JP4829592B2 - Remote control device for work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、基台に取り付けられ複数のアクチュエータの作動によりその制御対象部位の基台に対する相対的な三次元位置を任意に制御可能な作業機の遠隔操作装置に関するものである。 The present invention relates to a remote control device for a working machine that can be arbitrarily controlled in a relative three-dimensional position with respect to a base of a part to be controlled by operating a plurality of actuators attached to the base.
基台に取り付けられ複数のアクチュエータの作動によりその制御対象部位の基台に対する相対的な三次元位置を任意に制御可能な作業機としては、クレーン、高所作業機等がある。この場合、前記基台が走行可能な車両で構成したものは、移動式クレーン、高所作業車として知られている。
移動式クレーンの場合、車両（基台）上に作業機としてのクレーンが取り付けられており、このクレーンは、その制御対象部位たるブーム先端部または当該ブーム先端部から巻き上げ巻き下げ自在に吊下したフックの車両（基台）に対する相対的な三次元位置を、複数のアクチュエータの作動により任意に制御可能となっている。
Examples of work machines that are attached to the base and that can arbitrarily control the relative three-dimensional position of the control target part with respect to the base by operating a plurality of actuators include a crane and an aerial work machine. In this case, what was comprised with the vehicle in which the said base can drive | work is known as a mobile crane and an aerial work vehicle.
In the case of a mobile crane, a crane as a work machine is mounted on a vehicle (base), and this crane is suspended so that it can be hoisted and unwound from the boom tip or the boom tip which is a control target part. The three-dimensional position of the hook relative to the vehicle (base) can be arbitrarily controlled by operating a plurality of actuators.
また、高所作業車の場合、車両（基台）上に作業機としての高所作業機が取り付けられており、この作業機は、その制御対象部位たる作業車搭乗用の作業台の車両（基台）に対する三次元位置を、複数のアクチュエータの作動により任意に制御可能となっている。 Further, in the case of an aerial work vehicle, an aerial work machine as a work machine is mounted on a vehicle (base), and this work machine is a vehicle of a work table for boarding a work vehicle that is a control target part ( The three-dimensional position relative to the base) can be arbitrarily controlled by operating a plurality of actuators.
このような作業機の遠隔操作装置として、持ち運び自在な携帯操作部に取り付けられ制御対象部位の到達目標の絶対座標位置を到達目標絶対座標位置として指示する到達目標位置指示手段、基台に配置され当該基台の絶対姿勢に係る情報を発生する基台絶対姿勢情報発生手段、制御対象部位の基台に対する相対的な三次元位置を決定するのに必要な動作パラメータの現在値を検出する動作パラメータ値検出手段、作業機に取り付けられ前記制御対象部位の現在の絶対座標位置を現在絶対座標位置として検出する現在位置検出手段、これら各手段からの信号を適宜の通信手段を介して受け取り前記制御対象部位を前記目標位置指示手段の指示する到達目標絶対座標位置へ移動させるための移動経路を設定しこの設定した移動経路に沿って前記制御対象部位を移動させるのに必要な前記各アクチュエータの駆動制御信号を生成出力するコントローラ、とで構成した遠隔操作装置が公知である。 As a remote operation device for such a work machine, a target position indicating means attached to a portable operation unit that can be carried and instructing the absolute coordinate position of the target of the control target part as the target absolute coordinate position is disposed on the base. Base absolute posture information generating means for generating information related to the absolute posture of the base, an operation parameter for detecting a current value of an operation parameter necessary for determining a relative three-dimensional position of the control target part with respect to the base A value detection means, a current position detection means for detecting the current absolute coordinate position of the part to be controlled attached to a work machine as a current absolute coordinate position, and signals received from these means via appropriate communication means for the control object A movement path is set for moving the part to the target absolute coordinate position indicated by the target position instruction means, and the control is performed along the set movement path. Controller for generating and outputting a drive control signal of the respective actuators required to move the target site, the remote operation device configured in capital are known.
図３、および、図４は、車両（基台）上に高所作業機を取り付けてなる高所作業車に適用した上記公知の遠隔操作装置の説明図である。 3 and 4 are explanatory diagrams of the above-described known remote control device applied to an aerial work vehicle in which an aerial work machine is mounted on a vehicle (base).
