JP4830621B2 - 合流支援装置及び合流支援方法 - Google Patents
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Description
本実施形態の合流支援装置の概略構成を図1に示す。この合流支援装置は、図1に示すように、制御プログラムを内蔵するマイクロコンピュータを中心に構成されたコントローラ1を備え、このコントローラ1の入力側に、GPS(Global Positioning System)受信機2や車速センサ3、舵角センサ4、車載カメラ5、レーザレーダ6、通信機7、地図データ格納装置8が接続されている。また、コントローラ1の出力側には、自車両の車室内に設置された表示装置9が接続されている。
次に、以上のように構成される合流支援装置の動作の一例について、図3乃至図9を用いて具体的に説明する。
(2)本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(Rr)が8〜16秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(Fr)が16秒以上
(3)本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(Rr)が8〜16秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(Fr)が16秒未満
(4)本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(Rr)が16秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(Fr)が16秒以上
(5)本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(Rr)が16秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(Fr)が16秒未満
そして、条件(1)に当てはまる場合(ステップS11で肯定判定の場合)にはステップS15に進み、条件(2)に当てはまる場合(ステップS13で肯定判定の場合)にはステップS17に進み、条件(3)に当てはまる場合(ステップS13で否定判定の場合)にはステップS19に進み、条件(4)に当てはまる場合(ステップS14で肯定判定の場合)にはステップS21に進み、条件(5)に当てはまる場合(ステップS14で否定判定の場合)にはステップS22に進む。
(12)本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Rr)が8〜16秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Fr)と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(合Fr)との双方が16秒以上
(13)本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Rr)が8〜16秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Fr)と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(合Fr)との双方が16秒以上とはなっておらず、且つ、合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(合Fr)が本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Fr)よりも短い
(14)本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Rr)が8〜16秒の間で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Fr)と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(合Fr)との双方が16秒以上とはなっておらず、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Fr)が合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(合Fr)よりも短い
(15)本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Rr)が16秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Fr)と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(合Fr)との双方が16秒以上
(16)本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Rr)が16秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Fr)と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(合Fr)との双方が16秒以上とはなっておらず、且つ、合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(合Fr)が本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Fr)よりも短い
(17)本線後方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Rr)が16秒以上で、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Fr)と合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(合Fr)との双方が16秒以上とはなっておらず、且つ、本線前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(本Fr)が合流前方車両の自車両に対する衝突余裕時間TTC(合Fr)よりも短い
そして、条件(11)に当てはまる場合(ステップS31で肯定判定の場合)にはステップS37に進み、条件(12)に当てはまる場合(ステップS33で肯定判定の場合)にはステップS39に進み、条件(13)に当てはまる場合(ステップS34で肯定判定の場合)にはステップS41に進み、条件(14)に当てはまる場合(ステップS34で否定判定の場合)にはステップS43に進む。また、条件(15)に当てはまる場合(ステップS35で肯定判定の場合)にはステップS45に進み、条件(16)に当てはまる場合(ステップS36で肯定判定の場合)にはステップS46に進み、条件(17)に当てはまる場合(ステップS36で否定判定の場合)にはステップS48に進む。
9 表示装置
11 自車両把握手段
12 周囲車両把握手段
13 道路環境把握手段
14 合流戦略決定手段
15 表示画像作成手段
VM1,VM2,VM3,VM4 車両マーク
CM 合流スペースマーク
Claims (4)
- 合流車線を走行する自車両が本線車線に合流する際の運転者による運転操作を支援する合流支援装置において、
自車両の位置及び挙動を把握する自車両把握手段と、
自車両の周囲を走行している周囲車両の位置及び挙動を把握する周囲車両把握手段と、
自車両の周囲の道路環境を把握する道路環境把握手段と、
前記自車両把握手段からの情報と、前記周囲車両把握手段からの情報と、前記道路環境把握手段からの情報とに基づいて、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の合流戦略を決定する合流戦略決定手段と、
前記合流戦略決定手段で決定された合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成する表示画像作成手段と、
前記表示画像作成手段で作成された表示画像を表示する表示手段とを備え、
前記合流戦略決定手段は、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の目安となる本線車線上の周囲車両をターゲット車両として設定し、
前記表示画像作成手段は、自車両周囲の道路環境上における自車両と周囲車両との相対位置関係を示す画像であって前記ターゲット車両として設定された周囲車両を強調した画像を前記表示画像として作成し、前記表示画像には自車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上に自車両及び周囲車両を表す車両マークを重畳し、前記拡大地図画像における本線車線上で、前記ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークの前後何れかに、自車両が合流すべきスペースの中で特に推奨される合流位置を強調した合流スペースマークを重畳することを特徴とする合流支援装置。 - 前記表示画像作成手段は、前記拡大地図画像上に、自車両及び周囲車両を表す車両マークを重畳し、前記ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークを強調した画像を前記表示画像として作成することを特徴とする請求項1に記載の合流支援装置。
- 前記合流戦略決定手段は、前記自車両把握手段からの情報と、前記周囲車両把握手段からの情報とに基づいて、自車両と本線車線上の周囲車両との間の衝突余裕時間を算出し、算出した衝突余裕時間に基づいて前記合流戦略を決定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の合流支援装置。
- 合流車線を走行する自車両が本線車線に合流する際の運転者による運転操作を支援する合流支援方法において、
自車両の位置及び挙動を把握する自車両把握ステップと、
自車両の周囲を走行している周囲車両の位置及び挙動を把握する周囲車両把握ステップと、
自車両の周囲の道路環境を把握する道路環境把握ステップと、
前記自車両把握ステップで把握された情報と、前記周囲車両把握ステップで把握された情報と、前記道路環境把握ステップで把握された情報とに基づいて、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の合流戦略を決定する合流戦略決定ステップと、
前記合流戦略決定ステップで決定された合流戦略を自車両の運転者に認識させるための表示画像を作成する表示画像作成ステップと、
前記表示画像作成ステップで作成された表示画像を表示する表示ステップとを備え、
前記合流戦略決定ステップでは、自車両が合流車線から本線車線に合流する際の目安となる本線車線上の周囲車両をターゲット車両として設定し、
前記表示画像作成ステップでは、自車両周囲の道路環境上における自車両及び周囲車両との相対位置関係を示す画像であって前記ターゲット車両を強調した画像を前記表示画像として作成し、前記表示画像には自車両周囲の道路環境を表す拡大地図画像上に自車両及び周囲車両を表す車両マークを重畳し、前記拡大地図画像における本線車線上で、前記ターゲット車両として設定された周囲車両を表す車両マークの前後何れかに、自車両が合流すべきスペースの中で特に推奨される合流位置を強調した合流スペースマークを重畳することを特徴とする合流支援方法。
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