JP4819862B2 - Sensing method - Google Patents

Sensing method Download PDF

Info

Publication number
JP4819862B2
JP4819862B2 JP2008325742A JP2008325742A JP4819862B2 JP 4819862 B2 JP4819862 B2 JP 4819862B2 JP 2008325742 A JP2008325742 A JP 2008325742A JP 2008325742 A JP2008325742 A JP 2008325742A JP 4819862 B2 JP4819862 B2 JP 4819862B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
frame
sensing method
pair
sensed
frames
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2008325742A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2010145348A (en
Inventor
伸一 大中
薫 北村
晴夫 町田
千代子 根本
幸太郎 藤倉
正 後藤
直次 山岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2008325742A priority Critical patent/JP4819862B2/en
Priority to US12/640,467 priority patent/US20100154193A1/en
Priority to BRPI0905130-9A priority patent/BRPI0905130A2/en
Publication of JP2010145348A publication Critical patent/JP2010145348A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4819862B2 publication Critical patent/JP4819862B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Automatic Assembly (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a sensing method for obtaining a position of a prescribed part of a frame at a low cost. <P>SOLUTION: The sensing method is a method for obtaining the positions of measuring points of the frame 10 of a motor cycle. The sensing method senses an entire of the measuring points of the frame 10 from the rearward side of the frame 10 with an measuring instrument 60. Since the frame 10 is sensed with one measuring instrument 60, the system is miniaturized and is at a low cost. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、センシング方法に関する。詳しくは、自動二輪車のフレームの所定箇所の位置を求めるセンシング方法に関する。   The present invention relates to a sensing method. More specifically, the present invention relates to a sensing method for obtaining the position of a predetermined portion of a motorcycle frame.

従来より、自動二輪車の製造工程には、自動二輪車のフレームを組み立てるフレーム組立工程が設けられている。
このフレーム組立工程では、複数の部品の相対位置を位置決めし、その後、これら部品同士の接合部分を溶接して、フレームを組み立てる。そして、フレームの複数の測定箇所を測定することにより、フレームの精度を検査する。
ここで、フレームの複数の測定箇所を測定する測定装置として、例えば、以下のような測定装置が知られている（特許文献１参照）。すなわち、それぞれ撮影装置を有しかつ対向配置された２台のロボットと、これら撮影装置で撮影した画像を処理する画像処理装置と、を備える。この測定装置によれば、これらの撮影ロボットの間にフレームを配置し、フレームに形成された測定箇所としての貫通孔を互いに対向する２方向から撮影し、この撮影画像を画像処理装置で処理することで、この貫通孔の位置を測定する。
特開２００５−２８３２６７号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, a frame assembling process for assembling a motorcycle frame is provided in the manufacturing process of a motorcycle.
In this frame assembling process, the relative positions of a plurality of parts are positioned, and then the joints between these parts are welded to assemble the frame. And the precision of a flame | frame is test | inspected by measuring the several measurement location of a flame | frame.
Here, as a measuring device that measures a plurality of measurement points of a frame, for example, the following measuring device is known (see Patent Document 1). That is, it includes two robots each having a photographing device and arranged to face each other, and an image processing device that processes an image photographed by these photographing devices. According to this measuring apparatus, a frame is arranged between these imaging robots, and through holes as measurement locations formed on the frame are imaged from two opposite directions, and the captured image is processed by the image processing apparatus. Thus, the position of this through hole is measured.
JP 2005-283267 A

しかしながら、特許文献１の構成では、互いに対向する二方向からフレームを撮影するため、少なくとも２台の撮影ロボットが必要となり、設備が大型化し、コストがかかる、という問題があった。   However, in the configuration of Patent Document 1, there is a problem in that at least two imaging robots are required because frames are captured from two directions facing each other, which increases the size and cost of the equipment.

本発明は、低コストでフレームの所定箇所の位置を求めることができるセンシング方法を提供することを目的とする。   An object of this invention is to provide the sensing method which can obtain | require the position of the predetermined location of a flame | frame at low cost.

本発明のセンシング方法は、自動二輪車のフレーム（例えば、後述のフレーム１０）の所定箇所（例えば、後述の測定点Ａ〜Ｊ）の位置を求めるセンシング方法であって、センシング装置（例えば、後述の測定装置６０）により、前記フレームの前方側または後方側の一方向から、前記所定箇所の全てをセンシングすることを特徴とする。   The sensing method of the present invention is a sensing method for obtaining the position of a predetermined portion (for example, measurement points A to J described later) of a motorcycle frame (for example, frame 10 described later), and includes a sensing device (for example, a description described later). The measuring device 60) senses all of the predetermined portions from one direction on the front side or the rear side of the frame.

