JP4859407B2 - 荷役車両の荷の水平保持装置 - Google Patents

Description

本発明は、たとえばリーチスタッカなど、昇降自在で伸縮自在な作業ブームの先端部に、保持具などを有するスプレッダを設け、前記保持具によりコンテナなどの荷を保持して荷役作業を行う荷役車両の荷の水平保持装置に関する。

従来、図４に示すように、作業ブーム５の先端部にスプレッダ（保持フレーム）８を介してコンテナＣなどの荷を保持し荷役作業を行うリーチスタッカと称呼される荷役車両がある。

このリーチスタッカは、左右の前後輪２Ｆ，２Ｒを有する車体１の前部に、運転席３を配置するとともに、車体１の後部支持部１ａに車体幅方向の支軸４を中心に上下揺動自在な作業ブーム５を設けている。この作業ブーム５は内装されたブーム伸縮シリンダ（図示せず）により伸縮可能に構成され、車体１との間に連結された起伏シリンダ６により作業ブーム５を上下方向に回動することができる。作業ブーム５の先端支持部５ａには、車体幅方向の水平軸７を介してスプレッダ８が揺動自在に支持され、スプレッダ８にコンテナＣを保持する保持具であるツイストロック装置９が設けられている。そして、スプレッダ８には、コンテナＣを水平に保持する水平保持装置１１が設けられている。

このリーチスタッカには、たとえば特許文献１に示されており、この特許文献１には水平保持装置が開示されておらず、他の文献にも水平保持装置は見当らない。
従来の水平保持装置１１は、たとえば先端支持部５ａとスプレッダ８との間に、スプレッダ８を傾動可能な一対の水平保持シリンダ（ダンピングシリンダ）１２を有し、図５に示すように、油圧ポンプユニット（図示せず）の圧油を供給用絞り弁１４ｂで流量調整して水平保持シリンダ１２に供給する油圧供給ライン１４Ａと、圧油を水平保持シリンダ１２からオイルタンクに排出する油圧排出ライン１４Ｂとが設けられている。これら油圧供給ライン１４Ａおよび油圧排出ライン１４Ｂには、運転席３の操作ボタンによりスプレッダ８の姿勢を強制的に変更可能な姿勢制御弁（電磁式４ポート３位置切換弁）１３が設けられ、また前記油圧供給ライン１４Ａの上流側には供給用減圧弁１４ａが介装されている。そして、姿勢制御弁１３と水平保持シリンダ１２のロッド側油室１２ａの間にロッド側配管１５Ａが接続されるとともに、姿勢制御弁１３と水平保持シリンダ１２の間にテール側配管１５Ｂが接続されている。

前記ロッド側配管１５Ａに接続された第１ロッド側分岐管１５Ａａと、テール側配管１５Ｂに接続された第１テール側分岐管１５Ｂａには、姿勢制御弁１３に連動されて連通・閉止されるダンピング用切換弁１７が介在され、上流側の第１ロッド側分岐管１５Ａａにロッド側絞り弁１６Ａが介装され、また上流側の第１テール側分岐管１５Ｂａにテール側絞り弁１６Ｂが介装されている。そして、第１ロッド側分岐管１５Ａａと第１テール側分岐管１５Ｂａが連通管１５Ｃを介して互いに接続してダンピング用ライン１５が形成されている。なお、姿勢制御弁１３が閉止される通常時には、ダンピング用切換弁１７が連通側に位置し、スプレッダ８を強制的に姿勢変更するために運転席３の操作ボタンにより姿勢制御弁１３が連通側に操作されると、ダンピング用切換弁１７が閉止される。

またダンピング用ライン１５の連通管１５Ｃと油圧供給管１４Ａとが補充供給配管１８により接続されており、補充用ライン１８には、ダンピング用ライン１５の油圧が設定圧Ｂ以下で油圧供給管１４Ａからダンピング用ライン１５に不足圧油を補充する補充用減圧弁１９が介在されている。

