JP4826149B2 - 長ストローク移動可能なアライメントステージ - Google Patents
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Description
また、従来の第2例である、2軸平行・1軸旋回運動案内機構およびこれを用いた2軸平行・1軸旋回テーブル装置は、テーブルへの組み付けが簡単でかつ高精度に案内支持できる2軸平行・1軸旋回運動案内機構を用いたテーブル装置としているものもある(例えば、特許文献2参照)。
図16は、特許文献1のリニアモータを内蔵したステージ装置の一実施例を示し,一方向であるX方向から見た正面図、図17は、図16に示すステージ装置を示す平面図である。
両図において、リニアモータを内蔵したステージ装置は,回転ステージ103と第2ステージ102との間に微小の回転方向に移動させる駆動装置として回転用リニアモータ13を組み込んだものであって、特に,回転ステージ103の微小量の角度位置決めを考慮して、回転用リニアモータ13としては,可動マグネット型リニアモータを適用すると共に,回転用リニアモータ13と回転方向部分である回転ステージ103を微小量だけ回転方向(即ち,θ方向)に移動させてワーク等の部品を角度位置決めする回転ステージ装置となっている。
一方向の直線方向であるX方向に往復移動する第1ステージ101と,X方向に直交するY方向に往復移動する第2ステージ102とによって構成されるXYステージ装置に回転ステージ103(即ち,θステージ装置)を組み込み,XY−θステージ装置の複合ステージ装置に構成し,ワーク等の部品をX方向,Y方向及び回転方向(θ方向)に対して平面上での位置決めを行う構造に構成している。
このように、従来のリニアモータを内蔵したステージ装置は、小型、薄型化してXYθ方向の位置決めをするのである。
また、2軸平行・1軸旋回運動案内機構201を用いた2軸平行・旋回テーブル装置は、図19、図20のように、4つの2軸平行・1軸旋回運動案内機構201A,201B,201C,201Dを介して、テーブル233を基台234に対して平行に互いに直交する2軸方向に移動自在に支持し、テーブル233中央部に位置する旋回軸C0を中心にして旋回可能となっている。
4つのうち3つの2軸平行・1軸旋回運動案内機構201A,201B,201Dには、それぞれ直線方向に伸縮駆動される、回転モータ238と、この回転モータ238の回転運動を直線運動に変換する送りねじ機構239から構成される直線駆動機構237A,237B,237Dが作動連結されている。2軸平行・1軸旋回運動案内機構201Cは自由に運動できる。
テーブル233を平行移動させる場合は、2つの直線駆動機構237A,237Bもしくは、直線駆動機構237Cを駆動する。
テーブル233を旋回軸C0に対して旋回させる場合、直線駆動機構237A,237Bとを互いに逆方向に同一量+ΔX,−ΔXだけ駆動させ、一方、直線駆動機構237DをY軸方向に所定量ΔYだけ駆動させる。
このように、従来の2軸平行・1軸旋回運動案内機構およびこれを用いた2軸平行・1軸旋回テーブル装置は、テーブルを平行移動または旋回させ、位置決めを行うのである。
また、XYθの3方向の各軸が重なりあった装置構成のため、ステージが大型化した場合、XYが移動すると、重心位置がずれるので、駆動手段によるステージの移動位置によっては、各軸の連結部に荷重が集中し、ステージに大きなモーメント荷重が発生するので、ステージの円滑な移動が妨げられたり、意図しない回転移動が生じたりして、位置決め精度が低下する問題がある。