ここで、センシング装置としては、レーザ光、超音波、赤外線、カメラなどを用いた測定装置が挙げられる。
自動二輪車のフレームは、棒状の部材で立体的に形成されており、フレームを前方側または後方側の一方向から見ると、フレームの測定対象となる全ての箇所を視認可能である。
そこで、この発明によれば、センシング装置によりフレームの前方側または後方側の一方向からフレームの所定箇所をセンシングする。よって、１台のセンシング装置でフレームをセンシングできるから、センシングシステムを小型化でき、低コストとなる。 Here, examples of the sensing device include measurement devices using laser light, ultrasonic waves, infrared rays, cameras, and the like.
The frame of the motorcycle is three-dimensionally formed of a rod-shaped member, and when the frame is viewed from one direction on the front side or the rear side, all the locations to be measured on the frame are visible.
Therefore, according to the present invention, the sensing device senses a predetermined portion of the frame from one direction on the front side or the rear side of the frame. Therefore, since the frame can be sensed by one sensing device, the sensing system can be downsized and the cost can be reduced.

この場合、前記センシング装置により前記フレームの後方側からセンシングすることが好ましい。   In this case, it is preferable that sensing is performed from the rear side of the frame by the sensing device.

フレームの測定精度を向上するために、フレームの前輪側に位置するヘッドパイプを保持装置で保持し、フレームを完成車と同じ姿勢で固定して測定する場合がある。この場合、フレームを前方側からセンシングすると、ヘッドパイプおよび保持装置がセンシングの障害となり、フレームの全ての測定箇所を視認できないおそれがある。
そこで、この発明によれば、フレームの後方側からフレームをセンシングする。よって、フレームを完成車と同じ姿勢で固定した場合でも、フレームの全ての所定箇所を視認でき、フレームを確実にセンシングできる。 In order to improve the measurement accuracy of the frame, there is a case where the head pipe positioned on the front wheel side of the frame is held by a holding device, and the frame is fixed in the same posture as the completed vehicle for measurement. In this case, if the frame is sensed from the front side, the head pipe and the holding device become obstacles to sensing, and there is a possibility that all the measurement points of the frame cannot be visually recognized.
Therefore, according to the present invention, the frame is sensed from the rear side of the frame. Therefore, even when the frame is fixed in the same posture as the completed vehicle, all the predetermined portions of the frame can be visually recognized, and the frame can be sensed reliably.

この場合、ハンド（例えば、後述のハンド５１）にターゲット（例えば、後述のターゲット板Ｒ〜Ｕ）が設けられたロボット（例えば、後述の第３把持ロボット５０）を用意し、当該ロボットのハンドにより前記フレームを把持し、この状態で、前記センシング装置により前記ターゲットをセンシングし、当該センシングした結果に基づいて、前記所定箇所の位置を求めることが好ましい。   In this case, a robot (for example, a third gripping robot 50 to be described later) provided with a target (for example, target plates RU to be described later) on a hand (for example, a hand 51 to be described later) is prepared. It is preferable that the frame is gripped, the target is sensed by the sensing device in this state, and the position of the predetermined location is obtained based on the sensing result.

ロボットでフレームを持ち上げてセンシングする場合、測定対象である所定箇所がロボットのアームやハンドに隠れてしまい、センシングできない場合がある。
そこで、この発明によれば、ハンドにターゲットを設けて、センシング装置によりこのターゲットをセンシングする。ロボットのハンドでフレームを把持した場合、ロボットのハンドとフレームとの相対位置は一定であるので、このセンシングしたターゲットの位置に基づいて、所定箇所の位置を求める。よって、所定箇所がロボットのアームやハンドに隠れてしまっても、フレームを確実にセンシングできる。 When sensing by lifting a frame with a robot, there is a case where a predetermined portion to be measured is hidden behind the arm or hand of the robot and cannot be sensed.
So, according to this invention, a target is provided in a hand and this target is sensed with a sensing apparatus. When the frame is gripped by the robot hand, the relative position between the robot hand and the frame is constant. Therefore, the position of a predetermined location is obtained based on the sensed target position. Therefore, even if the predetermined location is hidden behind the robot arm or hand, the frame can be reliably sensed.

本発明によれば、センシング装置によりフレームの前方側または後方側の一方向からフレームの所定箇所をセンシングする。よって、１台のセンシング装置でフレームをセンシングできるから、センシングシステムを小型化でき、低コストとなる。   According to the present invention, the sensing device senses a predetermined portion of the frame from one direction on the front side or the rear side of the frame. Therefore, since the frame can be sensed by one sensing device, the sensing system can be downsized and the cost can be reduced.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態の説明にあたって、同一構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description of the embodiments, the same constituent elements are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted or simplified.

