JP4835711B2 - 車両運動制御システム - Google Patents
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Description
この車両運動制御システム1は、車両10の運動あるいは挙動を制御(以下、車両運動制御という。)するシステムであり、例えば、車両10のABS(Antilock Brake System)機能、ブレーキアシスト機能、TRC(Traction Control System)機能、VSC(Vehicle Stability Control)機能などを実現できる。
この車両運動制御システム1では、例えば、ABS制御が以下のように行われる。まず、各種センサ32〜38の出力値に基づいて路面摩擦係数が推定され、各車輪11FR〜11RLの制御モードが決定される。この制御モードは、各車輪11FR〜11RLに対する制動圧(制動力)の制御モードであり、減圧、保持または増圧のいずれか一つから選択される。そして、この制御モードに基づいて、制動力制御装置2の油圧回路21が駆動されて、各ホイールシリンダ22FR〜22RLの流体圧が減圧、保持あるいは増圧される。これにより、各車輪11FR〜11RLの制動圧が制御されて、車両10のスピンやドリフトアウト、車輪のスリップなどが抑制される。
一般に、車両がジャンプしたり大きなうねりのある路面を走行したりすると、全部あるいは一部の車輪にて接地荷重低下(車輪の浮き上がりによる接地荷重抜け)が発生する。すると、接地荷重低下した車輪では、路面摩擦係数が実際の走行路面の摩擦係数よりも低く推定されるため、車輪の制動圧が減圧されてABS制御が行われる。その後に、車輪の制動圧が緩やかに増圧されて元の制動圧に復帰する。したがって、接地荷重低下により車輪の制動圧が減圧されると、本来の制動圧(現在の走行路面に対応した制動圧)に復帰するまでに所定の時間が必要となる。このため、制動圧の復帰が遅れて車両の運動が不安定となるおそれがある。
以上説明したように、この車両運動制御システム1では、ABS制御により車輪の制動圧が減圧されたとき又は減圧後に制動圧を保持しているときに、この車輪の制動圧の増圧勾配を通常時よりも大きく設定して制動圧を早期に復帰させる急増圧制御が行われる(図2参照)。
なお、この車両運動制御システム1では、前輪(進行方向前側)にかかる左右の車輪11FR、11FLにて急増圧制御(ST4)が行われたときに、後輪にかかる左右の車輪11RR、11RLにおいても急増圧制御が行われることが好ましい(図示省略)。例えば、ジャンプ等による接地荷重低下が前輪11FR、11FLにて発生したときには、同じ路面を通る後輪11RR、11RLにおいても接地荷重低下が発生し得る。したがって、前輪11FR、11FLにて急増圧制御が行われたときに、これに追従して後輪11RR、11RLでも急増圧制御が行われることにより、車両の挙動の安定性がより適正に確保される利点がある。
2 制動力制御装置
3 制御ユニット
10 車両
11FR〜11RL 車輪
11RR、11RL 駆動輪(後輪)
21 油圧回路
22FR〜22RL ホイールシリンダ
23 ブレーキペダル
24 マスタシリンダ
32FL〜32RL 車輪速度センサ
33 操舵角センサ
34 ヨーレートセンサ
35 前後加速度センサ
36 横加速度センサ
37 上下加速度センサ
38 マスタ圧センサ
Claims (5)
- ABS制御時にて車輪の制動圧を減圧させたとき又は減圧後に制動圧を保持しているときに当該車輪の制動圧の増圧勾配を通常時よりも大きく設定する急増圧制御を行う車両運動制御システムであって、
左右の前記車輪における接地荷重低下の発生をそれぞれ判定する接地荷重低下判定手段を備え、
左右の前記車輪の双方にて接地荷重低下が発生しているときには、左右の前記車輪の双方にて前記急増圧制御が許可され、且つ、
左右の前記車輪のうちの一方の車輪にて接地荷重低下が発生していると共に他方の車輪にて接地荷重低下が発生していないときには、左右の前記車輪の双方にて前記急増圧制御が禁止されることを特徴とする車両運動制御システム。 - 前輪にかかる左右の前記車輪にて前記急増圧制御が行われたときに、後輪にかかる左右の前記車輪においても前記急増圧制御が行われる請求項1に記載の車両運動制御システム。
- 前記急増圧制御の実行後に前記車輪の制動圧が減圧されたときは、前記急増圧制御が禁止される請求項1または2に記載の車両運動制御システム。
- 前記接地荷重低下判定手段が、鉛直方向の加速度を検出する上下加速度センサの出力値に基づいて接地荷重低下の発生の有無を判定する請求項1〜3のいずれか一つに記載の車両運動制御システム。
- 前記接地荷重低下判定手段がサスストロークセンサの出力値に基づいて接地荷重低下の発生の有無を判定する請求項1〜3のいずれか一つに記載の車両運動制御システム。
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