JP4833266B2

JP4833266B2 - アーム装置

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Publication number: JP4833266B2
Application number: JP2008214261A
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Inventors: 長平奥野
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Priority date: 2008-08-22
Filing date: 2008-08-22
Publication date: 2011-12-07
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Description

本発明は、駆動されることによって回転する駆動アーム部、及び、駆動アーム部の回転に従って駆動アーム部に対して回転する従動アーム部を有したアーム装置に関する。

従来、アーム装置として、図１６及び図１７に示すようなアーム装置９００が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

アーム装置９００は、駆動されることによって回転軸９１１を中心に回転する駆動アーム部９１０と、駆動アーム部９１０の回転に従って駆動アーム部９１０に対して回転する従動アーム部９２０と、互いに回転可能に連結された複数のリンク９３１、９３２、９３３、９３４、９３５、９３６を有して駆動アーム部９１０及び従動アーム部９２０の回転をリンク９３１、９３２、９３３、９３４、９３５、９３６によって同期させる同期リンク部９３０と、従動アーム部９２０の先端側に取り付けられたハンド９４０とを備えていた。

また、同期リンク部９３０は、回転軸９１１が延在する矢印９１１ａで示す方向で駆動アーム部９１０及び従動アーム部９２０の間に配置されていた。

そして、アーム装置９００は、例えば、図１７に示すように壁部９９０に形成された穴９９１にハンド９４０側を通過させて、通過させたハンド９４０で作業を行うことがあった。

特開２０００−２０８５８８号公報（第１１−１２頁、第１４−１６図）

しかしながら、上記従来のアーム装置９００においては、駆動アーム部９１０の少なくとも一部が穴９９１に挿入されるとき、ハンド９４０の従動アーム部９２０側とは反対側の端９４０ａと、駆動アーム部９１０の従動アーム部９２０側とは反対側の端９１０ａとの矢印９１１ａで示す方向での厚み９０１が、穴９９１の矢印９１１ａで示す方向での幅９９２以下でなければならず、幅９９２が厚み９０１より小さいとき、駆動アーム部９１０は穴９９１に挿入されることができないという問題が有った。

そこで、本発明は、従来と比較して先端側を薄型化することができるアーム装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のアーム装置は、駆動されることによって基端側の回転軸を中心に回転する駆動アーム部と、前記駆動アーム部の先端側に回転可能に支持されるとともに前記駆動アーム部に対し前記回転軸が延在する方向の一方側に配置された従動アーム部と、互いに回転可能に連結されて前記回転軸が延在する方向に重なった複数のリンクを有し、前記駆動アーム部が駆動されるとき、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部を前記複数のリンクによって互いに逆方向に同期して回転させる同期リンク部とを備え、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部は、それぞれ平行リンク機構として構成されるとともにそれぞれの平行リンク機構の一部となる共通リンクを関節として伸長及び収縮し、前記同期リンク部の前記複数のリンクは、それぞれ前記共通リンクに回転可能に連結された前記駆動アーム部の一部のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンクを前記共通リンクに対して互いに逆方向に同期して回転させるよう、前記共通リンク、前記駆動アーム部の一部のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンクにそれぞれの一部として一体に設けられた３つのリンク部分を有するとともに、前記駆動アーム部の一部のリンクに対して回転可能に連結された第１のリンクと、前記第１のリンク及び前記共通リンクに対して回転可能に連結された第２のリンクと、前記第２のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンクに対して回転可能に連結された第３のリンクとを有し、前記第１のリンク、前記第２のリンク及び前記第３のリンクは、前記回転軸が延在する方向で前記駆動アーム部に対して前記従動アーム部側とは反対側に配置されたものであり、好ましくは、前記同期リンク部の前記第１のリンク、前記第２のリンク及び前記第３のリンクは、前記共通リンクに対して、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部が収縮するときに前記共通リンクが移動する側に配置されているものである。

この構成により、本発明のアーム装置では、駆動アーム部の回転軸が延在する方向で駆動アーム部に対して従動アーム部側とは反対側に同期リンク部の第１〜第３のリンクが配置されることになり、従動アーム部の駆動アーム部側とは反対側の端と、駆動アーム部の従動アーム部側とは反対側の端との回転軸が延在する方向での厚みを従来と比較して小さくすることができ、従来と比較してアーム装置の先端側を薄型化することができる。