さらに、特許文献2の2軸平行・1軸旋回運動案内機構およびこれを用いた2軸平行・1軸旋回テーブル装置は、微小の平面内の位置移動のみを実施するため、長ストローク移動するステージにするためには、2軸平行・1軸旋回運動案内機構およびこれを用いた2軸平行・1軸旋回テーブル装置をテーブルに載せて移動するなど、他の駆動機構を付加して、機構を複雑化、高コスト化せざるを得なかった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、テーブルが大型化しても、テーブルや対象物による荷重をバランス良く分散して支持し、さらに、微小の平面内の位置移動であるアライメントステージの駆動部を用いて、長ストローク移動できるように電動機を共用し、機構の簡素化、低コスト化を図る長ストローク移動可能なアライメントステージを提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、機台部に配置された駆動機構を介して対象物を搭載するテーブルを所定の位置に位置決め可能なアライメントステージにおいて、前記機台部は、同一方向に平行に配置された少なくとも3本の長ストローク移動可能な直動案内を備え、前記駆動機構は、並進自由度を持つ2つの並進自由度部と、回転自由度を持つ1つの回転自由度部と、電動機と、被検出体となる該機構部の動作量を検出する検出手段と該検出手段からの信号を受けて指令信号に基づいて前記電動機を制御する制御器とから構成される電動機制御装置と、から構成される1軸駆動並進回転機構を少なくも3組備え、前記少なくとも3組の1軸駆動並進回転機構はそれぞれが前記直動案内を移動する直動案内ブロックを前記機台側または前記テーブル側に備え、かつ少なくとも前記3組の1軸駆動並進回転機構のうち、少なくとも1組の1軸駆動並進回転機構はその電動機が前記長ストローク移動方向に駆動する第1の1軸駆動並進回転機構部であり、残りの1軸駆動並進回転機構はその電動機が前記長ストローク移動方向に対して所定角度の方向に駆動する第2の1軸駆動並進回転機構部であり、前記第1の1軸駆動並進回転機構部は前記機台部側の並進自由度部にリニアモータを備え、前記第2の1軸駆動並進回転機構部は前記テーブル側の並進自由度部にリニアモータを備え、かつ、前記第1の1軸駆動並進回転機構部は前記長ストローク移動可能な前記直動案内に配置され、前記第2の1軸駆動並進回転機構部は前記第1の1軸駆動並進回転機構部を案内する前記直動案内の間に配置されることにより、前記テーブルを1方向の長ストローク移動を含む並進移動もしくは旋回移動可能としたことを特徴とするものである。
また、請求項3に記載の発明は、請求項1又は2記載の長ストローク移動可能なアライメントステージにおいて、前記電動機を搭載しない並進自由度を持つ2つの並進自由度部と、回転自由度を持つ1つの回転自由度部からなる3自由度機構をさらに有することを特徴とするものである。
また、請求項4に記載の発明は、請求項1又は2記載の長ストローク移動可能なアライメントステージにおいて、前記駆動機構が、前記機台部の上に設けた第1の並進自由度部と、前記第1並進自由度部の上に設けた回転自由度部と、前記回転自由度部の上に設けた第2並進自由度部より構成されたことを特徴とするものである。
また、請求項5に記載の発明は、請求項1又は2記載の長ストローク移動可能なアライメントステージにおいて、前記駆動機構が、前記機台部の上に設けた第1の並進自由度部と、前記第1並進自由度部の上に設けた第2の並進自由度部と、前記第2の並進自由度部の上に設けた回転自由度部より構成されたことを特徴とするものである。
さらに、長ストロークのテーブル移動が可能のため、XYθの3方向へ微小位置決め動作に加えて、長ストロークの搬送用途に兼用することができる。
また、動作に支障が無い3自由度機構でテーブルの荷重をさらに支えることができ、テーブルの撓みを抑えた長ストローク移動可能なアライメントステージを実現できる。
そして、2つの並進自由度部の取り付け角度が固定なので、テーブル移動する際に必要な動作量を比較的簡単に演算することができる。
また、2つの並進駆動部の直動案内を挟んで回転駆動部を置くことができ、テーブルから機台部まで連続して支持できるので、テーブル他の荷重に対して、駆動機構が変形を抑制して支持することができる。
