JP4850471B2 - Vehicle information presentation device - Google Patents
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Description
本発明は、対向車両、及びそれに後続する車両を一瞥で認識できるようにした車両情報提示装置に関する。 The present invention relates to a vehicle information presentation device that enables an oncoming vehicle and a subsequent vehicle to be recognized at a glance.
従来より、自車両が交差点において右折しようとする場合に、対向車両の情報をモニタに表示して、運転者を支援する車両情報提示装置が種々提案されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, various vehicle information presentation devices that support a driver by displaying information on an oncoming vehicle on a monitor when the host vehicle is about to turn right at an intersection have been proposed.
例えば特許文献１（特開２００２−１５７６８４号公報）には、自車両が交差点に近づくと、外部に配設されている情報発信装置からの情報に基づき、表示部に表示されているナビゲーション用地図画像が、交差点を表示する三次元立体画像に切換えられると共に、対向車両など自車両の運転に支障がある対象物に関する情報をポップアップ表示する技術が開示されている。
しかし、上述した特許文献に開示されている技術では、一部の領域をポップアップにより拡大表示しているに過ぎないため、例えば自車両が右折しようとした場合に対向車両がポップアップウインドウ上に拡大表示されても、至近の対向車両に対し、それに後続する車両が何台連なっているかを的確に把握することができず、右折のタイミングを測り難い問題がある。 However, in the technique disclosed in the above-described patent document, only a part of the area is enlarged and displayed by pop-up. For example, when the host vehicle tries to turn right, the oncoming vehicle is enlarged and displayed on the pop-up window. Even with this, there is a problem that it is difficult to accurately measure how many vehicles are following the adjacent oncoming vehicle, and it is difficult to measure the timing of the right turn.
更に、ポップアップウインドウは単に拡大表示するに過ぎないため、一瞥で対向車線の交通状況を把握することが困難で使い勝手が悪いという問題がある。 Furthermore, since the pop-up window is merely enlarged, there is a problem that it is difficult to grasp the traffic situation of the opposite lane at a glance and it is not easy to use.
本発明は、上記事情に鑑み、右折の際などにおける対向車線の交通状況を、運転者が一瞥するだけで的確に把握することのできる車両情報提示装置を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a vehicle information presentation device that allows a driver to accurately grasp the traffic situation of an oncoming lane when making a right turn or the like.
上記目的を達成するため本発明による車両情報提示装置は、道路情報を視覚的に表示する表示部と、車両間で通信を行う情報送受信部と、上記表示部に表示する画像データを格納する画像データ記憶部と、上記画像データ記憶部に格納されている上記画像データを自車両の位置に合成させて上記表示部に表示させる処理部とを有し、上記処理部では、自車両が交差点に進入したとき、或いは該交差点に進入する手前で、上記表示部に、上記情報受信部で受信した自車両前方の対向車両情報に基づいて上記画像データ記憶部に記憶されている画像を検出し、該画像にて、自車両に近い対向車両の対向車両情報の合成画像を表示すると共に、この状態で右折するか否かの表示切換条件が満足された場合、上記表示部の表示領域に、当該対向車両情報に重ねてポップアップウインドウにて上記自車両に近い対向車両とそれに後続する対向車両を、記号化したアイコンで表示し、上記アイコンの表示間隔を上記対向車両の車間距離に応じて設定することを特徴とする。
To achieve the above object, a vehicle information presentation device according to the present invention includes a display unit that visually displays road information, an information transmission / reception unit that communicates between vehicles, and an image that stores image data displayed on the display unit. A data storage unit, and a processing unit that synthesizes the image data stored in the image data storage unit with the position of the host vehicle and causes the display unit to display the combined image data. When entering or before entering the intersection, the display unit detects an image stored in the image data storage unit based on the oncoming vehicle information in front of the host vehicle received by the information receiving unit, When the composite image of the oncoming vehicle information of the oncoming vehicle close to the host vehicle is displayed in the image and the display switching condition whether to turn right in this state is satisfied, the display area of the display unit Oncoming vehicle information Characterized in that the opposing vehicle following thereafter facing the vehicle close to the vehicle in a pop-up window, and displays the symbol of the icon, sets the display intervals of the icons in accordance with the inter-vehicle distance of the oncoming vehicle superimposed on And
本発明によれば、対向車両情報がポップアップ表示されるので、右折の際などにおける対向車線の交通状況を、運転者が一瞥するだけで的確に把握することができる。 According to the present invention, since the oncoming vehicle information is displayed in a pop-up manner, it is possible to accurately grasp the traffic situation of the oncoming lane when making a right turn or the like only by the driver.
以下、図面に基づいて本発明の一形態を説明する。図１〜図１１に本発明の第１形態を示す。図１に車両情報提示装置の構成図を示す。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 11 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 shows a configuration diagram of the vehicle information presentation device.
図１に示す車両情報提示装置はトラック、自動車、二輪車などの車両に搭載されており、マイクロコンピュータなどのコンピュータを主体に構成された情報処理部１を有している。更に、この情報処理部１に情報送受信部２、合成画像データ記憶部３、地図データ記憶部４が双方向通信可能に接続されていると共に、入力側に運転状態検出手段５が接続されている。更に、この情報処理部１の出力側に表示駆動部６を介して液晶モニタなどの表示部７が接続されている。この表示部７はインストルメントパネル上の運転者の見やすい位置に配設されている。
The vehicle information presentation apparatus shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle such as a truck, an automobile, or a two-wheeled vehicle, and has an
情報送受信部２は、無線ＬＡＮなど１００[m]程度の通信エリアを有する狭域無線通信を備えており、サーバなどを介さずに他の車両と直接通信を行い、情報の送受信を行う車車間通信機能と、複数のＧＰＳ衛星からの測位データを受信するＧＰＳ受信機能との双方を有している。
The information transmission /
車車間通信機能では、他の車両との相互通信により、車両情報、走行情報などを交換する。車両情報としては車種（本形態では、乗用車、トラック、二輪車の３車種）を示す固有情報があり、又、走行情報としては車速、位置情報、右左折時に発信されるウインカ情報などの状況によって変化する情報が含まれている。 In the inter-vehicle communication function, vehicle information, travel information, and the like are exchanged by mutual communication with other vehicles. The vehicle information includes specific information indicating the vehicle type (in this embodiment, passenger car, truck, and two-wheeled vehicle), and the traveling information varies depending on the vehicle speed, position information, turn signal information transmitted at the time of turning left and right, etc. Information to be included.