なお、上記のいずれかに記載のアーム装置と、内部に前記アーム装置を収納した収納部とを備え、前記収納部は、内部及び外部を連通させる連通口が形成され、前記アーム装置は、予め設定された長さに伸長したときに前記連通口に前記駆動アーム部の少なくとも一部が挿入されるように、前記収納部に収納された作業装置ユニットや作業装置を構成することもできる。

このようにすると、アーム装置が、予め設定された長さに伸長したときに連通口に駆動アーム部の少なくとも一部が挿入され、駆動アーム部が連通口に挿入されない構成と比較して作業装置ユニットや作業装置を小型化することができる。

本発明によれば、従来と比較して先端側を薄型化することができるアーム装置を提供することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。

（第１の実施の形態）
まず、第１の実施の形態に係るアーム装置の構成について説明する。

図１から図６までにおいて、本実施の形態に係るアーム装置１００は、駆動されることによって回転軸１１１を中心に回転する駆動アーム部１１０と、駆動アーム部１１０の回転に従って駆動アーム部１１０に対して回転する従動アーム部１３０と、駆動アーム部１１０及び従動アーム部１３０の回転を同期させる同期リンク部１５０とを備えている。

ここで、駆動アーム部１１０は、基部１２１と、回転軸１１１を中心に回転可能に基部１２１に支持されたリンク１２２と、回転軸１１１とは異なる回転軸１１２を中心に回転可能に基部１２１に支持されたリンク１２３（駆動アーム部の一部のリンク）と、リンク１２２及びリンク１２３に回転可能に連結されたリンク１２４（共通リンク）とを有しており、基部１２１、リンク１２２、リンク１２３及びリンク１２４によって平行リンク機構を構成している。

また、従動アーム部１３０は、リンク１２４と、リンク１２４に回転可能に連結されたリンク１４１及びリンク１４２と、リンク１４１及びリンク１４２に回転可能に連結されて図示していないハンドを取り付けるハンド取付部１４３とを有しており、リンク１２４、リンク１４１、リンク１４２及びハンド取付部１４３によって平行リンク機構を構成している。

また、同期リンク部１５０は、リンク１２３、リンク１２４及びリンク１４２（それぞれの一部として一体に設けられた３つのリンク部分；図２、図５参照）と、リンク１２４に回転可能に連結されたリンク１６１（第２のリンク）と、リンク１４２及びリンク１６１に回転可能に連結されたリンク１６２（第３のリンク）と、リンク１２３及びリンク１６１に回転可能に連結されたリンク１６３（第１のリンク）とを有している。

なお、リンク１２３、リンク１２４、リンク１４２、リンク１６１、リンク１６２及びリンク１６３は、リンク１２３及びリンク１４２がリンク１２４に対して同期して逆方向に回転するように互いに連結されており、同期リンク部１５０は、リンク１２３、リンク１２４、リンク１４２、リンク１６１、リンク１６２及びリンク１６３によって駆動アーム部１１０及び従動アーム部１３０の回転を同期させるようになっている。

また、同期リンク部１５０のリンク１６１、リンク１６２及びリンク１６３の一部は、回転軸１１１が延在する矢印１１１ａで示す方向で駆動アーム部１１０に対して従動アーム部１３０側とは反対側に配置されている。

また、駆動アーム部１１０は、矢印１１１ａで示す方向で従動アーム部１３０側とは反対側に、矢印１１１ａで示す方向に重なったリンク１６１の一部を通過させる切欠き１２２ａが形成されている。

なお、アーム装置１００は、簡略化すると図７に示すようになる。

次に、本実施の形態に係るアーム装置の動作について説明する。

図示していないモータによってリンク１２２が基部１２１に対して回転軸１１１を中心に回転させられると、駆動アーム部１１０が回転軸１１１を中心に回転する。

駆動アーム部１１０が回転軸１１１を中心に回転すると、同期リンク部１５０が駆動アーム部１１０及び従動アーム部１３０の回転を同期させるので、従動アーム部１３０は、駆動アーム部１１０の回転に従って駆動アーム部１１０に対して回転する。

