JP4838567B2 - 周波数制御回路、モータ駆動装置、周波数制御方法、モータ駆動装置の制御方法、及び、制御方法をコンピュータに実行させるプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施の形態に係るモータ駆動装置としての振動波モータ駆動回路の構成を示すブロック図である。
本発明の第2の実施の形態は、上述した第1の実施の形態に対して、振動波モータ駆動回路の発振器部が図5に示す構成を有する点において相違する。本実施の形態のその他の要素は、上述した第1の実施の形態(図1)の対応するものと同一なので、説明を省略する。
本発明の第3の実施の形態は、上述した第1の実施の形態に対して、振動波モータ駆動回路の発振器部が図9に示す構成を有する点において相違する。本実施の形態のその他の要素は、上述した第1の実施の形態(図1)の対応するものと同一なので、説明を省略する。
本発明の第4の実施の形態は、上述した第1の実施の形態に対して、振動波モータ駆動回路の発振器部が図10に示す構成を有する点において相違する。本実施の形態のその他の要素は、上述した第1の実施の形態(図1)の対応するものと同一なので、説明を省略する。
また、本発明の目的は、前述した各実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても達成される。
5 圧電素子(電気−機械エネルギ変換素子)
7 移動体(被駆動体)
32 CPU(制御手段)
34 発振器部(発振部)
36 加算器(加算手段)
37 比較器(信号出力手段)
38 比較器(信号出力手段)
39 加算器(加算手段)
40 乱数発生器(乱数発生手段)
41 テーブル(記憶手段)
Claims (17)
- 上限値が設定され、クロック毎に所定の値を加算する加算手段と、
前記加算手段による加算値が目標値を超えた場合にパルス状の駆動信号のHiとLoを切り替えて信号を出力する信号出力手段と、を有し、
前記加算手段は、あるクロックにおいて前記所定の値を加算することで前記上限値を超える場合、次のクロックでは前記上限値を超えた値が繰り越されて初期値とされ、前記初期値から加算を開始することを特徴とする周波数制御回路。 - 前記所定の値を設定する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記所定の値として前記目標値の約数とならない値を設定することを特徴とする請求項1記載の周波数制御回路。 - 乱数を発生する乱数発生手段を備え、
前記加算手段は、前記所定の値と前記乱数発生手段により発生した乱数とを加算することを特徴とする請求項1又は2記載の周波数制御回路。 - 電気−機械エネルギ変換素子により振動体に振動を発生させることで、前記振動体に接触した被駆動体を移動させる振動波モータを駆動するモータ駆動装置であって、
前記振動波モータを駆動するためのパルス状の駆動信号を生成する発振部を有し、
前記発振部は、
上限値が設定され、クロック毎に所定の値を加算する加算手段と、前記加算手段による加算値が目標値を超えた場合に前記駆動信号のHiとLoを切り替える動作を繰り返し、前記駆動信号を前記振動波モータに出力する信号出力手段と、を備え、
前記加算手段は、あるクロックにおいて前記所定の値を加算することで前記上限値を超える場合、次のクロックでは前記上限値を超えた値が繰り越されて初期値とされ、前記初期値から加算を開始することを特徴とするモータ駆動装置。 - 前記所定の値を設定する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記所定の値として前記目標値の約数とならない値を設定することを特徴とする請求項4記載のモータ駆動装置。 - 前記加算手段が加算動作に伴いオーバーフローするまでを1周期とすることを特徴とする請求項4又は5記載のモータ駆動装置。
- 前記発振部は、乱数を発生する乱数発生手段を備え、
前記加算手段は、前記所定の値と前記乱数発生手段により発生した乱数とを加算することを特徴とする請求項4乃至6の何れか1項に記載のモータ駆動装置。 - 前記加算手段は、クロック毎に所定の値を加算する第1の加算手段と第2の加算手段を有し、
前記信号出力手段は、前記第1及び第2の加算手段による各加算値がそれぞれの目標値を超えた場合に、前記第1及び第2の加算手段のそれぞれに対応するパルス状の駆動信号のHiとLoを切り替える動作を繰り返し、位相の異なる前記駆動信号を前記振動波モータに出力することを特徴とする請求項4乃至7の何れか1項に記載のモータ駆動装置。 - 電気−機械エネルギ変換素子により振動体にそれぞれ振動を発生させる少なくとも2つの振動モードに時間的な位相差を設けることで、前記振動体に接触した被駆動体を移動させる振動波モータを駆動するモータ駆動装置であって、