合成画像データ記憶部３には、三次元表示される交差点の背景画像データ、この背景画像データ上に合成される車種毎の車両画像データ、及び後述するポップアップウインドウＷに表示されるアイコンデータなどが格納されている。図８に示すように背景画像データは、自車両Ｍが交差点に進入する際に、表示部７に表示されているナビゲーション用地図画像（図示せず）を、交差点を表示する三次元立体画像Ｇに切換えて表示させるためのデータであり、車両画像データは自車両Ｍ及び対向車両Ｏを合成表示させるためのデータである。
The composite image data storage unit 3 includes the background image data of the intersection displayed three-dimensionally, vehicle image data for each vehicle type combined on the background image data, and icon data displayed in a pop-up window W described later. Stored. As shown in FIG. 8, when the host vehicle M enters the intersection, the background image data is obtained by using a navigation map image (not shown) displayed on the
更に、地図データ記憶部４には、表示部７に道路地図画像として表示させる地図データが格納されている。尚、合成画像データ記憶部３、及び地図データ記憶部４は、ＣＤ、ＤＶＤ、ハードディスク（ＨＤＤ）などの大容量記憶手段で構成されている。
Further, the map data storage unit 4 stores map data to be displayed on the
又、運転状態検出手段５は、車両の運転状態を検出するセンサ・スイッチ類の総称であり、車速Ｖを検出する車速センサ、ブレーキの踏み込みを検出するブレーキスイッチ、右左折を事前に検知するターンシグナルスイッチなどがある。 The driving state detecting means 5 is a general term for sensors and switches for detecting the driving state of the vehicle. The vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed V, the brake switch for detecting the depression of the brake, and the turn for detecting the right / left turn in advance. There are signal switches.
上述した情報処理部１は、情報送受信部２で受信したＧＰＳ衛星からの測位情報に基づき自車両Ｍの現在の位置座標を求め、表示部７に表示されている道路地図画像上にシンボル化された自車両Ｍを表示する。更に、情報処理部１は、情報送受信部２を介した車車間通信により受信した他車両の車両情報、走行情報に基づき対向車線を走行中の車両（対向車両Ｏ）を検出する。更に、対向車両Ｏの走行状態から対向車線を調べる。
The
そして、情報処理部１は、自車両Ｍが交差点に進入したとき、或いは交差点に進入する手前で、表示部７に交差点の三次元立体画像Ｇと対向車両Ｏ及び自車両Ｍとの合成画像を表示し（図８参照）、更に、この状態で表示切換条件が満足された場合、表示部７の表示領域にポップアップウインドウＷを表示する。このポップアップウインドウＷには、車車間通信で得られた対向車両Ｏの情報に基づき、交差点に進入する車両のアイコンが表示される（図９参照）。
Then, the
特に、ポップアップウインドウＷは、三次元立体画像のうち、対向車表示に支障をきたさない範囲、例えば、右下に表示する。すなわち、三次元立体画像の右下は自車両が把握すべき対向車が通過した範囲となるため、この部位にポップアップウインドウを表示しても支障がない。 In particular, the pop-up window W is displayed in a range that does not hinder oncoming vehicle display in the three-dimensional stereoscopic image, for example, in the lower right. That is, the lower right of the three-dimensional stereoscopic image is a range in which an oncoming vehicle that the host vehicle should grasp has passed, so there is no problem even if a pop-up window is displayed on this part.
情報処理部１において実行される三次元立体画像表示は、図２〜図５のフローチャートに従って処理される。図２に示す三次元立体画像表示ルーチンは、イグニッションスイッチをＯＮした後、設定演算周期毎に起動され、先ず、ステップＳ１で表示切換条件を読込む。この表示切換条件は、自車両Ｍが右折するか否かを判定するための条件であり、読込むパラメータは、例えばブレーキスイッチ、車速Ｖ、ターンシグナルスイッチである。
The three-dimensional stereoscopic image display executed in the
そして、ステップＳ２で上述したパラメータに基づき切換条件成立か否か、すなわち、自車両Ｍが右折するか否かを調べる。そして、ブレーキスイッチがＯＮの制動操作中で、且つ車速Ｖが設定車速（例えば３０[Km/h]）以下で、且つターンシグナルスイッチがＯＮの場合、切換条件成立と判定する。尚、三次元立体画像Ｇの表示領域を交差点に限定する場合は、地図データと自車両Ｍの位置座標とのマップマッチングにより、自車両Ｍが交差点を中心とする設定エリア（例えば半径数十メートル）に進入したことを切換条件として追加しても良い。 In step S2, it is checked whether or not the switching condition is satisfied based on the parameters described above, that is, whether or not the host vehicle M makes a right turn. When the brake operation is being performed with the brake switch turned on, the vehicle speed V is equal to or lower than the set vehicle speed (for example, 30 [Km / h]), and the turn signal switch is turned on, it is determined that the switching condition is satisfied. When the display area of the three-dimensional stereoscopic image G is limited to an intersection, a setting area (for example, a radius of several tens of meters) where the own vehicle M is centered on the intersection is obtained by map matching between map data and the position coordinates of the own vehicle M. ) May be added as a switching condition.
そして、切換条件不成立のときはそのままルーチンを抜ける。一方、切換条件成立と判定されたときは、ステップＳ３へ進み、自車前方の対向車両（以下「前方対向車両」と称する）Ｏが対向車線の何れの走行レーンを走行しているかを検出する。尚、以下においては、対向車線が二車線である場合について例示しているが、一車線或いは三車線以上であっても適用可能である。 When the switching condition is not satisfied, the routine is directly exited. On the other hand, when it is determined that the switching condition is satisfied, the process proceeds to step S3 to detect which traveling lane of the oncoming lane the oncoming vehicle in front of the host vehicle (hereinafter referred to as “front oncoming vehicle”) O is traveling. . In the following, the case where the opposite lane is two lanes is illustrated, but the present invention can be applied even when the number of lanes is one lane or three lanes or more.
ところで、地図データ記憶部４に格納されている道路地図データにより表示部７に表示される道路は、交差点や属性が変化する点などに付されたノードと、各ノード間を接続するリンクとで表されており、このノードは道路中心線上に付されている。道路地図データでは、ノード間を接続するリンクで道路を表示しているに過ぎないため、例えば走行レーンが２レーンで構成されている場合であっても、そこを走行する対向車両Ｏは、路肩側の走行レーン（以下「第１レーン」と称する）を走行しているのか、センターライン側の走行レーン（以下「第２レーン」と称する）を走行しているのか判別することができない。
By the way, the road displayed on the
従って、当該ステップでは、自車両Ｍと対向車両Ｏとの相対位置から、前方対向車両Ｏが何れの走行レーンを走行しているかを判別する。この走行レーン検出処理は、図３に示す走行レーン検出サブルーチンに従って行われる。 Therefore, in this step, it is determined from which relative lane the front oncoming vehicle O is traveling from the relative position between the host vehicle M and the oncoming vehicle O. This travel lane detection process is performed according to a travel lane detection subroutine shown in FIG.