さらにロッド側配管１５Ａに接続された第２ロッド側分岐管１５Ａｂには、排出のみを許容する余剰排出逆止弁２１Ａが介在され、テール側配管１５Ｂに接続された第２テール側分岐管１５Ｂｂに排出のみを許容する余剰排出逆止弁２１Ｂが介在されている。そしてこれら第２ロッド側分岐管１５Ａｂと第２テール側分岐管１５Ｂｂの接続部１５Ｄと、油圧排出管１４Ｂの間に余剰排出ライン２２が接続されている。この余剰排出ライン２２には、ダンピング用ライン１５が設定圧Ｄ以上になると、ダンピング用ライン１５から余剰圧油を排出する余剰用リリーフ弁２３が介在されている。

ここでたとえば、油圧供給ライン１４Ａの設定圧Ａは１４０bar、供給用減圧弁１４ａの設定圧Ｃは６０bar、補充用減圧弁１９の設定圧Ｂは３０bar、余剰用リリーフ弁２３の設定圧Ｄは８０barである。

したがって、作業ブーム５が上方に回動されてコンテナＣが上昇されると、コンテナＣおよびスプレッダ８の荷重により、姿勢保持シリンダ１２に収縮方向の負荷がかかり、テール側油室１２ｂが昇圧されるとともにロッド側油室１２ａが減圧される。これによりテール側油室１２ｂの圧油が、テール側配管１５Ｂからダンピング用ライン１５である第１テール側分岐管１５Ｂａ（ダンピング用切換弁１７，テール側絞り弁１６Ｂ）、連通管１５Ｃ、第１ロッド側分岐管１５Ａａ（ロッド側絞り弁１６Ａ，ダンピング用切換弁１７）を介してロッド側配管１５Ａからロッド側油室１２ａに流れる。これにより姿勢保持シリンダ１２が収縮されてコンテナＣが水平姿勢に保持される。ここでロッド側油室１２ａのロッド容積分の増加によりダンピング用ライン１５が昇圧され、余剰リリーフ弁２３の設定圧８０barを越えると、余剰リリーフ弁２３が連通されて余剰排出ライン２２から余剰圧油が排出される。

反対に作業ブーム５が下方に回動されてコンテナＣが下降されると、コンテナＣおよびスプレッダ８の荷重により、姿勢保持シリンダ１２に進展方向の負荷がかかり、テール側油室１２ｂが減圧されるとともにロッド側油室１２ａが昇圧される。これによりロッド側油室１２ａの圧油がロッド側配管１５Ａからダンピング用ライン１５である第１ロッド側分岐管１５Ａａ（ダンピング用切換弁１７，ロッド側絞り弁１６Ａ）、連通管１５Ｃ、第１テール側分岐管１５Ｂａ（テール側絞り弁１６Ｂ，ダンピング用切換弁１７）を介してテール側配管１５Ｂからテール側油室１２ｂに流れる。これにより姿勢保持シリンダ１２が収縮されてコンテナＣが水平姿勢に保持される。ここでロッド側油室１２ａのロッド容積分の減少によりダンピング用ライン１５が減圧され、補充用減圧弁１９の設定圧３０barを下回ると、補充用減圧弁１９が連通されて補充用ライン１８からダンピング用ライン１５に不足圧油が補充される。

また、作業ブーム５の停止時または昇降時に、コンテナＣと共にスプレッダ８が揺れると、水平保持シリンダ１２が進展方向または収縮方向に負荷がかかり、ダンピング用ライン１５を介してロッド側油室１２ａとテール側油室１２ｂとの間で圧油が出し入れされ、ロッド側絞り弁１６Ａおよびテール側絞り弁１６Ｂによる流路抵抗により水平保持シリンダ１２の伸縮が抑制されて揺動が減衰される。ここでもロッド容積分の増減に係る油圧の変化には余剰リリーフ弁２３と補充用減圧弁１９が作動される。
特開２００５−９８４５５

しかしながら、スプレッダ８は荷重の大小により揺動状態、特に揺動周期が異なり、コンテナＣを保持した状態と、コンテナＣを保持していない状態とでは揺動周期の差が激しい。