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るセンシング方法が適用された測定システム１を示す斜視図である。
測定システム１は、フレーム１０を溶接した際に、このフレーム１０の溶接精度を測定するものである。
この測定システム１は、フレーム１０を支持する支持装置２０と、この支持装置２０の前方に配置された第１把持ロボット３０と、支持装置２０の後方に配置された第２把持ロボット４０と、支持装置２０を囲んで配置された４台の第３把持ロボット５０と、第２把持ロボット４０よりも後方に配置されたセンシング装置としての測定装置６０と、を備える。 <First Embodiment>
FIG. 1 is a perspective view showing a measurement system 1 to which a sensing method according to a first embodiment of the present invention is applied.
The measurement system 1 measures the welding accuracy of the frame 10 when the frame 10 is welded.
The measurement system 1 includes a support device 20 that supports the frame 10, a first gripping robot 30 that is disposed in front of the support device 20, a second gripping robot 40 that is disposed behind the support device 20, and a support. Four third gripping robots 50 arranged around the device 20 and a measuring device 60 as a sensing device disposed behind the second gripping robot 40 are provided.

また、これらの第１把持ロボット３０、第２把持ロボット４０、４台の第３把持ロボット５０、および測定装置６０は、制御装置７０により制御される。   The first gripping robot 30, the second gripping robot 40, the four third gripping robots 50, and the measuring device 60 are controlled by the control device 70.

図２は、フレーム１０の斜視図である。
フレーム１０は、自動二輪車のフレームであり、ヘッドパイプ１１、エンジン上側部１２、エンジン下側部１３、後部１４の４つの部品からなる。 FIG. 2 is a perspective view of the frame 10.
The frame 10 is a frame of a motorcycle, and includes four parts, a head pipe 11, an engine upper side portion 12, an engine lower side portion 13, and a rear portion 14.

ヘッドパイプ１１は、前輪およびハンドルを含むフロントフォークを支持するものである。このヘッドパイプ１１は、円筒形状であり、上側が後方に向かって傾斜している。
このヘッドパイプ１１の上端および下端には、測定点Ａ、Ｂが設けられている。 The head pipe 11 supports a front fork including a front wheel and a handle. The head pipe 11 has a cylindrical shape, and the upper side is inclined rearward.
Measurement points A and B are provided at the upper and lower ends of the head pipe 11.

エンジン上側部１２は、ヘッドパイプ１１から後方に向かって延びる一対のエンジン上側フレーム１２１と、これら一対のエンジン上側フレーム１２１同士を連結する３本の連結フレーム１２２、１２３、１２４と、ヘッドパイプから後方に向かって延びて一対のエンジン上側フレーム１２１の途中に至る一対のサブフレーム１２５と、を備える。   The engine upper portion 12 includes a pair of engine upper frames 121 extending rearward from the head pipe 11, three connecting frames 122, 123, and 124 that connect the pair of engine upper frames 121, and the rear from the head pipe. And a pair of sub-frames 125 extending in the middle of the pair of engine upper frames 121.

各エンジン上側フレーム１２１は、略くの字形状であり、ヘッドパイプ１１から後方に向かって略水平に延びた後、屈曲して、下方に向かって延びている。
最も下側に位置する連結フレーム１２４には、一対の突出片１２６、１２７が形成されている。図２中奥側の突出片１２６には、２つの測定点Ｃ、Ｄが設けられ、図２中手前側の突出片１２７には、１つの測定点Ｅが設けられている。 Each engine upper frame 121 has a generally U-shape, extends substantially horizontally from the head pipe 11 toward the rear, then bends and extends downward.
A pair of projecting pieces 126 and 127 are formed on the lowermost connecting frame 124. Two measurement points C and D are provided on the protruding piece 126 on the back side in FIG. 2, and one measurement point E is provided on the protruding piece 127 on the near side in FIG.

エンジン下側部１３は、エンジン上側部１２のサブフレーム１２５から後方かつ下方に向かって延びる一対のエンジン下側フレーム１３１と、これら一対のエンジン下側フレーム１３１同士を連結する２本の連結フレーム１３２、１３３と、エンジン上側部１２のサブフレーム１２５から一対のエンジン下側フレーム１３１の途中に至るサブフレーム１３４と、を備える。
エンジン下側フレーム１３１は、略Ｕ字形状であり、ヘッドパイプ１１から下方に向かって延びた後、屈曲して後方に向かって略水平に延びて、その後、屈曲して上方に向かって延びている。 The engine lower side portion 13 includes a pair of engine lower frames 131 that extend rearward and downward from the sub-frame 125 of the engine upper portion 12 and two connection frames 132 that connect the pair of engine lower frames 131 to each other. 133, and a sub-frame 134 extending from the sub-frame 125 of the engine upper side portion 12 to the middle of the pair of engine lower frames 131.
The engine lower frame 131 is substantially U-shaped and extends downward from the head pipe 11, then bends and extends substantially horizontally toward the rear, and then bends and extends upward. Yes.