この走行レーン検出サブルーチンでは、自車両Ｍを基準として前方対向車両Ｏとの道路幅方向の距離（オフセット量）Ｘを、複数台の前方対向車両Ｏについて算出し、オフセット量Ｘの平均値Ｘａｖｅを算出し、この基準位置として平均値Ｘａｖｅと、各前方対向車両Ｏのオフセット量Ｘとを比較して、前方対向車両Ｏの走行しているレーンを判定するようにしたものである。尚、本形態では前方対向車両Ｏの位置座標が不明な場合の態様であり、車車間通信により得られる走行情報に、前方対向車両Ｏの位置座標が含まれている場合は、この位置座標と自車両Ｍの位置座標との関係でオフセット量Ｘを求めることができる。 In this travel lane detection subroutine, the distance (offset amount) X in the road width direction from the front oncoming vehicle O with respect to the host vehicle M is calculated for a plurality of front oncoming vehicles O, and an average value Xave of the offset amount X is calculated. As a reference position, the average value Xave and the offset amount X of each front oncoming vehicle O are compared, and the lane in which the front oncoming vehicle O is traveling is determined. In this embodiment, the position coordinate of the front oncoming vehicle O is unknown. If the position information of the front oncoming vehicle O is included in the travel information obtained by the inter-vehicle communication, The offset amount X can be obtained in relation to the position coordinates of the host vehicle M.
先ず、ステップＳ２１で、自車両Ｍと前方対向車両Ｏとの車間相対距離ｄを算出する。自車両Ｍと対向車両Ｏとの車間相対距離ｄは、例えば車車間通信を用いて計測する。或いは自車両Ｍにミリ波レーダやステレオカメラが備えられている場合は、それらから得られる情報に基づいて車間相対距離ｄを計測することも可能である。 First, in step S21, an inter-vehicle relative distance d between the host vehicle M and the forward oncoming vehicle O is calculated. The inter-vehicle relative distance d between the host vehicle M and the oncoming vehicle O is measured using, for example, inter-vehicle communication. Alternatively, when the own vehicle M is provided with a millimeter wave radar or a stereo camera, it is possible to measure the inter-vehicle relative distance d based on information obtained therefrom.
車車間通信を用いて車間相対距離ｄを計測する場合について簡単に説明する。表示切換条件成立直後、対向車線を走行している複数の前方対向車両Ｏを検出する。尚、図６、図７では２台の前方対向車両Ｏ１，Ｏ２が示されている。以下においては、２台の前方対向車両Ｏ１，Ｏ２を例示して説明する。そして、自車両Ｍと検出した各前方対向車両Ｏ１，Ｏ２との車車間通信における送受信時間（例えば、自車両Ｍが要求信号を送信した時刻から返信信号を受信した時刻までの時間）を各々計測し、この計測時間に基づいて、自車両Ｍと各前方対向車両Ｏ１，Ｏ２との車間相対距離ｄ１，ｄ２を算出する（図７参照）。 A case where the inter-vehicle relative distance d is measured using inter-vehicle communication will be briefly described. Immediately after the display switching condition is established, a plurality of forward oncoming vehicles O traveling in the oncoming lane are detected. 6 and 7 show two front-facing vehicles O1 and O2. In the following, two front oncoming vehicles O1 and O2 will be described as an example. And the transmission / reception time (for example, the time from the time when the own vehicle M transmits the request signal to the time when the response signal is received) in the inter-vehicle communication between the own vehicle M and the detected front oncoming vehicles O1 and O2 is measured. Then, based on this measurement time, the inter-vehicle relative distances d1 and d2 between the host vehicle M and the front-facing vehicles O1 and O2 are calculated (see FIG. 7).
次いで、ステップＳ２２へ進み、自車両Ｍと前方対向車両Ｏ１，Ｏ２とに対して最も近いノード番号Ｎ，Ｎ１，Ｎ２を検出し（図７参照）、自車両Ｍに近いノード番号Ｎと前方対向車両Ｏ１，Ｏ２に最も近いノード番号Ｎ１，Ｎ２との差の絶対値から前方相対距離ｙ１，ｙ２を各々算出する。
ｙ１＝｜Ｎ−Ｎ１｜
ｙ２＝｜Ｎ−Ｎ２｜
Next, the process proceeds to step S22, and the closest node numbers N, N1, and N2 to the host vehicle M and the forward oncoming vehicles O1 and O2 are detected (see FIG. 7). The forward relative distances y1 and y2 are respectively calculated from the absolute values of the differences from the node numbers N1 and N2 closest to the vehicles O1 and O2.
y1 = | N−N1 |
y2 = | N−N2 |
図７に示すように、各ノード番号の付されている座標と、自車両Ｍ、及び前方対向車両Ｏ１，Ｏ２の位置座標とは必ずしも一致するものではないが、ノード番号は数メートル間隔で付されているため、ある程度の相対位置を割り出すことはできる。又、ノード間距離は常に一定はないが、ある程度距離に依存させることができる（ノード間距離≒ｋ×ノード番号差 ｋ：係数）。従って、ノード番号差から前方相対距離ｙ１，ｙ２を簡略して算出することができる。 As shown in FIG. 7, the coordinates assigned to each node number do not necessarily coincide with the position coordinates of the host vehicle M and the front oncoming vehicles O1 and O2, but the node numbers are assigned at intervals of several meters. Therefore, a certain degree of relative position can be determined. In addition, the distance between nodes is not always constant, but can be made to depend on the distance to some extent (internode distance≈k × node number difference k: coefficient). Therefore, the forward relative distances y1 and y2 can be simply calculated from the node number difference.
次いで、ステップＳ２３へ進み、車間相対距離ｄ１，ｄ２と前方相対距離ｙ１，ｙ２とに基づき、三平方の定理を用いて、自車両Ｍと前方対向車両Ｏ１，Ｏ２とのオフセット量Ｘ１，Ｘ２を算出する。
Ｘ１＝（ｄ１２−ｙ１２）１／２
Ｘ２＝（ｄ２２−ｙ２２）１／２
Next, the process proceeds to step S23, and based on the inter-vehicle relative distances d1 and d2 and the forward relative distances y1 and y2, the offset amounts X1 and X2 between the host vehicle M and the forward oncoming vehicles O1 and O2 are calculated using the three-square theorem. calculate.
X1 = (d1 2 -y1 2 ) 1/2
X2 = (d2 2 −y2 2 ) 1/2
次いで、ステップＳ２４へ進み、オフセット量Ｘ１，Ｘ２の平均値Ｘａｖｅを算出する。尚、図７に示す例では、対向車線が二車線であり、各レーンを一台ずつの前方対向車両Ｏ１，Ｏ２が走行している場合について説明したが、３台以上の前方対向車両Ｏに基づいて平均値Ｘａｖｅを算出するようにしても良い。 Next, the process proceeds to step S24, and an average value Xave of the offset amounts X1 and X2 is calculated. In the example shown in FIG. 7, the case where the opposite lane is two lanes and one front oncoming vehicle O1, O2 is traveling on each lane has been described. Based on this, the average value Xave may be calculated.
