JP2012127790A - Navigation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の逆走を防止するための機能を備えたナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a navigation device having a function for preventing reverse running of a vehicle.
近年、例えば高速道路や一方通行道路における車両の逆走が社会問題となっており、このような車両の逆走を検出して警告するための様々な技術が考えられている（例えば、特許文献１〜５参照）。
しかし、これらの技術は、何れも、車両が既に逆走している状態を検出するものである。従って、車両の逆走を検出した時点では、当該車両のドライバーや同乗者、さらには周囲の他車両にとって非常に危険な状況となっており、このような危険な状況になった後に警告したとしても、安全な走行支援を行うことはできない。
In recent years, for example, reverse running of vehicles on highways and one-way streets has become a social problem, and various techniques for detecting and warning such reverse running of vehicles have been considered (for example, patent documents). 1-5).
However, both of these techniques detect a state where the vehicle is already running backward. Therefore, at the time of detecting reverse running of the vehicle, it is a very dangerous situation for the driver and passengers of the vehicle, and other surrounding vehicles, and a warning is given after such a dangerous situation has occurred. However, it is not possible to provide safe driving support.
そこで、本発明の目的は、車両が逆走する可能性が高い場合に、当該車両が逆走を開始する前に警告することができ、安全な走行支援を行うことができるナビゲーション装置を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a navigation device that can give a warning before the vehicle starts reverse running when the vehicle is likely to reverse, and can provide safe driving support. There is.
請求項１のナビゲーション装置によれば、退出不可能道路検出手段は、車両が走行中の道路に、当該車両が退出することができない退出不可能道路が接続しているか否かを検出する。接続方向検出手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が、車両が走行中の道路に対して接続する方向を検出する。接続点特定手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が、車両が走行中の道路に接続する点を接続点として特定する。挙動判定手段は、接続点特定手段によって特定された接続点の手前において、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。警告動作実行手段は、挙動判定手段によって車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、当該車両が退出不可能道路を逆走すると推定し、所定の警告動作を実行する。
即ち、請求項１のナビゲーション装置によれば、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高い場合には、当該車両が逆走を開始する前に警告することができ、安全な走行支援を行うことができる。なお、挙動判定手段によって車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、当該車両が退出不可能道路を逆走すると推定する逆走推定手段をさらに備えてもよい。
According to the navigation device of the first aspect, the non-leaving road detecting means detects whether or not a road where the vehicle cannot leave is connected to a road on which the vehicle is traveling. The connection direction detection unit detects a direction in which the non-exitable road detected by the non-exitable road detection unit is connected to the road on which the vehicle is traveling. The connection point specifying means specifies, as a connection point, a point at which the non-exitable road detected by the non-exitable road detection means connects to the road on which the vehicle is traveling. The behavior determining means determines whether or not the vehicle has shown a behavior for turning in the direction detected by the connection direction detecting means before the connection point specified by the connection point specifying means. The warning action execution means estimates that the vehicle runs backward on a road that cannot be retreated when it is determined by the behavior determination means that the vehicle behaves in the direction detected by the connection direction detection means. Perform the warning action.
That is, according to the navigation device of claim 1, when there is a high possibility that the vehicle runs backward on a road that cannot be retreated, a warning can be given before the vehicle starts running backward, and safe driving support is provided. It can be performed. If the behavior determination means determines that the vehicle has shown a behavior for turning in the direction detected by the connection direction detection means, a reverse running estimation means is further provided for estimating that the vehicle runs backward on a road that cannot be retreated. You may prepare.
また、請求項２のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、車両のブレーキが所定の態様で操作された場合、または、車両の速度が所定値以下となった場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。 According to the navigation device of the second aspect, the behavior determination means detects the connection direction when the vehicle brake is operated in a predetermined mode or when the vehicle speed becomes a predetermined value or less. It is determined whether or not the behavior for bending in the direction detected by the means is shown.
また、請求項３のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が逆走道路記憶手段に記憶されている道路、即ち、過去に車両が逆走した道路に合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。 Further, according to the navigation device of claim 3, the behavior determining means is a road in which the non-exitable road detected by the non-exitable road detecting means is stored in the reverse running road storage means, that is, a vehicle in the past. It is determined whether or not the vehicle has shown a behavior for turning in the direction detected by the connection direction detection means when the road matches the reverse running road.
また、請求項４のナビゲーション装置によれば、警告動作実行手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が逆走道路記憶手段に記憶されている道路（過去に車両が逆走した道路）に合致し、且つ、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動、即ち、過去に車両が道路を逆走する手前において示した挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行する。 According to the navigation device of the fourth aspect, the warning operation executing means is a road (in the past, the vehicle is reversed) in which the non-leaving road detected by the non-leaving road detecting means is stored in the reverse running road storage means. The behavior that the vehicle shows in front of the connection point specified by the connection point specifying means is stored in the reverse behavior storage means, that is, the vehicle has run backward on the road in the past. A predetermined warning action is immediately executed when the behavior shown before the operation is met.
また、請求項５のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が逆走道路記憶手段に記憶されている道路（過去に車両が逆走した道路）に合致し、且つ、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動、即ち、過去に車両が道路を逆走する手前において示した挙動に合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。 According to the navigation device of the fifth aspect, the behavior determination means is a road in which the non-leaving road detected by the non-leaving road detecting means is stored in the reverse running road storage means (the vehicle has run backward in the past). And the behavior that the vehicle shows in front of the connection point specified by the connection point specifying means is stored in the reverse movement behavior storage means, that is, the vehicle runs backward on the road in the past. When the behavior shown in the foreground is matched, it is determined whether or not the vehicle has shown a behavior for turning in the direction detected by the connection direction detection means.
また、請求項６のナビゲーション装置によれば、警告動作実行手段は、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動（過去に車両が道路を逆走する手前において示した挙動）の何れかに合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行する。 According to the navigation device of the sixth aspect, the warning operation executing means is a behavior (in the past) in which the behavior indicated by the vehicle before the connection point specified by the connection point specifying means is stored in the reverse running behavior storage means. If the vehicle matches any of the behaviors shown before the vehicle runs backward on the road, a predetermined warning operation is immediately executed.
この場合、請求項７のナビゲーション装置のように、警告動作実行手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路とは異なる道路を車両が逆走する手前において示した挙動を逆走挙動記憶手段から比較対象挙動として抽出し、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が比較対象挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行するように構成するとよい。 In this case, as in the navigation device of the seventh aspect, the warning operation executing means reverses the behavior shown before the vehicle runs backward on the road different from the road that cannot be detected detected by the road that cannot be exited. Extracted from the running behavior storage means as a comparison target behavior, and configured to execute a predetermined warning action immediately when the behavior shown before the connection point specified by the connection point specification means matches the comparison target behavior Good.
また、請求項８のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動（過去に車両が道路を逆走する手前において示した挙動）の何れかに合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。 Further, according to the navigation device of the eighth aspect, the behavior determining means is a behavior in which the behavior shown in front of the connection point specified by the connection point specifying means is stored in the reverse running behavior storage means (past vehicle If the vehicle matches any of the behaviors shown before the vehicle runs backward on the road, it is determined whether or not the vehicle exhibits a behavior for turning in the direction detected by the connection direction detection means.
また、請求項９のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路とは異なる道路を車両が逆走する手前において示した挙動を逆走挙動記憶手段から比較対象挙動として抽出し、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が比較対象挙動に合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。 According to the navigation device of the ninth aspect, the behavior determination means indicates the behavior indicated before the vehicle reversely travels on a road different from the road that cannot be detected detected by the road that cannot be exited. When the behavior that is extracted from the storage means as the comparison target behavior and the vehicle shows in front of the connection point specified by the connection point specification means matches the comparison target behavior, the vehicle bends in the direction detected by the connection direction detection means. It is determined whether or not the behavior has been shown.