このエンジン下側フレーム１３１には、エンジン上側部１２の各エンジン上側フレーム１２１が突き当たっている。
この付き当たった部分には、それぞれ、ピボット１３５が形成され、このピボット１３５には測定点Ｆが設けられている。 Each engine upper frame 121 of the engine upper side portion 12 abuts against the engine lower frame 131.
A pivot 135 is formed at each contacted portion, and a measurement point F is provided on the pivot 135.

最も前側に位置する連結フレーム１３２には、一対の突出片１３６が形成され、各突出片１３６には、２つの測定点Ｇ、Ｈが設けられている。
また、最も下側に位置する連結フレーム１３３には、一対の突出片１３７が形成され、各突出片１３７には、測定点Ｉが設けられている。 A pair of protruding pieces 136 are formed on the connecting frame 132 located on the foremost side, and two measuring points G and H are provided on each protruding piece 136.
Further, a pair of protruding pieces 137 are formed on the lowermost connecting frame 133, and a measuring point I is provided on each protruding piece 137.

後部１４は、エンジン上側部１２の一対の連結フレーム１２３から後方に向かって略水平に延びる一対の後部フレーム１４１と、これら一対の後部フレーム１４１同士を連結する３本の連結フレーム１４２、１４３、１４４と、を備える。
この後部フレーム１４１には、エンジン下側部１３の各エンジン下側フレーム１３１が突き当たっている。
一対の後部フレーム１４１の先端側には、一対の突出片１４５が形成され、各突出片１４５には、測定点Ｊが設けられている。 The rear portion 14 includes a pair of rear frames 141 extending substantially horizontally rearward from the pair of connection frames 123 of the engine upper side portion 12, and three connection frames 142, 143, 144 that connect the pair of rear frames 141 to each other. And comprising.
Each engine lower frame 131 of the engine lower side portion 13 abuts against the rear frame 141.
A pair of protruding pieces 145 are formed on the front end sides of the pair of rear frames 141, and a measuring point J is provided on each protruding piece 145.

図１に戻って、支持装置２０は、フレーム１０の一対のエンジン下側フレーム１３１が水平に載置される４つの第１支持台２１と、フレーム１０の連結フレーム１３２が載置される１つの第２支持台２２と、を備える。
第１把持ロボット３０は、フレーム１０のヘッドパイプ１１を上下方向から把持して、このヘッドパイプ１１の位置および姿勢を調整するものである。この第１把持ロボット３０には、ターゲット板Ｐが設けられている。
第２把持ロボット４０は、フレーム１０の一対のピボット１３５に水平方向から図示しないピンを差し込んで把持するものである。この第２把持ロボット４０には、２つのターゲット板Ｑが設けられている。
４台の第３把持ロボット５０は、それぞれ、５軸であり、ハンド５１には、ターゲット板Ｒ、Ｓ、Ｔ、Ｕが設けられている。 Returning to FIG. 1, the support device 20 includes four first support bases 21 on which the pair of engine lower frames 131 of the frame 10 are horizontally mounted and one link frame 132 of the frame 10 mounted thereon. A second support base 22.
The first gripping robot 30 grips the head pipe 11 of the frame 10 from above and below, and adjusts the position and posture of the head pipe 11. The first gripping robot 30 is provided with a target plate P.
The second gripping robot 40 grips a pair of pivots 135 of the frame 10 by inserting pins (not shown) from the horizontal direction. The second gripping robot 40 is provided with two target plates Q.
The four third gripping robots 50 each have five axes, and the hand 51 is provided with target plates R, S, T, and U.

測定装置６０は、フレーム１０の測定点Ａ〜Ｊの位置を測定するほか、ターゲット板Ｐ〜Ｕの位置を測定する。
この測定装置６０は、カメラである撮影装置６１と、この撮影装置６１の床面からの高さ位置を調整する高さ位置調整機構６２と、この高さ位置調整機構６２の幅方向の位置を調整する第１水平位置調整機構６３と、この第１水平位置調整機構６３の長さ方向の位置を調整する第２水平位置調整機構６４と、を備える。 The measuring device 60 measures the positions of the measurement points A to J of the frame 10 and measures the positions of the target plates P to U.
The measuring device 60 includes a photographing device 61 that is a camera, a height position adjusting mechanism 62 that adjusts the height position of the photographing device 61 from the floor surface, and a position in the width direction of the height position adjusting mechanism 62. A first horizontal position adjusting mechanism 63 for adjusting, and a second horizontal position adjusting mechanism 64 for adjusting the position in the length direction of the first horizontal position adjusting mechanism 63 are provided.