図において、1(図2、図3の1a〜1d)は電動機(リニアモータ)、2(図3の2a〜2d)は動作量検出手段、3(図3の3a〜3d)は制御器、4(図1〜図3)はテーブル、5(図3)は対象物、6(図1〜図3の6a〜6d)は第1の1軸駆動並進回転機構部、7(図1、図2)は機台部、8(図3)は指令手段、16(図2、図1および図3の16aと16b)は第2の1軸駆動並進回転機構部となっている。また、11(図2の11aと11b)は並進駆動部、12(図3の12a〜12d)は並進自由度部、13(図3の13a〜13d)は回転自由度部であり、21(図1、図2)は直動案内、22(図1、図2)は直動案内ブロック、23(図1、図2)は回転用軸受となっている。
具体的には、機台部7とテーブル4の間において、図1および図2のように第1の1軸駆動並進回転機構部6と第2の1軸駆動並進回転機構部16をそれぞれ2組備え、図3のように、第1の1軸駆動並進回転機構部6と第2の1軸駆動並進回転機構部16にはリニアモータ1をそれぞれ機台部7側とテーブル4側に備え、図1のように機台部7は、直動案内21が同一のY方向(図で上下方向)に3本あり、第1の1軸駆動並進回転機構部6の並進駆動部11の直動案内ブロック22と、第2の1軸駆動並進回転機構部16の並進自由度部12の直動案内ブロック22と、がY方向に移動できる構成になっている。
第1の1軸駆動並進回転機構部6の並進駆動部11の上には、回転用軸受23を有する回転自由度部13があり、さらにその上に並進自由度部12を有する。
第2の1軸駆動並進回転機構部16の並進自由度部12の上には、回転用軸受23を有する回転自由度部13があり、さらにその上に並進駆動部11を有する。
各並進駆動部11と並進自由度部12は、直動案内21を直動案内ブロック22が移動する構成になっており、回転自由度部13には回転用軸受23を配している。つまり、第1の1軸駆動並進回転機構部6と第2の1軸駆動並進回転機構部16は、並進駆動、回転自由度、並進自由度の機構の順を互いに逆に配置した構成となっている。
なお、各並進駆動部11を構成するリニアモータ1は、それぞれ4つの制御器3(図3の3a〜3d)が接続されている。制御器3は指令手段8から動作命令を受け取り、リニアモータ1を動作させる。動作量検出手段2はリニアモータ1もしくはリニアモータ1が駆動する直動案内ブロック22ほかが付随する部位の移動量を検出し、その移動量が指令手段8の動作命令との差を0にするように制御器3が動作を制御する。
図4は本発明の第1実施例を示す長ストローク移動可能なアライメントステージのテーブルのθ旋回移動を示す図である。
図4において、Oはテーブルの中心および回転中心、Rは回転半径、θはテーブルの旋回量、δAY、δBY、δCX,δDXはリニアモータ1の移動量である。
テーブルの旋回は、第1の1軸駆動並進回転機構部6a(A)、6b(B)のリニアモータ1a、1b(図3)をY方向に各々逆側に動作させ、第2の1軸駆動並進回転機構部16a(C)、16b(D)のリニアモータ1c、1d(図3)をX方向に各々逆側に動作させることで実現できる。
図4のように、第1の1軸駆動並進回転機構部6a(図3)のリニアモータ1aをδAY、第1の1軸駆動並進回転機構部6b(図3)のリニアモータ1bをδBY、第2の1軸駆動並進回転機構部16a(図3)のリニアモータ1cをδCX、第2の1軸駆動並進回転機構部16b(図3)のリニアモータ1dをδDX動作させれば、第1の1軸駆動並進回転機構部6aの回転自由度13が回転した上に並進自由度12はδAX移動し、第1の1軸駆動並進回転機構部6bもの回転自由度13が回転した上に並進自由度12はδBX移動し、第2の1軸駆動並進回転機構部16aの回転自由度13が回転した上に並進自由度12はδCY移動し、第2の1軸駆動並進回転機構部16bも回転自由度13が回転した上に並進自由度12はδCY移動するので、テーブルがθ旋回する。