また、請求項１０のナビゲーション装置によれば、警告動作実行手段は、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が他車両挙動記憶手段に記憶されている挙動、即ち、接続点特定手段によって特定された接続点の手前において過去に他車両が示した挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行する。
Further, according to the navigation device of
また、請求項１１のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が他車両挙動記憶手段に記憶されている挙動、即ち、接続点特定手段によって特定された接続点の手前において過去に他車両が示した挙動に合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
According to the navigation device of
これら請求項２〜１１のナビゲーション装置は、挙動判定手段による判定処理を実行するための条件、或いは、警告動作実行手段による所定の警告動作を実行するための条件を具体的に特定したものである。このように、本発明は、挙動判定手段による判定処理を実行するための条件および警告動作実行手段による所定の警告動作を実行するための条件として様々な条件を設定することができる。 These navigation devices according to claims 2 to 11 specifically specify conditions for executing the determination process by the behavior determining means or conditions for executing a predetermined warning action by the warning action executing means. . As described above, according to the present invention, various conditions can be set as a condition for executing the determination process by the behavior determining unit and a condition for executing the predetermined warning operation by the warning operation executing unit.
また、請求項１２のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、車両のウィンカーが接続方向検出手段によって検出された方向に操作された場合、または、車両のステアリングが接続方向検出手段によって検出された方向に操作された場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断する。
この請求項１２のナビゲーション装置は、挙動判定手段による判定処理の内容を具体的に特定したものであり、このような手段により判定処理を精度良く実行することができる。
According to the navigation device of the twelfth aspect of the present invention, the behavior determination means is detected when the vehicle winker is operated in the direction detected by the connection direction detection means or when the steering of the vehicle is detected by the connection direction detection means. When operated in the direction, it is determined that the vehicle has behaved for turning in the direction detected by the connection direction detection means.
The navigation device according to the twelfth aspect specifically specifies the content of the determination process by the behavior determination means, and the determination process can be accurately executed by such means.
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図１から図５を参照しながら説明する。
図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、例えば自動車などの車両に搭載され、制御装置１１、位置検出部１２、ＲＴＣ１３（Real Time Clock）、地図データ入力部１４、操作スイッチ部１５、外部メモリ１６、表示器１７、音声コントローラ１８、リモコンセンサ１９、通信部２０、車速センサ２１などを備えている。また、制御装置１１には、ブレーキ制御装置３１、ウィンカー制御装置３２、ステアリング制御装置３３などの各種の装置類が車載ＬＡＮ（図示せず）を介して接続されている。制御装置１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。ナビゲーション装置１０は、制御装置１１のＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、退出不可能道路検出部４１（退出不可能道路検出手段に相当）、接続方向検出部４２（接続方向検出手段に相当）、接続点特定部４３（接続点特定手段に相当）、挙動判定部４４（挙動判定手段に相当）、逆走推定部４５（逆走推定手段に相当）、警告動作実行部４６（警告動作実行手段に相当）、基準減速度記憶部４７をソフトウェアによって仮想的に実現する。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the
位置検出部１２は、方位センサ１２ａ、ジャイロセンサ１２ｂ（ジャイロスコープ）、距離センサ１２ｃおよびＧＰＳ受信器１２ｄなどを有しており、ナビゲーション装置１０が搭載された車両（自車両）の位置を検出する。方位センサ１２ａは、車両の方位を検出する。ジャイロセンサ１２ｂは、車両の回転角度を検出する。距離センサ１２ｃは、車両の走行距離を検出する。ＧＰＳ受信器１２ｄは、ＧＰＳ（Global Positioning System）により車両の現在位置を測位するために、図示しないＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。
ＲＴＣ１３は、例えば日付や時刻など時間に関する情報を取得するための計時手段である。ＲＴＣ１３は、図示しない発信器が出力したクロックパルスのパルス数をカウントし、カウントしたカウント値が基準値に到達すると単位時間を示す単位時間信号を生成する。そして、ＲＴＣ１３は、生成した単位時間信号に基づいて端末時刻を生成する。
The
The
地図データ入力部１４は、地図データ記憶部１４ａから地図データを取得する。地図データ記憶部１４ａに記憶されている地図データは、複数のノードおよびノード同士をつなぐリンクにより形成された道路データ、背景データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種のデータを含んでいる。また、この地図データに含まれる道路データは、道路の種類（例えば、国道、高速道路、一般道路、細街路など）ごとに区別して記憶されている。この地図データには、地名、施設名、道路名や、これら各地点、各施設、各道路の位置などの情報が含まれている。また、この地図データは、走行可能方向データを含む。この走行可能方向データは、例えば道路の種類、道路の構造、道路に設定された交通規制などによって車両が走行できる方向が制限されている道路（例えば、高速道路におけるインターチェンジ、サービスエリア、パーキングエリア、ランプウェイなどの導入路や導出路、一般道路における一方通行道路、工事などにより一方通行に規制されている道路など）について、その走行可能方向（車両が走行できる方向）を示すデータである。また、この地図データは、各道路の接続点（例えば、交差点、分岐点、合流点など、異なる道路が相互に接続する地点）を示す接続点データを含む。
地図データ記憶部１４ａに記憶されている地図データは、図示しないドライブ装置によって地図データ入力部１４に読み取られる。地図データ記憶部１４ａとしては、例えばＤＶＤやＣＤなどの大容量記憶媒体、メモリカードあるいはハードディスクドライブなどの記憶媒体が用いられる。
The map
The map data stored in the map
操作スイッチ部１５は、表示器１７の画面の近傍に設けられているメカニカルスイッチや、表示器１７の画面に設けられているタッチパネルスイッチなどから構成されている。ユーザは、操作スイッチ部１５の各スイッチを用いて、車両の目的地、表示器１７の画面や表示態様の切り替え（例えば、地図縮尺の変更、メニュー画面の選択、経路の探索、経路案内の開始、現在位置の修正、音量の調整など）を行う各種のコマンドの入力を行う。これにより、ナビゲーション装置１０は、ユーザの指示に従って作動する。リモコンセンサ１９は、リモコン１９ａとの間でコマンドなどの送受信を行う。リモコン１９ａには、複数の操作スイッチが設けられている。リモコン１９ａの操作スイッチを操作することにより、リモコン１９ａからリモコンセンサ１９を経由して各種の指令信号が制御装置１１へ送信される。操作スイッチ部１５およびリモコン１９ａは、何れの操作によっても制御装置１１に同一の機能を実行させることができる。
The
外部メモリ１６は、例えば着脱可能なフラッシュメモリカードやハードディスクドライブによって構成されている。なお、外部メモリ１６は、例えばナビゲーション装置１０の制御装置１１に設けられているＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ、あるいは地図データ記憶部１４ａなどと共用してもよい。表示器１７は、例えば液晶や有機ＥＬなどのカラーディスプレイを有している。表示器１７の画面には、車両の現在位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、この地図表示に重ねて車両の現在位置および進行方向を示す現在地マークＮ（例えば図５参照）が表示される。また、目的地までの経路案内を実行する場合には、表示器１７の画面には経路案内用の画面が表示される。
音声コントローラ１８は、車載スピーカ１８ａに接続している。音声コントローラ１８は、制御装置１１から入力した音声出力信号を車載スピーカ１８ａへ出力する。音声出力信号に基づいて車載スピーカ１８ａから出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声、後述する逆走推定処理における逆走警告音声などである。
The
The
制御装置１１は、車両が走行経路に沿って移動可能とするために、表示器１７の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置および進行方向を示す現在地マークＮを道路に重ねて表示する。この場合、車両の走行に伴って現在地マークＮの表示は、表示器１７に表示された地図上を移動する。表示器１７に表示された地図は、車両の現在位置に応じてスクロールされる。このとき、制御装置１１は、車両の現在位置を道路上にあわせるマップマッチングを実施する。