このため、スプレッダ８の振れ止め効果を上げるために、余剰リリーフ弁２３の設定圧Ｄを高くし、ロッド側とテール側絞り弁１６Ａ，１６Ｂの絞り作用の大きくすることで、コンテナＣを保持したスプレッダ８の振れ止めを効果的に行うことが考えられる。しかし、この場合、スプレッダ８にコンテナＣを保持しない状態では、余剰リリーフ弁２３の設定圧Ｄが大きいため、水平保持シリンダ１２が収縮されず、またロッド側とテール側絞り弁１６Ａ，１６Ｂの絞り作用が大きいため、不足圧油を供給するのに時間かかり、スプレッダ８を水平姿勢にすることができず、水平追従性が悪いという問題がある。また水平追従性を向上させるために、余剰リリーフ弁２３の設定圧Ｄを低くし、ロッド側とテール側絞り弁１６Ａ，１６Ｂの絞り作用を小さくすることにより、コンテナＣを保持しないスプレッダ８の水平追従性を向上させることが考えられるが、コンテナＣを保持したスプレッダ８が必要以上に揺れ過ぎて静止できず振れ止め効果が低いという問題がある。

本発明は上記問題点を解決して、荷の有無や荷重の大小に関らず、スプレッダの水平追従性を向上させ、かつ振れ止めを効果的に行うことができる荷役車両の荷の水平保持装置を提供することを目的とする。

請求項１記載の発明は、昇降および伸縮自在な作業ブームの先端支持部に、荷の保持具を有する保持フレームを揺動自在に設け、前記作業ブームと保持フレームの間に、保持フレームを水平姿勢に保持する油圧式水平保持シリンダを設けた荷役車両の荷の水平保持装置において、前記水平保持シリンダのロッド側油室とテール側油室とを接続するダンピング用ラインに、圧油の流量を調整するダンピング用調整手段と、水平保持シリンダの収縮時にダンピング用ラインのロッド分の余剰圧油を排出する余剰排出ラインと、水平保持シリンダの進展時にロッド分の不足圧油をダンピング用ラインに補充する不足補充ラインとを接続し、前記荷の負荷を検出する負荷検出手段を設け、前記不足補充ラインに、前記負荷検出手段の検出負荷が小さい時にダンピング用ラインに不足圧油を大流量で補充し、前記検出負荷が大きい時にダンピング用ラインに不足圧油を小流量で補充する補充調整手段を設け、前記余剰圧油排出ラインに、前記負荷検出手段の検出負荷が小さい時に低い設定圧でダンピング用ラインから余剰圧油を排出し、前記検出負荷が大きい時に高い設定圧でダンピング用ラインから余剰圧油を排出する排出調整手段を設けたものである。

請求項２記載の発明は、ダンピング用調整手段を、不足補充ラインからロッド側油室に至るダンピング用ラインにのみ介在させたものである。
請求項３記載の発明は、補充調整手段は、不足補充ラインに、負荷検出手段の信号により操作される補充制御弁と、前記補充制御弁から油圧供給ライン側に接続された高速補充管および低速補充管と、前記高速補充管に介在されて絞り作用の小さい大流量用絞り弁と、低速補充管に介在されて前記大流量用絞り弁より絞り作用の大きい小流量用絞り弁とを具備し、排出調整手段は、余剰排出ラインに、前記負荷検出手段の信号により操作される排出制御弁と、該排出制御弁と油圧排出管側との間に接続された低圧排出管および高圧排出管と、前記低圧排出管に介在されて排出制御弁側の低い設定圧で連通される排出用低圧リリーフ弁と、前記高圧排出管に介在され前記排出用低圧リリーフ弁より高い排出制御弁側の設定圧で連通される排出用高圧リリーフ弁とを具備したものである。

請求項４記載の発明は、負荷検出手段は、保持具における荷の装着および離脱を検出する荷保持検出装置、または作業ブームを昇降駆動する起伏シリンダの油圧により荷の負荷を検出する荷重検出器により構成されたものである。

上記構成において、作業ブームの上昇または下降による保持フレームの傾動または保持フレームが揺動により水平保持シリンダの収縮方向または進展方向の負荷が加わった場合、ダンピング用ラインによりダンピング用調整手段を介して圧油が循環され、水平保持シリンダが伸縮される。