その後、ステップＳ２５へ進み、各オフセット量Ｘと平均値Ｘａｖｅとを比較し、Ｘ＞Ｘａｖｅのときは、ステップＳ２６へ進み、前方対向車両Ｏが第１レーンＬａ１を走行中と判定してルーチンを抜け、図２に示す三次元立体画像表示ルーチンのステップＳ４へ進む。又、Ｘ≦Ｘａｖｅのときは、ステップＳ２７へ進み、前方対向車両Ｏが第２レーンＬａ２を走行中と判定してルーチンを抜け、図２に示す三次元立体画像表示ルーチンのステップＳ４へ進む。このように、本形態では、平均値Ｘａｖｅを対向車線上の第１レーンＬａ１と第２レーンＬａ２との境界と見なしている。尚、図６、図７では、前方対向車両Ｏ１が第１レーンＬａ１を走行しており、前方対向車両Ｏ２が第２レーンＬａ２を走行している状態が示されている。 Thereafter, the process proceeds to step S25, where each offset amount X is compared with the average value Xave. If X> Xave, the process proceeds to step S26, where it is determined that the forward oncoming vehicle O is traveling on the first lane La1, and the routine is executed. The process proceeds to step S4 of the three-dimensional stereoscopic image display routine shown in FIG. When X ≦ Xave, the routine proceeds to step S27, where it is determined that the forward oncoming vehicle O is traveling in the second lane La2, the routine is exited, and the routine proceeds to step S4 of the three-dimensional stereoscopic image display routine shown in FIG. Thus, in this embodiment, the average value Xave is regarded as the boundary between the first lane La1 and the second lane La2 on the opposite lane. FIGS. 6 and 7 show a state in which the front oncoming vehicle O1 is traveling on the first lane La1 and the front oncoming vehicle O2 is traveling on the second lane La2.
そして、図２のステップＳ４へ進むと、表示部７に表示されているナビゲーション用地図画像（図示せず）に代えて、合成画像データ記憶部３に格納されている背景画像である交差点を表示する三次元立体画像Ｇと、車車間通信によって得られた前方対向車両Ｏの車両情報に基づき読込んだ車両画像（乗用車、トラック、二輪車）との合成画像を表示させる（図８参照）。
Then, when proceeding to step S4 in FIG. 2, instead of the navigation map image (not shown) displayed on the
次いで、ステップＳ５で、自車両Ｍの車速Ｖと停車判定車速Ｖｏ（例えば１０〜１５[Km/h]）とを比較し、Ｖ≦Ｖｏのときは、交差点に進入し、或いは進入する直前の状態と判定し、ステップＳ６へ進む。又、Ｖ＞Ｖｏのときは、未だ交差点から離れていると判定し、ステップＳ７へジャンプする。 Next, in step S5, the vehicle speed V of the host vehicle M is compared with a stoppage determination vehicle speed Vo (for example, 10 to 15 [Km / h]). When V ≦ Vo, the vehicle enters the intersection or immediately before entering. It determines with a state and progresses to step S6. If V> Vo, it is determined that the vehicle is still away from the intersection, and the process jumps to step S7.
ステップＳ６へ進むと、表示部７の表示領域に対向車両情報をポップアップ表示させる処理を実行する。このポップアップ表示処理は、図４に示すポップアップ表示処理サブルーチンに従って行われる。
If it progresses to step S6, the process which pops up and displays oncoming vehicle information on the display area of the
このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ３１で、述した図３に示す走行レーン検出サブルーチンで検出した、自車前方の車車間通信の可能エリア（例えば１００[m]）内における第１レーンＬａ１を走行中の全ての前方対向車両Ｏの車両情報、及び走行情報を読み込み、第１レーンＬａ１を走行している前方対向車両ＯのポップアップウインドウＷに表示するアイコンの表示処理を実行する。又、ステップＳ３２では、同様に、図３に示す走行レーン検出サブルーチンで検出した、自車前方の車車間通信による通信可能エリア内における第２レーンＬａ２を走行中の全ての前方対向車両Ｏの車両情報、及び走行情報を読み込み、第２レーンＬａ２を走行している前方対向車両ＯのポップアップウインドウＷに表示するアイコンの表示処理を実行する。 In this subroutine, first, in step S31, the vehicle is traveling in the first lane La1 within the vehicle-to-vehicle communication possible area (for example, 100 [m]) in front of the host vehicle detected by the travel lane detection subroutine shown in FIG. The vehicle information and travel information of all the forward oncoming vehicles O are read, and icon display processing to be displayed in the pop-up window W of the forward oncoming vehicle O traveling on the first lane La1 is executed. Similarly, in step S32, the vehicles of all the oncoming vehicles O traveling in the second lane La2 in the communicable area by the inter-vehicle communication in front of the host vehicle detected by the travel lane detection subroutine shown in FIG. The information and the travel information are read, and an icon display process to be displayed in the pop-up window W of the forward oncoming vehicle O traveling in the second lane La2 is executed.
このステップＳ３１，Ｓ３２で実行される表示処理は、図５に示す走行車両表示処理サブルーチンに従って個別に行われる。ステップＳ３１，Ｓ３２で実行される表示処理は共通しているため、まとめて説明する。 The display process executed in steps S31 and S32 is performed individually according to the traveling vehicle display process subroutine shown in FIG. Since the display processes executed in steps S31 and S32 are common, they will be described together.
このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ４１で、車車間通信により得られた当該レーンＬａ１或いはＬａ２を走行中の前方対向車両Ｏの車両情報、走行情報に基づき、ポップアップウインドウＷに表示するアイコンＯｉｃの表示個数を設定する。本形態では、図９に示すように、ポップアップウインドウＷに表示するアイコンＯｉｃの最大個数は１列に５個であり、図１０に一点鎖線で示すように、後続車の車間距離が予め設定される間隔（例えば１０[m]）以上離れている場合、その車間距離に応じてアイコンの表示を間隔を開けて（間引いて）表示するように設定されている。尚、図９、図１０の符号Ｍｉｃは自車両Ｍのアイコンである。 In this subroutine, first, in step S41, the number of icons Oic displayed in the pop-up window W based on the vehicle information and travel information of the forward oncoming vehicle O traveling on the lane La1 or La2 obtained by the inter-vehicle communication. Set. In this embodiment, as shown in FIG. 9, the maximum number of icons Oic displayed in the pop-up window W is five in one column, and the inter-vehicle distance of the following vehicle is preset as shown by a one-dot chain line in FIG. When the distance is more than a certain distance (for example, 10 [m]), the icon is displayed with a gap (thinned out) according to the distance between the vehicles. In addition, the code | symbol Mic of FIG. 9, FIG.
次いで、ステップＳ４２へ進み、すり抜け車両があるか否かを調べる。すり抜け車両とは、交差点で停止している対向車両をすり抜けて直進する対向車両で、主に対向二輪車である。当該ステップでは、各前方対向車両Ｏと後続の対向車両との車間距離、及び速度差からすり抜け車両の有無を調べて、すり抜け車両があるか否かを調べる。そして、すり抜け車両が無い場合は、ルーチンを抜ける。一方、すり抜け車両がある場合は、ステップＳ４３へ進み、当該車両に対応するアイコンＯｉｃｓを縮小表示して（図１１参照）、ルーチンを抜ける。 Subsequently, it progresses to step S42 and it is investigated whether there exists any passing vehicle. A passing vehicle is an oncoming vehicle that passes straight through an oncoming vehicle that is stopped at an intersection, and is mainly an oncoming motorcycle. In this step, the presence or absence of a passing vehicle is checked from the inter-vehicle distance between each forward oncoming vehicle O and the following oncoming vehicle and the speed difference to check whether there is a passing vehicle. If there is no slip-through vehicle, the routine is exited. On the other hand, if there is a passing vehicle, the process proceeds to step S43, the icon Oics corresponding to the vehicle is reduced and displayed (see FIG. 11), and the routine is exited.
