JP4809316B2 - 画像生成装置、プログラム、および記録媒体 - Google Patents
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次に、ユーザが見たい視点を空間中に設置する(第2のステップ)。
次に、ユーザが見たい空間的な範囲内に複数の仮想的な面で構成した層を設置する(第3のステップ)。
次に、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面を設置する(第4のステップ)。
次に、ユーザが見たい精細度となるように、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上に、複数の画素を配置する(第5のステップ)。
次に、画素を1つ選び、また、仮想的な面を1つ選び、仮想視点とその画素を通る直線(視線)と、その仮想的な面との交点に対して、カメラで撮像した画像上におけるそれぞれの対応点を計算する(第6のステップ)。
次に、複数のカメラで撮像したそれぞれの画像上の対応点およびその付近の画像同士の類似性から、1つの仮想的な面との交点における、物体の表面が存在する程度を計算する(第7のステップ)。
次に、複数のカメラで撮像したそれぞれの画像上の対応点における画素の色と、複数のカメラとユーザが見たい視点との幾何学的な関係から、1つの仮想的な面との交点における、物体の表面の色を計算する(第8のステップ)。
次に、選んだ1つの仮想的な面において、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上の全画素に対応する全交点について、第6〜8のステップを行うことで、物体の表面が存在する程度と色(第1の色)を計算する(第9のステップ)。
次に、層の中の全ての仮想的な面において、第6〜9のステップを行うことで、物体の表面が存在する程度と色(第1の色)を計算する(第10のステップ)。
次に、仮想視線上の全て交点における物体の表面が存在する程度を足し合わせる(第11のステップ)。
次に、仮想視線上の各交点における物体の表面が存在する程度を、それら全てを足し合わせたもので割り、それらの値を各交点における物体の表面が存在する確率とする(第12のステップ)。
次に、各仮想的な面の交点における、物体の存在する確率と、物体の表面の色(第1の色)との積を、それらの交点における色(第4の色)とする(第13のステップ)。
最後に、仮想視線上の全ての交点における色(第4の色)を足し合わせ、その色を、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上の画素の色(第3の色)とする(第14のステップ)。
N台のカメラで、同一物体や風景を撮影する。このとき、各カメラCi(i=1,...,N)において、コンピュータビジョンの分野で知られているカメラの内部に関するパラメタ(カメラ内部パラメタ)と、カメラの位置、姿勢に関するパラメタ(カメラ外部パラメタ)は既知とする。カメラ内部パラメタは、行列表記すると、たとえば、以下のようなものである。
ユーザが自分の目を持っていきたい場所を決め、そこに仮想的に視点(以下、仮想視点と表記)1003を設置する。
ユーザが見たい3次元的な範囲に、複数の仮想的な面で層状に構成される平面群1011を設置する。
仮想視点1003から見た視野内であって、ユーザが生成したい画像の範囲を表す仮想的な面1004を設置する。これは、仮想視点1003をレンズ中心としたレンズ1002を持つ仮想カメラ1001の撮像素子と見なすことができるので、以下、仮想カメラの撮像素子と言う。
最終的にユーザが見たい画像の精細度を決め、それを満足するように、仮想カメラの撮像素子1004の面上の画素を配置する。
仮想カメラの撮像素子1004の面上の画素1006を1つ選び、また、ユーザが見たい空間的な範囲内の仮想平面群1011の中の層を1つ選び、仮想視点とその選んだ画素を通る直線(仮想視線)と、その仮想的な面との交点(仮想平面と仮想視線との交点群の中の1つ)に対して、複数のカメラで撮像した複数の画像上におけるそれぞれの対応点(図1では、カメラC1については仮想平面と視線の交点の結像点1106で表記)を計算する。
仮想カメラの撮像素子の画素に関して、ユーザが見たい空間的な範囲内の仮想平面群の中の1層の平面と、今注目している仮想カメラの撮像素子の画素の中心から引かれた仮想視線との交点における、物体の表面が存在する程度を計算する。ここでは、その交点に対応する各カメラの撮像素子上の点とその近傍の点のテクスチャが類似しているほど物体の表面が存在する程度が高いとする計算を行う。
仮想カメラの撮像素子の画素に関して、ユーザが見たい空間的な範囲内の仮想平面群の中の1層の平面と、今注目している仮想カメラの撮像素子の画素の中心から引かれた仮想視線との交点における、物体の色を計算する。