通信部２０は、例えば無線の通信回線を経由して、図示しない情報センターとの間でデータ通信を行う。即ち、通信部２０は、各種のデータの送信機能および受信機能を有する。なお、情報センターは、例えば、渋滞情報、交通規制情報、事故情報、路面情報、イベント情報、店舗情報、気象情報、最新の地図データなどの各種の情報を保有している。
The
The
ブレーキ制御装置３１は、車両のブレーキが操作されているか否か（踏まれているか否か）を示す信号、さらには、ブレーキがどの程度操作されているか（どの程度踏まれているか）を示す信号を含む情報をブレーキ情報として出力する。
ウィンカー制御装置３２は、車両のウィンカーが操作されているか否かを示す信号、さらには、ウィンカーが操作された方向（右側に操作されたか、或いは、左側に操作されたか）を示す信号を含む情報をウィンカー情報として出力する。
ステアリング制御装置３３は、車両のステアリングが操作されているか否かを示す信号、さらには、ステアリングが操作された方向（右側に操作されたか、或いは、左側に操作されたか）を示す信号、および、ステアリングがどの程度操作されたか（ステアリングの回転量）を示す信号を含む情報をステアリング情報として出力する。
車速センサ２１は、車両の速度を検出する。制御装置１１は、車速センサ２１が検出した車速を車速情報として取得する。
The
The
The
The
退出不可能道路検出部４１は、車両が現在走行中の道路に、現在走行中の道路とは異なる道路であって、且つ、車両が退出することができない道路である退出不可能道路が接続しているか否かを検出する。なお、退出不可能道路とは、例えば道路の種類、道路の構造、道路に設定された交通規制などによって車両が走行できる方向（走行可能方向）が一方向に制限されている道路であって、車両が現在走行中の道路を道なりに走行して当該道路に進入すると、その道路を車両が走行可能方向とは逆方向に走行（逆走）してしまうことになる道路である。
接続方向検出部４２は、退出不可能道路検出部４１によって検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に対して接続する方向、即ち、退出不可能道路が現在走行中の道路に対して右側に接続されているのか、或いは、左側に接続されているのかを検出する。
接続点特定部４３は、退出不可能道路検出部４１によって検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する点（道路の交差点、分岐点、合流点など）を接続点として特定する。
挙動判定部４４は、挙動判定処理を実行する。この挙動判定処理は、接続点特定部４３によって特定された接続点の手前において、車両が接続方向検出部４２によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する処理である。
The non-removable
The connection
The connection
The
逆走推定部４５は、挙動判定部４４による挙動判定処理によって、車両が接続方向検出部４２によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、当該車両が退出不可能道路を逆走すると推定する。
警告動作実行部４６は、逆走推定部４５によって、車両が退出不可能道路を逆走すると推定された場合に、詳しくは後述する所定の警告動作を実行する。なお、この警告動作実行部４６は、挙動判定部４４による挙動判定処理によって、車両が接続方向検出部４２によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合には、逆走推定部４５の判断結果に関わらず、つまり、逆走推定部４５によって、車両が退出不可能道路を逆走すると推定されたか否かに関わらず、後述する所定の警告動作を実行するように構成してもよい。
基準減速度記憶部４７は、詳しくは後述する基準減速度を、ナビゲーション装置１０が備えるメモリなどの記憶媒体に記憶する。また、この基準減速度記憶部４７は、記憶した基準減速度を更新可能に構成されている。
ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、これら退出不可能道路検出部４１、接続方向検出部４２、接続点特定部４３、挙動判定部４４、逆走推定部４５、警告動作実行部４６、基準減速度記憶部４７などにより、後述する動作を実行可能に構成されている。
When it is determined by the behavior determination processing by the
The warning
The reference
The
次に、上述の構成のナビゲーション装置１０の制御装置１１が実行する動作内容、具体的には、車両情報取得処理および逆走推定処理の内容について順に説明する。
（車両情報取得処理）
図２は、ナビゲーション装置１０の電源がオンされている間、制御装置１１が定期的・周期的（例えば１００ｍｓごと）に実行する車両情報取得処理の内容を示すフローチャートである。
ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、まず、前回の車両情報取得処理において取得して記憶した各車両情報を消去する（ステップＡ１）。そして、制御装置１１は、ブレーキ制御装置３１からブレーキ情報を取得し（ステップＡ２）、ウィンカー制御装置３２からウィンカー情報を取得し（ステップＡ３）、ステアリング制御装置３３からステアリング情報を取得し（ステップＡ４）、車速センサ２１からの入力信号に基づく車速情報を取得する（ステップＡ５）。そして、制御装置１１は、取得した各車両情報（ブレーキ情報、ウィンカー情報、ステアリング情報、車速情報）を記憶する（ステップＡ６）。制御装置１１は、これらステップＡ１〜Ａ６の処理を繰り返し実行する。なお、この車両情報取得処理によって取得する車両情報は、上述のブレーキ情報、ウィンカー情報、ステアリング情報、車速情報に限られるものではなく、例えば、ＲＴＣ１３からの時刻情報、車載カメラからの画像情報、ドライバーの脈拍や心拍数を検出する生体センサからの生体情報など、種々の情報を必要に応じて取得することができる。
Next, the operation contents executed by the
(Vehicle information acquisition process)
FIG. 2 is a flowchart showing the contents of the vehicle information acquisition process that the
The
（逆走推定処理）
図３は、ナビゲーション装置１０の電源がオンされている間、制御装置１１が定期的・周期的（例えば１ｓごと）に実行する逆走推定処理の内容を示すフローチャートである。なお、この逆走推定処理は、上述の車両情報取得処理と並列的に実行されるものである。
ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、現在走行中の道路（例えば、図５に示す一般道路Ｒ１参照）に、車両（自車両）が退出することができない退出不可能道路（例えば、図５に示す高速道路Ｈの導出路Ｒ２参照）が接続しているか否かを判断する（ステップＢ１）。制御装置１１は、現在走行中の道路に退出不可能道路が接続していると判断した場合（ステップＢ１：ＹＥＳ）には、検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に対して接続する方向、即ち、退出不可能道路が現在走行中の道路に対して車両の進行方向に見て右側に接続されているのか、或いは、左側に接続されているのかを検出する（ステップＢ２）。例えば、図５に示す例では、制御装置１１は、退出不可能道路Ｒ２が現在走行中の道路Ｒ１に対して車両の進行方向（図５では上方向）に見て「左側」に接続されていると判断する。
(Reverse run estimation process)
FIG. 3 is a flowchart showing the contents of reverse running estimation processing that the
The
また、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する点を接続点（例えば、図５に示す合流点Ｃ１参照）として特定する（ステップＢ３）。そして、制御装置１１は、車両の現在位置が、特定された接続点の手前において当該接続点から所定距離（例えば５０ｍ）以内であるか否かを判断する（ステップＢ４）。なお、このステップＢ４における所定距離は、適宜変更して設定することができるが、ドライバーが道路の交差点、分岐点、合流点の手前において車両の進行方向を曲げるための動作（例えば、ウィンカーの操作やステアリングの操作）を開始する距離として通常想定される距離を設定することが好ましい。また、一旦設定した所定距離を、例えば車両の速度に応じて動的に変更するように構成してもよい。
Further, the
制御装置１１は、車両の現在位置が、特定された接続点の手前において当該接続点から所定距離以内でない場合（ステップＢ４：ＮＯ）には、この逆走推定処理を終了する。一方、制御装置１１は、車両の現在位置が、特定された接続点の手前において当該接続点から所定距離以内である場合（ステップＢ４：ＹＥＳ）には、ドライバーがパニックブレーキを踏んだか否かを判断する（ステップＢ５）。
When the current position of the vehicle is not within a predetermined distance from the connection point before the specified connection point (step B4: NO), the
ここで、パニックブレーキを踏んだか否かの判定処理（パニックブレーキ判定処理）について図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
このパニックブレーキ判定処理では、制御装置１１は、まず、初期化処理を実行する（ステップＣ１）。この初期化処理では、制御装置１１は、パニックブレーキフラグ（後述するステップＣ６参照）が記憶されている場合には、そのパニックブレーキフラグを消去する。制御装置１１は、初期化処理を完了すると、ブレーキ制御装置３１から取得したブレーキ情報に基づいて、ブレーキが踏まれているか否かを判断する（ステップＣ２）。制御装置１１は、ブレーキが踏まれていない場合（ステップＣ２：ＮＯ）には、前回のパニックブレーキ判定処理の実行時において記憶した車両の速度（前回の車速、後述するステップＣ４参照）を消去し（ステップＣ８）、このパニックブレーキ判定処理を終了する。一方、制御装置１１は、ブレーキが踏まれている場合（ステップＣ２：ＹＥＳ）には、減速度の算出処理を実行する（ステップＣ３）。この減速度の算出処理では、制御装置１１は、前回のパニックブレーキ判定処理の実行時において記憶した車両の速度（前回の車速、後述するステップＣ４参照）と現在の車両の速度（今回の車速）との差（車速差）を減速度として算出する。なお、前回のパニックブレーキ判定処理において、ステップＣ８により前回の車速を消去している場合には、制御装置１１は、今回の車速を前回の車速とみなして減速度を算出する。即ち、この場合、算出される減速度は、今回の車速と今回の車速との差（実質的には「０」）である。
Here, the process of determining whether or not the panic brake has been depressed (panic brake determination process) will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