高さ位置調整機構６２は、略鉛直方向に延びるスライドレール６２１と、撮影装置６１を支持しスライドレール６２１に沿って移動するスライド部６２２と、を備える。
第１水平位置調整機構６３は、フレーム１０の幅方向に略水平に延びるスライドレール６３１と、高さ位置調整機構６２のスライドレール６２１を支持しスライドレール６３１に沿って移動するスライド部６３２と、を備える。
第２水平位置調整機構６４は、フレーム１０の長さ方向に略水平に延びる一対のスライドレール６４１と、第１水平位置調整機構６３のスライドレール６３１を支持しスライドレール６４１に沿って移動するスライド部６４２と、を備える。 The height position adjusting mechanism 62 includes a slide rail 621 extending in a substantially vertical direction, and a slide portion 622 that supports the photographing apparatus 61 and moves along the slide rail 621.
The first horizontal position adjustment mechanism 63 includes a slide rail 631 that extends substantially horizontally in the width direction of the frame 10, a slide portion 632 that supports the slide rail 621 of the height position adjustment mechanism 62 and moves along the slide rail 631, Is provided.
The second horizontal position adjusting mechanism 64 supports a pair of slide rails 641 extending substantially horizontally in the length direction of the frame 10 and a slide rail 631 of the first horizontal position adjusting mechanism 63 and moves along the slide rail 641. Part 642.

次に、上述のフレーム１０を測定する第１の手順について説明する。
図１に示すように、ステップＳ１１では、溶接が完了したフレーム１０を支持装置２０にセットする。この状態では、フレームを後方側から見ると、フレームの測定対象となる全ての測定点Ａ〜Ｊを視認可能となっている。
ステップＳ１２では、制御装置７０により把持ロボット３０、４０を制御して、支持装置２０上のフレーム１０を把持する。 Next, a first procedure for measuring the frame 10 will be described.
As shown in FIG. 1, in step S <b> 11, the frame 10 that has been welded is set on the support device 20. In this state, when the frame is viewed from the rear side, all the measurement points A to J that are measurement targets of the frame are visible.
In step S <b> 12, the gripping robots 30 and 40 are controlled by the control device 70 to grip the frame 10 on the support device 20.

ステップＳ１３では、フレーム１０の測定点Ａ〜Ｊの位置を測定して、この測定結果に基づいてフレーム１０の測定点Ａ〜Ｊの基準位置からのずれを求めて、フレーム１０の精度を測定する。   In step S13, the positions of the measurement points A to J of the frame 10 are measured, the deviation of the measurement points A to J of the frame 10 from the reference position is obtained based on the measurement results, and the accuracy of the frame 10 is measured. .

次に、上述のフレーム１０を測定する第２の手順について説明する。
ステップＳ２１では、フレーム１０を支持装置２０にセットする。この状態では、フレームを後方側から見ると、フレームの測定対象となる全ての測定点Ａ〜Ｊを視認可能となっている。
ステップＳ２２では、制御装置７０により把持ロボット５０を制御して、支持装置２０上のフレーム１０を把持し、フレーム１０を持ち上げる。すると、測定対象である測定点Ａ〜Ｊが把持ロボット５０のアームやハンド５１に隠れてしまい、センシングできない場合がある。 Next, a second procedure for measuring the above-described frame 10 will be described.
In step S <b> 21, the frame 10 is set on the support device 20. In this state, when the frame is viewed from the rear side, all the measurement points A to J that are measurement targets of the frame are visible.
In step S <b> 22, the gripping robot 50 is controlled by the control device 70 to grip the frame 10 on the support device 20 and lift the frame 10. Then, the measurement points A to J that are measurement objects may be hidden by the arm of the gripping robot 50 or the hand 51 and cannot be sensed.

そこで、ステップＳ２３では、測定装置６０によりターゲット板Ｒ〜Ｕをセンシングする。そして、把持ロボット５０のハンド５１でフレーム１０を把持した場合、把持ロボット５０のハンド５１とフレーム１０との相対位置は一定であるので、このセンシングしたターゲット板Ｒ〜Ｕの位置に基づいて、フレーム１０の測定点Ａ〜Ｊの位置を求める。この求めた測定点Ａ〜Ｊの基準位置からのずれを求めて、フレーム１０の精度を測定する。   Therefore, in step S23, the target plates R to U are sensed by the measuring device 60. When the frame 10 is gripped by the hand 51 of the gripping robot 50, the relative position between the hand 51 of the gripping robot 50 and the frame 10 is constant, so that the frame is determined based on the sensed positions of the target plates RU. The positions of 10 measurement points A to J are obtained. The deviation of the obtained measurement points A to J from the reference position is obtained, and the accuracy of the frame 10 is measured.

本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）測定装置６０によりフレーム１０の後方側からフレーム１０の測定点Ａ〜Ｊをセンシングする。よって、１台の測定装置６０でフレーム１０をセンシングできるから、測定システム１を小型化でき、低コストとなる。 According to this embodiment, there are the following effects.
(1) The measurement points A to J of the frame 10 are sensed from the rear side of the frame 10 by the measuring device 60. Therefore, since the frame 10 can be sensed by one measuring device 60, the measuring system 1 can be downsized and the cost can be reduced.

