment includes two actuators A and B for torque control of the drive unit. Both of these actuators A and B operate in response to an input control signal, and cause the drive unit to realize torque corresponding to the operation. For example, when the drive unit is a spark ignition type internal combustion engine, the actuator A can be a throttle and the actuator B can be an intake valve with a variable lift mechanism. Of course, other combinations such as the actuator A as a throttle and the actuator B as an ignition device are possible.

本実施の形態の制御装置は、トルク調整量計算部４を備えている。トルク調整量計算部４では、目標トルクと現在トルクとの差が要求トルク調整量として算出される。算出された要求トルク調整量は、フィルタ１０Ａ，１０Ｂを用いて上記の２つのアクチュエータＡ，Ｂに分配される。   The control device of the present embodiment includes a torque adjustment amount calculation unit 4. The torque adjustment amount calculation unit 4 calculates the difference between the target torque and the current torque as the required torque adjustment amount. The calculated required torque adjustment amount is distributed to the two actuators A and B using the filters 10A and 10B.

フィルタ１０ＡはアクチュエータＡに組み合わせられ、フィルタ１０ＢはアクチュエータＢに組み合わせられている。フィルタ１０Ａで抽出されたトルク調整量は、制御信号設定部２０Ａにおいて制御信号に変換されてアクチュエータＡに入力されるようになっている。一方、フィルタ１０Ｂで抽出されたトルク調整量は、制御信号設定部２０Ｂにおいて制御信号に変換されてアクチュエータＢに入力されるようになっている。本実施の形態の制御装置では、アクチュエータＡ，Ｂへの制御信号はトルク調整量をベースにして設定されるようになっている。   The filter 10A is combined with the actuator A, and the filter 10B is combined with the actuator B. The torque adjustment amount extracted by the filter 10A is converted into a control signal by the control signal setting unit 20A and input to the actuator A. On the other hand, the torque adjustment amount extracted by the filter 10B is converted into a control signal by the control signal setting unit 20B and input to the actuator B. In the control device of the present embodiment, the control signals to the actuators A and B are set based on the torque adjustment amount.

フィルタ１０Ａ，１０Ｂは何れも実施の形態１或いは２にかかるトルク調整量フィルタ１０と共通の構成を有している。すなわち、各フィルタ１０Ａ，１０Ｂは、トルク調整量フィルタ１０と同じくトルク感度計算部１２、要求動作量計算部１４、ガード処理部１６及び実現トルク調整量計算部１８から構成されている（図１参照）。   Both the filters 10A and 10B have the same configuration as the torque adjustment amount filter 10 according to the first or second embodiment. That is, each of the filters 10A and 10B includes the torque sensitivity calculation unit 12, the required operation amount calculation unit 14, the guard processing unit 16, and the realized torque adjustment amount calculation unit 18 as in the torque adjustment amount filter 10 (see FIG. 1). ).

フィルタ１０Ａと１０Ｂとの相違点は、トルク感度計算部１２で計算されるトルク感度と、ガード処理部１６で用いられる許容動作範囲の上下限値のみである。フィルタ１０Ａでは、トルク感度と許容動作範囲の上下限値はアクチュエータＡの動特性に合わせて設定されている。フィルタ１０Ｂでは、トルク感度と許容動作範囲の上下限値はアクチュエータＢの動特性に合わせて設定されている。その他の構成はアクチュエータの動特性に左右されない構成であるので、フィルタ１０Ａ，１０Ｂ間で共通化することができる。   The difference between the filters 10A and 10B is only the torque sensitivity calculated by the torque sensitivity calculation unit 12 and the upper and lower limit values of the allowable operation range used by the guard processing unit 16. In the filter 10A, the upper and lower limits of the torque sensitivity and the allowable operation range are set according to the dynamic characteristics of the actuator A. In the filter 10B, the upper and lower limits of the torque sensitivity and the allowable operation range are set according to the dynamic characteristics of the actuator B. Since the other configuration is a configuration that does not depend on the dynamic characteristics of the actuator, it can be shared between the filters 10A and 10B.