In this panic brake determination process, the
次に、制御装置１１は、今回の車速を記憶する（ステップＣ４）。そして、制御装置１１は、上述の減速度の算出処理によって算出された減速度と基準減速度記憶部４７によって記憶されている基準減速度との差が所定値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＣ５）。なお、このステップＣ５における所定値は、適宜変更して設定することができる。制御装置１１は、算出された減速度と基準減速度との差が所定値以上である場合（ステップＣ５：ＹＥＳ）には、パニックブレーキを踏んだことを示すパニックブレーキフラグを記憶して（ステップＣ６）、このパニックブレーキ判定処理を終了する。一方、制御装置１１は、算出された減速度と基準減速度との差が所定値以上でない場合（ステップＣ５：ＮＯ）には、基準減速度の更新処理を実行する（ステップＣ７）。
Next, the
この基準減速度の更新処理では、制御装置１１は、ステップＣ３において算出された減速度に基づいて、基準減速度記憶部４７によって記憶されている基準減速度（現基準減速度）を更新する。この場合、制御装置１１は、算出された減速度と現基準減速度との平均値を算出し、算出された平均値を新たな基準減速度（新基準減速度）として更新する。従って、次回のパニックブレーキ判定処理では、ステップＣ５の判断処理において新基準減速度が使用される。なお、基準減速度の更新は、算出された減速度と現基準減速度との平均値を算出する方法に限られるものではなく、算出された減速度に基づく方法であれば、例えば、算出された減速度および現基準減速度にそれぞれ異なる重み付けを付加した値の平均値を新基準減速度として更新したり、算出された減速度をそのまま新たな基準減速度として更新するなど、種々の方法を採用することができる。ブレーキの踏み方（ブレーキの操作態様）は、ドライバーによって様々である。この基準減速度の更新処理は、上述のステップＣ５の判断処理の基準となる要素（基準減速度）に、ドライバーのブレーキの踏み方の特徴を反映させるための処理である。制御装置１１は、基準減速度の更新処理を完了すると、このパニックブレーキ判定処理を終了する。
In the reference deceleration update process, the
制御装置１１は、図３のステップＢ５の判断処理において、ドライバーがパニックブレーキを踏んだと判断した場合、即ち、パニックブレーキフラグが記憶されている場合（ステップＢ５：ＹＥＳ）には、ステップＢ８に移行する。一方、制御装置１１は、ステップＢ５の判断処理において、ドライバーがパニックブレーキを踏んでいないと判断した場合、即ち、パニックブレーキフラグが記憶されていない場合（ステップＢ５：ＮＯ）には、上述のステップＢ３の処理によって特定された接続点の前後（車両の進行方向に沿う前後方向）において当該接続点から所定距離（例えば５０ｍ）以内に、他の道路（例えば、図５に示す高速道路Ｈの導入路Ｒ３参照）が存在するか否かを判断する（ステップＢ６）。なお、「他の道路」とは、現在走行中の道路に対して上述のステップＢ２において検出された方向（上述のステップＢ１の処理によって検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向）と同方向に接続する道路であって、且つ、検出された退出不可能道路とは異なる道路である。また、この「他の道路」として検出する道路は、退出可能道路（走行可能方向が一方向に制限されている道路であって、車両が現在走行中の道路を道なりに走行して当該道路に進入すると、その道路を車両が走行可能方向に走行することになる道路、例えば、図５に示す高速道路Ｈの導入路Ｒ３参照）のみに限定してもよいし、退出可能道路であるか退出不可能道路であるかに関わらず、接続点の前後所定距離以内に存在する道路を検出するようにしてもよい。また、このステップＢ６における所定距離は、適宜変更して設定することができるが、上述のステップＢ４における所定距離に近い値を設定することが好ましい。
If it is determined in step B5 in FIG. 3 that the driver has stepped on the panic brake, that is, if the panic brake flag is stored (step B5: YES), the
制御装置１１は、他の道路が存在すると判断した場合（ステップＢ６：ＹＥＳ）には、この逆走推定処理を終了する。検出された退出不可能道路の近傍に他の道路が存在する場合、ドライバー（車両）は、退出不可能道路ではなく、その近傍の道路に進入する可能性もある。このような場合に、後述する逆走警告動作（ステップＢ１０参照）を実行してしまうと、ドライバーが困惑するなどして、安全な走行支援に支障をきたす場合がある。従って、制御装置１１は、検出された退出不可能道路の近傍に当該退出不可能道路と同方向に接続する他の道路が存在する場合（ステップＢ６：ＹＥＳ）には、誤警告を回避すべく、この逆走推定処理を終了する。
When it is determined that there is another road (step B6: YES), the
一方、制御装置１１は、上述のステップＢ６において、他の道路が存在しないと判断した場合（ステップＢ６：ＮＯ）には、車両の速度が所定値（例えば、１０〜２０ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する（ステップＢ７）。なお、このステップＢ７における所定値は、適宜変更して設定することができるが、車両がその進行方向を曲げることができる程度の速度に設定することが好ましい。
On the other hand, when the
制御装置１１は、車両の速度が所定値以下でない場合（ステップＢ７：ＮＯ）には、この逆走推定処理を終了する。通常、ドライバーは、現在進行中の道路とは異なる道路に進入する場合（例えば、高速道路におけるインターチェンジなどの導入路に進入する場合や、一般道路において右折や左折をする場合など）には、車両を減速させるはずである。従って、車両の速度が所定値以下でない場合（ステップＢ７：ＮＯ）、即ち、車両が減速していない場合には、当該車両は、現在走行中の道路とは異なる道路に進入することなく、現在走行中の道路をそのまま走行し続けることが想定される。このような場合に、後述する逆走警告動作（ステップＢ１０参照）を実行してしまうと、ドライバーが困惑するなどして、安全な走行支援に支障をきたす場合がある。従って、制御装置１１は、車両が減速していない場合（ステップＢ７：ＮＯ）には、誤警告を回避すべく、この逆走推定処理を終了する。
一方、制御装置１１は、上述のステップＢ７において、車両の速度が所定値以下であると判断した場合（ステップＢ７：ＹＥＳ）には、ステップＢ８に移行する。
When the speed of the vehicle is not less than or equal to the predetermined value (step B7: NO), the
On the other hand, when the
制御装置１１は、ステップＢ８に移行すると、ウィンカー制御装置３２から取得したウィンカー情報に基づいて、上述のステップＢ２において検出された方向（退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向）に車両のウィンカーが操作されているか否かを判断する。制御装置１１は、退出不可能道路が接続する方向と同方向にウィンカーが操作されている場合（ステップＢ８：ＹＥＳ）には、ステップＢ１０に移行する。一方、制御装置１１は、退出不可能道路が接続する方向と同方向にウィンカーが操作されていない場合（ステップＢ８：ＮＯ）には、ステアリング制御装置３３から取得したステアリング情報に基づいて、上述のステップＢ２において検出された方向（退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向）に車両のステアリングが操作されているか否かを判断する（ステップＢ９）。制御装置１１は、退出不可能道路が接続する方向と同方向にステアリングが操作されている場合（ステップＢ９：ＹＥＳ）には、ステップＢ１０に移行する。一方、制御装置１１は、退出不可能道路が接続する方向と同方向にステアリングが操作されていない場合（ステップＢ９：ＮＯ）には、この逆走推定処理を終了する。即ち、制御装置１１は、車両が、退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向と同方向に曲がるための挙動を示したと判断した場合（ステップＢ８にてＹＥＳの場合、或いは、ステップＢ９にてＹＥＳの場合）に、車両が退出不可能道路を逆走すると推定し、ステップＢ１０に移行する。なお、ステップＢ８の判断処理とステップＢ９の判断処理は、順序を入れ換えて実行してもよい。
When the
制御装置１１は、ステップＢ１０に移行すると、所定の逆走警告動作を実行する。この場合、制御装置１１は、車載スピーカ１８ａを介して逆走警告音声（例えば「本車両は逆走するおそれがあります。注意してください。」といった逆走する可能性が高い旨を報知する音声）を出力する。なお、制御装置１１は、逆走警告動作として、表示器１７を介して逆走警告表示（例えば、ステップＢ１の処理によって検出された退出不可能道路を点滅などにより強調表示、或いは、逆走する可能性が高い旨を報知するテキストの表示など）を出力するように構成してもよい。また、制御装置１１は、逆走警告動作として、逆走警告音声および逆走警告表示の双方を出力するように構成してもよい。
The
以上に説明したように本実施形態によれば、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、車両が退出することができない退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する接続点の手前において、車両が、退出不可能道路が現在走行中の道路に対して接続する方向に曲がるための挙動を示した場合（車両のウィンカーが、退出不可能道路側（退出不可能道路が接続する方向）に操作された場合、或いは、車両のステアリングが、退出不可能道路側（退出不可能道路が接続する方向）に操作された場合）、つまり、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、逆走警告音声、或いは、逆走警告表示による所定の逆走警告動作を実行する。これにより、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
As described above, according to the present embodiment, the