ユーザが見たい空間的な範囲の仮想面を1つ選び、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上の全画素に対応する全交点について、ステップ6〜8を繰り返し行い、それにより、ユーザが見たい空間的な範囲内にある1つの仮想平面上における物体の表面が存在する程度と色(第1の色)の両方を計算し、その値を仮想面上の交点にマッピングする。
ユーザが見たい空間的な範囲の全部の仮想平面について、ステップ6〜9を繰り返し行い、それにより、ユーザが見たい空間的な範囲内の全ての仮想平面上の、カメラ視線との交点において、物体の表面が存在する程度と色(第1の色)をそれぞれ計算し、それらの2つの値をマッピングする。
仮想視線と、ユーザが見たい空間的な範囲の全部の仮想平面との交点に関して、それら仮想視線ごとに、交点にマッピングされている物体の表面が存在する程度の総和sum^βCv[mCv]をとる。この式は次式となる。
仮想視線上の各交点について、それぞれにマッピングされている物体の表面が存在する程度^βLk,Cv[mCv]を、上記の仮想視線上の各交点の総和sum^βCv[mCv]で割り、それらの値を各交点における物体の表面が存在する確率βLk,Cv[mCv]とする。この式は次式となる。
仮想視線上の各交点について、それぞれにマッピングされている物体の表面が存在する確率βLk,Cv[mCv]とTLk[mCv](第1の色)の積をとり、その積を各交点にマッピングする。この積を第4の色^T[mCv]と呼ぶこととする。この式は次式となる。
最後に、各仮想視線上の全ての交点にマッピングされた色(第4の色)^TLk[mCv]の和をとり、その色を、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上の画素の色(第3の色)T[mCv]として、その画素にマッピングする。この式は次式となる。
(1)各交点上で物体の表面が存在する程度と色を求め(ステップ7、8、9、10)、
(2)全ての交点上の物体の表面が存在する程度の総和をとり(ステップ11)、
(3)各交点において物体の存在する程度をその総和で除して確率を求め(ステップ12)、
(4)各交点において物体の存在する程度と色の積を取って、それぞれの交点にマッピングした色とする(ステップ13)、
(5)各視線ごとに、交点にマッピングした色を積算していき、全ての交点が積算されると画像が生成される(ステップ14)、
操作をしているので、(1)から(4)までの操作においては、全ての仮想平面の上の交点の情報を持つ必要があり、そのため、仮想平面の枚数のメモリ量(仮想平面の枚数と交点の積に比例)が必要である。
(1)各交点上で物体の表面が存在する程度と色を求め(ステップ7、8、9)、
(2)各交点において物体の存在する程度と色の積を取って、それぞれの交点における色とし(ステップ10)、
(3)上記(1)(2)を仮想平面1枚を計算するごとに、同じ仮想視線ごとに物体の存在する程度と色の積を積算し(ステップ11、13)、
(4)上記(1)を仮想平面1枚を計算するごとに、同じ仮想視線ごとに物体の表面が存在する程度を積算し(ステップ12、13)、
(5)全てに仮想平面についての計算が終了後、同じ仮想視線ごとに、物体の存在する程度と色の積を積算値を物体の表面が存在する程度を積算値で割って最終的な画像を生成する(ステップ14)、
操作をしているので、(1)から(5)までの操作においては、物体の表面が存在する程度の計算と、色の計算と、それらの積の計算と、物体の表面が存在する程度の積算と、積の積算をするのに、最大でもそれぞれ仮想平面1枚ずつ、つまり、計5枚のメモリ量(5枚と交点の積に比例)のみ必要であり、従来方法で必要であった仮想平面の枚数のメモリ量(仮想平面の枚数と交点の積に比例)と異なるが、通常、良好な生成画像を得るには、仮想平面は最低30枚程度必要なことが経験的に分かっており、そのことから、メモリ量が削減できる利点がある。
次に、ユーザが見たい視点を空間中に設置する(第2のステップ)。
次に、ユーザが見たい空間的な範囲内に複数の仮想的な面で構成した層を設置する(第3のステップ)。
次に、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面を設置する(第4のステップ)。
次に、ユーザが見たい精細度となるように、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上に、複数の画素を配置する(第5のステップ)。
次に、画素を1つ選び、また、仮想的な面を1つ選び、仮想視点とその画素を通る直線(視線)と、その仮想的な面との交点に対して、カメラで撮像した画像上におけるそれぞれの対応点を計算する(第6のステップ)。
次に、複数のカメラで撮像したそれぞれの画像上の対応点およびその付近の画像同士の類似性から、1つの仮想的な面との交点における、物体の表面が存在する程度を計算する(第7のステップ)。