そして、図４のステップＳ３３へ進むと、ステップＳ３１、Ｓ３２で設定した各走行レーンＬａ１，Ｌａ２毎のアイコンＯｉｃ表示個数に基づき、ポップアップウインドウＷに表示するアイコンＯｉｃを設定し、ステップＳ３４へ進み、当該アイコンＯｉｃをポップアップウインドウＷへ出力して、ルーチンを抜け、図２のステップＳ７へ進む。 Then, when the process proceeds to step S33 in FIG. 4, the icon Oic to be displayed in the pop-up window W is set based on the number of icon Oic display for each traveling lane La1, La2 set in steps S31, S32, and the process proceeds to step S34. The icon Oic is output to the pop-up window W, exits the routine, and proceeds to step S7 in FIG.
このように、本形態では、自車両Ｍが交差点で右折しようとする場合、表示部７に交差点を示す三次元立体画像Ｇが表示されると共に、ポップアップウインドウＷにて、対向車線の各レーンＬａ１，Ｌａ２を縦列走行する前方対向車両ＯをアイコンＯｉｃで表示するようにしたので、運転者は表示部７に表示されているポップアップウインドウＷを一瞥するだけで、前方対向車両Ｏが何台続いているかを容易に識別することが出来る。又、車間距離に応じてアイコンＯｉｃが間隔を空けて表示されるので、図１０（ａ）〜（ｃ）に示すように、車間距離の空いているアイコンＯｉｃの表示が経過時間と共に次第に交差点へ移動するので、運転者はポップアップウインドウＷに表示されているアイコンＯｉｃ（及びＯｉｃｓ）を一瞥するだけで、右折のタイミングを的確に把握することが出来る。
Thus, in this embodiment, when the host vehicle M is going to turn right at the intersection, the three-dimensional stereoscopic image G indicating the intersection is displayed on the
更に、すり抜け車両のアイコンＯｉｃｓを縮小表示したので、右折に際し、二輪車などのすり抜け車両との接触も未然に防止することが出来る。 Furthermore, since the icon Oics of the passing vehicle is displayed in a reduced size, it is possible to prevent contact with a passing vehicle such as a two-wheeled vehicle when turning right.
そして、図２のステップＳ７へ進むと、自車両Ｍに至近の前方対向車両Ｏの車種を、車車間通信により得られた車両情報に基づいて検出し、ステップＳ８で、当該前方対向車両Ｏがトラックか否かを調べ、トラックの場合はステップＳ９へ進み、トラック以外の車両の場合はステップＳ１０へ分岐する。尚、本形態では車種をトラック、乗用車、二輪車の３車種に設定されている。 Then, when proceeding to step S7 in FIG. 2, the vehicle type of the front oncoming vehicle O closest to the host vehicle M is detected based on the vehicle information obtained by the inter-vehicle communication, and at step S8, the front oncoming vehicle O is detected. Whether it is a truck or not is checked. If it is a truck, the process proceeds to step S9. In this embodiment, the vehicle type is set to three types: truck, passenger car, and motorcycle.
ステップＳ９へ進むと、至近の前方対向車両Ｏに後続する車両が乗用車或いは二輪車か否か、すなわち前方の車両に隠れやすい車両か否かを調べ、乗用車或いは二輪車のときはステップＳ１２へ進む。又、後続車両が乗用車或いは二輪車以外の場合、すなわち、トラックに後続しても前方から認識しやすいトラックの場合はそのままルーチンを抜ける。 In step S9, it is checked whether the vehicle following the nearest forward oncoming vehicle O is a passenger car or a two-wheeled vehicle, that is, whether the vehicle is easily hidden behind the vehicle in front. If the vehicle is a passenger car or a two-wheeled vehicle, the process proceeds to step S12. If the following vehicle is other than a passenger car or a two-wheeled vehicle, that is, if it is a truck that can be easily recognized from the front even if it follows the truck, the routine is directly exited.
又、ステップＳ１０へ進むと、至近の前方対向車両Ｏが乗用車か否かを調べる。そして、当該車両が乗用車の場合はステップＳ１１へ進み、二輪車の場合はルーチンを抜ける。 In step S10, it is checked whether or not the nearest forward oncoming vehicle O is a passenger car. If the vehicle is a passenger car, the process proceeds to step S11. If the vehicle is a motorcycle, the routine is exited.
ステップＳ１１へ進むと、後続車両が二輪車か否か、すなわち前方の車両に隠れやすい車両か否かを調べ、二輪車のときはステップＳ１２へ進む。又、後続車両が乗用車或いはトラックの場合は、乗用車に後続しても前方から認識しやすいため、そのままルーチンを抜ける。 If it progresses to step S11, it will be investigated whether the following vehicle is a two-wheeled vehicle, ie, whether it is a vehicle which is easy to hide behind a vehicle, and when it is a two-wheeled vehicle, it will progress to step S12. If the succeeding vehicle is a passenger car or a truck, it is easy to recognize from the front even if it follows the passenger car.
そして、ステップＳ１２へ進むと、表示部７に表示されている三次元立体画像Ｇ中の後続車両Ｏを点滅表示させて、ルーチンを抜ける。
Then, when the process proceeds to step S12, the subsequent vehicle O in the three-dimensional stereoscopic image G displayed on the
このように、至近の前方対向車両Ｏに隠れやすい後続車両を点滅表示させるようにしたので、自車両Ｍの運転者は、右折するに際し至近の前方対向車両Ｏのみならず、視認しにくい後続の車両が存在することを容易に認識することが出来る。 As described above, since the following vehicle that is easily hidden in the nearest forward oncoming vehicle O is displayed in a blinking manner, the driver of the host vehicle M can make not only the nearest forward oncoming vehicle O but also the subsequent following that is difficult to see when turning right. It can be easily recognized that a vehicle exists.
尚、この場合、ポップアップウインドウＷに表示されるアイコンＯｉｃを車種毎に色分けして表示するようにしても良い。 In this case, the icon Oic displayed in the pop-up window W may be displayed in different colors for each vehicle type.
又、図１２、図１３に本発明の第２形態を示す。図１２に示す走行レーン検出サブルーチンは、第１形態の図３に示す走行レーン検出サブルーチンに代え適用するものである。 12 and 13 show a second embodiment of the present invention. The travel lane detection subroutine shown in FIG. 12 is applied instead of the travel lane detection subroutine shown in FIG. 3 of the first embodiment.
第１形態では、前方対向車両Ｏの位置座標が不明な場合の態様について説明したが、本形態では、前方対向車両Ｏがナビゲーション装置を搭載しており、ＧＰＳ衛星からの測位情報に基づき自車両の位置座標データを送信可能となっている場合に適用する。 In the first embodiment, the aspect in which the position coordinates of the forward oncoming vehicle O are unknown has been described. However, in the present embodiment, the forward oncoming vehicle O is equipped with a navigation device, and the host vehicle is based on positioning information from a GPS satellite. This is applied when the position coordinate data can be transmitted.