なお、本実施形態は、ステップＢ８の処理、或いは、ステップＢ９の処理からなる挙動判定処理（車両が、検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定するための処理）を実行するための条件として、パニックブレーキが踏まれた場合（「車両のブレーキが所定の態様で操作された場合」に相当、ステップＢ５にて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。 In the present embodiment, a behavior determination process including the process of step B8 or the process of step B9 (behavior for the vehicle to bend in a direction in which the detected non-releasable road is connected to the currently traveling road). As a condition for executing the process for determining whether or not it has been shown, this corresponds to the case where the panic brake is stepped on ("when the vehicle brake is operated in a predetermined manner"). ”) Or when there is no other road in the vicinity of the detected non-leaving road (connection point) and the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined value (“ NO ”in step B6). And in the case of “YES” in step B7) is set.
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図６および図７を参照しながら説明する。
図６に示すように、本実施形態では、ナビゲーション装置１０は、逆走道路データベース５１（逆走道路記憶手段に相当）を備える。ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、車両が退出不可能道路を逆走してしまった場合には、その退出不可能道路を特定するための情報（道路の名称、位置、種類、構造など）を逆走道路データベース５１に記憶するようになっている。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 6, in this embodiment, the
次に、本実施形態における逆走推定処理の動作内容について図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。即ち、本実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、上述のステップＢ５の判断処理に代わり、ステップＤ５の判断処理を実行するようになっている。このステップＤ５では、制御装置１１は、ステップＢ１の処理によって検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路、即ち、過去に車両が逆走してしまった退出不可能道路に合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致する場合（ステップＤ５：ＹＥＳ）には、挙動判定処理（ステップＢ８，Ｂ９の処理）を実行する。一方、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致しない場合（ステップＤ５：ＮＯ）には、所定条件（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」）の下で挙動判定処理を実行し、当該所定条件を満たさない場合には挙動判定処理を実行しないようになっている。
Next, the operation content of the reverse running estimation process in the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. That is, in the present embodiment, the
以上に説明した本実施形態によっても、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
なお、本実施形態は、挙動判定処理を実行するための条件として、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致する場合（ステップＤ５にて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。
Even in this embodiment described above, if it can be determined that there is a high possibility that the vehicle will run backward on a road that cannot be retreated, the driver may be warned and alerted before the vehicle starts running backward. And safe driving support can be performed.
In the present embodiment, as a condition for executing the behavior determination process, when the detected non-removable road matches the road stored in the reverse running road database 51 ("YES" in step D5). ) Or when there is no other road in the vicinity of the detected non-leaving road (connection point) and the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined value ("NO" in step B6), and Or “YES” in step B7).
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図８および図９を参照しながら説明する。
図８に示すように、本実施形態では、ナビゲーション装置１０は、上述の逆走道路データベース５１に加え、さらに逆走挙動データベース６１（逆走挙動記憶手段に相当）を備える。また、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、車両情報取得処理（図２参照）によって取得した各車両情報を、随時更新するのではなく、所定期間（少なくとも、上述の逆走推定処理が実行される周期よりも長い期間）だけ蓄積するように構成されている。そして、制御装置１１は、車両が退出不可能道路を逆走してしまった場合には、その退出不可能道路を特定するための情報を逆走道路データベース５１に記憶するとともに、当該車両が当該退出不可能道路を逆走する手前において示した挙動（例えば、ブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）を、蓄積した車両情報に基づいて解析し、逆走挙動データベース６１に記憶するように構成されている。
(Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 8, in this embodiment, the
次に、本実施形態における逆走推定処理の動作内容について図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。即ち、本実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、上述のステップＢ５の判断処理に代わり、ステップＥ５ａの判断処理およびステップＥ５ｂの判断処理を実行するようになっている。ステップＥ５ａでは、制御装置１１は、ステップＢ１の処理によって検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路、即ち、過去に車両が逆走してしまった退出不可能道路に合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致する場合（ステップＥ５ａ：ＹＥＳ）には、ステップＥ５ｂに移行する。
Next, the operation content of the reverse running estimation process in the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In other words, in the present embodiment, the
このステップＥ５ｂでは、制御装置１１は、車両がステップＢ３の処理によって特定された接続点の手前において示す挙動（例えば、ブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）が、逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致する場合（ステップＥ５ｂ：ＹＥＳ）には、挙動判定処理（ステップＢ８，Ｂ９の処理）を実行する。
In this step E5b, the
一方、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致しない場合（ステップＥ５ａ：ＮＯ）、或いは、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致しない場合（ステップＥ５ｂ：ＮＯ）には、所定条件（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」）の下で挙動判定処理を実行し、当該所定条件を満たさない場合には挙動判定処理を実行しないようになっている。
On the other hand, when the detected non-leaving road does not match the road stored in the reverse running road database 51 (step E5a: NO), the
以上に説明した本実施形態によっても、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
なお、本実施形態は、挙動判定処理を実行するための条件として、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致し、且つ、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致する場合（ステップＥ５ａにて「ＹＥＳ」、且つ、ステップＥ５ｂにて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。即ち、本実施形態は、ステップＥ５ｂによる判定処理とステップＢ８，Ｂ９からなる挙動判定処理とによって、車両の挙動のチェックを多重化して実行するものであり、これにより、車両が退出不可能道路を逆走するか否かの判断精度を一層向上することができ、また、逆走警告処理を行う際に慎重を期すことができ、誤警告してしまう可能性を格段に低くすることができる。
Even in this embodiment described above, if it can be determined that there is a high possibility that the vehicle will run backward on a road that cannot be retreated, the driver may be warned and alerted before the vehicle starts running backward. And safe driving support can be performed.