以上のようにテーブルの旋回と、第1の1軸駆動並進回転機構部6、第2の1軸駆動並進回転機構部16の各リニアモータ1、各回転自由度13、並進自由度12の移動量は、幾何学的に決定する。
図5において、δCX,δDXはリニアモータ1の移動量である。第1の1軸駆動並進回転機構部6のリニアモータ1は動作させず、第2の1軸駆動並進回転機構部16a、16bのリニアモータ1a、1bをδCX,δDX移動させれば、テーブル4がX方向(図で左右方向)に移動する。
図6において、δAY、δBYはリニアモータ1の移動量である。第2の1軸駆動並進回転機構部16のリニアモータ1は動作させず、第1の1軸駆動並進回転機構部6a、6bのリニアモータ1a、1bをδAY、δBY移動させれば、テーブル4がY方向に移動する。
なお、X方向とY方向を同時に動作させても良く、δAY、δBY、δCX,δDXの量を調整すれば、並進移動の方向を調整できる。
また、図4では、テーブル4の中心を回転中心としたが、任意の位置を回転中心としても幾何学的に第1の1軸駆動並進回転機構部6、第2の1軸駆動並進回転機構部16の各駆動量が決まる。
本発明の第1実施例は上記構成にしたので、図4、図5、図6のようにXYθの微小動作によるアライメント位置決めが可能であり、かつ図6のように長ストロークが可能となる。
第2実施例が第1実施例と異なる点は、第1の1軸駆動並進回転機構部6の配置位置が異なる点と、3自由度機構18a,18bを2つ付加した点である。リニアモータ1の配置位置が第1実施例とは異なるので、テーブル4の旋回と、リニアモータ1の移動量の関係が、第1実施例とは異なるが、幾何学的に決まる点は変わらない。具体的な例は、別途後述する。
また、並進移動は、第1実施例と同様に実現できるので、ここでは図示していない。テーブル4を並進移動する場合も、テーブル4の並進動作量と方向と、第1の1軸駆動並進回転機構部6および第2の1軸駆動並進回転機構部16のリニアモータ1の各々の動作量は幾何学的に決定できる。
以上のように、第1の1軸駆動並進回転機構部6の配置位置を変え、3自由度機構18を加えても、本発明の第2実施例の一連の動作も第1実施例と同様である。
第3実施例が第1実施例と異なる点は、第1の1軸駆動並進回転機構部6の数と配置位置が異なる点である。第2実施例において付加した3自由度機構18a,18bに、第1の1軸駆動並進回転機構部6を配した構成になっている。
リニアモータ1の配置位置は、第2実施例の第1の1軸駆動並進回転機構部6と、3自由度機構18の配置位置なので、第2実施例と同様に、テーブル4の移動と、リニアモータ1の幾何学的関係に変わりは無い。
また、並進移動は、第1実施例と同様に実現できるので、ここでは図示していない。
テーブル4の旋回移動については、後述する。
第4実施例は、第2実施例の図7に、3自由度機構18をさらに加えた構成となっている。ここで、新たに加えた3自由度機構18cは、第2の1軸駆動並進回転機構部6と同じY方向の直動案内21に配した構成になっている。
図13は本発明の第4実施例および第2、第3実施例の長ストローク移動可能なアライメントステージのテーブルのθ旋回移動を示す図である。リニアモータ1の配置位置は、第2実施例と同じである。図13はOはテーブルの中心および回転中心、Rは回転半径、θはテーブルの旋回量、δAY、δBY、δCX,δDXはリニアモータ1の移動量である。
なお、第3実施例の場合は、図中EFに示した3自由度機構18を第1の1軸駆動並進回転機構部6に読み替えれば良く、δEY、δFYをリニアモータ1の動作量とすればよい。
テーブルの旋回は、第1の1軸駆動並進回転機構部6a(A)、6b(B)のリニアモータ1a,1bをY方向に各々逆側に動作させ、第2の1軸駆動並進回転機構部16a(C)、16b(D)のリニアモータ1c、1dをX方向に各々逆側に動作させることで実現できる。