（２）フレーム１０の後方側からフレーム１０の測定点Ａ〜Ｊをセンシングしたので、フレーム１０を完成車と同じ姿勢で固定した場合でも、フレーム１０の全ての測定点Ａ〜Ｊを視認でき、フレーム１０を確実にセンシングできる。   (2) Since the measurement points A to J of the frame 10 are sensed from the rear side of the frame 10, even when the frame 10 is fixed in the same posture as the completed vehicle, all the measurement points A to J of the frame 10 can be visually recognized. The frame 10 can be reliably sensed.

（３）ハンド５１にターゲット板Ｒ〜Ｕを設けて、測定装置６０によりこのターゲット板Ｒ〜Ｕをセンシングする。そして、このセンシングしたターゲット板Ｒ〜Ｕの位置に基づいて、フレーム１０の測定点Ａ〜Ｊの位置を求める。よって、測定点Ａ〜Ｊが把持ロボット５０のアームやハンド５１に隠れてしまっても、フレーム１０を確実にセンシングできる。   (3) The target plate RU is provided in the hand 51, and the target plate RU is sensed by the measuring device 60. Then, based on the sensed positions of the target plates R to U, the positions of the measurement points A to J of the frame 10 are obtained. Therefore, even if the measurement points A to J are hidden behind the arm or hand 51 of the gripping robot 50, the frame 10 can be sensed reliably.

＜第２実施形態＞
図３は、フレーム８０の斜視図である。
本実施形態では、フレーム８０の構成が第１実施形態と異なる。
フレーム８０は、ヘッドパイプ８１、エンジン上側部８２、エンジン下側部８３、後部８４からなる。 Second Embodiment
FIG. 3 is a perspective view of the frame 80.
In the present embodiment, the configuration of the frame 80 is different from that of the first embodiment.
The frame 80 includes a head pipe 81, an engine upper side portion 82, an engine lower side portion 83, and a rear portion 84.

ヘッドパイプ８１は、円筒形状であり、上側が後方に向かって傾斜している。
このヘッドパイプ１１の上端および下端には、測定点Ａ、Ｂが設けられている。 The head pipe 81 has a cylindrical shape, and the upper side is inclined rearward.
Measurement points A and B are provided at the upper and lower ends of the head pipe 11.

エンジン上側部８２は、ヘッドパイプ８１から後方に向かって略水平に延びるエンジン上側フレーム８２１と、このエンジン上側フレーム８２１の先端から分岐して下方に向かって延びる一対の分岐フレーム８２２と、エンジン上側フレーム８２１の先端から前方に向かって延びるサブフレーム８２３と、を備える。   The engine upper portion 82 includes an engine upper frame 821 that extends substantially horizontally from the head pipe 81 toward the rear, a pair of branch frames 822 that branch from the tip of the engine upper frame 821 and extend downward, and an engine upper frame. A subframe 823 extending forward from the tip of 821.

一対の分岐フレーム８２２には、それぞれ、測定点Ｃが設けられている。
サブフレーム８２３の両側面には、それぞれ、２つの測定点Ｄ、Ｅが設けられている。 Each of the pair of branch frames 822 is provided with a measurement point C.
Two measurement points D and E are provided on both side surfaces of the subframe 823, respectively.

エンジン下側部８３は、ヘッドパイプ１１から後方かつ下方に向かって延びるエンジン下側フレーム８３１と、このエンジン下側フレーム８３１から分岐して後方に向かって略水平に延びる一対の分岐フレーム８３２と、これら分岐フレーム８３２の先端同士を連結する１本の連結フレーム８３３と、を備える。   The engine lower portion 83 includes an engine lower frame 831 extending rearward and downward from the head pipe 11, and a pair of branch frames 832 branched from the engine lower frame 831 and extending substantially horizontally toward the rear, And a single connecting frame 833 that connects the ends of the branch frames 832 to each other.

このエンジン下側フレーム８３１の基端側には、エンジン上側部８２のサブフレーム８２３が突き当たっている。
また、一対の分岐フレーム８３２の先端側には、それぞれ、エンジン上側部８２の分岐フレーム８２２が突き当たっている。 The sub-frame 823 of the engine upper side portion 82 is in contact with the base end side of the engine lower frame 831.
Further, the branch frames 822 of the engine upper side portion 82 are in contact with the distal ends of the pair of branch frames 832, respectively.

エンジン下側フレーム８３１の下部の両側面には、それぞれ、２つの測定点Ｆ、Ｇが設けられている。
分岐フレーム８３２には、それぞれ、突出片８３４が形成され、各突出片８３４には、測定点Ｈが設けられている。
連結フレーム８３３には、一対の突出片８３５が形成され、各突出片８３５には、測定点Ｉが設けられている。 Two measurement points F and G are provided on both side surfaces of the lower part of the engine lower frame 831, respectively.
Each branch frame 832 is formed with a protruding piece 834, and each protruding piece 834 is provided with a measurement point H.
A pair of projecting pieces 835 are formed on the connection frame 833, and a measurement point I is provided on each projecting piece 835.