図３において、高所作業車は、基台たる車両１と、この車両１上に搭載した高所作業機２で構成されている。高所作業機２は、車両１上に旋回駆動自在に取り付けた旋回台３と、旋回台３に起伏駆動自在に取り付けた伸縮駆動自在なブーム４と、ブーム４の先端部に取り付けた作業者搭乗用の作業台（制御対象部位）５とから構成されている。前記旋回台３の旋回駆動、ブーム４の起伏駆動、および、ブーム４の伸縮駆動は、それぞれ旋回アクチュエータ３ａ、起伏アクチュエータ３ｂ、および、伸縮アクチュエータ３ｃで行われるようになっており、これらのアクチュエータ３ａ〜４ｃの駆動を適宜制御することで、作業台（制御対象部位）５の車両（基台）１に対する相対的な三次元位置を任意に制御できるようになっている。
In FIG. 3, the aerial work vehicle includes a vehicle 1 as a base and an
図４に示すように、遠隔操作装置は、
持ち運び自在な携帯操作部６に取り付けられ制御対象部位（作業台）５の到達目標の絶対座標位置を到達目標絶対座標位置Ｂ（図３参照）として指示する到達目標位置指示手段７、基台１に配置され当該基台１の絶対姿勢に係る情報を発生する基台絶対姿勢情報発生手段８−１、制御対象部位（作業台）５の基台（車両）１に対する相対的な三次元位置を決定するのに必要な動作パラメータの現在値を検出する動作パラメータ値検出手段８−２、作業機２に取り付けられ前記制御対象部位（作業台）５の現在の絶対座標位置を現在絶対座標位置Ａ（図３参照）として検出する現在位置検出手段９、これら各手段７，８−１，８−２，９からの信号を適宜の通信手段を介して受け取り前記制御対象部位５を前記目標位置指示手段７の指示する到達目標絶対座標位置Ｂへ移動させるための移動経路Ｓ（図３参照）を設定しこの設定した移動経路Ｓに沿って前記制御対象部位（作業台）５を移動させるのに必要な前記各アクチュエータ３ａ〜３ｃの駆動制御信号を生成出力するコントローラ１０、とで構成している。
遠隔操作装置における前記動作パラメータ値検出手段８−２は、この例では、基台（車両）１に対する旋回台３の旋回角度を検出する旋回角度センサー８−２ａ、ブーム４の起伏角度を検出するブーム起伏角度センサー８−２ｂ、ブーム４の伸縮長さを検出するブーム長さセンサー８−２ｃで構成している。
遠隔操作装置における前記現在位置検出手段９は、制御対象部位（作業台）５の現在の絶対座標位置を現在絶対座標位置Ａとして検出するものである。この現在位置検出手段９は、制御対象部位（作業台）５に配置したＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信手段を介して制御対象部位（作業台）５の現在絶対座標位置Ａを直接検出するようにしたもの、あるいは、基台（車両）１に配置され当該基台（車両）１の現在位置を絶対座標位置として検出するＧＰＳ受信手段、基台（車両）１に配置され当該基台（車両）１の方向（水平面内での磁北に対する偏角、鉛直線に対する偏角）を検出する基台方向検出手段、および、基台（車両）１に対する作業台（制御対象部位）５の相対位置を検出する前記動作パラメータ値検出手段８−２の検出情報を用いて制御対象部位（作業台）５の現在位置を絶対座標位置とてして算出することで、制御対象部位（作業台）５の現在絶対座標位置Ａを間接的に検出するようにしたものが用いられている。
As shown in FIG. 4, the remote control device
A target target position indicating means 7 that is attached to the
In this example, the operation parameter value detecting means 8-2 in the remote control device detects a turning angle sensor 8-2a for detecting the turning angle of the turntable 3 with respect to the base (vehicle) 1 and the undulation angle of the boom 4. The boom hoisting angle sensor 8-2b and the boom length sensor 8-2c for detecting the extension / contraction length of the boom 4 are configured.
The current position detecting means 9 in the remote control device detects the current absolute coordinate position of the control target part (work bench) 5 as the current absolute coordinate position A. The current position detection means 9 directly detects the current absolute coordinate position A of the control target part (workbench) 5 via a GPS (global positioning system) receiving means arranged on the control target part (workbench) 5. A GPS receiving means that is arranged on the base (vehicle) 1 and detects the current position of the base (vehicle) 1 as an absolute coordinate position, and the base (vehicle) 1 Vehicle) 1 base direction detecting means for detecting a direction (a deviation angle with respect to magnetic north in a horizontal plane, a deviation angle with respect to a vertical line), and a relative position of the work table (control target part) 5 with respect to the base (vehicle) 1 By calculating the current position of the control target part (workbench) 5 as an absolute coordinate position using the detection information of the operation parameter value detection means 8-2 for detecting the control target part (workbench) 5 Current absolute coordinates of That so as to indirectly detect the location A is used.