したがって、アーム装置１００は、モータによってリンク１２２が基部１２１に対して回転軸１１１を中心に回転させられることによって、図１に示すように収縮することや、図４に示すように伸長することができる。なお、アーム装置１００は、図１に示す状態から図４に示すように基部１２１に対してハンド取付部１４３を前進させることができるだけでなく、図１に示す状態から基部１２１に対してハンド取付部１４３を後退させることもできる。

また、リンク１２２を基部１２１に対して回転させるモータとは別の図示していないモータによって基部１２１が回転軸１１１を中心に回転させられると、アーム装置１００自体が回転軸１１１を中心に回転する。

以上に説明したように、アーム装置１００は、矢印１１１ａで示す方向で駆動アーム部１１０に対して従動アーム部１３０側とは反対側に同期リンク部１５０のリンク１６１、リンク１６２及びリンク１６３の一部が配置されているので、図６及び図７に示すように、従動アーム部１３０の駆動アーム部１１０側とは反対側の端１３０ａと、駆動アーム部１１０の従動アーム部１３０側とは反対側の端１１０ａとの矢印１１１ａで示す方向での厚み１０１を従来と比較して小さくすることができ、従来と比較して先端側を薄型化することができる。

また、アーム装置１００は、駆動アーム部１１０が、矢印１１１ａで示す方向で従動アーム部１３０側とは反対側に、矢印１１１ａで示す方向に重なったリンク１６１の一部を通過させる切欠き１２２ａを形成しているので、駆動アーム部１１０に対して従動アーム部１３０側とは反対側に配置された同期リンク部１５０の駆動アーム部１１０側とは反対側の端１５０ａと、従動アーム部１３０の駆動アーム部１１０側とは反対側の端１３０ａとの矢印１１１ａで示す方向での厚み１０２を、駆動アーム部１１０が切欠き１２２ａを形成していない場合と比較して駆動アーム部１１０の剛性を維持しつつ小さくすることができる。

なお、アーム装置１００は、本実施の形態において、同期リンク部１５０を備えていたが、本発明によれば、駆動アーム部１１０及び従動アーム部１３０の回転をリンクによって同期させるものであれば、同期リンク部１５０に代えて他の同期リンク部を備えていても良い。例えば、アーム装置１００は、図１６に示すような同期リンク部９３０を同期リンク部１５０に代えて備えていても良い。

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態に係るアーム装置の構成について説明する。

図８において、本実施の形態に係るアーム装置２００は、駆動されることによって回転軸２１１を中心に回転する駆動アーム部２１０と、駆動アーム部２１０の回転に従って駆動アーム部２１０に対して回転する従動アーム部２３０と、互いに回転可能に連結された複数のリンクを有して駆動アーム部２１０及び従動アーム部２３０の回転をリンクによって同期させる同期リンク部２５０とを備えている。

なお、駆動アーム部２１０、従動アーム部２３０及び同期リンク部２５０の構成は、以下に述べる構成を除いて、図１に示すアーム装置１００の駆動アーム部１１０、従動アーム部１３０及び同期リンク部１５０の構成と同様である。したがって、以下においては、駆動アーム部２１０、従動アーム部２３０及び同期リンク部２５０の構成のうち、駆動アーム部１１０、従動アーム部１３０及び同期リンク部１５０の構成と異なる構成についてのみ説明する。

同期リンク部２５０は、回転軸２１１が延在する矢印２１１ａで示す方向で駆動アーム部２１０及び従動アーム部２３０の間に配置されている。

また、駆動アーム部２１０は、矢印２１１ａで示す方向で従動アーム部２３０との間に、矢印２１１ａで示す方向に重なった同期リンク部２５０のリンクの少なくとも一部を通過させる切欠き２２２ａが形成されている。

なお、本実施の形態に係るアーム装置２００の動作は、第１の実施の形態に係るアーム装置１００の動作とほぼ同様であるので、説明を省略する。

以上に説明したように、アーム装置２００は、駆動アーム部２１０が、矢印２１１ａで示す方向で従動アーム部２３０との間に、矢印２１１ａで示す方向に重なった同期リンク部２５０のリンクの少なくとも一部を通過させる切欠き２２２ａを形成しているので、従動アーム部２３０の駆動アーム部２１０側とは反対側の端２３０ａと、駆動アーム部２１０の従動アーム部２３０側とは反対側の端２１０ａとの矢印２１１ａで示す方向での厚み２０１を、駆動アーム部２１０の剛性を維持しつつ従来と比較して小さくすることができ、従来と比較して先端側を薄型化することができる。

