JP4830594B2 - 物体検出装置 - Google Patents
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- 車両に搭載され、撮像手段で撮像した撮像画像から歩行者を検出する物体検出装置であって、
車両の現在位置における歩行者の数に基づいて検出基準を設定する検出基準設定手段と、
前記検出基準設定手段で設定した検出基準に基づいて撮像画像から歩行者を検出する物体検出手段と
を備え、
前記検出基準設定手段は、車両の現在位置における歩行者の数が多い場合には少ない場合に比べて緩和した検出基準を設定することを特徴とする物体検出装置。 - 前記検出基準設定手段は、車両の現在位置における歩行者の数が多いほど、より緩和した検出基準を設定することを特徴とする請求項1に記載する物体検出装置。
- 少なくとも歩行者の数情報と当該歩行者を検出した場所情報とを対応付けて保持する検出情報保持手段を備え、
前記検出基準設定手段は、前記検出情報保持手段で保持している情報を参照し、検出基準を設定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載する物体検出装置。 - 前記物体検出手段は、歩行者検出を行う際の評価値が検出基準を上回った場合に歩行者と判定し、
前記検出基準設定手段は、車両の現在位置における歩行者の数が多い場合には少ない場合に比べて検出基準として小さい値を設定することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載する物体検出装置。 - 前記物体検出手段は、歩行者検出を行う際の評価値が検出基準を下回った場合に歩行者と判定し、
前記検出基準設定手段は、車両の現在位置における歩行者の数が多い場合には少ない場合に比べて検出基準として大きい値を設定することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載する物体検出装置。
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