そして、負荷検出手段の信号に基いて、保持フレームの負荷が小さい場合には、排出調節手段により、ダンピング用ラインの余剰圧油の排出設定圧を低くするとともに、補充調整手段により不足圧油の補充を大流量で行うようにする。これにより、水平保持シリンダ収縮によりダンピング用ラインが昇圧された時には、低い設定圧でダンピング用ラインから余剰圧油の排出を開始し、水平保持シリンダ進展によりダンピング用ラインが減圧された時には、ダンピング用ラインに不足圧油を大流量で高速供給して短時間で補充することができる。これにより、作業ブームの荷役作業時に小さい荷重の保持フレームの水平追従性を向上させるとともに、保持フレームの周期の短い揺動を効果的に減衰させて振れ止め効果を向上させることができる。

また負荷検出手段の信号に基いて、保持フレームの荷の荷重が大きい時には、場合、排出調節手段により、ダンピング用ラインの余剰圧油の排出設定圧を高くするとともに、補充調整手段により不足圧油の補充を小流量で行うようにする。これにより、水平保持シリンダ収縮によりダンピング用ラインが昇圧された時に、高い設定圧でダンピング用ラインから余剰圧油の排出を開始し、水平保持シリンダ進展によりダンピング用ラインが減圧された時に、不足圧油をダンピング用ラインに小流量で低速供給して補充時間を十分にかけることができる。これにより、作業ブームの荷役作業時に大きい荷重の保持フレームの水平追従性を向上させるとともに、保持フレームの周期の長い揺動を効果的に減衰させて抑制することができ、振れ止め効果を向上させることができる。

請求項２記載の発明によれば、ダンピング用調整手段が、不足補充ラインから昇圧される水平保持シリンダの油室に至るダンピング用ラインにのみ介在させたので、水平保持シリンダの減圧される油室に大流量で圧油を供給することができ、負荷に対応して水平保持シリンダを迅速に追従させることができる。

［実施の形態］
以下、本発明に係る実施の形態を図１〜図３に基づいて説明する。なお、従来と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。

（負荷検出手段）
図３に示すように、負荷検出手段として、前記ツイストロック装置９に設けられてロック爪がコンテナＣと嵌合した装着状態か、離脱した分離状態かを検出する荷保持検出器３１が設けられており、荷保持検出器３１の検出信号により装着時の負荷状態（大きい負荷状態）か、分離時の無負荷状態（小さい負荷状態）かを判断する。

また負荷検出手段を荷保持検出器３１に替えて、起伏シリンダ６の荷重検出器２２を使用してもよい。すなわち、この荷重検出器３２は起伏シリンダ６のロッド側油室の油圧とテール側油室の油圧を検出してその差圧からコンテナＣの荷重を演算しており、この荷重検出値から負荷状態と無負荷状態とを判断する。

（水平保持装置の全体構成）
本発明に係る水平保持装置３０は、図１，図２に示すように、不足補充ライン１８に設けられた補充調整手段４１と、余剰排出ライン２２に設けられた排出調整手段５１とを具備しており、前記排出調整手段５１は、水平保持シリンダ１２の収縮時に荷保持検出器３１の検出信号に基いて、無負荷時には小さい設定圧でダンピング用ライン１５から余剰圧油を迅速に排出し、負荷時には大きい設定圧でダンピング用ライン１５から余剰圧油をゆっくりと排出するものである。また補充調整手段４１は、水平保持シリンダ１２の進展時に荷保持検出器３１の検出信号に基いて、無負荷時には圧油を大流量（高速）でダンピング用ライン１５に補充し、負荷時に圧油を小流量（低速）でダンピング用ライン１５に補充するものである。なお、補充用減圧弁１９の設定圧Ｂ’は３barに変更されている。

（ダンピング用調整手段）
すなわち、まずダンピング用ライン１５で、第１テール側配管１５Ｂのテール側絞り弁１６Ｂが削除されてロッド側絞り弁（ダンピング用調整手段）１６Ａのみが介在されている。これにより、不足補充ライン１８から供給される圧油が絞られること無く小さい流路抵抗で減圧状態の水平保持シリンダ１２のテール側油室１２ｂに供給されるからである。