図８に示す構成では、要求トルク調整量を各アクチュエータＡ，Ｂに分配する上での優先順位が予め設定されている。分配優先順位が上位のアクチュエータＡに対応するフィルタ１０Ａには、要求トルク調整量がそのまま入力される。アクチュエータＡへの制御信号は、要求トルク調整量のうちフィルタ１０Ａで抽出された実現トルク調整量に基づいて設定される。   In the configuration shown in FIG. 8, priorities for distributing the required torque adjustment amounts to the actuators A and B are set in advance. The required torque adjustment amount is inputted as it is to the filter 10A corresponding to the actuator A having the higher distribution priority. The control signal to the actuator A is set based on the actual torque adjustment amount extracted by the filter 10A among the required torque adjustment amounts.

一方、下位のアクチュエータＢに対応するフィルタ１０Ｂには、要求トルク調整量と上位のフィルタ１０Ａで抽出された実現トルク調整量との差分が入力される。この差分トルク調整量は、要求トルク調整量のうちアクチュエータＡでは実現されないトルク調整量である。この差分トルク調整量から抽出された実現トルク調整量に基づいてアクチュエータＢへの制御信号が設定される。   On the other hand, the difference between the required torque adjustment amount and the actual torque adjustment amount extracted by the upper filter 10A is input to the filter 10B corresponding to the lower actuator B. This differential torque adjustment amount is a torque adjustment amount that is not realized in the actuator A among the required torque adjustment amounts. A control signal to the actuator B is set based on the actual torque adjustment amount extracted from the differential torque adjustment amount.

これにより、実現可能なトルク調整量が２つのアクチュエータＡ，Ｂ間で重複している場合は、分配優先順位がより上位のアクチュエータＡによってそのトルク調整量を実現させることができる。   Thereby, when the realizable torque adjustment amount overlaps between the two actuators A and B, the torque adjustment amount can be realized by the actuator A having a higher distribution priority.

本実施の形態の制御装置によれば、フィルタ１０Ａ，１０Ｂ間においてその大部分の構成を共通化することができる。また、各アクチュエータＡ，Ｂの動特性に応じてフィルタ１０Ａ，１０Ｂの設計やチューニングも容易であり、トルク感度と許容動作範囲の上下限値のみをアクチュエータＡ，Ｂの動特性に合わせて設定すればよい。また、一部のアクチュエータ、例えばアクチュエータＢにおいてその動特性の変更がある場合には、対応するフィルタ１０Ｂにおけるトルク感度と許容動作範囲の上下限値の設定のみを変更すればよく、他のフィルタ１０Ａにおける設定は見直す必要は無い。   According to the control device of the present embodiment, most of the configurations can be shared between the filters 10A and 10B. Also, the filters 10A and 10B can be easily designed and tuned according to the dynamic characteristics of the actuators A and B, and only the torque sensitivity and the upper and lower limits of the allowable operating range can be set according to the dynamic characteristics of the actuators A and B. That's fine. In addition, when there is a change in the dynamic characteristics of some actuators, for example, the actuator B, only the setting of the upper and lower limit values of the torque sensitivity and the allowable operation range in the corresponding filter 10B may be changed. There is no need to review the settings in.

なお、本実施の形態では、トルク調整量計算部４が第７の発明の「要求トルク調整量取得手段」に相当し、フィルタ１０Ａ，１０Ｂを図８に示すように接続することで第７の発明の「トルク調整量分配手段」が構成されている。また、フィルタ１０Ａ，１０Ｂが第７の発明の「フィルタ」に相当し、制御信号設定部２０Ａ，２０Ｂは第７の発明の「アクチュエータ制御手段」に相当している。   In the present embodiment, the torque adjustment amount calculation unit 4 corresponds to the “required torque adjustment amount acquisition means” of the seventh invention, and the filters 10A and 10B are connected as shown in FIG. The “torque adjustment amount distribution means” of the invention is configured. The filters 10A and 10B correspond to the “filter” of the seventh invention, and the control signal setting units 20A and 20B correspond to the “actuator control means” of the seventh invention.

また、フィルタ１０Ａ，１０Ｂは実施の形態１にかかるトルク調整量フィルタ１０と共通の構成を有していることから、トルク感度計算部１２が第７の発明の「トルク感度取得部」に相当し、要求動作量計算部１４が第７の発明の「要求動作量計算部」に相当している。また、ガード処理部１６が第７の発明の「ガード処理部」に相当し、実現トルク調整量計算部１８が第７の発明の「実現トルク調整量計算部」に相当している。   Further, since the filters 10A and 10B have the same configuration as the torque adjustment amount filter 10 according to the first embodiment, the torque sensitivity calculation unit 12 corresponds to the “torque sensitivity acquisition unit” of the seventh invention. The required operation amount calculator 14 corresponds to the “required operation amount calculator” of the seventh invention. Further, the guard processing unit 16 corresponds to the “guard processing unit” of the seventh invention, and the realized torque adjustment amount calculation unit 18 corresponds to the “realized torque adjustment amount calculation unit” of the seventh invention.