前記振動波モータを駆動するためのパルス状の駆動信号を生成する発振部と、
発振周波数設定値を設定する制御手段と、を有し、
前記発振部は、
上限値が設定され、クロック毎に前記発振周波数設定値を加算する第1の加算手段と、
前記第1の加算手段による加算値に位相差設定値を加算する第2の加算手段と、
前記第1及び第2の加算手段による各加算値がそれぞれの目標値を超えた場合に前記第1及び第2の加算手段のそれぞれに対応するパルス状の駆動信号のHiとLoを切り替える動作を繰り返し、前記各振動モードにそれぞれ対応する位相の異なる前記駆動信号を前記振動波モータに出力する信号出力手段と、を備え、
前記加算手段は、あるクロックにおいて前記所定の値を加算することで前記上限値を超える場合、次のクロックでは前記上限値を超えた値が繰り越されて初期値とされ、前記初期値から加算を開始することを特徴とするモータ駆動装置。 - 前記第1及び第2の加算手段のそれぞれが加算動作に伴いオーバーフローするまでを1周期とすることを特徴とする請求項9記載のモータ駆動装置。
- 前記制御部は、前記位相差設定値を前記発振部に供給することを特徴とする請求項9又は10記載のモータ駆動装置。
- 前記発振部は、乱数を発生する乱数発生手段を備え、
前記第1の加算手段は、前記発振周波数設定値と前記乱数発生手段により発生した乱数とを加算することを特徴とする請求項9乃至11の何れか1項に記載のモータ駆動装置。 - 前記駆動信号におけるHiの区間とLoの区間を任意に設定することで、dutyの異なる駆動信号を得ることを特徴とする請求項4乃至12の何れか1項に記載のモータ駆動装置。
- クロック毎に所定の値を加算する加算ステップと、前記加算ステップによる加算値が目標値を超えた場合にパルス状の駆動信号のHiとLoを切り替えて信号を出力する信号出力ステップとを備え、
前記加算ステップでは、あるクロックにおいて前記所定の値を加算することで加算値が上限値を超える場合、次のクロックでは前記上限値を超えた値が繰り越されて初期値とされ、前記初期値から加算を開始することを特徴とする信号の周波数制御方法。 - 電気−機械エネルギ変換素子により振動体に振動を発生させることで、前記振動体に接触した被駆動体を移動させる振動波モータを駆動するモータ駆動装置の制御方法であって、
前記振動波モータを駆動するためのパルス状の駆動信号を生成する発振部において、クロック毎に所定の値を加算する加算ステップと、前記加算ステップによる加算値が目標値を超えた場合にパルス状の駆動信号のHiとLoを切り替える動作を繰り返し、前記駆動信号を前記振動波モータに出力する信号出力ステップと、を備え、
前記加算ステップでは、あるクロックにおいて前記所定の値を加算することで加算値が上限値を超える場合、次のクロックでは前記上限値を超えた値が繰り越されて初期値とされ、前記初期値から加算を開始することを特徴とすることを特徴とする制御方法。 - 電気−機械エネルギ変換素子により振動体にそれぞれ振動を発生させる少なくとも2つの振動モードに時間的な位相差を設けることで、前記振動体に接触した被駆動体を移動させる振動波モータを駆動するモータ駆動装置の制御方法であって、
前記振動波モータを駆動するためのパルス状の駆動信号を生成する発振部において、発振周波数設定値が設定される制御ステップと、単位時間あたりに前記発振周波数設定値を加算する第1の加算ステップと、前記第1の加算ステップによる加算値に位相差設定値を加算する第2の加算ステップと、前記第1及び第2の加算ステップによる各加算値がそれぞれの目標値を超えた場合に前記第1及び第2の加算ステップのそれぞれに対応するパルス状の駆動信号のHiとLoを切り替える動作を繰り返し、前記各振動モードにそれぞれ対応する位相の異なる前記駆動信号を前記振動波モータに出力する信号出力ステップと、を備え、
前記加算ステップでは、あるクロックにおいて前記所定の値を加算することで加算値が上限値を超える場合、次のクロックでは前記上限値を超えた値が繰り越されて初期値とされ、前記初期値から加算を開始することを特徴とすることを特徴とする制御方法。 - 請求項14乃至16の何れか1項に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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