（補充調整手段）
前記補充調整手段４１は、不足補充ライン１８の下流側に介在された荷保持検出器３１の信号により切替えられる補充制御弁（電磁式４ポート２位置切換弁）４２と、この補充制御弁４２と補充用減圧弁１９との間に接続された高速補充管４３Ａおよび低速補充管４３Ｂと、高速補充管４３Ａに介在されて絞り穴径の大きい大流量用絞り弁４４Ａと、低速補充管４３Ｂに介在されて絞り穴径の小さい小流量用絞り弁４４Ｂとで構成されている。

したがって、コンテナＣを保持していない無負荷時には、図２に示すように、荷保持検出器３１の検出信号により補充制御弁４２がｆ位置に切替えられ、高速補充管４３Ａとダンピング用ライン１５の連通管１５Ｃとが連通される。これにより、水平保持シリンダ１２の進展時に、ダンピング用ライン１５が減圧されて設定圧Ｂ：３bar未満となると補充用減圧弁１９が連通され、油圧供給管１４Ａの圧油が高速補充管４３Ａから大流量用絞り弁４４Ａを介してダンピング用ライン１５に供給され高速で短時間に補充される。

またコンテナＣを保持している負荷時には、図１に示すように、荷保持検出器３１の検出信号により補充制御弁４２がｇ位置に切替えられ、低速補充管４３Ｂとダンピング用ライン１５の連通管１５Ｃとが連通される。これにより、水平保持シリンダ１２の進展時にダンピング用ライン１５が減圧され、補充用減圧弁１９の設定圧Ｂ’＝３bar未満となると補充用減圧弁１９が連通され、油圧供給管１４Ａの圧油が低速補充管４３Ｂから小流量用絞り弁４４Ｂを介してダンピング用ライン１５に小流量で流れ込み時間をかけて補充される。

（排出調整手段）
排出調整手段５１は、余剰排出ライン２２に介在された排出制御弁（電磁式４ポート２位置切換弁）５２と、この排出制御弁５２と余剰排出ライン２２の下流側との間に接続された低圧排出管５３Ａおよび高圧排出管５３Ｂと、前記低圧排出管５３Ａに介在されて排出制御弁５２側の油圧が設定圧Ｄａ（たとえば１０bar）を越えると連通される排出用低圧リリーフ弁５４Ａと、高圧排出管５３Ｂに介在されて排出制御弁５２側の油圧が排出用低圧リリーフ弁５４Ａより高い設定圧Ｄｂ（たとえば８０bar）を越えると連通される排出用高圧リリーフ弁５４Ｂとで構成されている。

したがって、コンテナＣを保持していない無負荷時には、図２に示すように、荷保持検出器３１の検出信号により排出制御弁５２がｈ位置に切替えられ、低圧排出管５３Ａを介して接続部１５Ｄと余剰排出ライン２２の下流部とが接続される。これにより、水平保持シリンダ１２が収縮された時に、増圧されたダンピング用ライン１５が設定圧Ｄａを越えると排出用低圧リリーフ弁５４Ａが連通されて、余剰圧油がダンピング用ライン１５から低圧排出管５３Ａを介して油圧排出ライン１４Ｂに迅速に排出される。この無負荷時には、排出用低圧リリーフ弁５４Ａの低い設定圧Ｄａによって、ダンピング用ライン１５の減圧に敏感に反応して余剰圧油が速やかに排出され、ダンピング用ライン１５の油圧変動に対する反応時間が短縮される。

またコンテナＣを保持している負荷時には、図１に示すように、荷保持検出器３１の検出信号により排出制御弁５２がｉ位置に切替えられ、ダンピング用ライン１５の接続部１５Ｄと余剰排出ライン２２の下流側とが高圧排出管５３Ｂを介して接続される。これにより、水平保持シリンダ１２が収縮された時に、ダンピング用ライン１５が増圧されて設定圧Ｄｂを越えると排出用高圧リリーフ弁５４Ｂが連通されて、余剰圧油がダンピング用ライン１５から高圧排出管５３Ｂを介して油圧排出ライン１４Ｂに排出される。この負荷時には、排出用低圧リリーフ弁５４Ａの設定圧Ｄａが排出用高圧リリーフ弁５４Ｂの設定圧Ｄｂより高く設定されるので、ダンピング用ライン１５の昇圧に遅く反応して余剰の圧油が排出される。