ところで、本実施の形態の制御装置は、図９に示すように変形して実施することもできる。図９に示す変形例では、アクチュエータＡにはトルクフィルタ２が組み合わせられ、目標トルクがトルクフィルタ２に入力されるようになっている。このトルクフィルタ２には、前述のフィルタ（トルク調整量フィルタ）１０Ａがその１構成要素として内包されている。したがって、このような構成を採った場合でも、図８に示す構成で得られる効果と同等の効果を得ることができる。   By the way, the control device of the present embodiment can be modified as shown in FIG. In the modification shown in FIG. 9, the torque filter 2 is combined with the actuator A, and the target torque is input to the torque filter 2. The torque filter 2 includes the above-described filter (torque adjustment amount filter) 10A as one component. Therefore, even when such a configuration is adopted, the same effect as that obtained by the configuration shown in FIG. 8 can be obtained.

なお、図９に示す変形例では、トルクフィルタ２において目標トルクから実現トルクが抽出され、制御信号設定部２０Ａでは実現トルクに基づいてアクチュエータＡへの制御信号が設定される。つまり、この変形例では、アクチュエータＡへの制御信号はトルクをベースにして設定されるようになっている。一方、下位のアクチュエータＢに対応するフィルタ１０Ｂには、目標トルクと上位のフィルタ１０Ａで抽出された実現トルクとの差分が入力される。この差分トルクは図８に示す構成で得られる差分トルク調整量に等しい。制御信号設定部２０Ｂでは差分トルク調整量から抽出された実現トルク調整量に基づいてアクチュエータＢへの制御信号が設定される。   In the modification shown in FIG. 9, the torque filter 2 extracts the actual torque from the target torque, and the control signal setting unit 20A sets a control signal to the actuator A based on the actual torque. That is, in this modification, the control signal to the actuator A is set based on the torque. On the other hand, the difference between the target torque and the actual torque extracted by the upper filter 10A is input to the filter 10B corresponding to the lower actuator B. This differential torque is equal to the differential torque adjustment amount obtained with the configuration shown in FIG. In the control signal setting unit 20B, a control signal to the actuator B is set based on the actual torque adjustment amount extracted from the differential torque adjustment amount.

その他．
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。 Others.
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

本発明の実施の形態１としての駆動ユニットの制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control apparatus of the drive unit as Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１にかかるガード処理の内容を示す図である。It is a figure which shows the content of the guard process concerning Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態２にかかるガード処理の内容を示す図である。It is a figure which shows the content of the guard process concerning Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態３としての駆動ユニットの制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control apparatus of the drive unit as Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態３において学習値の取得のために実行されるルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the routine performed for acquisition of the learning value in Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態３において学習値の反映のために実行されるルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the routine performed for reflection of the learning value in Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態３としての駆動ユニットの制御装置の構成の変形例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the modification of a structure of the control apparatus of the drive unit as Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態４としての駆動ユニットの制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control apparatus of the drive unit as Embodiment 4 of this invention. 本発明の実施の形態４としての駆動ユニットの制御装置の構成の変形例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the modification of a structure of the control apparatus of the drive unit as Embodiment 4 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

２ トルクフィルタ
４ トルク調整量計算部
６ 実現トルク計算部
１０，１０Ａ，１０Ｂ トルク調整量フィルタ
１２ トルク感度計算部
１４ 要求動作量計算部
１６ ガード処理部
１８ 実現トルク調整量計算部
２０，２０Ａ，２０Ｂ 制御信号設定部
３０ 学習値記憶部
３２ 実現トルク調整量補正部
３４ 実現トルク補正部 2 Torque filter 4 Torque adjustment amount calculation unit 6 Realized torque calculation units 10, 10A, 10B Torque adjustment amount filter 12 Torque sensitivity calculation unit 14 Required operation amount calculation unit 16 Guard processing unit 18 Realized torque adjustment amount calculation units 20, 20A, 20B Control signal setting unit 30 Learning value storage unit 32 Realized torque adjustment amount correction unit 34 Realized torque correction unit

Claims (8)

