JP4862774B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Description
運転支援システム1は車両C(図3参照)に搭載され、図1に示すように、運転支援装置としての運転支援ユニット2、ディスプレイ3、投影装置としてのプロジェクタ4、スピーカ5、撮像装置としてのカメラ6、第1〜第3位置検出センサ8a〜8cを備えている。
出力する。
くは地図描画データ17に記憶された横断歩道Z全体の座標から画像プロセッサ20が設定する。
三角測量の原理とに基づき、頭部中心位置Dcを特定する。
判断して(ステップS11においてYES)、処理を終了する。
(1)上記実施形態では、画像プロセッサ20は、車両Cが交差点又はカーブに接近した際に、仮想平面VPを、例えば道路標示といった対象物の基準点Pcを通る位置に常に設定するようにした。そして、その仮想平面VPにカメラ6が撮影した画像データIMを投影変換するようにした。従って、車両Cが移動しても、ドライバーが注視する対象物を常に歪みのない状態でピラーPの内側面Paに表示できるので、ドライバーに違和感を感じさせないようにすることができる。
・上記実施形態では、地図描画データ17に基づき道路標示の基準点Pcを設定するようにしたが、カメラ6から取得した画像データIMに対して白線認識処理を行って、道路標示の白線(又は黄線)を検出するようにしてもよい。そして、検出した白線の端や中央に、基準点Pcを設定するようにしてもよい。
・上記実施形態では、カメラ撮影面CPを、仮想平面VPに交差するように設定したが、図11に示すように、仮想平面VPの手前に設定するようにしてもよい。例えば、仮想平面VPのうちピラーPによって遮られる死角部分B1の端点B2,B3と、カメラ6の視点Vとによって囲まれる領域B内であって、仮想平面VPとカメラ6との間にカメラ撮影面CP2を設定するようにしても良い。この場合、画像データIMのうち、ピラーPによって遮られる領域Bに相当する部分を抽出する。そして、抽出したデータを、カメラ撮影面CP2から仮想平面VPに投影変換する。このようにしても、基準点Pcにある道路標示、歩行者等の視認対象物を歪ませることなくピラーPに表示することができる。
Claims (5)
- 車両に取り付けられた撮影装置を用いて、前記車両のピラーによって生じる死角領域を撮影し、前記撮影装置によって撮影された画像を前記ピラーの内側に表示する運転支援方法であって、
車両周辺の路面上の物体を描画基準物として設定し、ドライバーの頭部中心位置と前記描画基準物とを結んだ直線に基づいて該描画基準物を通る位置に仮想平面を設定するとともに、前記撮影装置から入力した画像データを前記仮想平面に座標変換し、座標変換された前記画像データに基づき、前記ピラーの内側に、前記ピラーによって生じる死角領域に相当する画像を表示することを特徴とする運転支援方法。 - 車両に取り付けられた撮影装置を用いて、前記車両のピラーによって生じる死角領域を撮影し、前記撮影装置によって撮影された画像を前記ピラーの内側に表示する運転支援装置において、
車両周辺の路面上の物体を描画基準物として設定する対象物設定手段と、
ドライバーの頭部中心位置と前記描画基準物とを結んだ直線に基づいて該描画基準物を通る位置に仮想平面を設定する仮想平面設定手段と、
前記撮影装置から入力した画像データを前記仮想平面上に座標変換する画像処理手段と、
前記仮想平面上に座標変換された前記画像データに基づき、前記ピラーの内側に、前記ピラーによって生じる死角領域に相当する画像を表示する出力制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
前記対象物設定手段は、路面標示又は路面設置物の位置を記憶した地図データに基づき、前記路面標示又は路面設置物を前記描画基準物として設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
路面上に存在する障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記対象物設定手段は、前記障害物を前記描画基準物として設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記撮影装置の撮影面を、前記仮想平面と交差する位置に設定することを特徴とする運転支援装置。
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