本形態では、図１２に示す走行レーン検出サブルーチンのみが、第１形態と相違するため、当該サブルーチンについてのみ説明する。 In this embodiment, only the travel lane detection subroutine shown in FIG. 12 is different from the first embodiment, so only the subroutine will be described.
まず、ステップＳ５１で、複数台数Ｌの前方対向車両Ｏに対し、各前方対向車両Ｏの走行履歴である位置座標を、設定時間ｎ（例えば１[sec]）毎に所定時間（例えば５〜１０[sec]）だけ、車両毎に記録する。図１３（ａ）には、２台（Ｌ＝２）の前方対向車両Ａ，Ｂの走行履歴（ｎ［sec］毎の位置座標）を座標上にプロットした状態が示されている。 First, in step S51, with respect to a plurality of front-facing vehicles O, the position coordinates that are the travel history of each front-facing vehicle O are set for a predetermined time (for example, 5 to 10) every set time n (for example, 1 [sec]). [sec]) is recorded for each vehicle. FIG. 13A shows a state in which the travel histories (position coordinates for each n [sec]) of two (L = 2) front-facing vehicles A and B are plotted on the coordinates.
次いで、ステップＳ５２へ進み、記録した各前方対向車両Ｏの走行履歴に基づき、（１）式から各前方対向車両Ｏの走行履歴から得られた近似直線式の切片ｂｉ（ｉ＝１〜Ｌ）を求める。尚、本形態では、近似直線式を最小二乗法により求めている。
図１３（ｂ）には、２台の前方対向車両Ｏの走行履歴から近似直線式の切片ｂ１，ｂ２を求めた状態が示されている。 FIG. 13B shows a state in which approximate straight line segments b1 and b2 are obtained from the travel histories of the two front-facing vehicles O.
そして、ステップＳ５３へ進み、各切片ｂｉの基準位置としての平均値ｂａｖｅを（２）式から算出する。
この平均値ｂａｖｅが対向車線の第１レーンＬａ１と第２レーンＬａ２とを区分けする境界と見なされる。 This average value “bave” is regarded as a boundary that separates the first lane La1 and the second lane La2 of the opposite lane.
次いで、ステップＳ５４へ進み、各切片ｂｉと平均値ｂａｖｅとを比較し、ｂｉ≧ｂａｖｅのときは、ステップＳ５５へ進み、当該切片ｂｉを示す前方対向車両Ｏは、第１レーンＬａ１を走行していると判定して、ルーチンを抜ける。又、ｂｉ＜ｂａｖｅのときは、ステップＳ５６へ進み、当該切片ｂｉを示す前方対向車両Ｏは、第２レーンＬａ２を走行していると判定して、ルーチンを抜ける
このように、本形態では、各前方対向車両Ｏの走行履歴から、当該前方対向車両Ｏが何れの走行レーンＬａ１，Ｌａ２を走行しているかを判定するようにしたので、より正確に前方対向車両Ｏの走行しているレーンを判定することができる。
Next, the process proceeds to step S54, where each intercept bi is compared with the average value bave. When bi ≧ bave, the process proceeds to step S55, and the forward oncoming vehicle O indicating the intercept bi travels on the first lane La1. It is determined that it is present and the routine is exited. When bi <bave, the process proceeds to step S56, where the front oncoming vehicle O indicating the section bi is determined to be traveling on the second lane La2, and exits the routine. Since it is determined from the traveling history of each front oncoming vehicle O which front oncoming vehicle O is traveling on which lane La1, La2, the lane on which the front oncoming vehicle O is traveling more accurately is determined. Can be determined.
又、図１４、図１５に本発明の第３形態を示す。本形態は第２形態の変形例である。第２形態では、近似直線式の切片ｂｉの平均値ｂａｖｅを基準として前方対向車両Ｏの走行しているレーンを判定するようにしたが、本形態では、過去の走行履歴をログデータとして格納しておき、このログデータから各レーンＬａ１，Ｌａ２の中央値（平均値ｍｅａｎ）を求め、今回検出した切片ｂｉが何れの中央値（平均値ｍｅａｎ）の偏差幅（標準偏差ＳＤ）内に収まっているかで、当該前方対向車両Ｏが何れのレーンＬａ１，Ｌａ２を走行しているかを判定するようにしたものである。 14 and 15 show a third embodiment of the present invention. This embodiment is a modification of the second embodiment. In the second embodiment, the lane on which the forward oncoming vehicle O is traveling is determined based on the average value bave of the approximate bisection intercept bi. However, in the present embodiment, the past traveling history is stored as log data. The median (average value mean) of each lane La1, La2 is obtained from this log data, and the intercept bi detected this time is within the deviation width (standard deviation SD) of any median value (mean value mean). It is determined which lane La1, La2 the front oncoming vehicle O is traveling.
すなわち、図１４に示す走行レーン検出サブルーチンでは、ステップＳ５１，Ｓ５２において、図１２に示す走行レーン検出サブルーチンでと同様、近似直線式の切片ｂｉ（ｉ＝１〜Ｌ）を前方対向車両Ｏ毎に求め記憶する。 That is, in the travel lane detection subroutine shown in FIG. 14, in steps S51 and S52, similar to the travel lane detection subroutine shown in FIG. Seek and remember.
続く、ステップＳ６１で、過去の走行履歴を示すログデータを複数読込む。走行車線が二車線である場合、過去のログデータの分布を解析すれば、走行履歴は第１レーンＬａ１と第２レーンＬａ２とに明確に区分されて分布される。従って、図１５に示すように、この過去ログの内、第１レーンＬａ１側に分布しているログデータを解析することで、走行履歴のばらつきは第１レーンＬａ１のほぼ中央を基準位置である平均値ｍｅａｎ１とする標準偏差ＳＤ１の正規分布となる。同様に、第２レーンＬａ２側に分布しているログデータを解析することで、走行履歴のばらつきは第２レーンＬａ２のほぼ中央を基準位置である平均値ｍｅａｎ２とする標準偏差ＳＤ２の正規分布となる。 In step S61, a plurality of log data indicating past driving histories are read. When the traveling lane is two lanes, if the distribution of past log data is analyzed, the traveling history is clearly divided into the first lane La1 and the second lane La2. Therefore, as shown in FIG. 15, by analyzing the log data distributed on the first lane La1 side in this past log, the variation of the running history is approximately at the center of the first lane La1 as the reference position. A normal distribution with a standard deviation SD1 as the mean value mean1 is obtained. Similarly, by analyzing the log data distributed on the second lane La2 side, the variation in the travel history is a normal distribution with a standard deviation SD2 with the average value mean2 being the reference position at the approximate center of the second lane La2. Become.