前記基台絶対姿勢情報発生手段は８−１は、基台１の姿勢を絶対座標と関連つけて定義する情報、即ち、基台１の絶対座標上での傾き角と傾き方向に関する情報を発生するものである。 The base absolute posture information generating means 8-1 generates information that defines the posture of the base 1 in relation to the absolute coordinates, that is, information on the tilt angle and the tilt direction of the base 1 on the absolute coordinates. To do.
絶対座標を表す３つの座標軸をｘ，ｙ，ｚとした場合、基台絶対姿勢情報発生手段８−１の発生する前者の情報（基台１の絶対座標上での傾き角に関する情報）は、基台１の基準線（基台１に任意に設定）の座標軸ｘ，ｙ画定平面（座標軸ｘ，ｙで画定される二次元平面）に対する偏角（座標軸ｚに対する偏角と同じ）であり、後者の情報（基台１の絶対座標上での傾き方向角に関する情報）は、座標軸ｘ，ｙ画定平面（座標軸ｘ，ｙで画定される二次元平面）に投影した基台１の前記基準線の座標軸ｘ（またはｙ）に対する偏角である。 When the three coordinate axes representing the absolute coordinates are x, y, and z, the former information generated by the base absolute posture information generating means 8-1 (information on the tilt angle of the base 1 on the absolute coordinates) is A declination (same as the declination with respect to the coordinate axis z) of the reference line of the base 1 (arbitrarily set in the base 1) with respect to the coordinate axes x and y defining plane (two-dimensional plane defined by the coordinate axes x and y), The latter information (information on the tilt direction angle on the absolute coordinates of the base 1) is the reference line of the base 1 projected on the coordinate axis x, y defining plane (two-dimensional plane defined by the coordinate axes x, y). Is a declination angle with respect to the coordinate axis x (or y).
基台１が固定されたものである場合には、基台１の絶対座標上での傾き角と傾き方向は
変動しない一定値であるので、基台絶対姿勢情報発生手段８−１は、所要の一定値を記憶しこれを発生する記憶手段（メモリー）で構成する。
When the base 1 is fixed, since the tilt angle and tilt direction on the absolute coordinates of the base 1 are constant values that do not vary, the base absolute posture information generating means 8-1 is required to It is constituted by storage means (memory) for storing and generating a constant value.
また、基台１が車両で構成されたものである場合には、基台（車両）１の絶対座標上での傾き角と傾き方向は変動するので、基台絶対姿勢情報発生手段８−１は、変動する傾き角を検出して出力する傾き角検出手段と、変動する傾き方向を検出して出力する傾き方向検出手段とで構成する。この場合、傾き角検出手段は、基台（車両）１の基準線が対比されるべき座標軸ｘ，ｙ画定平面または座標軸ｚを求めるための水準器または重力方向検出器（振り子式等）を具備して構成されている。 Further, when the base 1 is constituted by a vehicle, the tilt angle and the tilt direction of the base (vehicle) 1 on the absolute coordinates vary, and therefore the base absolute posture information generating means 8-1. Comprises a tilt angle detecting means for detecting and outputting a changing tilt angle, and a tilt direction detecting means for detecting and outputting a changing tilt direction. In this case, the tilt angle detecting means includes a level or a gravitational direction detector (such as a pendulum type) for obtaining a coordinate axis x, y defining plane or a coordinate axis z with which the reference line of the base (vehicle) 1 is to be compared. Configured.
また、基台絶対姿勢情報発生手段８−１における傾き方向検出手段は、基台（車両）１の基準線が対比されるべき座標軸ｘ（またはｙ）を求めるための磁北検出器（方位磁石）を具備して構成されている。 Further, the tilt direction detecting means in the base absolute attitude information generating means 8-1 is a magnetic north detector (azimuth magnet) for obtaining the coordinate axis x (or y) with which the reference line of the base (vehicle) 1 should be compared. It comprises.