In the present embodiment, as a condition for executing the behavior determination process, the detected non-leaving road matches the road stored in the reverse running
また、本実施形態に代わり、図１０に示すように、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致し、且つ、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致する場合（ステップＥ５ａにて「ＹＥＳ」、且つ、ステップＥ５ｂにて「ＹＥＳ」の場合）には、直ちに逆走警告動作（ステップＢ１０）を実行するように構成してもよい。即ち、ステップＥ５ｂによる判定処理の結果、車両が逆走してしまう可能性が少しでも存在するのであれば、車両の挙動のチェックを多重化して実行するまでもなく、即座に逆走警告処理を実行することにより、逆走発生の可能性を格段に低くすることができる。
Further, instead of this embodiment, as shown in FIG. 10, the
（第４実施形態）
次に、本実施形態の第４実施形態について図１１を参照しながら説明する。
上述の第３実施形態に示した逆走挙動データベース６１には、過去に実行された逆走推定処理において検出された退出不可能道路、つまり、今回の逆走推定処理において検出される退出不可能道路とは必ずしも一致しない退出不可能道路について、その道路を車両が逆走したときの挙動を示すデータが蓄積される。本実施形態は、このように逆走挙動データベース６１に蓄積されるデータ（過去に別の道路において発生した逆走に関するデータ）を利用して逆走推定処理を実行するものである。
(Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment of the present embodiment will be described with reference to FIG.
In the reverse running
即ち、本実施形態では、図１１に示すように、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、上述のステップＥ５ａ，Ｅ５ｂの判断処理に代わり、ステップＦ５の判断処理を実行するようになっている。このステップＦ５では、制御装置１１は、車両がステップＢ３の処理によって特定された接続点の手前において示す挙動（例えば、ブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）が、逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れかに合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れかに合致する場合（ステップＦ５：ＹＥＳ）には、挙動判定処理（ステップＢ８，Ｂ９の処理）を実行する。一方、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れにも合致しない場合（ステップＦ５：ＮＯ）には、所定条件（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」）の下で挙動判定処理を実行し、当該所定条件を満たさない場合には挙動判定処理を実行しないようになっている。
That is, in the present embodiment, as shown in FIG. 11, the
以上に説明した本実施形態によっても、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
なお、本実施形態は、挙動判定処理を実行するための条件として、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れかに合致する場合（ステップＦ５にて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。即ち、本実施形態は、ステップＦ５による判定処理とステップＢ８，Ｂ９からなる挙動判定処理とによって、車両の挙動のチェックを多重化して実行するものであり、これにより、車両が退出不可能道路を逆走するか否かの判断精度を一層向上することができ、また、逆走警告処理を行う際に慎重を期すことができ、誤警告してしまう可能性を格段に低くすることができる。
Even in this embodiment described above, if it can be determined that there is a high possibility that the vehicle will run backward on a road that cannot be retreated, the driver may be warned and alerted before the vehicle starts running backward. And safe driving support can be performed.
In this embodiment, as a condition for executing the behavior determination process, the behavior that the vehicle shows in front of the connection point matches any of the behaviors stored in the reverse running behavior database 61 (in step F5). "YES"), or when there is no other road in the vicinity of the detected non-leaving road (connection point) and the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined value (in step B6) Either “NO” and “YES” in step B7) is set to be satisfied. That is, in this embodiment, the vehicle behavior check is multiplexed and executed by the determination processing in step F5 and the behavior determination processing including steps B8 and B9. It is possible to further improve the accuracy of determining whether or not to run backwards, and to be careful when performing the backward running warning process, so that the possibility of false warnings can be greatly reduced.
また、本実施形態に代わり、図１２に示すように、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れかに合致する場合（ステップＦ５にて「ＹＥＳ」の場合）には、直ちに逆走警告動作（ステップＢ１０）を実行するように構成してもよい。即ち、ステップＦ５による判定処理の結果、車両が逆走してしまう可能性が少しでも存在するのであれば、車両の挙動のチェックを多重化して実行するまでもなく、即座に逆走警告処理を実行することにより、逆走発生の可能性を格段に低くすることができる。
Further, instead of the present embodiment, as shown in FIG. 12, the
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について図１３および図１４を参照しながら説明する。
図１３に示すように、本実施形態では、ナビゲーション装置１０は、他車両挙動データベース７１（他車両挙動記憶手段に相当）を備える。図示はしないが、他車両に搭載されたナビゲーション装置の制御装置は、当該他車両が備える接続点特定部によって特定された接続点の手前において当該他車両が示した挙動（例えば、他車両におけるブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）に係る情報（他車両挙動情報）を、通信部を介して情報センターに送信するように構成されている。そして、自車両に搭載されたナビゲーション装置１０の制御装置１１は、通信部２０を介して、情報センターから他車両挙動情報を受信し、受信した他車両挙動情報を他車両挙動データベース７１に記憶するように構成されている。
(Fifth embodiment)
Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 13, in this embodiment, the
次に、本実施形態における逆走推定処理の動作内容について図１４に示すフローチャートを参照しながら説明する。即ち、本実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、上述のステップＢ５の判断処理に代わり、ステップＧ５の判断処理を実行するようになっている。このステップＧ５では、制御装置１１は、自車両がステップＢ３の処理によって特定された接続点の手前において示す挙動（例えば、自車両におけるブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）が、他車両挙動データベース７１に記憶されている他車両挙動情報が示す挙動（他車両の挙動）に合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、自車両が接続点の手前において示す挙動が他車両の挙動に合致する場合（ステップＧ５：ＹＥＳ）には、挙動判定処理（ステップＢ８，Ｂ９の処理）を実行する。一方、制御装置１１は、自車両が接続点の手前において示す挙動が他車両の挙動に合致しない場合（ステップＧ５：ＮＯ）には、所定条件（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」）の下で挙動判定処理を実行し、当該所定条件を満たさない場合には挙動判定処理を実行しないようになっている。
Next, the operation content of the reverse running estimation process in the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. That is, in the present embodiment, the
以上に説明した本実施形態によっても、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
なお、自車両に搭載されたナビゲーション装置１０の制御装置１１は、情報センターを介することなく、他車両に搭載されたナビゲーション装置から他車両挙動情報を直接受信するように構成してもよい。
Even in this embodiment described above, if it can be determined that there is a high possibility that the vehicle will run backward on a road that cannot be retreated, the driver may be warned and alerted before the vehicle starts running backward. And safe driving support can be performed.
In addition, you may comprise the
また、本実施形態は、挙動判定処理を実行するための条件として、車両が接続点の手前において示す挙動が他車両挙動データベース７１に記憶されている他車両の挙動に合致する場合（ステップＧ５にて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。即ち、本実施形態は、ステップＧ５による判定処理とステップＢ８，Ｂ９からなる挙動判定処理とによって、車両の挙動のチェックを多重化して実行するものであり、これにより、車両が退出不可能道路を逆走するか否かの判断精度を一層向上することができ、また、逆走警告処理を行う際に慎重を期すことができ、誤警告してしまう可能性を格段に低くすることができる。 Further, in the present embodiment, as a condition for executing the behavior determination process, when the behavior indicated by the vehicle before the connection point matches the behavior of the other vehicle stored in the other vehicle behavior database 71 (in step G5). "YES"), or when there is no other road in the vicinity of the detected non-leaving road (connection point) and the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined value (in step B6) Either “NO” and “YES” in step B7) is set to be satisfied. In other words, in this embodiment, the vehicle behavior check is multiplexed and executed by the determination processing in step G5 and the behavior determination processing consisting of steps B8 and B9. It is possible to further improve the accuracy of determining whether or not to run backwards, and to be careful when performing the backward running warning process, so that the possibility of false warnings can be greatly reduced.