なお、本発明によれば、従動アーム部２３０が、矢印２１１ａで示す方向で駆動アーム部２１０との間に、矢印２１１ａで示す方向に重なった同期リンク部２５０のリンクの少なくとも一部を通過させる切欠きを形成していても良い。

（第３の実施の形態）
第３の実施の形態に係るアーム装置の構成について説明する。

図９及び図１０において、本実施の形態に係るアーム装置２６０は、第１の実施の形態に係るアーム装置１００（図４及び図６参照）において駆動アーム部１１０（図４及び図６参照）を駆動アーム部２７０に代えたものである。したがって、アーム装置２６０の構成のうちアーム装置１００の構成と同様な構成については、アーム装置１００の構成と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

また、駆動アーム部２７０は、駆動アーム部１１０（図４及び図６参照）においてリンク１２２（図４及び図６参照）をリンク２７１に代えたものである。

なお、リンク１２２の構成と、リンク２７１の構成とは、以下に述べる構成を除いて同一である。

リンク１２２は、矢印１１１ａで示す方向で従動アーム部１３０側とは反対側に、矢印１１１ａで示す方向に重なったリンク１６１の一部を通過させる切欠き１２２ａ（図４及び図６参照）が形成されているのに対して、リンク２７１は、リンク１６１及びリンク１６３の一部を通過させる溝２７１ａが矢印１１１ａで示す方向の中央部分に形成されている。

なお、本実施の形態に係るアーム装置２６０の動作は、第１の実施の形態に係るアーム装置１００の動作とほぼ同様であるので、説明を省略する。

以上に説明したように、アーム装置２６０は、駆動アーム部２７０が、同期リンク部１５０の少なくとも一部を通過させる溝２７１ａを形成しているので、従動アーム部１３０の駆動アーム部２７０側とは反対側の端１３０ａと、駆動アーム部２７０の従動アーム部１３０側とは反対側の端２７０ａとの矢印１１１ａで示す方向での厚みを従来と比較して小さくすることができ、従来と比較して先端側を薄型化することができる。

（第４の実施の形態）
第４の実施の形態に係るアーム装置の構成について説明する。

図１１及び図１２において、本実施の形態に係るアーム装置２８０は、第１の実施の形態に係るアーム装置１００（図４及び図６参照）において駆動アーム部１１０（図４及び図６参照）を駆動アーム部２９０に代えたものである。したがって、アーム装置２８０の構成のうちアーム装置１００の構成と同様な構成については、アーム装置１００の構成と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

また、駆動アーム部２９０は、駆動アーム部１１０（図４及び図６参照）においてリンク１２２（図４及び図６参照）をリンク２９１に代えたものである。

なお、リンク１２２の構成と、リンク２９１の構成とは、以下に述べる構成を除いて同一である。

リンク１２２は、矢印１１１ａで示す方向で従動アーム部１３０側とは反対側に、矢印１１１ａで示す方向に重なったリンク１６１の一部を通過させる切欠き１２２ａ（図４及び図６参照）が形成されているのに対して、リンク２９１は、リンク１６１の一部を通過させる溝２９１ａが形成されている。

なお、本実施の形態に係るアーム装置２８０の動作は、第１の実施の形態に係るアーム装置１００の動作とほぼ同様であるので、説明を省略する。

以上に説明したように、アーム装置２８０は、駆動アーム部２９０が、同期リンク部１５０の少なくとも一部を通過させる溝２９１ａを形成しているので、従動アーム部１３０の駆動アーム部２９０側とは反対側の端１３０ａと、駆動アーム部２９０の従動アーム部１３０側とは反対側の端２９０ａとの矢印１１１ａで示す方向での厚みを従来と比較して小さくすることができ、従来と比較して先端側を薄型化することができる。

（第５の実施の形態）
第５の実施の形態は、第１の実施の形態に係るアーム装置を備えた作業装置として構成されている。

図１３から図１５までにおいて、本実施の形態に係る作業装置３００は、第１の実施の形態に係るアーム装置１００と、アーム装置１００を収納した収納室（メインチャンバー）３１５ａが内部に形成された収納部３１５とを有した作業ユニット３１０を備えている。なお、収納部３１５は、収納室３１５ａと外部とを連通させる連通口３１６、連通口３１７及び連通口３１８が形成されている。