（無負荷時の作用）
上記構成おいて、コンテナＣを保持していない無負荷時には、図２に示すように、荷保持検出器３１の検出信号により補充制御弁４２がｆ位置に切替えられるとともに、排出制御弁５２がｈ位置に切替えられている。

荷役作業時に作業ブーム５が上方に回動されてスプレッダ８が上昇され、水平保持シリンダ１２が収縮方向の負荷を受けると、テール側油室１２ｂの圧油がダンピング用ライン１５を介してロッド側油室１２ａに流れ、姿勢保持シリンダ１２が収縮されてスプレッダ８が水平姿勢に保持される。これは、スプレッダ８が揺動されて水平保持シリンダ１２が収縮方向の負荷を受けても同様に作用され、前記ロッド側絞り弁１６Ａの作用によりスプレッダ８の揺動が抑制される。

ここでダンピング用ライン１５が昇圧されてＤａ（＝１０bar）を越えると、排出用低圧リリーフ弁５４Ａが連通され、ダンピング用ライン１５の余剰圧油が低圧排出管５３Ａの排出用低圧リリーフ弁５４Ａを介して油圧排出ライン１４Ｂに排出される。

反対に作業ブーム５が下方に回動されてスプレッダ８が下降され、水平保持シリンダ１２が進展方向の負荷を受けると、ロッド側油室１２ａの圧油がダンピング用ライン１５を介してテール側油室１２ｂに流れる。これにより姿勢保持シリンダ１２が進展されてコンテナＣが水平姿勢に保持される。これは、スプレッダ８が揺動されて水平保持シリンダ１２が進展方向の負荷を受けても、同様に作用され、前記ロッド側絞り弁１６Ａの作用により揺動が抑制される。

ここでロッド容積分の増加によりダンピング用ライン１５が減圧され、Ｂ’（＝３bar）未満となると、油圧供給管１４Ａの圧油が低速補充管４３Ｂから補充用減圧弁１９を介してダンピング用ライン１５に大流量で高速供給される。

（負荷時の作用）
一方コンテナＣを保持している負荷時には、図１に示すように、荷保持検出器３１の検出信号により補充制御弁４２がｇ位置に切替えられるとともに、排出制御弁５２がｉ位置に切替えられる。

荷役作業時に作業ブーム５が上方または下方に回動されてスプレッダ８が上昇または下降され、水平保持シリンダ１２が収縮または進展方向の負荷を受けると、昇圧された油室１２ｂ，１２ａの圧油がダンピング用ライン１５を介して減圧された油室１２ａ，１２ｂに流れ、これにより姿勢保持シリンダ１２が収縮または進展されてスプレッダ８が水平姿勢に保持される。これは、コンテナＣおよびスプレッダ８が揺動されて同様で、ロッド側絞り弁１６Ａの作用によりスプレッダ８の揺動が抑制される。

ここで水平保持シリンダ１２の収縮時に、ダンピング用ライン１５が昇圧されてＤｂ（＝８０bar）を越えると、排出用高圧リリーフ弁５４Ｂが連通され、ダンピング用ライン１５の余剰圧油が高圧排出管５３Ｂから排出用高圧リリーフ弁５４Ｂを介して余剰排出ライン２２に排出される。また水平保持シリンダ１２の進展時にダンピング用ライン１５が減圧され、Ｂ’（＝３bar）r未満となると、油圧供給管１４Ａの圧油が低速補充管４３Ｂから補充用減圧弁１９を介してダンピング用ライン１５に小流量で補充される。