図13のように、第1の1軸駆動並進回転機構部6aのリニアモータ1aをδAY、第1の1軸駆動並進回転機構部6bのリニアモータ1bをδBY、第2の1軸駆動並進回転機構部16aのリニアモータ1cをδCX、第2の1軸駆動並進回転機構部16bのリニアモータ1dをδDX動作させれば、第1の1軸駆動並進回転機構部6aの回転自由度13が回転した上に並進自由度12はδAX移動し、第1の1軸駆動並進回転機構部6bもの回転自由度13が回転した上に並進自由度12はδBX移動し、第2の1軸駆動並進回転機構部16aの回転自由度13が回転した上に並進自由度12はδCY移動し、第2の1軸駆動並進回転機構部16bも回転自由度13が回転した上に並進自由度12はδCY移動するので、テーブルがθ旋回する。
以上のようにテーブルの旋回と、第1の1軸駆動並進回転機構部6、第2の1軸駆動並進回転機構部16の各リニアモータ1、各回転自由度部13、並進自由度部12の移動量は、幾何学的に決定する。
本実施例が第1実施例〜第4実施例と異なるのは、第1の1軸駆動並進回転機構部6と第2の1軸駆動並進回転機構部16の構成である。
第5実施例が第1実施例〜第4実施例と異なる点は、第1の1軸駆動並進回転機構部6と第2の1軸駆動並進回転機構部16の並進自由度、回転自由度の構成である。図14のように、第1の1軸駆動並進回転機構部6と第2の1軸駆動並進回転機構部16は、並進自由度の上に直行した並進自由度があり、その上に回転自由度を有する。第1実施例〜第4実施例の第1の1軸駆動並進回転機構部6と第2の1軸駆動並進回転機構部16は、並進自由度の上に回転自由度があり、その上に並進自由度を有していた。つまり、本実施例の第1の1軸駆動並進回転機構部6は並進駆動部11の上に回転自由度部13、その上に並進自由度部12を備えている。第2の1軸駆動並進回転機構部16は、並進自由度12の上に回転自由度部、その上に並進駆動部11を備えている。
本実施例のテーブル4と各リニアモータ1の移動量の関係は、第1の1軸駆動並進回転機構部6は並進駆動部11の上に回転自由度部13が変わっているので、その幾何学的関係が異なる。
図15は第5実施例および第2実施例、第3実施例の長ストローク移動可能なアライメントステージのテーブルのθ旋回移動を示す図である。Oはテーブルの中心および回転中心、Rは回転半径、θはテーブルの旋回量、δAY、δBY、δCX,δDXはリニアモータ1の移動量である。
テーブルの旋回は、第1の1軸駆動並進回転機構部6a(A)、6b(B)のリニアモータ1a,1bをY方向に各々逆側に動作させ、第2の1軸駆動並進回転機構部16a(C)、16b(D)のリニアモータ1c、1dをX方向に各々逆側に動作させることで実現できる。
図15のように、第1の1軸駆動並進回転機構部6aのリニアモータ1aをδAY、第1の1軸駆動並進回転機構部6bのリニアモータ1bをδBY、第2の1軸駆動並進回転機構部16aのリニアモータ1cをδCX、第2の1軸駆動並進回転機構部16bのリニアモータ1dをδDX動作させれば、第1の1軸駆動並進回転機構部6aの回転自由度13が回転した上に並進自由度12はδAX移動し、第1の1軸駆動並進回転機構部6bもの回転自由度13が回転した上に並進自由度12はδBX移動し、第2の1軸駆動並進回転機構部16aの回転自由度13が回転した上に並進自由度12はδCY移動し、第2の1軸駆動並進回転機構部16bも回転自由度13が回転した上に並進自由度12はδCY移動するので、テーブルがθ旋回する。
以上のように、第1実施例〜第4実施例とは関係が異なるが、テーブル4の旋回と、第1の1軸駆動並進回転機構部6、第2の1軸駆動並進回転機構部16の各リニアモータ1、各回転自由度13、並進自由度12の移動量は、幾何学的に決定する。
また、並進移動は、第1実施例と同様に実施できるので、ここでは図示しない。
