JP4857627B2 - 車両用操舵装置及び車両用操舵方法 - Google Patents
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Description
ステアバイワイヤシステムにおいては、操舵角に応じて転舵モータ10,13を駆動し操向輪22を転舵させる。本実施例では操舵角に応じた角度分だけ操向輪22が転舵するように転舵モータ10,13の目標転舵角を決定する所謂転舵制御を用いている。以下、転舵制御部100と反力制御部200に分けて説明する。
図2は転舵制御部100の構成を示す制御ブロック図である。反力モータ回転角θ(ステアリングホイール操舵角に相当)から目標の転舵角δ*を算出する転舵指令角演算部101と、目標転舵角δ*と実際の転舵モータ回転角センサ値δの偏差δeを演算する偏差演算部102と、偏差δeが0になるように転舵モータ10,13の駆動指令電流i*strを算出する転舵モータ制御部103を有する。
操向輪22から入力される路面反力を、操舵力としてステアリングホイール1に返すために、路面反力(軸力)に応じた操舵トルクを反力モータ3により発生させる。これにより、運転者はステアリングホイール1に操舵力を感じることで適正な操舵を可能としている。図3は本実施例での操舵系システムにおける反力制御部200の位置づけを示すブロック図である。
ステップ301では、反力生成マップを用いた反力モータ制御が実行される。尚、この制御が行われる場合を通常制御時と定義する。
ステップ302では、車速Vが略0かどうか、すなわち車両停止状態かどうかが判定され、車両停止状態と判定されたときは据え切りが成される可能性があると判断してステップ303へ進み、それ以外のときはステップ301へ戻り通常制御を継続する。
ステップ306では、目標軸力値としてFref=0を与える。
次に、上記切替判定制御処理による作用について説明する。図9は従来技術におけるステアリングホイール1と操向輪22との関係を表す図である。図10は本実施例の反力制御マップ201aからPIコントローラ201cに切り替えた場合のステアリングホイール1と操向輪22との関係を表す図である。図11は、上記図9及び図10における操舵角,各電流値及び軸力の変化を表すタイムチャートである。
2 操舵角センサ
3 反力モータ
4 反力モータ回転角センサ
5 反力コントローラ
6 クラッチ
10,13 転舵モータ
11,14 転舵モータ回転角センサ
12,15 転舵コントローラ
16 ラック
17 軸力センサ
22 操向輪
23 通信線
Claims (3)
- 運転者が操舵操作する操作部と、
前記操作部に反力を与える反力アクチュエータと、
前記操作部と物理的に切り離し可能な操向輪と、
前記操向輪に対し転舵力を与える転舵アクチュエータと、
前記操向輪に作用する路面反力を検出する路面反力検出手段と、
前記操作部の操舵角に基づいて前記操向輪の転舵角を制御する転舵制御手段と、
前記路面反力検出手段により検出された路面反力に基づいて前記操作部に与える反力を制御する第1反力制御手段と、
運転者が据え切り後に、前記操作部から手を放したときは、前記第1反力制御手段に代えて、前記路面反力が小さくなるように前記操作部に与える反力を制御する第2反力制御手段と、
を備え、
前記第2反力制御手段は、前記操作部の操作速度絶対値が一定時間継続して非操作状態を表す所定値以下であり、かつ、前記反力アクチュエータの駆動量が前記操作部のイナーシャ及びフリクションと釣り合う所定駆動量のときは、運転者が前記操作部から手を放したと判断することを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記第2反力制御手段は、前記路面反力が零となるように前記操作部に与える反力を制御することを特徴とする車両用操舵装置。 - 運転者が操舵操作する操作部と、
前記操作部に反力を与える反力アクチュエータと、
前記操作部と物理的に切り離し可能な操向輪と、
前記操向輪に対し転舵力を与える転舵アクチュエータと、
前記操向輪に作用する路面反力を検出する路面反力検出手段と、
前記操作部の操舵角に基づいて前記操向輪の転舵角を制御する転舵制御手段と、
前記路面反力検出手段により検出された路面反力に基づいて前記操作部に与える反力を制御する第1反力制御手段と、
を備えた車両用操舵装置において、
運転者が据え切り後に、前記操作部の操作速度絶対値が一定時間継続して非操作状態を表す所定値以下であり、かつ、前記反力アクチュエータの駆動量が前記操作部のイナーシャ及びフリクションと釣り合う所定駆動量のときは、運転者が前記操作部から手を放したと判断し、前記第1反力制御手段に代えて、前記路面反力が小さくなるように前記操作部に与える反力を制御することを特徴とする車両用操舵方法。
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