JP2010052657A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車輪の偏向時に車輪が路面から受ける反力トルクに基づいて運転者の旋回意思を検出する旋回意思検出器2と、車両の旋回運動を司るアクチュエータ4を制御するブレーキ制御器3とを備え、ブレーキ制御器3は、旋回意思検出器2の出力に基づき、アクチュエータ4の駆動を制御することにより、車輪の偏向時に路面から受ける反力トルクから運転者の旋回意思を検出し、運転者のハンドル操作もしくは車両状態量が発生する以前から制御を開始し、制御を早期のタイミングで実施する。
【選択図】図1
Description
図1は、この発明の実施の形態1に係る車両制御装置の構成図である。図1において、電動パワーステアリング制御器1は、後述するように操舵アシスト用の電動モータを制御するとともに、操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrを旋回意思検出手段である旋回意思検出器2に出力する。旋回意思検出器2は、電動パワーステアリング制御器1から出力される操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrに基づいて運転者の旋回意思指標Sを演算し、その旋回意思指標Sを、旋回制御手段、即ち、ブレーキ制御器3に出力する。ブレーキ制御器3は、旋回意思検出器2から出力される旋回意思指標Sに基づいて車両の旋回運動を司るアクチュエータ、即ち、ブレーキアクチュエータ4を制御する。
旋回意思指標S=車輪の偏向トルクTstr
=操舵トルク信号Ts+操舵アシストトルクTassist
−機構摩擦トルクTfric
=操舵トルク信号Ts+モータ電流信号Imtr*Kt
−機構摩擦トルクTfric・・・・・・・・・・・・・(式1)
次に、この発明の実施の形態2に係る車両制御装置について説明する。図7は実施の形態2に係る車両制御装置の構成図である。図7において、電動パワーステアリング制御器1は、操舵アシスト用の電動モータを制御するとともに、操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrを旋回意思検出手段である旋回意思検出器2に出力する。旋回意思検出器2は、電動パワーステアリング制御器1から出力される操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrに基づいて運転者の旋回意思指標Sを演算し、その旋回意思指標Sを駆動力制御手段である駆動力制御器73に出力する。駆動力制御器73は、旋回意思検出器2から出力される旋回意思指標Sに基づいてエンジン74、あるいは駆動力配分制御手段である駆動力配分アクチュエータ75を制御する。
御が行われるが、緊急回避など強い操舵トルクが加わった場合は大きな減速が行われるようになり、必要に応じて最適な駆動制御が実施されるようになる。
次に、この発明の実施の形態3に係る車両制御装置について説明する。図9は実施の形態3に係る車両制御装置の構成図である。図9において、電動パワーステアリング制御器1は、操舵アシスト用の電動モータを制御するとともに、操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrを旋回意思検出手段である旋回意思検出器2に出力する。旋回意思検出器2は、電動パワーステアリング制御器1から出力される操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrに基づいて運転者の旋回意思指標Sを演算し、その旋回意思指標Sをサスペンション制御手段であるサスペンション制御器93に出力する。サスペンション制御器93は、旋回意思検出器2から出力される旋回意思指標Sに基づいてサスペンションアクチュエータ94を制御する。ここで、サスペンションアクチュエータ94は、ダンパーの流量制御を行う減衰量制御アクチュエータや、スタビライザーのねじれ量を制御する電子スタビライザーなどである。
になる。
次に、この発明の実施の形態4に係る車両制御装置について説明する。図11は実施の形態4に係る車両制御装置の構成図である。図11において、電動パワーステアリング制御器1は、操舵アシスト用の電動モータを制御するとともに、操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrを旋回意思検出手段である旋回意思検出器2に出力する。旋回意思検出器2は、電動パワーステアリング制御器1から出力される操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrに基づいて運転者の旋回意思指標Sを演算し、その旋回意思指標Sを偏向制御器113に出力する。偏向制御器113は、旋回意思検出器2から出力される旋回意思指標Sに基づいてステアリング制御手段である偏向アクチュエータ114を制御する。ここで、偏向アクチュエータ114は、車輪の偏向をモータによって行うステア・バイ・ワイヤや4WS機構である。
回意思を検出し、旋回時の偏向制御を行うようにしたものである。これによって、従来よりも早期に旋回意思を検出でき、早期の制御開始や違和感のない車両制御が可能になるだけでなく、従来のハンドル角やヨーレートセンサ、横加速度センサ等のセンサに代えて、電動パワーステアリング制御器1から得られる信号を用いるので、車両制御装置のコストダウンを実現することができる。
2 旋回意思検出器
3 ブレーキ制御器
20 電動パワーステアリング装置
21 ハンドル
22 タイヤ
23 トルクセンサ
24 電動モータ
25 電流センサ
26 車速センサ
73 駆動力制御器
74 エンジン
75 駆動力配分アクチュエータ
93 サスペンション制御器
94 サスペンション
113 偏向制御器
114 偏向アクチュエータ
Claims (8)
- 車輪の偏向時に前記車輪が路面から受ける反力トルクに基づいて運転者の旋回意思を検出する旋回意思検出手段と、
前記車両の旋回運動を司るアクチュエータを制御する旋回制御手段と、
を備え、
前記旋回制御手段は、前記旋回意思検出手段の出力に基づき、前記アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 前記旋回制御手段は、前記車両の制動力を制御する制動力制御手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記旋回制御手段は、前記車両の制動力を各車輪に配分制御する制動力配分制御手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記旋回制御手段は、前記車両の駆動力を制御する駆動力制御手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記旋回制御手段は、前記車両の駆動力を少なくとも前後、あるいは左右の車輪に配分する駆動力配分制御手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記旋回制御手段は、前記車両のロール運動やピッチ運動を抑制するサスペンション制御手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記旋回制御手段は、車輪の偏向を制御するステアリング制御手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記運転者の操舵力をアシストする電動モータと、
前記電動モータのモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、
前記車両の走行速度もしくは車輪速を検出する車速検出手段と、
を備え、
前記操舵トルク検出手段の出力と前記モータ電流検出手段の出力と前記車速検出手段の出力とに基づいて前記車輪が路面から受ける反力トルクを検出することを特徴とする請求項1から請求項7の何れか一項に記載の車両制御装置。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR102241630B1 (ko) * | 2021-03-22 | 2021-04-20 | 국방과학연구소 | 전자식 주차제동장치를 구비한 무인차량의 제동 제어시스템 및 제동 제어 방법 |
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2008
- 2008-08-29 JP JP2008222030A patent/JP2010052657A/ja active Pending
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