また、本実施形態に代わり、図１５に示すように、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が他車両挙動データベース７１に記憶されている他車両の挙動に合致する場合（ステップＧ５にて「ＹＥＳ」の場合）には、直ちに逆走警告動作（ステップＢ１０）を実行するように構成してもよい。即ち、ステップＧ５による判定処理の結果、車両が逆走してしまう可能性が少しでも存在するのであれば、車両の挙動のチェックを多重化して実行するまでもなく、即座に逆走警告処理を実行することにより、逆走発生の可能性を格段に低くすることができる。
Further, instead of the present embodiment, as shown in FIG. 15, the
（その他の実施形態）
本発明は、上述した各実施形態にのみ限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば以下のように変形または拡張することができる。
例えば、上記第５実施形態にて図１４、或いは、図１５に示すフローチャートのステップＧ５では、自車両がステップＢ３の処理によって特定された接続点の手前において示す挙動（自車両の挙動）と、他車両挙動データベース７１に記憶されている全ての他車両挙動情報が示す挙動（他車両の挙動）とを比較するように構成してもよい。より好ましくは、他車両挙動データベース７１に記憶されている他車両の挙動のうち自車両の運転者に似た運転特性（運転の癖や傾向）を有する他車両の挙動を抽出し、自車両の挙動と、その抽出された他車両の挙動とを比較するように構成するとよい。
(Other embodiments)
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be applied to various embodiments without departing from the gist thereof. For example, the present invention can be modified or expanded as follows.
For example, in step G5 of the flowchart shown in FIG. 14 or FIG. 15 in the fifth embodiment, the behavior that the host vehicle shows in front of the connection point specified by the processing in step B3 (the behavior of the host vehicle), You may comprise so that the behavior (behavior of another vehicle) which all the other vehicle behavior information memorize | stored in the other
即ち、ナビゲーション装置１０は、他車両挙動データベース７１を構築する際に、記憶する他車両挙動情報を、運転特性（アクセル操作の態様、ブレーキ操作の態様、平均走行速度、車種などの各種データ）に基づいて複数のグループに分類可能に構成しておく。具体的には、例えば、アクセル操作やブレーキ操作が標準的なグループ、アクセル操作やブレーキ操作が荒っぽいグループ、アクセル操作やブレーキ操作が非常に丁寧なグループといった具合に分類しておく。これにより、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、ステップＧ５の判断処理において、自車両と同一、或いは、近似するグループに属する他車両の挙動、つまり、自車両の運転特性に似た他車両の挙動を抽出することが可能となる。
That is, when the
また、ナビゲーション装置１０は、自車両における普段の運転特性の履歴（アクセル操作やブレーキ操作の履歴）を情報センターにアップロードして登録し、情報センターは、アップロードされた運転特性の履歴を当該履歴情報をアップロードした自車両に対応付けて上述のようなグループに分類して記憶するように構成する。この構成によれば、自車両がどのグループに所属しているのかが情報センターにて把握できるようになる。そして、情報センターは、自車両と同一、或いは、近似するグループに属する他車両の挙動（他車両挙動情報）のみをナビゲーション装置１０に送信するように構成してもよい。この構成によっても、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、ステップＧ５の判断処理において、自車両と同一、或いは、近似するグループに属する他車両の挙動、つまり、自車両の運転特性に似た他車両の挙動を抽出することが可能となる。
このようにすれば、自車両の挙動と他車両の挙動とを比較する場合に、自車両の運転傾向に極力近い他車両の挙動と比較することができるため、自車両の逆走の可能性を一層精度良く推定することが可能となる。
Further, the
In this way, when comparing the behavior of the own vehicle with the behavior of the other vehicle, the behavior of the own vehicle can be compared with the behavior of the other vehicle that is as close as possible to the driving tendency of the own vehicle. Can be estimated with higher accuracy.
また、例えば、上記第５実施形態の技術的思想を上記第４実施形態に適用することも当然に可能である。即ち、上記第５実施形態では、自車両がこれから差し掛かる退出不可能道路の接続点の手前において、他車両が逆走前に示した挙動と自車両の挙動とを比較するように構成した。これに代わり、自車両がこれから差し掛かる退出不可能道路の接続点の手前において、その退出不可能道路とは異なる道路において他車両が当該異なる道路を逆走する前に示した挙動と自車両の挙動とを比較するように構成してもよい。
この構成によれば、特に、自車両がこれから差し掛かる退出不可能道路の接続点付近を初めて走行する場合や、その退出不可能道路を過去に逆走した他車両の挙動情報がデータベースに存在しない場合であっても、自車両が、その退出不可能道路を逆走するかどうかを有効に推定することが可能となる。
For example, it is naturally possible to apply the technical idea of the fifth embodiment to the fourth embodiment. In other words, the fifth embodiment is configured to compare the behavior of the other vehicle before the reverse run with the behavior of the own vehicle before the connection point of the road on which the own vehicle is about to leave. Instead, just before the connection point of the non-leaving road where the host vehicle is coming, the behavior shown before the other vehicle runs backward on the different road on a different road from the non-leaving road. You may comprise so that a behavior may be compared.
According to this configuration, in particular, when the host vehicle travels for the first time near the connection point of the road that cannot be left, and the behavior information of other vehicles that have run backward on the road that cannot be left in the past does not exist in the database. Even in this case, it is possible to effectively estimate whether or not the host vehicle runs backward on the road where it cannot leave.
なお、本発明により逆走の防止を図ることができる道路の構成（形状）は、多種多様である。例えば、図１６（ａ）に示す例は、退出不可能道路である高速道路の導出路Ｒ４が、車両が現在走行中の一般道路Ｒ５に対して車両の進行方向（図１６（ａ）では右方向）に見て左側に接続する場合の例であり、本発明によれば、車両が、誤って導出路Ｒ４に進入して逆走してしまうこと（破線矢印Ａに示す方向に走行してしまうこと）を未然に防止することができる。また、図１６（ｂ）に示す例は、退出不可能道路である高速道路の本線Ｒ６の一部（接続点Ｃ２よりも下流側の部分、図１６（ｂ）では接続点Ｃ２よりも右側の部分）が、車両が現在走行中の導入路Ｒ７に対して車両の進行方向に見て右側に接続する場合の例であり、本発明によれば、車両が、誤って高速道路の本線Ｒ６を逆走してしまうこと（破線矢印Ｂに示す方向に走行してしまうこと）を未然に防止することができる。また、図１６（ｃ）に示す例は、特殊な構造のインターチェンジの例である。この場合、高速道路の本線Ｒ８には、Ｔ字状の取付道Ｒ９が接続されており、この取付道Ｒ９では、車両は実線矢印Ｃ，Ｄに示す方向に走行することができる。このような構造の道路においても、本発明によれば、車両が、誤って取付道Ｒ９を逆走してしまうこと（破線矢印Ｅに示す方向に逆走してしまうこと）を未然に防止することができる。なお、図１６に示した例は、本発明により逆走の防止を図ることができる道路の一例に過ぎず、本発明を適用することができる道路は、図１６に示す例に限られるものではない。 In addition, the structure (shape) of the road which can aim at prevention of reverse running by this invention is various. For example, in the example shown in FIG. 16 (a), the highway deriving road R4, which is a road that cannot be exited, is in the vehicle traveling direction (right in FIG. 16 (a)) with respect to the general road R5 on which the vehicle is currently traveling. This is an example of connecting to the left side as viewed in the direction. According to the present invention, the vehicle accidentally enters the deriving path R4 and runs backward (runs in the direction indicated by the dashed arrow A). Can be prevented in advance. Also, the example shown in FIG. 16B is a part of the main road R6 of the expressway that is a road that cannot be exited (a part on the downstream side of the connection point C2, in the right side of the connection point C2 in FIG. 16B). Part) is an example of a case where the vehicle is connected to the right side when viewed in the direction of travel of the vehicle with respect to the introduction path R7 on which the vehicle is currently traveling. According to the present invention, the vehicle mistakenly connects the main road R6 of the highway. Reverse running (running in the direction indicated by the broken line arrow B) can be prevented in advance. Further, the example shown in FIG. 16C is an example of an interchange having a special structure. In this case, a T-shaped attachment road R9 is connected to the main road R8 of the highway, and the vehicle can travel in the directions indicated by solid arrows C and D on the attachment road R9. Even on a road having such a structure, according to the present invention, it is possible to prevent the vehicle from traveling backward on the attachment road R9 (reversing in the direction indicated by the dashed arrow E). be able to. The example shown in FIG. 16 is merely an example of a road that can prevent reverse running according to the present invention, and the road to which the present invention can be applied is not limited to the example shown in FIG. Absent.