本形態では対向車線が二車線の場合を例示して説明しているので、ログデータは第１レーンＬａ１側と第２レーンＬａ２側との何れか一方の分布を調べるだけでよい。そのため、本形態では第１レーンＬａ１側に分布しているログデータを読込むことにする。 In this embodiment, since the case where the opposite lane is a two-lane is described as an example, the log data only needs to be checked for the distribution of either the first lane La1 side or the second lane La2 side. Therefore, in this embodiment, log data distributed on the first lane La1 side is read.
そして、ステップＳ６２へ進み、読込んだログデータから複数の切片ｂを、上述した（１）式より求めると共に、この切片ｂの平均値ｍｅａｎ１と標準偏差ＳＤ１とを算出する。 Then, the process proceeds to step S62, and a plurality of intercepts b are obtained from the read log data by the above-described equation (1), and an average value mean1 and standard deviation SD1 of the intercepts b are calculated.
次いで、ステップＳ６３へ進み、第１レーンＬａ１の走行履歴の分布を示す平均値ｍｅａｎ１と標準偏差ＳＤ１とに基づき、この領域にステップＳ５２で算出した前方対向車両Ｏの切片ｂｉが収まっているか否かを調べる。そして、（ｍｅａｎ１−ＳＤ１）＜ｂｉ＜（ｍｅａｎ１＋ＳＤ１）のときは、ステップＳ６４へ進み、該切片ｂｉを示す前方対向車両Ｏは、第１レーンＬａ１を走行していると判定して、ルーチンを抜ける。 Next, the process proceeds to step S63, and whether or not the intercept bi of the forward oncoming vehicle O calculated in step S52 is contained in this region based on the average value mean1 indicating the distribution of the travel history of the first lane La1 and the standard deviation SD1. Check out. When (mean1-SD1) <bi <(mean1 + SD1), the routine proceeds to step S64, where it is determined that the forward oncoming vehicle O indicating the segment bi is traveling on the first lane La1 and exits the routine. .
一方、前方対向車両Ｏの切片ｂｉが、上述した領域に収まっていないときは、ステップＳ６５へ進み、該切片ｂｉを示す前方対向車両Ｏは、第２レーンＬａ２を走行していると判定して、ルーチンを抜ける。 On the other hand, when the section bi of the front oncoming vehicle O is not within the above-described region, the process proceeds to step S65, and it is determined that the front oncoming vehicle O indicating the section bi is traveling in the second lane La2. , Exit the routine.
尚、本形態では、対向車線が二車線の場合について例示しているため、切片ｂｉが第２レーンＬａ２を走行しているか否かを判定する必要はなく、切片ｂｉが第１レーンＬａ１の領域から外れていれば、第２レーンＬａ２を走行していると一義的に判定することができる。又、本形態は、過去のログデータから走行レーンを割り出しているため、対向車線が三車線以上であっても、前方対向車両Ｏがいずれのレーンを走行しているかを割り出すことも可能である。 In this embodiment, since the case where the opposite lane is a two-lane is illustrated, it is not necessary to determine whether or not the segment bi is traveling in the second lane La2, and the segment bi is an area of the first lane La1. If it is off, it can be uniquely determined that the vehicle is traveling in the second lane La2. Further, in this embodiment, since the traveling lane is determined from the past log data, it is possible to determine which lane the forward oncoming vehicle O is traveling even if the oncoming lane is three or more lanes. .
又、図１６に本発明の第４形態による走行レーン検出サブルーチンを示す。本形態は第３形態の変形例である。第３形態では、走行履歴の分布を過去のログデータから調べるようにしたが、本形態では、走行履歴の分布は調べず、過去のログデータに基づいて算出した切片ｂｉから第１レーンＬａ１側の平均値ｍｅａｎ１と第２レーンＬａ２側の平均値ｍｅａｎ２とを算出し、その平均値ｂａｖｅと切片ｂｉとを比較することで、前方対向車両Ｏが、第１レーンＬａ１を走行しているか、第２レーンＬａ２を走行しているかを判定するようにしたものである。 FIG. 16 shows a travel lane detection subroutine according to the fourth embodiment of the present invention. This embodiment is a modification of the third embodiment. In the third embodiment, the travel history distribution is checked from the past log data. However, in this embodiment, the travel history distribution is not checked, and the first lane La1 side is calculated from the intercept bi calculated based on the past log data. The mean value mean1 and the mean value mean2 on the second lane La2 side are calculated, and the mean value bave and the intercept bi are compared to determine whether the forward oncoming vehicle O is traveling on the first lane La1. It is determined whether the vehicle is traveling on two lanes La2.
すなわち、このサブルーチンでは、ステップＳ５１，Ｓ５２において、図１２に示す走行レーン検出サブルーチンと同様、近似直線式の切片ｂｉ（ｉ＝１〜Ｌ）を前方対向車両Ｏ毎に求めて記憶する。 That is, in this subroutine, in steps S51 and S52, similar to the travel lane detection subroutine shown in FIG. 12, an approximate straight line segment bi (i = 1 to L) is obtained and stored for each front oncoming vehicle O.
続く、ステップＳ７１で、過去の走行履歴を示すログデータを複数読込む。上述したように、走行車線が二車線である場合、過去のログデータの分布を解析すれば、走行履歴は第１レーンＬａ１と第２レーンＬａ２とに明確に区分されて分布される。従って、ログデータは第１レーンＬａ１側と第２レーンＬａ２側との双方から読込む。 In step S71, a plurality of log data indicating past driving histories are read. As described above, when the travel lane is two lanes, the travel history is clearly divided into the first lane La1 and the second lane La2 by analyzing the distribution of past log data. Therefore, the log data is read from both the first lane La1 side and the second lane La2 side.
そして、ステップＳ７２へ進み、読込んだログデータから第１レーンＬａ１側と第２レーンＬａ２側との切片ｂを、上述した（１）式よりそれぞれ求めると共に、この各切片ｂの平均値ｍｅａｎ１，ｍｅａｎ２を算出する。 Then, the process proceeds to step S72, and the intercepts b on the first lane La1 side and the second lane La2 side are obtained from the read log data by the above-described equation (1), respectively, and the average values mean1, mean1, mean2 is calculated.
次いで、ステップＳ７３へ進み、第１レーンＬａ１側の平均値ｍｅａｎ１と、第２レーンＬａ２側の平均値ｍｅａｎ２との平均値ｂａｖｅを算出する（ｂａｖｅ←(ｍｅａｎ１＋ｍｅａｎ２)／２）。この平均値ｂａｖｅが対向車線の第１レーンＬａ１と第２レーンＬａ２とを区分けする境界となる。 Next, the process proceeds to step S73, and an average value bave between the average value mean1 on the first lane La1 side and the average value mean2 on the second lane La2 side is calculated (bave ← (mean1 + mean2) / 2). This average value bave is a boundary that divides the first lane La1 and the second lane La2 in the opposite lane.