制御信号の入力を受けて動作するアクチュエータを有し、前記アクチュエータの動作量に応じて出力トルクが調整される駆動ユニットの制御装置であって、
トルク調整量の要求値（以下、要求トルク調整量）を取得する要求トルク調整量取得手段と、
前記アクチュエータの動作量の変化に対する前記駆動ユニットの出力トルクの感度（以下、トルク感度）を取得するトルク感度取得手段と、
要求トルク調整量とトルク感度とから前記アクチュエータに要求される動作量を計算する要求動作量計算手段と、
要求動作量を前記アクチュエータの許容動作範囲の上下限値によってガードするガード処理手段と、
ガード処理された要求動作量とトルク感度とから前記アクチュエータによって実現させるトルク調整量（以下、実現トルク調整量）を計算する実現トルク調整量計算手段と、
実現トルク調整量に基づいて前記アクチュエータへの制御信号を決定するアクチュエータ制御手段と、
を備えることを特徴とする駆動ユニットの制御装置。 A control device for a drive unit having an actuator that operates in response to an input of a control signal, wherein an output torque is adjusted according to an operation amount of the actuator;
Requested torque adjustment amount acquisition means for acquiring a required value of torque adjustment amount (hereinafter referred to as required torque adjustment amount);
Torque sensitivity acquisition means for acquiring sensitivity (hereinafter, torque sensitivity) of the output torque of the drive unit with respect to a change in the operation amount of the actuator;
A required operation amount calculating means for calculating an operation amount required for the actuator from a required torque adjustment amount and torque sensitivity;
Guard processing means for guarding the required operation amount by the upper and lower limit values of the allowable operation range of the actuator;
Realized torque adjustment amount calculation means for calculating a torque adjustment amount (hereinafter, realized torque adjustment amount) realized by the actuator from the guarded required operation amount and torque sensitivity;
Actuator control means for determining a control signal to the actuator based on an actual torque adjustment amount;
A drive unit control apparatus comprising: 前記トルク感度取得手段は、取得するトルク感度を前記駆動ユニットの運転状態に応じて変更することを特徴とする請求項１記載の駆動ユニットの制御装置。   The drive unit control device according to claim 1, wherein the torque sensitivity acquisition unit changes the acquired torque sensitivity according to an operation state of the drive unit. 前記トルク感度取得手段は、前記アクチュエータの単位動作量の動作により達成される前記駆動ユニットの出力トルクの変化量を前記のトルク感度として取得することを特徴とする請求項１又は２記載の駆動ユニットの制御装置。   3. The drive unit according to claim 1, wherein the torque sensitivity acquisition unit acquires, as the torque sensitivity, a change amount of the output torque of the drive unit achieved by an operation of a unit operation amount of the actuator. Control device. 前記ガード処理手段は、前記制御装置の１演算周期において前記アクチュエータが動作可能な範囲を前記の許容動作範囲として設定していることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の駆動ユニットの制御装置。   The said guard processing means has set the range which can operate | move the said actuator as said permissible operation | movement range in 1 calculation period of the said control apparatus, The any one of Claim 1 thru | or 3 characterized by the above-mentioned. Control device for drive unit. 前記ガード処理手段は、前記制御装置の１演算周期において前記アクチュエータの動作量と前記駆動ユニットの出力トルクの変化量との関係が線形で近似可能な範囲を前記の許容動作範囲として設定していることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の駆動ユニットの制御装置。   The guard processing means sets, as the allowable operation range, a range in which the relationship between the operation amount of the actuator and the change amount of the output torque of the drive unit can be approximated linearly in one calculation cycle of the control device. The drive unit control device according to claim 1, wherein the drive unit control device is a drive unit. 前記要求トルク調整量取得手段は、前記駆動ユニットの目標トルクと実際トルクとのトルク誤差を算出し、当該トルク誤差を要求トルク調整量として取得するものであり、
目標トルクが定常のときのトルク誤差（以下、定常トルク誤差）を記録する定常トルク誤差記録手段と、
定常トルク誤差の記録時と同一の運転状態において、前記ガード処理手段によるガード処理を解除して前記アクチュエータを動作させたときのトルク誤差（以下、ガード解除時トルク誤差）を記録するガード解除時トルク誤差記録手段と、
定常トルク誤差に対するガード解除時トルク誤差の縮小分を学習値として記憶する学習手段と、
前記ガード処理手段によるガード処理が実行されるときには、前記の学習値を実現トルク調整量の計算に反映させる実現トルク調整量補正手段とをさらに備えることを特徴とする請求項５記載の駆動ユニットの制御装置。 The required torque adjustment amount acquisition means calculates a torque error between the target torque and the actual torque of the drive unit, and acquires the torque error as a required torque adjustment amount.