なお、基台１が車両で構成されたものである場合であっても、基台（車両）に配置した作業機が、基台（車両）１が略水平な状態で使用されることが保証されている場合には、基台絶対姿勢情報発生手段８−１は、上記した傾き方向検出手段のみで構成している。
遠隔操作装置における前記コントローラ１０は、先ず、到達目標位置指示手段７からの信号（到達目標絶対座標位置Ｂを示す信号）と、現在位置検出手段９からの信号（制御対象部位５の現在絶対座標位置Ａを示す信号）とを用いて、制御対象部位（作業台）５を現在位置から到達目標位置へ移動させるための所要の移動経路Ｓを算出設定する。次いで、この算出設定した移動経路Ｓ情報、基台絶対姿勢情報発生手段８−１からの信号、および、動作パラメータ値検出手段８−２からの信号（制御対象部位５の基台１に対する相対的な三次元位置を決定するのに要する信号）を用いて、制御対象部位（作業台）５を、設定した移動経路Ｓに沿って到達目標位置（到達目標絶対座標位置Ｂ）まで移動させるのに必要な各アクチュエータ３ａ〜３ｃの駆動制御信号を生成出力するようになっている。
In addition, even when the base 1 is a vehicle, it is guaranteed that the work machine arranged on the base (vehicle) is used in a state where the base (vehicle) 1 is substantially horizontal. In such a case, the base absolute posture information generating means 8-1 is composed only of the tilt direction detecting means described above.
The
このようにしてコントローラ１０が生成出力する駆動制御信号は、対応するアクチュエータ３ａ〜３ｃの駆動制御手段（図示省略）に入力されるようになっている。
The drive control signal generated and output by the
このように構成した作業機の遠隔操作装置は、携帯操作部６の到達目標位置指示手段７により、制御対象部位５の到達目標位置を絶対座標位置として入力することで、制御対象部位５を到達目標位置まで自動的に移動させることができる。
The remote control device for a work machine configured as described above reaches the control target part 5 by inputting the target target position of the control target part 5 as an absolute coordinate position by the target target position instruction means 7 of the
このような遠隔操作装置は、特許第２８５０３０５号公報に示唆されている。
ところで、上記の如き遠隔操作装置おいては、携帯操作部６に取り付けられ制御対象部位（作業台）５の到達目標絶対座標位置Ｂを指示する到達目標位置指示手段７は、到達目標絶対座標位置Ｂを、キーボードまたはマウス等のポインティングデバイスで入力するようになっていた。上記特許文献たる特許第２８５０３０５号では、その文番「００６８」にそのことが示されている。
By the way, in the remote operation device as described above, the reaching target
しかしながら、キーボードによる場合には、当該キーボードで制御対象部位５の到達目標絶対座標位置Ｂを指示するのに、３個の数値（三次元空間位置を確定のために必要）を入力しなければならず、マウスによる場合には、制御対象部位５の現在絶対座標位置Ａとの到達目標絶対座標位置Ｂの相関関係を把握可能に表示したディスプレイを参照ながら到達目標位置を入力しなければならず、その入力が極めて煩雑且つ困難であるという問題があった。
本発明の目的は、制御対象部位５の到達目標位置の入力を簡単且つ容易に行うことのできる遠隔操作装置を提供しようとするものである。
However, in the case of using the keyboard, three numerical values (necessary for determining the three-dimensional space position) must be input to indicate the target absolute coordinate position B of the control target part 5 using the keyboard. First, in the case of using a mouse, the target position must be input while referring to a display that is displayed so that the correlation between the target absolute coordinate position B and the current absolute coordinate position A of the control target part 5 can be grasped. There was a problem that the input was extremely complicated and difficult.
An object of the present invention is to provide a remote control device that can easily and easily input the target position of the control target region 5.
本発明に係る作業機の遠隔操作装置は、上記の目的を達成するため、以下の如く構成する。 In order to achieve the above object, a remote control device for a work machine according to the present invention is configured as follows.