また、作業装置３００は、連通口３１６の開閉を行うゲート部３２１と、連通口３１７の開閉を行うゲート部３２２と、連通口３１８の開閉を行うゲート部３２３と、連通口３１６を介して収納室３１５ａに連通する連通室（サイドチャンバー）３３０ａが内部に形成された連通部３３０と、連通口３１７を介して収納室３１５ａに連通する連通室（サイドチャンバー）３４０ａが内部に形成された連通部３４０とを備えている。

ここで、収納室３１５ａ、連通室３３０ａ及び連通室３４０ａは、図示していない減圧装置によって減圧されるようになっている。

また、連通室３３０ａ及び連通室３４０ａは、ウエハを処理する図示していない処理装置を収納している。

また、アーム装置１００は、図１４及び図１５に示すように、予め設定された長さ以上に伸長したときに駆動アーム部１１０の少なくとも一部が連通口３１６に挿入される位置に収納室３１５ａに収納されている。

また、アーム装置１００は、図示していないが、ハンド取付部１４３にハンドが取り付けられている。

次に、本実施の形態に係る作業装置の動作について説明する。

アーム装置１００が図１３に示す状態であるとき、ゲート部３２３が開き、収納部３１５の外部に設置された図示していない装置が、収納部３１５の連通口３１８及びゲート部３２３を介してアーム装置１００のハンドにウエハを保持させた後、ゲート部３２３が閉じる。

ゲート部３２３が閉じると、アーム装置１００自体が回転軸１１１を中心に矢印１９１に示す方向に略９０度回転して停止する。

アーム装置１００が回転を停止すると、ゲート部３２１が開き、アーム装置１００が、図１４及び図１５に示すように伸長して収納部３１５の連通口３１６及びゲート部３２１を介して連通室３３０ａに先端側を移動させて処理装置までウエハを搬送し、収縮して収納室３１５ａに先端側を移動させた後、ゲート部３２１が閉じる。

ゲート部３２１が閉じると、処理装置がウエハの処理を開始する。

処理装置によるウエハの処理が終了すると、ゲート部３２１が開き、アーム装置１００は、再び伸長して連通室３３０ａに先端側を移動させ、処理装置からウエハを受け取り、収縮して収納室３１５ａに先端側を移動させた後、ゲート部３２１が閉じる。

ゲート部３２１が閉じると、アーム装置１００自体が回転軸１１１を中心に矢印１９２に示す方向に略９０度回転して停止し、連通室３３０ａに収納された処理装置によるウエハの処理と同様に、連通室３４０ａに収納された処理装置によるウエハの処理も行われる。

そして、連通室３４０ａに収納された処理装置によるウエハの処理が終了すると、ゲート部３２３が開き、収納部３１５の外部に設置された図示していない装置が、収納部３１５の連通口３１８及びゲート部３２３を介してアーム装置１００のハンドからウエハを受け取る。

以上に説明したように、アーム装置１００が、予め設定された長さに伸長したときに連通口３１６に駆動アーム部１１０の少なくとも一部が挿入される位置に収納部３１５に収納されているので、収納部３１５は、駆動アーム部１１０が連通口３１６に挿入されない構成と比較して、容積を減少させることができる。したがって、作業ユニット３１０及び作業装置３００は、駆動アーム部１１０が連通口３１６に挿入されない構成と比較して、小型化することができるとともに、収納室３１５ａを減圧する減圧装置への負担を減少することができる。

また、上述したように、アーム装置１００が従来と比較して先端側を薄型化することができるので、作業ユニット３１０及び作業装置３００は、図１５に示すように、回転軸１１１が延在する矢印１１１ａで示す方向での連通口３１６の幅３１６ａを従来と比較して小さくすることができる。

なお、作業ユニット３１０及び作業装置３００は、本実施の形態において、アーム装置１００自体が回転して伸縮を行う構成であったが、本発明によれば、アーム装置１００自体が回転せずに単に伸縮だけを行う構成であっても良い。