Steady torque error recording means for recording a torque error when the target torque is steady (hereinafter, steady torque error);
Torque at guard release for recording torque error (hereinafter referred to as torque error at guard release) when the actuator is operated by releasing the guard processing by the guard processing means in the same operation state as when recording steady torque error Error recording means;
Learning means for storing, as a learning value, a reduction in the torque error at the time of guard release with respect to the steady torque error;
6. The drive unit according to claim 5, further comprising an actual torque adjustment amount correction unit that reflects the learned value in the calculation of the actual torque adjustment amount when the guard process by the guard processing unit is executed. Control device. 制御信号の入力を受けて動作する複数のアクチュエータを有し、前記複数のアクチュエータのそれぞれの動作量に応じて出力トルクが調整される駆動ユニットの制御装置であって、
トルク調整量の要求値（以下、要求トルク調整量）を取得する要求トルク調整量取得手段と、
要求トルク調整量を予め設定された分配優先順位に従って各アクチュエータへ分配するトルク調整量分配手段と、
アクチュエータ毎に設けられたフィルタであって、担当するアクチュエータに分配された要求トルク調整量から当該アクチュエータによって実現させるトルク調整量（以下、実現トルク調整量）を抽出するフィルタと、
前記各フィルタにより抽出された実現トルク調整量に基づいて、前記各フィルタが担当するアクチュエータへの制御信号を決定するアクチュエータ制御手段とを備え、
前記各フィルタは、
担当するアクチュエータの動作量の変化に対する前記駆動ユニットの出力トルクの感度（以下、トルク感度）を取得するトルク感度取得部と、
要求トルク調整量と当該アクチュエータのトルク感度とから当該アクチュエータに要求される動作量を計算する要求動作量計算部と、
要求動作量を当該アクチュエータの許容動作範囲の上下限値によってガードするガード処理部と、
ガード処理された要求動作量と当該アクチュエータのトルク感度とから前記の実現トルク調整量を計算する実現トルク調整量計算部とを含むことを特徴とする駆動ユニットの制御装置。 A control device for a drive unit having a plurality of actuators that operate in response to an input of a control signal, the output torque of which is adjusted according to the amount of operation of each of the plurality of actuators,
Requested torque adjustment amount acquisition means for acquiring a required value of torque adjustment amount (hereinafter referred to as required torque adjustment amount);
Torque adjustment amount distribution means for distributing the required torque adjustment amount to each actuator according to a preset distribution priority;
A filter provided for each actuator, which extracts a torque adjustment amount (hereinafter, realized torque adjustment amount) realized by the actuator from a required torque adjustment amount distributed to the actuator in charge;
Actuator control means for determining a control signal to the actuator that each filter is in charge of based on the actual torque adjustment amount extracted by each filter;
Each filter is
A torque sensitivity acquisition unit for acquiring the sensitivity of the output torque of the drive unit (hereinafter referred to as torque sensitivity) to a change in the operation amount of the actuator in charge;
A required operation amount calculation unit for calculating an operation amount required for the actuator from the required torque adjustment amount and the torque sensitivity of the actuator;
A guard processing unit that guards the required operation amount by the upper and lower limit values of the allowable operation range of the actuator;
An apparatus for controlling a drive unit, comprising: an actual torque adjustment amount calculation unit that calculates the actual torque adjustment amount based on the required operation amount subjected to guard processing and the torque sensitivity of the actuator. 前記トルク調整量分配手段は、分配優先順位が一位のアクチュエータを担当するフィルタには要求トルク調整量をそのまま入力し、分配優先順位が二位以下のアクチュエータを担当するフィルタには要求トルク調整量と上位のフィルタで抽出された実現トルク調整量との差分を入力するものであることを特徴とする請求項７記載の駆動ユニットの制御装置。   The torque adjustment amount distribution means inputs the required torque adjustment amount as it is to the filter in charge of the actuator with the first distribution priority, and the required torque adjustment amount to the filter in charge of the actuator with the second or lower distribution priority. The drive unit control device according to claim 7, wherein a difference between the actual torque adjustment amount extracted by the higher-order filter and the higher-order filter is input.
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