基台１に取り付けられ複数のアクチュエータ３ａ〜３ｃの作動によりその制御対象部位５の基台１に対する相対的な三次元位置を任意に制御可能な作業機２の遠隔操作装置であって、持ち運び自在な携帯操作部６に取り付けられ制御対象部位５の到達目標の絶対座標位置を到達目標絶対座標位置Ｂとして指示する到達目標位置指示手段７、基台１に配置され当該基台１の絶対姿勢に係る情報を発生する基台絶対姿勢情報発生手段８−１、制御対象部位５の基台１に対する相対的な三次元位置を決定するのに必要な動作パラメータの現在値を検出する動作パラメータ値検出手段８−２、作業機２に取り付けられ前記制御対象部位５の現在の絶対座標位置を現在絶対座標位置Ａとして検出する現在位置検出手段９、これら各手段７，８−１，８−２，９からの信号を適宜の通信手段を介して受け取り前記制御対象部位５を前記目標位置指示手段７の指示する到達目標絶対座標位置Ｂへ移動させるための移動経路を設定しこの設定した移動経路に沿って前記制御対象部位５を移動させるのに必要な前記各アクチュエータ３ａ〜３ｃの駆動制御信号を生成出力するコントローラ１０、とで構成したものにおいて、
前記携帯操作部６に、当該携帯操作部６の現在の絶対座標位置を操作部絶対座標位置Ｃとして検出して前記コントローラ１０に入力する操作部絶対座標位置検出手段１１を取り付けると共に、携帯操作部６における前記目標位置指示手段７を、携帯操作部６を到達目標位置方向に指向させることで操作部絶対座標位置Ｃを基点とする到達目標位置の方位を指示する方位指示手段１２と、携帯操作部６の現在位置から到達目標位置までの離隔距離を指示する距離指示手段１３とで構成し、
前記コントローラ１０は、前記駆動制御信号を生成出力するに際して使用する到達目標絶対座標位置Ｂを、操作部絶対座標位置検出手段１１から入力された携帯操作部６の操作部絶対座標位置Ｃ、目標位置指示手段７における前記方位指示手段１２からの方位、および、目標位置指示手段７における距離指示手段１３からの離隔距離から算出するよう構成してあることを特徴とする作業車の遠隔操作装置。
A remote control device for a
The
The
このように構成した本発明に係る作業機の遠隔制御装置によれば、制御対象部位５の到達目標絶対座標位置Ｂを、携帯操作部６を到達目標位置方向に指向操作すると共に、距離指示手段１３で、携帯操作部６の現在位置から到達目標位置までの離隔距離を指示（入力）することで容易に指示することができる。
According to the remote control device for a work machine according to the present invention configured as described above, the target target absolute coordinate position B of the control target part 5 is directed to the
なお、距離指示手段１３の入力は、離隔距離を、キーボードまたはダイヤルにより入力するものであるが、入力値は離隔距離に係る１個の数値でよい。 Note that the distance instruction means 13 inputs the separation distance by using a keyboard or a dial, but the input value may be a single numerical value related to the separation distance.
本発明を実施するめの最良の形態を、以下の実施例の説明の中で説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described in the following description of embodiments.
以下本発明に係る作業機の遠隔操作装置の実施例を、図１および図２に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment of a remote control device for a working machine according to the present invention will be described with reference to FIG. 1 and FIG.
本発明の目的は、上述したように、制御対象部位５の到達目標位置の入力を簡単且つ容易に行うことのできる遠隔操作装置を提供することにあり、この目的達成のため、本発明の遠隔操作装置は、上記した従来の遠隔操作装置の構成を下記（１）および（２）の如く変更したものである。
（１）携帯操作部６に、当該携帯操作部６の現在の絶対座標位置を操作部絶対座標位置Ｃとして検出して前記コントローラ１０に入力する操作部絶対座標位置検出手段１１を取り付けると共に、携帯操作部６における前記目標位置指示手段７を、携帯操作部６を到達目標位置方向に指向させることで操作部絶対座標位置Ｃを基点とする到達目標位置の方位を指示する方位指示手段１２と、携帯操作部６の現在位置から到達目標位置までの離隔距離を指示する距離指示手段１３とで構成したこと。
（２）前記コントローラ１０は、前記駆動制御信号を生成出力するに際して使用する到達目標絶対座標位置Ｂを、操作部絶対座標位置検出手段１１から入力された携帯操作部６の操作部絶対座標位置Ｃ、目標位置指示手段７における前記方位指示手段１２からの方位、および、目標位置指示手段７における距離指示手段１３からの離隔距離から算出するよう構成したこと。
As described above, an object of the present invention is to provide a remote control device that can easily and easily input the target position of the control target region 5. The operating device is obtained by changing the configuration of the above-described conventional remote operating device as shown in (1) and (2) below.