（実施の形態の効果）
上記実施の形態によれば、荷保持検出装置３１の信号に基いて、スプレッダ８にコンテナＣを保持しない無負荷の場合には、排出調節手段５１の排出制御弁５２により、余剰圧油の排出設定圧が低い低圧用リリーフ弁５４Ａを選択するとともに、補充調整手段４１の補充制御弁５２により、不足圧油の補充を大流量で行う大流量制御弁４４Ａを選択する。これにより、水平保持シリンダ１２の収縮によるダンピング用ライン１５の昇圧時に、低い設定圧でダンピング用ライン１５の余剰圧油を排出し、水平保持シリンダ１２の進展によるダンピング用ライン１５の減圧時に、不足圧油をダンピング用ライン１５からテール側油室１２ｂに大流量で高速供給して短時間で補充することができる。したがって、荷役作業時に作業ブーム５の回動した場合に、無負荷のスプレッダ８を迅速に水平姿勢に復帰させることができ、スプレッダ８の水平追従性を向上させることができる。

また負荷検出手段の信号に基いて、スプレッダ８にコンテナＣを保持した負荷時には、排出調節手段５１の排出制御弁５２により、余剰圧油の排出設定圧が高い排出用高圧リリーフ弁５４Ｂを選択するとともに、補充調整手段４１の補充制御弁４２により不足圧油の補充を小流量で行う小流量用絞り弁４４Ｂを選択する。これにより、水平保持シリンダ１２の収縮によるダンピング用ライン１５の昇圧時に、排出用高圧リリーフ弁５４Ｂから高い設定圧でダンピング用ライン１５の余剰圧油の排出を開始し、水平保持シリンダ１２の進展によるダンピング用ライン１５の減圧時に、小流量用絞り弁４４Ｂを介して不足圧油をダンピング用ライン１５に小流量で低速供給して補充時間を十分にとることができる。したがって、作業ブーム５の回動による負荷時のスプレッダ８の水平追従性を向上させることができる。

また、無負荷時のスプレッダ８は軽量で短い周期で速く揺動するが、ダンピング用ライン１５の油圧の変動に迅速に反応させて、圧油の過不足に対して高速で短時間に補充し、かつ低い設定圧で排出することにより、スプレッダ８の揺動を効果的に短時間で緩衝抑制できる。反対に負荷時には、スプレッダ８は大重量で長い周期でゆっくりと揺動するが、ダンピング用ライン１５の油圧変動に対してゆっくりと反応させ、圧油の過不足に対応して低速で時間をかけて補充または高い設定圧で排出することにより、スプレッダ８の揺動を効果的に緩衝抑制することができる。

さらに、ロッド側油室１２ａに連通する第１ロッド側分岐管１６Ａａにのみ、ダンピング用絞り手段であるロッド側絞り弁１６Ａを介在させ、テール側油室１２ｂに連通する第１テール側分岐管１５Ｂａはダンピング用絞り手段を削除したので、不足補充ライン１８から昇圧されるテール側油室１２ｂに大流量で補充圧油を供給することができる。

（他の実施の形態）
なお、上記実施の形態では、水平保持負荷時と無負荷時とに２つに分離して制御するように構成したが、荷重を３段階以上に分けて水平保持装置を制御することができる。たとえば起伏シリンダ６の荷重検出器２２の検出値を使用して、無負荷時と、空コンテナ程度の荷重を保持した低負荷時と、実コンテナを保持した高負荷時と３つに分け、補充制御弁４２と排出制御弁５２に３位置切換弁を装置採用するとともに、接続された各配管にそれぞれ設定値の異なる３つのリリーフ弁と、絞り穴径の異なる３つの絞り弁を介装することで、荷重を３段階に分けて水平保持装置を制御し、スプレッダ８の揺動をさらに効果的に抑制して水平保持性能をさらに向上させることができる。

本発明に係る荷役車両の荷の水平安定装置の実施の形態を示し、負荷時の動作を説明する油圧回路図である。 同無負荷時の動作を説明する油圧回路図である。 同荷役車両の側面図である。 従来の荷役車両の側面図である。 従来の荷役車両の荷の水平保持装置の油圧回路図である。