後部８４は、エンジン上側部８２のエンジン上側フレーム８２１の先端から後方に向かって略水平に延びる一対の後部フレーム８４１と、これら一対の後部フレーム８４１同士を連結する１本の連結フレーム８４２と、一対の後部フレーム８４１からエンジン下側部８３の分岐フレーム８３２の先端に至る一対のサブフレーム８４３と、を備える。
一対の後部フレーム８４１の先端には、それぞれ、測定点Ｊが設けられている。 The rear portion 84 includes a pair of rear frames 841 extending substantially horizontally from the front end of the engine upper frame 821 of the engine upper portion 82, a single connection frame 842 that connects the pair of rear frames 841, and a pair A pair of sub-frames 843 extending from the rear frame 841 to the tip of the branch frame 832 of the engine lower side portion 83.
Measurement points J are provided at the tips of the pair of rear frames 841, respectively.

本実施形態によれば、上述の（１）〜（３）と同様の効果がある。   According to this embodiment, the same effects as the above (1) to (3) are obtained.

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、上述の第１実施形態では、フレーム１０の一対のエンジン下側フレーム１３１が水平な状態、つまり、ヘッドパイプ１１の上側が後方に向かって傾斜した状態で、フレーム１０をセンシングしたが、これに限らない。すなわち、図４に示すように、ヘッドパイプ１１を略鉛直にした状態で、フレーム１０をセンシングしてもよい。
また、上述の第２実施形態では、フレーム８０の一対の分岐フレーム８３２が水平な状態、つまり、ヘッドパイプ８１の上側が後方に向かって傾斜した状態で、フレーム１０をセンシングしたが、これに限らない。すなわち、図５に示すように、ヘッドパイプ８１を鉛直にした状態で、フレーム１０をセンシングしてもよい。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, etc. within a scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
For example, in the first embodiment described above, the frame 10 is sensed while the pair of engine lower frames 131 of the frame 10 is in a horizontal state, that is, the upper side of the head pipe 11 is inclined rearward. Not limited to. That is, as shown in FIG. 4, the frame 10 may be sensed with the head pipe 11 being substantially vertical.
In the second embodiment described above, the frame 10 is sensed in a state where the pair of branch frames 832 of the frame 80 is horizontal, that is, the upper side of the head pipe 81 is inclined rearward. Absent. That is, as shown in FIG. 5, the frame 10 may be sensed with the head pipe 81 in a vertical state.

本発明の第１実施形態に係るセンシング方法が適用された測定システムを示す斜視図である。1 is a perspective view showing a measurement system to which a sensing method according to a first embodiment of the present invention is applied. 前記実施形態に係る測定システムのセンシング対象となるフレームの斜視図である。It is a perspective view of the flame | frame used as the sensing object of the measurement system which concerns on the said embodiment. 本発明の第２実施形態に係るフレームの斜視図である。It is a perspective view of the frame concerning a 2nd embodiment of the present invention. 本発明の変形例に係るセンシング方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the sensing method which concerns on the modification of this invention. 本発明の別の変形例に係るセンシング方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the sensing method which concerns on another modification of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

Ａ〜Ｊ 測定点（所定箇所）
Ｒ〜Ｕ ターゲット板（ターゲット）
１０ フレーム
５０ 第３把持ロボット
５１ ハンド
６０ 測定装置（センシング装置） A to J Measuring points (predetermined locations)
RU Target plate (target)
10 frame 50 third gripping robot 51 hand 60 measuring device (sensing device)

Claims (3)