また、例えば図１７に示すように、退出不可能道路（この場合、取付道Ｒ９のうち接続点Ｃ３よりも下流側の部分、図１７では接続点Ｃ３よりも左側の部分）に他車両Ｐが存在する場合には、自車両Ｑのドライバーは、当該他車両Ｐを認識することで、取付道Ｒ９を規定の方向（実線矢印Ｃ方向）に進行する可能性が高まり、その分、逆走が発生する可能性は低くなる。つまり、車両（ドライバー）が逆走するかしないかは、当該車両が接続点（逆走ポイント）に差し掛かるときの周囲の状況にも影響される場合がある。そこで、車両の逆走が発生した場合には、例えば、車載カメラ、或いは、路上に設定された路上カメラなどのインフラ設備を利用して、その逆走が発生したときの周囲の状況（例えば、退出不可能道路に他車両が存在したか否かなど）も記録し、その記録情報を例えば情報センターに蓄積する構成としてもよい。そして、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、接続点に差し掛かるときに、そのときの状況に一致する状況、或いは、極力近似する状況のデータを取得し、その取得したデータに基づいて逆走判定処理を実行するようにしてもよい。即ち、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、取得したデータが示す状況と現在の車両の状況とが合致、或いは、近似する場合には、逆走警告動作を実行するように構成してもよい。
Further, for example, as shown in FIG. 17, the other vehicle P is located on a road that cannot be exited (in this case, a part of the attachment road R9 that is downstream of the connection point C3, and a part of the left side of the connection point C3 in FIG. 17). If it exists, the driver of the host vehicle Q recognizes the other vehicle P, so that the possibility of traveling on the attachment road R9 in the specified direction (in the direction of the solid arrow C) is increased. The likelihood of occurrence is low. In other words, whether or not the vehicle (driver) runs backward may be affected by the surrounding conditions when the vehicle reaches a connection point (reverse running point). Therefore, when reverse running of the vehicle occurs, for example, using an in-vehicle camera or infrastructure equipment such as a road camera set on the road, the surrounding situation when the reverse running occurs (for example, It is also possible to record whether or not there is another vehicle on the road where it is impossible to leave, and store the recorded information in an information center, for example. Then, when the
図面中、１０はナビゲーション装置、４１は退出不可能道路検出部（退出不可能道路検出手段）、４２は接続方向検出部（接続方向検出手段）、４３は接続点特定部（接続点特定手段）、４４は挙動判定部（挙動判定手段）、４５は逆走推定部（逆走推定手段）、４６は警告動作実行部（警告動作実行手段）、５１は逆走道路データベース（逆走道路記憶手段）、６１は逆走挙動データベース（逆走挙動記憶手段）、７１は他車両挙動データベース（他車両挙動記憶手段）を示す。 In the drawings, 10 is a navigation device, 41 is a road detection unit that cannot leave (road detection unit that cannot leave), 42 is a connection direction detection unit (connection direction detection unit), and 43 is a connection point specifying unit (connection point specifying unit). , 44 is a behavior determination unit (behavior determination unit), 45 is a reverse running estimation unit (reverse running estimation unit), 46 is a warning operation execution unit (warning operation execution unit), and 51 is a reverse running road database (reverse running road storage unit). ), 61 represents a reverse running behavior database (reverse running behavior storage means), and 71 represents another vehicle behavior database (other vehicle behavior storage means).
Claims (12)
前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が走行中の道路に対して接続する方向を検出する接続方向検出手段と、
前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が走行中の道路に接続する点を接続点として特定する接続点特定手段と、
前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する挙動判定手段と、
前記挙動判定手段によって車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、所定の警告動作を実行する警告動作実行手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 A non-exitable road detecting means for detecting whether or not a non-exitable road to which the vehicle cannot exit is connected to the running road;
A connection direction detecting means for detecting a direction in which the non-leaving road detected by the non-leaving road detecting means is connected to a running road;
Connection point specifying means for specifying, as a connection point, a point at which the non-exitable road detected by the non-exitable road detection means is connected to a running road;
Behavior determining means for determining whether or not the vehicle has shown a behavior to bend in the direction detected by the connection direction detecting means before the connecting point specified by the connecting point specifying means;
Warning operation executing means for executing a predetermined warning action when it is determined by the behavior determining means that the vehicle has shown a behavior for turning in the direction detected by the connection direction detecting means;
A navigation device comprising:
前記挙動判定手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が前記逆走道路記憶手段に記憶されている道路に合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。 A reverse running road storage means for storing the road on which the vehicle runs backward,
The behavior determining means detects the vehicle by the connection direction detecting means when the non-leaving road detected by the non-leaving road detecting means matches the road stored in the reverse running road storage means. The navigation device according to claim 1, wherein it is determined whether or not a behavior for bending in a given direction is exhibited.
前記警告動作実行手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が前記逆走道路記憶手段に記憶されている道路に合致し、且つ、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。 Comprising reverse running behavior storage means for storing the behavior shown before the vehicle runs backward on the road;
The warning action executing means matches the road that is not allowed to be detected detected by the road that is impossible to leave and the road stored in the reverse road storage means, and the vehicle is detected by the connection point specifying means. The navigation according to claim 3, wherein a predetermined warning action is immediately executed when the behavior shown before the identified connection point matches the behavior stored in the reverse running behavior storage means. apparatus.
前記挙動判定手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が前記逆走道路記憶手段に記憶されている道路に合致し、且つ、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動に合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。 Comprising reverse running behavior storage means for storing the behavior shown before the vehicle runs backward on the road;
The behavior determining means matches the road that is not allowed to exit detected by the road that is not allowed to exit and the road stored in the reverse running road storage means, and the vehicle is specified by the connection point specifying means. Whether or not the vehicle exhibits a behavior to bend in the direction detected by the connection direction detection means when the behavior shown before the connection point matches the behavior stored in the reverse running behavior storage means The navigation device according to claim 3, wherein the determination is made.
前記警告動作実行手段は、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動の何れかに合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。 Comprising reverse running behavior storage means for storing the behavior shown before the vehicle runs backward on the road;
The warning action executing means is immediately selected when the behavior indicated by the vehicle before the connection point specified by the connection point specifying means matches any of the behaviors stored in the reverse running behavior storage means. The navigation device according to claim 1, wherein the warning operation is executed.
前記挙動判定手段は、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動の何れかに合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。 Comprising reverse running behavior storage means for storing the behavior shown before the vehicle runs backward on the road;
The behavior determination unit is configured such that when the behavior that the vehicle shows in front of the connection point specified by the connection point specification unit matches any of the behaviors stored in the reverse running behavior storage unit, 2. The navigation device according to claim 1, wherein it is determined whether or not a behavior for bending in a direction detected by the connection direction detection means is shown.
前記警告動作実行手段は、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記他車両挙動記憶手段に記憶されている挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。 Other vehicle behavior storage means for storing behavior indicated by the other vehicle before the connection point specified by the connection point specifying means,
The warning operation executing means immediately executes a predetermined warning action when a behavior indicated by the vehicle in front of the connection point specified by the connection point specifying means matches a behavior stored in the other vehicle behavior storage means. The navigation device according to claim 1, wherein:
前記挙動判定手段は、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記他車両挙動記憶手段に記憶されている挙動に合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。 Other vehicle behavior storage means for storing behavior indicated by the other vehicle before the connection point specified by the connection point specifying means,
The behavior determining means detects the connection direction when the behavior of the vehicle shown in front of the connection point specified by the connection point specifying means matches the behavior stored in the other vehicle behavior storage means. 2. The navigation apparatus according to claim 1, wherein it is determined whether or not a behavior for bending in a direction detected by the means is shown.
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