その後、ステップＳ７４へ進み、各切片ｂｉと平均値ｂａｖｅとを比較し、ｂｉ≧ｂａｖｅのときは、ステップＳ７５へ進み、当該切片ｂｉを示す前方対向車両Ｏは、第１レーンＬａ１を走行していると判定して、ルーチンを抜ける。又、ｂｉ＜ｂａｖｅのときは、ステップＳ７６へ進み、当該切片ｂｉを示す前方対向車両Ｏは、第２レーンＬａ２を走行していると判定して、ルーチンを抜ける。 Thereafter, the process proceeds to step S74, where each intercept bi is compared with the average value bave. If bi ≧ bave, the process proceeds to step S75, and the forward oncoming vehicle O indicating the intercept bi travels on the first lane La1. It is determined that it is present and the routine is exited. When bi <bave, the process proceeds to step S76, where the front oncoming vehicle O indicating the section bi is determined to be traveling on the second lane La2, and the routine is exited.
このように、本形態では、過去のログデータから対向車線の境界（平均値ｂａｖｅ）を算出するようにしたので、この境界をより正確に求めることができ、その分、対向車両Ｏが第１レーンＬａ１と第２レーンＬａ２とのいずれを走行しているかを高精度に判定することができる。更に、本形態は過去のログデータから走行レーンを割り出しているため、対向車線が三車線以上であっても、各レーンの境界を容易に求めることができる。 As described above, in this embodiment, since the boundary (average value bave) of the oncoming lane is calculated from the past log data, this boundary can be obtained more accurately, and the oncoming vehicle O correspondingly becomes the first. Which of the lane La1 and the second lane La2 is traveling can be determined with high accuracy. Furthermore, since the present embodiment determines the driving lane from the past log data, the boundary of each lane can be easily obtained even if there are three or more opposite lanes.
１…情報処理部、
２…情報送受信部、
３…合成画像データ記憶部、
４…地図データ記憶部、
５…運転状態検出手段、
６…表示駆動部、
７…表示部、
Ｇ…三次元立体画像、
Ｌａ１…第１レーン、
Ｌａ２…第２レーン、
Ｍ…自車両、
Ｎ，Ｎ１，Ｎ２…ノード番号、
Ｏ…前方対向車両、
Ｏ１，Ｏ２…前方対向車両、
Ｏｉｃ，Ｏｉｃｓ…アイコン、
Ｖ…車速、
Ｖｏ…停車判定車速、
Ｗ…ポップアップウインドウ、
Ｘ，Ｘ１，Ｘ２…オフセット量、
Ｘａｖｅ…平均値、
ｄ，ｄ１，ｄ２…車間相対距離、
ｙ１，ｙ２…前方相対距離
1 ... Information processing section,
2 Information transmission / reception unit,
3 ... composite image data storage unit,
4 ... Map data storage unit,
5 ... Driving state detection means,
6 ... display drive unit,
7 ... display part,
G ... 3D image,
La1 ... 1st lane,
La2 ... second lane,
M ... own vehicle,
N, N1, N2 ... node numbers,
O ... Front-facing vehicle
O1, O2 ... front oncoming vehicle,
Oic, Oics ... icon,
V ... Vehicle speed,
Vo: Stop vehicle speed,
W ... Pop-up window,
X, X1, X2 ... Offset amount,
Xave ... Average value,
d, d1, d2 ... relative distance between vehicles,
y1, y2 ... Forward relative distance
Claims (7)
車両間で通信を行う情報送受信部と、
上記表示部に表示する画像データを格納する画像データ記憶部と、
上記画像データ記憶部に格納されている上記画像データを自車両の位置に合成させて上記表示部に表示させる処理部と
を有し、
上記処理部では、自車両が交差点に進入したとき、或いは該交差点に進入する手前で、上記表示部に、上記情報受信部で受信した自車両前方の対向車両情報に基づいて上記画像データ記憶部に記憶されている画像を検出し、該画像にて、自車両に近い対向車両の対向車両情報の合成画像を表示すると共に、この状態で右折するか否かの表示切換条件が満足された場合、上記表示部の表示領域に、当該対向車両情報に重ねてポップアップウインドウにて上記自車両に近い対向車両とそれに後続する対向車両を、記号化したアイコンで表示し、上記アイコンの表示間隔を上記対向車両の車間距離に応じて設定する
ことを特徴とする車両情報提示装置。 A display unit for visually displaying road information;
An information transmitter / receiver that communicates between vehicles;
An image data storage unit for storing image data to be displayed on the display unit;
A processing unit that combines the image data stored in the image data storage unit with the position of the host vehicle and causes the display unit to display the combined image data.
In the processing unit, when the own vehicle enters the intersection, or before entering the intersection, the image data storage unit is displayed on the display unit based on the oncoming vehicle information in front of the own vehicle received by the information receiving unit. When the image stored in is detected, and the composite image of the oncoming vehicle information of the oncoming vehicle close to the host vehicle is displayed in the image, and the display switching condition whether to turn right in this state is satisfied In the display area of the display unit, an oncoming vehicle close to the host vehicle and an oncoming vehicle that follows the oncoming vehicle information are displayed in a pop-up window superimposed on the oncoming vehicle information with symbolized icons, and the display interval of the icon is A vehicle information presentation device, which is set according to a distance between oncoming vehicles .
ことを特徴とする請求項１記載の車両情報提示装置。 The icon vehicle information presentation apparatus according to claim 1, characterized in that it is color-coded for each vehicle model on the basis of the information obtained by communication between vehicles.
ことを特徴とする請求項１或いは２記載の車両情報提示装置。 The vehicle information presenting apparatus according to claim 1 or 2, wherein a travel lane corresponding to an oncoming lane is displayed in the pop-up window.
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両情報提示装置。 When the driving lane of the oncoming lane is two lanes, the driving lane on which each of the plurality of oncoming vehicles runs is the coordinates indicating the node number assigned on the road center line closest to the own vehicle and the oncoming each The vehicle is based on the forward relative distance obtained based on the difference from the coordinates indicating the node number on the road centerline closest to the vehicle, and the inter-vehicle relative distance between the host vehicle and each oncoming vehicle. 2. An offset amount in a width direction is obtained for each oncoming vehicle, an average of the offset amounts is used as a reference position, and the reference position and each offset amount are compared to determine each. 4. The vehicle information presentation device according to any one of items 3 .
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両情報提示装置。 When there are two lanes in the oncoming lane, the driving lane in which each of the plurality of oncoming vehicles runs is the average of the intercepts of the approximate linear equations obtained based on the position coordinates of each oncoming vehicle at a predetermined time. and then, the vehicle information presentation apparatus according to any one of claim 1 to 3, characterized in that it is determined respectively by comparing the said reference position and said each section.
ことを特徴とする請求項１〜３何れか１項に記載の車両情報提示装置。 When there are two lanes in the oncoming lane, the driving lane in which each of the plurality of oncoming vehicles runs is a linear approximation formula of the log data obtained based on log data of past driving histories of the oncoming vehicles. 2. An average value of intercepts is used as a reference position, and the reference position is compared with an approximate straight line intercept obtained based on the position coordinates of each oncoming vehicle at predetermined time intervals, respectively, and the determination is made. 1-3 vehicle information presentation apparatus according to any one.
ことを特徴とする請求項１記載の車両情報提示装置。 The vehicle information presentation apparatus according to claim 1, wherein the pop-up window is displayed at a lower right portion of the display unit.
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