なお、本実施例では、第1実施例の図1の配置で、第1の1軸駆動並進回転機構部6と第2の1軸駆動並進回転機構部16の並進自由度、回転自由度の構成を変更したものだが、第2実施例〜第4実施例の配置で、第1の1軸駆動並進回転機構部6と第2の1軸駆動並進回転機構部16の並進自由度、回転自由度の構成を変更しても良い。また、第1実施例〜第4実施例の第1の1軸駆動並進回転機構部6と第2の1軸駆動並進回転機構部16の構成と、第5実施例の第1の1軸駆動並進回転機構部6と第2の1軸駆動並進回転機構部16の構成が混在しても良い。
さらに、装置が大型化しても、特殊な大型リニアモータを使用せず、標準的なリニアモータを複数利用して、駆動力を分散して構成できるので、装置部品の納期やコストの面で、特殊品に比べて安易に調達できるという利点もある。
2 動作量検出手段
3 制御器
4 テーブル
5 対象物
6 第1の1軸駆動並進回転機構部
7 機台部
8 指令手段
11 並進駆動部
12 並進自由度部
13 回転自由度部
16 第2の1軸駆動並進回転機構部
18 3自由度機構
21 直動案内
22 直動案内ブロック
23 回転用軸受
Claims (5)
- 機台部に配置された駆動機構を介して対象物を搭載するテーブルを所定の位置に位置決め可能なアライメントステージにおいて、
前記機台部は、同一方向に平行に配置された少なくとも3本の長ストローク移動可能な直動案内を備え、
前記駆動機構は、並進自由度を持つ2つの並進自由度部と、回転自由度を持つ1つの回転自由度部と、電動機と、被検出体となる該機構部の動作量を検出する検出手段と該検出手段からの信号を受けて指令信号に基づいて前記電動機を制御する制御器とから構成される電動機制御装置と、から構成される1軸駆動並進回転機構を少なくも3組備え、
前記少なくとも3組の1軸駆動並進回転機構はそれぞれが前記直動案内を移動する直動案内ブロックを前記機台側または前記テーブル側に備え、
かつ少なくとも前記3組の1軸駆動並進回転機構のうち、少なくとも1組の1軸駆動並進回転機構はその電動機が前記長ストローク移動方向に駆動する第1の1軸駆動並進回転機構部であり、残りの1軸駆動並進回転機構はその電動機が前記長ストローク移動方向に対して所定角度の方向に駆動する第2の1軸駆動並進回転機構部であり、前記第1の1軸駆動並進回転機構部は前記機台部側の並進自由度部にリニアモータを備え、前記第2の1軸駆動並進回転機構部は前記テーブル側の並進自由度部にリニアモータを備え、かつ、前記第1の1軸駆動並進回転機構部は前記長ストローク移動可能な前記直動案内に配置され、前記第2の1軸駆動並進回転機構部は前記第1の1軸駆動並進回転機構部を案内する前記直動案内の間に配置されることにより、
前記テーブルを1方向の長ストローク移動を含む並進移動もしくは旋回移動可能としたことを特徴とする長ストローク移動可能なアライメントステージ。 - 前記残りの1軸駆動並進回転機構はその電動機が前記長ストローク移動方向に対して直交方向に駆動する第2の1軸駆動並進回転機構部であることを特徴とする請求項1項記載の長ストローク移動可能なアライメントステージ。
- 前記電動機を搭載しない並進自由度を持つ2つの並進自由度部と、回転自由度を持つ1つの回転自由度部からなる3自由度機構をさらに有することを特徴とする請求項1又は2記載の長ストローク移動可能なアライメントステージ。
- 前記駆動機構は、前記機台部の上に設けた第1の並進自由度部と、前記第1並進自由度部の上に設けた回転自由度部と、前記回転自由度部の上に設けた第2並進自由度部より構成されたことを特徴とする請求項1又は2記載の長ストローク移動可能なアライメントステージ。
- 前記駆動機構は、前記機台部の上に設けた第1の並進自由度部と、前記第1並進自由度部の上に設けた第2の並進自由度部と、前記第2の並進自由度部の上に設けた回転自由度部より構成されたことを特徴とする請求項1又は2記載の長ストローク移動可能なアライメントステージ。
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