(1) An operation unit absolute coordinate position detecting means 11 for detecting the current absolute coordinate position of the
(2) The
従って、以下の説明では、この変更個所について説明に留め、それ以外の構成および作用については、上記した従来の遠隔操作装置の説明を援用することとする。 Therefore, in the following description, only the changed part will be described, and the description of the conventional remote control device described above will be used for other configurations and operations.
図１は、作業機としての高所作業車１の説明図であり、図２は、本発明に係る遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。 FIG. 1 is an explanatory diagram of an aerial work vehicle 1 as a work machine, and FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a remote control device according to the present invention.
図２に示すように、本発明の遠隔操作装置の携帯操作部６には、当該携帯操作部の現在の絶対座標位置を操作部絶対座標位置Ｃとして検出し、コントローラ１０に適宜の通信回線を介して入力する操作部絶対座標位置検出手段１１が取り付けられている。この操作部絶対座標位置検出手段１１は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信手段で構成している。
また、携帯操作部６における目標位置指示手段７は、携帯操作部６を到達目標位置方向に指向させることで当該携帯操作部６の現在の絶対座標位置（操作部絶対座標位置Ｃ）を基点とする到達目標位置（到達目標絶対座標位置Ｂ）の方位を指示する方位指示手段１２と、携帯操作部６の現在位置から到達目標位置（到達目標絶対座標位置Ｂ）までの離隔距離を指示する距離指示手段１３とで構成している。
前記方位指示手段１２は、携帯操作部６を、到達目標位置（到達目標絶対座標位置Ｂ）方向に向けた時の携帯操作部６の姿勢（例えば、携帯操作部６の前端を到達目標位置側に位置するようにして当該携帯操作部６の前後中心線が到達目標位置を指すようにした時の姿勢であり、以下この姿勢を単に「指向姿勢」という）
方位検出手段１２は、「指向姿勢」にある携帯操作部６の、水平面内での磁北に対する偏角（傾斜角）を検出する水平偏角検出手段１２ａと、鉛直線に対する偏角（傾斜角）を検出する鉛直偏角検出手段１２ｂとで構成している。水平偏角検出手段１２ａには基準となる方位を検出する方位磁石が内臓されており、また、鉛直偏角検出手段１２ｂには、基準となる鉛直を検出する鉛直検出器（水準器等）が内蔵されている。
As shown in FIG. 2, the
Further, the target position instruction means 7 in the
The azimuth indicating unit 12 is configured so that the attitude of the
The azimuth detecting unit 12 includes a horizontal declination detecting unit 12a that detects a declination (tilt angle) with respect to magnetic north in the horizontal plane of the
携帯操作部６の現在位置（操作部絶対座標位置Ｃ）から到達目標位置（到達目標絶対座標位置Ｂ）までの離隔距離Ｌを指示する前記距離指示手段１３は、キーボードまたはダイヤルで上記した離隔距離を数値入力するものである。 The distance indicating means 13 for instructing the separation distance L from the current position of the portable operation unit 6 (operation unit absolute coordinate position C) to the arrival target position (arrival target absolute coordinate position B) is the above-described separation distance using a keyboard or a dial. Is a numerical input.
作業機の制御対象部を駆動する各アクチュエータ３ａ〜５ａの駆動制御部（図示省略）に対して制御信号を出力するコントローラ１０は、操作部絶対座標位置検出手段１１から入力された操作部６の絶対座標位置Ｃ、目標位置指示手段７における前記方位指示手段１２からの方位（「指向姿勢」）、および、目標位置指示手段７における距離指示手段１３からの離隔距離Ｌの３つの情報から、制御対象部位５の到達目標絶対座標位置Ｂを算出するようにしている。
The
本発明の遠隔操作装置は、上記「実施例」欄の冒頭に記した如く、従来の遠隔操作装置を（１）および（２）の点で変更したものであるが、この変更点についての具体的構成の説明は以上の通りである。 The remote control device of the present invention is obtained by changing the conventional remote control device in the points (1) and (2) as described at the beginning of the “Example” section. The description of the general configuration is as described above.
