JP4831338B2 - 電動パワーステアリング装置用試験システム - Google Patents
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Description
本発明は以下の知見に基づく。
実車におけるステアリングホイールの直進状態位置からの操舵開始当初においては、ステアリングホイールの動きを車輪まで伝達する系における静的な摩擦力や粘性に基づく操舵反力により、操舵角変化が微小であっても操舵トルクが増大する。従来の試験システムにおいては、そのような静的な摩擦力等に基づく操舵反力の影響が考慮されていないため、ステアリングホイールの直進状態位置からの操舵開始当初における操舵角に対する操舵トルクの立ち上がりが実際の場合よりも遅れていた。
これに対し本発明によれば、ステアリングホイールの直進状態位置からの操舵開始当初であると判定された時に、シミュレーションモデルに基づく操舵反力の大きさを増加させることで、ステアリングホイールの動きを車輪まで伝達する系における静的な摩擦力等をシミュレーションに反映し、操舵角に対する操舵トルクの立ち上がりが実際の場合よりも遅れるのを防止できる。
Claims (3)
- 操舵補助力発生用モータと、ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサと、検出操舵トルクと車速とに応じた操舵補助力を発生するように前記モータを制御する制御装置とを備える電動パワーステアリング装置のための試験システムであって、
前記電動パワーステアリング装置における操舵力出力部に負荷を付与するアクチュエータを含む負荷付与機構と、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出する角度センサと、
車速を入力する車速入力部と、
操舵角と車速と操舵反力との関係を含むシミュレーションモデルの記憶手段と、
検出操舵角と入力車速に応じた操舵反力を前記シミュレーションモデルに基づき求める演算手段と、
前記車速入力部により入力される車速の前記制御装置への入力手段とを備え、
前記トルクセンサにより求めた操舵トルクと入力車速とに応じた操舵補助力が発生するように、前記モータが前記制御装置により制御される電動パワーステアリング装置用試験システムにおいて、
前記ステアリングホイールの直進状態位置からの操舵開始当初か否かを判定する判定手段と、
前記ステアリングホイールが直進状態位置からの操舵開始当初であると判定された場合、前記演算手段により求めた操舵反力の大きさが増加するように、その求めた操舵反力を補正する補正手段と、
前記ステアリングホイールが直進状態位置からの操舵開始当初であると判定されない場合は前記演算手段により求めた操舵反力に対応する負荷が前記操舵力出力部に付与され、操舵開始当初であると判定される場合は前記補正手段により補正された操舵反力に対応する負荷が前記操舵力出力部に付与されるように、前記アクチュエータを制御する制御手段とを備え、
前記シミュレーションモデルが含む操舵角と車速と操舵反力との関係における操舵反力は、前記補正手段による補正前の操舵反力に対応することを特徴とする電動パワーステアリング装置用試験システム。 - 検出操舵角の大きさの閾値を記憶する手段と、
検出操舵角の変化速度の大きさの閾値を記憶する手段とを備え、
検出操舵角の大きさが零より大きく記憶された閾値未満であって、且つ、検出操舵角の変化速度の大きさが零より大きく記憶された閾値未満である時に、前記判定手段により前記ステアリングホイールは直進状態位置からの操舵開始当初であると判定される請求項1に記載の電動パワーステアリング装置用試験システム。 - 前記補正手段による操舵反力の補正前後の値と操舵角との関係を補正特性として記憶する手段を備え、
検出操舵角と前記補正特性に基づき前記演算手段により操舵反力が補正され、
検出操舵角の大きさが大きくなる程に前記補正手段による操舵反力の補正量が少なくなるように、前記補正特性が定められている請求項1または2に記載の電動パワーステアリング装置用試験システム。
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