また、作業ユニット３１０及び作業装置３００は、本実施の形態において、第１の実施の形態に係るアーム装置１００を備えていたが、本発明によれば、第２の実施の形態に係るアーム装置２００（図８参照）、第３の実施の形態に係るアーム装置２６０（図９参照）又は第４の実施の形態に係るアーム装置２８０（図１１参照）をアーム装置１００に代えて備えていても良い。

本発明の第１の実施の形態に係るアーム装置の収縮した状態での上面図図１に示す状態でのアーム装置の概略構成図図１の矢印Ａで示す方向から見たアーム装置の側面図図１に示すアーム装置の伸長した状態での上面図図４に示す状態でのアーム装置の概略構成図図４の矢印Ｂで示す方向から見たアーム装置の側面図図１に示すアーム装置の模式図本発明の第２の実施の形態に係るアーム装置の模式図本発明の第３の実施の形態に係るアーム装置の伸長した状態での上面図図９の矢印Ｃで示す方向から見たアーム装置の側面図本発明の第４の実施の形態に係るアーム装置の伸長した状態での上面図図１１の矢印Ｄで示す方向から見たアーム装置の側面図本発明の第５の実施の形態に係る作業装置の上面断面図図１３に示す状態とは異なる状態での作業装置の上面断面図図１４の矢印Ｅで示す方向から見た作業装置の断面図従来のアーム装置の概略構成図図１６に示すアーム装置の模式図

符号の説明

１００アーム装置
１１０駆動アーム部（平行リンク機構）
１１１回転軸
１２２リンク（一部のリンクに対して平行に配置されたリンク）
１２２ａ切欠き（駆動アーム部に従動アーム部側とは反対側に形成された切欠き）
１２３リンク（駆動アーム部の一部のリンク）
１２４共通リンク
１３０従動アーム部（平行リンク機構）
１５０同期リンク部
１６１リンク（第２のリンク、複数のリンク）
１６２リンク（第３のリンク、複数のリンク）
１６３リンク（第１のリンク、複数のリンク）
２００アーム装置
２１０駆動アーム部（平行リンク機構）
２１１回転軸
２２２ａ切欠き（駆動アーム部に従動アーム部側に形成された切欠き）
２３０従動アーム部（平行リンク機構）
２５０同期リンク部
２６０アーム装置
２７０駆動アーム部（平行リンク機構）
２７１リンク（一部のリンクに対して平行に配置されたリンク）
２７１ａ溝（駆動アーム部に形成された切欠き）
３００作業装置
３１０作業ユニット
３１５収納部
３１６連通口
３３０連通部

Claims

駆動されることによって基端側の回転軸を中心に回転する駆動アーム部と、
前記駆動アーム部の先端側に回転可能に支持されるとともに前記駆動アーム部に対し前記回転軸が延在する方向の一方側に配置された従動アーム部と、
互いに回転可能に連結されて前記回転軸が延在する方向に重なった複数のリンクを有し、前記駆動アーム部が駆動されるとき、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部を前記複数のリンクによって互いに逆方向に同期して回転させる同期リンク部とを備え、
前記駆動アーム部及び前記従動アーム部は、それぞれ平行リンク機構として構成されるとともにそれぞれの平行リンク機構の一部となる共通リンクを関節として伸長及び収縮し、
前記同期リンク部の前記複数のリンクは、それぞれ前記共通リンクに回転可能に連結された前記駆動アーム部の一部のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンクを前記共通リンクに対して互いに逆方向に同期して回転させるよう、前記共通リンク、前記駆動アーム部の一部のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンクにそれぞれの一部として一体に設けられた３つのリンク部分を有するとともに、前記駆動アーム部の一部のリンクに対して回転可能に連結された第１のリンクと、前記第１のリンク及び前記共通リンクに対して回転可能に連結された第２のリンクと、前記第２のリンク及び前記従動アーム部の一部のリンクに対して回転可能に連結された第３のリンクとを有し、
前記第１のリンク、前記第２のリンク及び前記第３のリンクは、前記回転軸が延在する方向で前記駆動アーム部に対して前記従動アーム部側とは反対側に配置されたことを特徴とするアーム装置。
前記同期リンク部の前記第１のリンク、前記第２のリンク及び前記第３のリンクは、前記共通リンクに対して、前記駆動アーム部及び前記従動アーム部が収縮するときに前記共通リンクが移動する側に配置されていることを特徴とする請求項１に記載のアーム装置。