次に、複数のカメラで撮像したそれぞれの画像上の対応点における画素の色と、複数のカメラとユーザが見たい視点との幾何学的な関係から、1つの仮想的な面との交点における、物体の表面の色を計算する(第8のステップ)。
次に、選んだ1つの仮想的な面において、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上の全画素に対応する全交点について、第6〜8のステップを行うことで、物体の表面が存在する程度と色(第1の色)を計算する(第9のステップ)。
次に、1つの仮想的な面の交点における、物体の存在する程度と、物体の表面の色(第1の色)との積を、その交点における色(第2の色)とする(第10のステップ)、
次に、もし以前に別の仮想的な面において色(第2の色)を計算しており、その色(第2の色)を積算していれば、今回選んだ1つの仮想的な面における色(第2の色)を、同じ視線ごとに積算する。以前の積算値がない場合(つまり、最初の色(第2の色)を計算する場合)は、その色(第2の色)を積算値の初期値とする(第11のステップ)、
次に、もし以前に別の仮想的な面において物体の表面が存在する程度を計算しており、その物体の表面が存在する程度を積算していれば、今回選んだ1つの仮想的な面における物体の表面が存在する程度を、同じ視線ごとに積算する。
以前の積算値がない場合(つまり、最初の物体の表面が存在する程度を計算する場合は、その物体の表面が存在する程度を積算値の初期値とする(第12のステップ)、
次に、層状の全ての仮想的な面において、第6〜13のステップを行うことで、色(第2の色)と物体の表面が存在する程度を積算する(第13のステップ)、
最後に、仮想視線ごとに、色(第2の色)の積算値を、物体の表面が存在する程度の積算値で割って、色(第3の色)を求め、その色(第3の色)を、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上の画素の色とする(第14のステップ)。
N台のカメラで、同一物体や風景を撮影し、撮影した画像を画像生成装置(図示していない。)に入力する。このとき、各カメラCi(i=1,...,N)において、コンピュータビジョンの分野で知られているカメラの内部に関するパラメタ(カメラ内部パラメタ)と、カメラの位置、姿勢に関するパラメタ(カメラ外部パラメタ)は既知とする。カメラ内部パラメタは、行列表記すると、たとえば、以下のようなものである。
ユーザが自分の目を持っていきたい場所を決め、そこに仮想的に視点(以下、仮想視点と表記)1003を設置する。
ユーザが見たい3次元的な範囲に、複数の仮想的な面で層状に構成される平面群1011を設置する。
仮想視点1003から見た視野内であって、ユーザが生成したい画像の範囲を表す仮想的な面1004を設置する。これは、仮想視点1003をレンズ中心としたレンズ1002を持つ仮想カメラ1001の撮像素子と見なすことができるので、以下、仮想カメラの撮像素子と言う。
最終的にユーザが見たい画像の精細度を決め、それを満足するように、仮想カメラの撮像素子1004の面上の画素を配置する。
仮想カメラの撮像素子1004の面上の画素1006を1つ選び、また、ユーザが見たい空間的な範囲内の仮想平面群1011の中の層を1つ選び、仮想視点とその選んだ画素を通る直線(仮想視線)と、その仮想的な面との交点(仮想平面と仮想視線との交点群の中の1つ)に対して、複数のカメラで撮像した複数の画像上におけるそれぞれの対応点(図1では、カメラC1については仮想平面と視線の交点の結像点1106で表記)を計算する。
仮想カメラの撮像素子の画素に関して、ユーザが見たい空間的な範囲内の仮想平面群の中の1層の平面と、今注目している仮想カメラの撮像素子の画素の中心から引かれた仮想視線との交点における、物体の表面が存在する程度を計算する。ここでは、その交点に対応する各カメラの撮像素子上の点とその近傍の点のテクスチャが類似しているほど物体の表面が存在する程度が高いとする計算を行う。仮想平面上の交点の近傍の点とは、たとえば、今注目している仮想カメラの撮像素子上の画素の近傍の画素の中心から引かれる仮想カメラの視線と仮想平面との交点としても良い。
仮想カメラの撮像素子の画素に関して、ユーザが見たい空間的な範囲内の仮想平面群の中の1層の平面と、今注目している仮想カメラの撮像素子の画素の中心から引かれた仮想視線との交点における、物体の色を計算する。
ユーザが見たい空間的な範囲の仮想面を1つ選び、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上の全画素に対応する全交点について、ステップ6〜8を繰り返し行い、それにより、ユーザが見たい空間的な範囲内にある1つの仮想平面上における物体の表面が存在する程度と色(第1の色)の両方を計算し、その値を仮想面上の交点にマッピングする。