複数の部品から組み立てられた自動二輪車のフレームの所定箇所の位置を求めて前記フレームの精度を測定するセンシング方法であって、
前記所定箇所は、前記フレームの前方側または後方側の一方向から見たときに視認可能な複数の箇所であり、
１台の撮影装置により、前記フレームの前方側または後方側の一方向から、前記所定箇所を撮影して前記所定箇所の位置を求め、その結果に基づいて前記所定箇所の基準位置からのずれを求めることで、前記フレームの精度を測定することを特徴とするセンシング方法。 A sensing method for determining the position of a predetermined location of a motorcycle frame assembled from a plurality of parts and measuring the accuracy of the frame ,
The predetermined location is a plurality of locations that are visible when viewed from one direction on the front side or the rear side of the frame,
With one imaging device , the predetermined location is imaged from one direction on the front side or the rear side of the frame to determine the position of the predetermined location, and based on the result, the deviation from the reference position of the predetermined location is determined. A sensing method characterized by measuring the accuracy of the frame by obtaining. 請求項１に記載のセンシング方法において、
前記１台の撮影装置により前記フレームの後方側から撮影することを特徴とするセンシング方法。 The sensing method according to claim 1,
The sensing method characterized by image | photographing from the back side of the said frame with the said 1 imaging | photography apparatus . 請求項１または２に記載のセンシング方法において、
ハンドにターゲットが設けられたロボットを用意し、当該ロボットのハンドにより前記フレームを把持し、この状態で、前記１台の撮影装置により前記ターゲットを撮影して前記ターゲットの位置を求め、その結果に基づいて、前記所定箇所の位置を求めることを特徴とするセンシング方法。 The sensing method according to claim 1 or 2,
Hand in preparing a robot provided targets, the frame is gripped by the hand of the robot, in this state, it obtains the position of the target by shooting the target by the one imaging device, the result A sensing method characterized in that a position of the predetermined location is obtained based on.
JP2008325742A 2008-12-19 2008-12-22 Sensing method Expired - Fee Related JP4819862B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008325742A JP4819862B2 (en) 2008-12-22 2008-12-22 Sensing method
US12/640,467 US20100154193A1 (en) 2008-12-19 2009-12-17 Sensing method, accuracy control method, workpiece positioning system and workpiece positioning method
BRPI0905130-9A BRPI0905130A2 (en) 2008-12-19 2009-12-18 positioning system and method of a plurality of workpieces, precision control method and detection method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008325742A JP4819862B2 (en) 2008-12-22 2008-12-22 Sensing method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010145348A JP2010145348A (en) 2010-07-01
JP4819862B2 true JP4819862B2 (en) 2011-11-24

Family

ID=42565932

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008325742A Expired - Fee Related JP4819862B2 (en) 2008-12-19 2008-12-22 Sensing method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4819862B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013079904A (en) * 2011-10-05 2013-05-02 Honda Motor Co Ltd Frame member inspection jig, frame member inspection device, and method for inspecting frame member

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02167687A (en) * 1988-12-21 1990-06-28 Suzuki Motor Co Ltd Holding device for work
JP4363818B2 (en) * 2002-03-20 2009-11-11 本田技研工業株式会社 In-situ verification jig and method in body frame assembly apparatus for motorcycle
JP4210461B2 (en) * 2002-03-28 2009-01-21 本田技研工業株式会社 Model home position setting method and apparatus in body frame assembly apparatus for motorcycle
JP3839783B2 (en) * 2003-03-25 2006-11-01 本田技研工業株式会社 Positioning jig device for body frame
JP2005283267A (en) * 2004-03-29 2005-10-13 Suzuki Motor Corp Through hole measuring device, method, and program for through hole measurement
JP2006010392A (en) * 2004-06-23 2006-01-12 Suzuki Motor Corp Through hole measuring system, method, and through hole measuring program
JP4726945B2 (en) * 2008-12-19 2011-07-20 本田技研工業株式会社 Work positioning system and work positioning method

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010145348A (en) 2010-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7237483B2 (en) Robot system control method, control program, recording medium, control device, robot system, article manufacturing method
CN104802173B (en) The data generating device of vision sensor and detection analog systems
JP5272617B2 (en) Robot apparatus and control method of robot apparatus
US8306660B2 (en) Device and a method for restoring positional information of robot
TWI404609B (en) Parameters adjustment method of robotic arm system and adjustment apparatus
US20120234805A1 (en) Welding head and method for joining a workpiece
JP2001249007A5 (en)
JP6257752B2 (en) Body assembly system and body assembly method
JP5686279B2 (en) Work posture detection device, work processing execution device, and work posture detection method
US8786713B1 (en) Fixture for aligning auto-focus lens assembly to camera sensor
JP2022018144A (en) Groove shape measurement method, automatic welding method and automatic welding apparatus
KR101652902B1 (en) Borescope with detachable stick
JP4819862B2 (en) Sensing method
JP6031368B2 (en) Correlation positioning method with workpiece
JP5610211B2 (en) Projection surface information presentation apparatus and method
JP2017203744A (en) Aircraft panel appearance inspection method
JP5296624B2 (en) Welding method in which branch pipe is arranged on mother pipe and welded and arrangement method in which branch pipe is arranged on mother pipe
JP5113623B2 (en) Robot controller that teaches robot position using a measuring device
JP5204575B2 (en) Position measuring method and position measuring apparatus
JP2017050376A (en) Electronic component mounting device and electronic component mounting method
JP2009236849A (en) Work measuring technique
JP2011255473A (en) Apparatus for teaching welding manipulator
JP2001246582A (en) Working robot device
JP2009085733A (en) Three-dimensional measurement instrument, imaging device, and adjustment method for imaging device
JP6227395B2 (en) Three-dimensional measurement system, three-dimensional measurement method, object to be measured, and position detection device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20101126

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110329

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110530

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110809

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110901

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140909

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees