JP4793479B2 - 測位装置、測位方法およびプログラム - Google Patents
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Description
請求項1記載の発明は、
自身の位置変動の計測を継続的に行い、自身の移動軌跡を計測する移動軌跡計測手段と、
現在位置の測位を行う測位手段と、
前記移動軌跡計測手段による計測毎に前記測位手段による現在位置の測位が可能か不可能かを判断する測位判断手段と、
測位開始時において現在位置の測位が不可能であると前記測位判断手段により判断された場合、仮の位置情報を測位開始地点として設定して前記移動軌跡計測手段による計測を行なわせる計測制御手段と、
前記移動軌跡計測手段による移動軌跡の計測に基づく前記測位開始地点を基準とした位置の測位を行なっている時に現在位置の測位が可能であると前記測位判断手段により判断された場合、前記測位手段による現在位置の測位に切り換えるよう制御する切換制御手段と、
前記開始地点を除く移動経路上の任意の第1地点で現在位置の測位が可能であると前記測位判断手段により判断された場合には、前記切換制御手段により前記移動軌跡計測手段による移動軌跡の計測に基づく前記測位開始地点を基準とした位置の測位から、前記測位手段による現在位置の測位に切り換え、この測位された現在位置の情報に基づいて、前記移動軌跡計測手段によって計測された移動軌跡に基づく位置情報を補正する位置情報補正手段と、
を備えていることを特徴とする測位装置である。
さらに、被写体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像データと撮影した地点の位置情報とを対応づけて記憶するデータ記憶手段とを備え、
前記測位開始地点は、前記撮影手段によって撮影を行った地点としたことを特徴としている。
請求項3記載の発明は、請求項1記載の測位装置において、
前記移動軌跡計測手段は、3軸地磁気センサおよび3軸加速度センサによって構成されることを特徴としている。
自身の位置変動の計測を継続的に行い、自身の移動軌跡を計測する移動軌跡計測手段と、現在位置の測定が可能な測位手段とを用いて、移動軌跡に基づく位置情報を求める測位方法において、
前記移動軌跡計測手段による計測毎に前記測位手段による現在位置の測位が可能か不可能かを判断する測位判断ステップと、
測位開始時において現在位置の測位が不可能であると前記測位判断ステップにより判断された場合、仮の位置情報を測位開始地点として設定して前記移動軌跡計測手段による計測を行なわせる計測制御ステップと、
前記移動軌跡計測手段による移動軌跡の計測に基づく前記測位開始地点を基準とした位置の測位を行なっている時に現在位置の測位が可能であると前記測位判断ステップにより判断された場合、前記測位手段による現在位置の測位に切り換えるよう制御する切換制御ステップと、
前記開始地点を除く移動経路上の任意の第1地点で現在位置の測位が可能であると前記測位判断ステップにより判断された場合には、前記切換制御ステップにより前記移動軌跡計測手段による移動軌跡の計測に基づく前記測位開始地点を基準とした位置の測位から、前記測位手段による現在位置の測位に切り換え、この測位された現在位置の情報に基づいて、前記移動軌跡計測手段によって計測された移動軌跡に基づく位置情報を補正する位置情報補正ステップを備えることを特徴とする測位方法である。
自身の位置変動の計測を継続的に行い、自身の移動軌跡を計測する移動軌跡計測手段と、現在位置の測定が可能な測位手段とから測位結果をそれぞれ入力して、移動軌跡に基づく位置情報を求めるコンピュータに、
前記移動軌跡計測手段による計測毎に前記測位手段による現在位置の測位が可能か不可能かを判断する測位判断機能と、
測位開始時において現在位置の測位が不可能であると前記測位判断機能により判断された場合、仮の位置情報を測位開始地点として設定して前記移動軌跡計測手段による計測を行なわせる計測制御機能と、
前記移動軌跡計測手段による移動軌跡の計測に基づく前記測位開始地点を基準とした位置の測位を行なっている時に現在位置の測位が可能であると前記測位判断機能により判断された場合、前記測位手段による現在位置の測位に切り換えるよう制御する切換制御機能と、
前記開始地点を除く移動経路上の任意の第1地点で現在位置の測位が可能であると前記測位判断機能により判断された場合には、前記切換制御機能により前記移動軌跡計測手段による移動軌跡の計測に基づく前記測位開始地点を基準とした位置の測位から、前記測位手段による現在位置の測位に切り換え、この測位された現在位置の情報に基づいて、前記移動軌跡計測手段によって計測された移動軌跡に基づく位置情報を補正する位置情報補正機能を実現させるプログラムである。
[変形例]
図5には、開始地点の位置データが取得されていない状態で実行される自動航法測位のその他の方式を説明するためのデータチャートを示す。
10 CPU
11 RAM
12 ROM
13 GPS受信アンテナ
14 GPS受信部
15 3軸地磁気センサ
16 3軸加速度センサ
18 表示部
20 自律航法制御処理部
21 自律航法データ補正処理部
22 移動履歴データ記憶部
26 操作部
A 開始地点
B GPS測位が行われる地点
T1 軌跡
Claims (5)
- 自身の位置変動の計測を継続的に行い、自身の移動軌跡を計測する移動軌跡計測手段と、
現在位置の測位を行う測位手段と、
前記移動軌跡計測手段による計測毎に前記測位手段による現在位置の測位が可能か不可能かを判断する測位判断手段と、
測位開始時において現在位置の測位が不可能であると前記測位判断手段により判断された場合、仮の位置情報を測位開始地点として設定して前記移動軌跡計測手段による計測を行なわせる計測制御手段と、
前記移動軌跡計測手段による移動軌跡の計測に基づく前記測位開始地点を基準とした位置の測位を行なっている時に現在位置の測位が可能であると前記測位判断手段により判断された場合、前記測位手段による現在位置の測位に切り換えるよう制御する切換制御手段と、
前記開始地点を除く移動経路上の任意の第1地点で現在位置の測位が可能であると前記測位判断手段により判断された場合には、前記切換制御手段により前記移動軌跡計測手段による移動軌跡の計測に基づく前記測位開始地点を基準とした位置の測位から、前記測位手段による現在位置の測位に切り換え、この測位された現在位置の情報に基づいて、前記移動軌跡計測手段によって計測された移動軌跡に基づく位置情報を補正する位置情報補正手段と、
を備えていることを特徴とする測位装置。 - さらに、被写体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像データと撮影した地点の位置情報とを対応づけて記憶するデータ記憶手段とを備え、
前記測位開始地点は、前記撮影手段によって撮影を行った地点としたことを特徴とする請求項1記載の測位装置。 - 前記移動軌跡計測手段は、3軸地磁気センサおよび3軸加速度センサによって構成されることを特徴とする請求項1記載の測位装置。
- 自身の位置変動の計測を継続的に行い、自身の移動軌跡を計測する移動軌跡計測手段と、現在位置の測定が可能な測位手段とを用いて、移動軌跡に基づく位置情報を求める測位方法において、
前記移動軌跡計測手段による計測毎に前記測位手段による現在位置の測位が可能か不可能かを判断する測位判断ステップと、
測位開始時において現在位置の測位が不可能であると前記測位判断ステップにより判断された場合、仮の位置情報を測位開始地点として設定して前記移動軌跡計測手段による計測を行なわせる計測制御ステップと、
前記移動軌跡計測手段による移動軌跡の計測に基づく前記測位開始地点を基準とした位置の測位を行なっている時に現在位置の測位が可能であると前記測位判断ステップにより判断された場合、前記測位手段による現在位置の測位に切り換えるよう制御する切換制御ステップと、
前記開始地点を除く移動経路上の任意の第1地点で現在位置の測位が可能と前記測位判断ステップにより判断された場合には、前記切換制御ステップにより前記移動軌跡計測手段による移動軌跡の計測に基づく前記測位開始地点を基準とした位置の測位から、前記測位手段による現在位置の測位に切り換え、この測位された現在位置の情報に基づいて、前記移動軌跡計測手段によって計測された移動軌跡に基づく位置情報を補正する位置情報補正ステップを備えることを特徴とする測位方法。 - 自身の位置変動の計測を継続的に行い、自身の移動軌跡を計測する移動軌跡計測手段と、現在位置の測定が可能な測位手段とから測位結果をそれぞれ入力して、移動軌跡に基づく位置情報を求めるコンピュータに、
前記移動軌跡計測手段による計測毎に前記測位手段による現在位置の測位が可能か不可能かを判断する測位判断機能と、
測位開始時において現在位置の測位が不可能であると前記測位判断機能により判断された場合、仮の位置情報を測位開始地点として設定して前記移動軌跡計測手段による計測を行なわせる計測制御機能と、
前記移動軌跡計測手段による移動軌跡の計測に基づく前記測位開始地点を基準とした位置の測位を行なっている時に現在位置の測位が可能であると前記測位判断機能により判断された場合、前記測位手段による現在位置の測位に切り換えるよう制御する切換制御機能と、
前記開始地点を除く移動経路上の任意の第1地点で現在位置の測位が可能であると前記測位判断機能により判断された場合には、前記切換制御機能により前記移動軌跡計測手段による移動軌跡の計測に基づく前記測位開始地点を基準とした位置の測位から、前記測位手段による現在位置の測位に切り換え、この測位された現在位置の情報に基づいて、前記移動軌跡計測手段によって計測された移動軌跡に基づく位置情報を補正する位置情報補正機能を実現させるプログラム。
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