1つのユーザが見たい空間的な範囲の仮想面と仮想視点との交点における、物体の表面の存在する程度^βLk,Cv[mCv]と、物体の表面の色(第1の色)TLk[mCv]との積をとり、その積をとった色(第2の色)^TLk’[mCv]を新たにその交点における色としてマッピングする。色(第2の色)^TLk’[mCv]の式は次式となる。
もし、以前に、上記の計算を、ユーザが見たい空間的な範囲の別の仮想面において、色(第2の色)^TLk’[mCv]を計算しており、その色(第2の色)^TLk’[mCv]を、同じ仮想視線上の交点の色に対して積算していれば、今回選んだ1つの仮想的な面における色(第2の色)^TLk’[mCv]を、前と同様に同じ仮想視線ごとに積算する。
もし、以前に、上記の計算を、ユーザが見たい空問的な範囲の別の仮想面において、物体の表面が存在する程度^βLk,Cv[mCv]を計算しており、その物体の表面が存在する程度^βLk,Cv[mCv]を、同じ仮想視線上の交点における物体の表面の存在する程度に対して積算していれば、今回選んだ1つの仮想的な面における物体の表面の存在する程度^βLk,Cv[mCv]を、前と同様に同じ仮想視線ごとに積算する。
ステップ6〜12を繰り返し行うことにより、ユーザが見たい空間的な範囲で、層状になっている全ての仮想平面について、ステップ6〜12を行い、それにより、色(第2の色)^TLk’[mCv]と、物体の表面が存在する程度^βLk,Cv[mCv]を、仮想視線ごとに積算する。
最後に、仮想視線ごと、つまり、仮想カメラの撮像素子の画素ごとに、色(第2の色)の積算値sum^TLk’[mCv]を、物体の表面が存在する程度の積算値^βLk’[mCv]で割って、色(第3の色)T[mCv]を求め、その色(第3の色)T[mCv]を、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上、つまり、仮想カメラの撮像素子上の画素の色とする。最終的な画素の色(第3の色)T[mCv]は以下の式で表される。
ユーザが見たい空間的な範囲内の仮想平面群と仮想視線との交点群に関して、ある1つの仮想平面上の全交点において、
(1)各交点上で物体の表面が存在する程度と色を求め(ステップ7、8、9)、
(2)各交点において物体の存在する程度と色の積を取って、それぞれの交点における色とし(ステップ10)、
(3)上記(1)(2)を仮想平面1枚を計算するごとに、同じ仮想視線ごとに物体の存在する程度と色の積を積算し(ステップ11、13)、
(4)上記(1)を仮想平面1枚を計算するごとに、同じ仮想視線ごとに物体の表面が存在する程度を積算し(ステップ12、13)、
(5)全てに仮想平面についての計算が終了後、同じ仮想視線ごとに、物体の存在する程度と色の積を積算値を物体の表面が存在する程度を積算値で割って最終的な画像を生成する(ステップ14)、
操作をしているので、(1)から(5)までの操作においては、物体の表面が存在する程度の計算と、色の計算と、それらの積の計算と、物体の表面が存在する程度の積算と、積の積算をするのに、最大でもそれぞれ仮想平面1枚ずつ、つまり、計5枚のメモリ量(5枚と交点の積に比例)のみ必要であり、従来方法で必要であった仮想平面の枚数のメモリ量(仮想平面の枚数と交点の積に比例)と異なるが、通常、良好な生成画像を得るには、仮想平面は最低30枚程度必要なことが経験的に分かっており、そのことから、メモリ量が削減できる利点がある。
Claims (3)
- 視点の異なる複数のカメラを用いて同一の物体や風景を撮影した画像を入力する第1の手段と、
ユーザが見たい視点(仮想視点)を空間中に設置する第2の手段と、
次に、ユーザが見たい空間的な範囲内に複数の仮想的な面を層状に設置する第3の手段と、
ユーザが見たい視野を表す仮想的な面を設置する第4の手段と、
ユーザが見たい精細度となるように、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上に、複数の画素を配置する第5の手段と、
画素を1つ選び、また、仮想的な面を1つ選び、仮想視点と画素を通る直線(仮想視線)と、仮想的な面との交点に対して、複数のカメラで撮像した複数の画像上におけるそれぞれの対応点を計算する第6の手段と、
複数のカメラで撮像したそれぞれの画像上の対応点およびその付近の画像同士の類似性から、1つの仮想的な面との交点における、物体の表面が存在する程度を計算する第7の手段と、
複数のカメラで撮像したそれぞれの画像上の対応点における画素の色と、複数のカメラとユーザが見たい視点との幾何学的な関係から、1つの仮想的な面との交点における、物体の表面の色(第1の色)を計算する第8の手段と、
選んだ1つの仮想的な面において、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上の全画素に対応する全交点について、第6〜8の手段による処理を行うことで、物体の表面が存在する程度と色(第1の色)を計算する第9の手段と、