コントローラ１０は、このようにして算出した到達目標絶対座標位置Ｂと、動作パラメータ値検出手段８からの動作パラメータ値、現在位置検出手段９からの現在絶対座標位置Ａを用いて、制御対象部位５を前記到達目標絶対座標位置Ｂへ移動させるための移動経路を設定しこの設定した移動経路に沿って前記制御対象部位５を移動させるのに必要な前記各アクチュエータ３ａ〜３ｃ５ａの駆動制御信号を生成出力する。これについては、従来の遠隔操作装置と同様であるので、その説明は省略する。
The
１ 基台（車両） -
２ 作業機
３ 旋回台
３ａ 旋回アクチュエータ
３ｂ 起伏アクチュエータ
３ｃ 伸縮アクチュエータ
４ ブーム
５ 制御対象部位
６ 携帯操作部
７ 目標位置指示手段
８−１ 基台絶対姿勢情報検出手段
８−２ 動作パラメータ検出手段
９ （制御対象部の）現在位置検出手段
１０ コントローラ
１１ 操作部絶対座標位置検出手段
１２ 方位検出手段
１２ａ 水平偏角検出手段
１２ｂ 鉛直偏角検出手段
１３ 距離指示手段
Ａ （制御対象部位の）現在絶対座標位置
Ｂ （制御対象部位の）到達目標絶対座標位置
Ｃ 操作部絶対座標位置
Ｓ 移動経路
Ｌ 離隔距離
以上
1 base (vehicle)-
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記携帯操作部６に、当該携帯操作部６の現在の絶対座標位置を操作部絶対座標位置Ｃとして検出して前記コントローラ１０に入力する操作部絶対座標位置検出手段１１を取り付けると共に、携帯操作部６における前記目標位置指示手段７を、携帯操作部６を到達目標位置方向に指向させることで操作部絶対座標位置Ｃを基点とする到達目標位置の方位を指示する方位指示手段１２と、携帯操作部６の現在位置から到達目標位置までの離隔距離を指示する距離指示手段１３とで構成し、
前記コントローラ１０は、前記駆動制御信号を生成出力するに際して使用する到達目標絶対座標位置Ｂを、操作部絶対座標位置検出手段１１から入力された携帯操作部６の操作部絶対座標位置Ｃ、目標位置指示手段７における前記方位指示手段１２からの方位、および、目標位置指示手段７における距離指示手段１３からの離隔距離から算出するよう構成してあることを特徴とする作業車の遠隔操作装置。
A remote control device for a work machine 2 which is attached to the base 1 and can arbitrarily control the relative three-dimensional position of the control target portion 5 with respect to the base 1 by operating a plurality of actuators 3a to 3c. A target position indicating means 7 attached to a portable operation unit 6 for indicating the absolute coordinate position of the target of the control target part 5 as the target absolute coordinate position B, arranged on the base 1 and set to the absolute posture of the base 1 Base absolute posture information generating means 8-1 for generating such information, motion parameter value detection for detecting the current value of the motion parameter necessary for determining the relative three-dimensional position of the control target part 5 with respect to the base 1 Means 8-2, a current position detecting means 9 which is attached to the work machine 2 and detects the current absolute coordinate position of the control object part 5 as the current absolute coordinate position A, and these means 7, 8-1, 8- , 9 is received via appropriate communication means, and a movement path for moving the control target part 5 to the target absolute position B indicated by the target position instruction means 7 is set, and this set movement path A controller 10 that generates and outputs drive control signals for the actuators 3a to 3c necessary for moving the control target portion 5 along
The portable operation unit 6 is attached with an operation unit absolute coordinate position detecting means 11 for detecting the current absolute coordinate position of the portable operation unit 6 as an operation unit absolute coordinate position C and inputting the detected absolute coordinate position C to the controller 10. The target position instruction means 7 in FIG. 6 is directed to the direction of the arrival target position by directing the portable operation section 6 in the direction of the arrival target position, and the direction instruction means 12 for instructing the direction of the arrival target position based on the operation unit absolute coordinate position C; The distance instruction means 13 for instructing the separation distance from the current position of the unit 6 to the destination target position,
The controller 10 determines the target absolute coordinate position B used when generating and outputting the drive control signal as the operation unit absolute coordinate position C and the target position of the portable operation unit 6 input from the operation unit absolute coordinate position detection unit 11. A work vehicle remote control device characterized in that it is calculated from the azimuth from the azimuth indicating means 12 in the indicating means 7 and the separation distance from the distance indicating means 13 in the target position indicating means 7.
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