符号の説明

Ｃ コンテナ
１ 車体
２Ｆ，２Ｒ 前輪、後輪
３ 車体
４ 支軸
５ 作業ブーム
６ 起伏シリンダ
７ 水平軸
８ スプレッダ
９ ツイストロック装置
１１ 水平保持装置
１２ 水平保持シリンダ
１２ａ ロッド側油室
１２ｂ テール側油室
１３ 姿勢制御弁
１４Ａ 油圧供給ライン
１４Ｂ 油圧排出ライン
１５ ダンピング用ライン
１５Ａ ロッド側配管
１５Ａａ 第１ロッド側分岐管
１５Ａｂ 第２ロッド側分岐管
１５Ｂ テール側配管
１５Ｂａ 第１テール側分岐管
１５Ｂｂ 第２テール側分岐管
１６Ａ ロッド側絞り弁
１７ ダンピング用切換弁
１８ 不足補充ライン
１９ 補充用減圧弁
２１Ａ，２１Ｂ 排出逆止弁
２２ 余剰排出ライン
３０ 水平保持装置
３１ 荷保持検出器
３２ 荷荷重検出器
４１ 補充調整手段
４２ 補充制御弁
４３Ａ 高速補充管
４３Ｂ 低速補充管
４４Ａ 大流量用絞り弁
４４Ｂ 小流量用絞り弁
５１ 排出調整手段
５２ 排出制御弁
５３Ａ 低圧排出管
５３Ｂ 高圧排出管
５４Ａ 排出用低圧リリーフ弁
５４Ｂ 排出用高圧リリーフ弁

Claims (4)

1. 昇降および伸縮自在な作業ブームの先端支持部に、荷の保持具を有する保持フレームを揺動自在に設け、前記作業ブームと保持フレームの間に、保持フレームを水平姿勢に保持する油圧式水平保持シリンダを設けた荷役車両の荷の水平保持装置において、
   前記水平保持シリンダのロッド側油室とテール側油室とを接続するダンピング用ラインに、圧油の流量を調整するダンピング用調整手段と、水平保持シリンダの収縮時にダンピング用ラインのロッド分の余剰圧油を排出する余剰排出ラインと、水平保持シリンダの進展時にロッド分の不足圧油をダンピング用ラインに補充する不足補充ラインとを接続し、
   前記荷の負荷を検出する負荷検出手段を設け、
   前記不足補充ラインに、前記負荷検出手段の検出負荷が小さい時にダンピング用ラインに不足圧油を大流量で補充し、前記検出負荷が大きい時にダンピング用ラインに不足圧油を小流量で補充する補充調整手段を設け、
   前記余剰排出ラインに、前記負荷検出手段の検出負荷が小さい時に低い設定圧でダンピング用ラインから余剰圧油を排出し、前記検出負荷が大きい時に高い設定圧でダンピング用ラインから余剰圧油を排出する排出調整手段を設けた
   荷役車両の荷の水平保持装置。
2. ダンピング用調整手段を、不足補充ラインから昇圧される水平保持シリンダの油室に至るダンピング用ラインにのみ介在させた
   請求項１記載の荷役車両の荷の水平保持装置。
3. 補充調整手段は、不足補充ラインに、負荷検出手段の信号により操作される補充制御弁と、前記補充制御弁から油圧供給ライン側に接続された高速補充管および低速補充管と、前記高速補充管に介在されて絞り作用の小さい大流量用絞り弁と、低速補充管に介在されて前記大流量用絞り弁より絞り作用の大きい小流量用絞り弁とを具備し、
   排出調整手段は、余剰排出ラインに、前記負荷検出手段の信号により操作される排出制御弁と、該排出制御弁と油圧排出管側との間に接続された低圧排出管および高圧排出管と、前記低圧排出管に介在されて排出制御弁側の低い設定圧で連通される排出用低圧リリーフ弁と、前記高圧排出管に介在され前記排出用低圧リリーフ弁より高い排出制御弁側の設定圧で連通される排出用高圧リリーフ弁とを具備した
   請求項２記載の荷役車両の荷の水平保持装置。
4. 負荷検出手段は、保持具における荷の装着および離脱を検出する荷保持検出装置、または作業ブームを昇降駆動する起伏シリンダの油圧により荷の負荷を検出する荷重検出器により構成された
   請求項１乃至３のいずれかに記載の荷役車両の荷の水平保持装置。
   

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