選んだ1つの仮想的な面と仮想視線との交点における、物体の存在する程度と、物体の表面の色(第1の色)との積を、その交点における色(第2の色)とする第10の手段と、
もし以前に別の仮想的な面において色(第2の色)を計算しており、その色(第2の色)を積算していれば、選んだ1つの仮想的な面における色(第2の色)を、同じ仮想視線ごとにその積算値に積算し、もし、積算値がない場合(つまり、最初の色(第2の色)を算出する場合)は、その色(第2の色)を積算値の初期値とする第11の手段と、
もし以前に別の仮想的な面において物体の表面が存在する程度を計算しており、その物体の表面が存在する程度を積算していれば、選んだ1つの仮想的な面における物体の表面が存在する程度を、同じ仮想視線ごとにその積算値に積算し、もし、積算値がない場合(つまり、最初の物体の表面が存在する程度を算出する場合)は、その物体の表面が存在する程度を積算値の初期値とする第12の手段と、
色(第2の色)と物体の表面が存在する程度について、第6〜12の手段による処理を行い、それぞれの値を仮想視線ごとに、層状の全ての仮想的な面において積算する第13の手段と、
仮想視線ごとに、色(第2の色)の積算値を、物体の表面が存在する程度の積算値で割って、色(第3の色)を求め、その色(第3の色)を、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上の画素の色とする第14の手段と、
を備えることを特徴とする、画像生成装置。 - 視点の異なる複数のカメラを用いて同一の物体や風景を撮影した画像を入力する第1の手段、
ユーザが見たい視点(仮想視点)を空間中に設置する第2の手段、
次に、ユーザが見たい空間的な範囲内に複数の仮想的な面を層状に設置する第3の手段、
ユーザが見たい視野を表す仮想的な面を設置する第4の手段、
ユーザが見たい精細度となるように、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上に、複数の画素を配置する第5の手段、
画素を1つ選び、また、仮想的な面を1つ選び、仮想視点と画素を通る直線(仮想視線)と、仮想的な面との交点に対して、複数のカメラで撮像した複数の画像上におけるそれぞれの対応点を計算する第6の手段、
複数のカメラで撮像したそれぞれの画像上の対応点およびその付近の画像同士の類似性から、1つの仮想的な面との交点における、物体の表面が存在する程度を計算する第7の手段、
複数のカメラで撮像したそれぞれの画像上の対応点における画素の色と、複数のカメラとユーザが見たい視点との幾何学的な関係から、1つの仮想的な面との交点における、物体の表面の色(第1の色)を計算する第8の手段、
選んだ1つの仮想的な面において、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上の全画素に対応する全交点について、第6〜8の手段による処理を行うことで、物体の表面が存在する程度と色(第1の色)を計算する第9の手段、
選んだ1つの仮想的な面と仮想視線との交点における、物体の存在する程度と、物体の表面の色(第1の色)との積を、その交点における色(第2の色)とする第10の手段、
もし以前に別の仮想的な面において色(第2の色)を計算しており、その色(第2の色)を積算していれば、選んだ1つの仮想的な面における色(第2の色)を、同じ仮想視線ごとにその積算値に積算し、もし、積算値がない場合(つまり、最初の色(第2の色)を算出する場合)は、その色(第2の色)を積算値の初期値とする第11の手段、
もし以前に別の仮想的な面において物体の表面が存在する程度を計算しており、その物体の表面が存在する程度を積算していれば、選んだ1つの仮想的な面における物体の表面が存在する程度を、同じ仮想視線ごとにその積算値に積算し、もし、積算値がない場合(つまり、最初の物体の表面が存在する程度を算出する場合)は、その物体の表面が存在する程度を積算値の初期値とする第12の手段、
色(第2の色)と物体の表面が存在する程度について、第6〜12の手段による処理を行い、それぞれの値を仮想視線ごとに、層状の全ての仮想的な面において積算する第13の手段、および
仮想視線ごとに、色(第2の色)の積算値を、物体の表面が存在する程度の積算値で割って、色(第3の色)を求め、その色(第3の色)を、ユーザが見たい視野を表す仮想的な面上の画素の色とする第14の手段、
としてコンピュータを機能させるための画像生成プログラム。 - 請求項2に記載の画像生成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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