JP4790454B2 - 画像認識装置、車両制御装置、画像認識方法および車両制御方法 - Google Patents
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Description
10a マイコン
16 車両認識部
17 白線認識部
18 歩行者認識部
19 歩行者距離算出部
19a 優先度設定部
19b 算出順序決定部
19c 算出処理部
20 衝突判定部
30 ナビゲーション装置
30a 地図データ
31 カメラ
32 操舵角検知部
33 レーダ
40 プリクラッシュECU
41 ブレーキ
42 EFI
43 ディスプレイ
44 スピーカ
Claims (11)
- 車載カメラが撮影した入力画像から特定の物体を画像認識する画像認識装置であって、
前記画像認識によって得られた画像フレーム中の複数の特定の物体に対し、当該各特定の物体の像を含む領域の大きさ、当該各特定の物体の像の大きさ、当該各特定の物体の位置、および当該特定の物体の移動状態のうち少なくともいずれか一つに基づいて、優先度を設定する優先度設定手段と、
前記優先度に基づいて前記複数の特定の物体に対する相対距離の算出順序を決定する算出順序決定手段と、
自車両から前記各特定の物体までの相対距離を、前記算出順序決定手段によって決定された算出順序に従って、順次算出する距離算出手段と、
運転者に対する報知制御、および/または車両の走行状態を制御する走行制御を実行する装置に対して、前記相対距離の算出結果に基づく情報を出力する出力手段と、
を備えたことを特徴とする画像認識装置。 - 前記優先度設定手段は、道路上の白線の位置と前記特定の物体との位置関係から前記優先度を設定することを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。
- 前記優先度設定手段は、自車両の操舵角から自車両の進行方向を判断し、当該進行方向と前記特定の物体の位置とを用いて前記優先度を設定することを特徴とする請求項1または2に記載の画像認識装置。
- 前記優先度設定手段は、自車両の位置情報と地図情報から自車両の進行方向を判断し、
当該進行方向と前記特定の物体の位置とを用いて前記優先度を設定することを特徴とする請求項1,2または3に記載の画像認識装置。 - 前記優先度は優先ランクを示す情報であり、
前記優先度設定手段は、前記複数の特定の物体を複数の優先ランクに振り分けることによって、前記各特定の物体に対して前記優先度を設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の画像認識装置。 - 前記優先度は優先順位を示す情報であり、
前記優先度設定手段は、前記複数の特定の物体について優先順位を割り当てることによって、前記各特定の物体に対して前記優先度を設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の画像認識装置。 - 前記特定の物体は、歩行者であることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の画像認識装置。
- 前記算出順序決定手段は、前記優先度の低い物体を前記相対距離の算出対象から除外することを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の画像認識装置。
- 車載カメラが撮影した入力画像から特定の物体を画像認識する画像認識手段と、
前記画像認識によって得られた画像フレーム中の複数の特定の物体に対し、当該各特定の物体の像を含む領域の大きさ、当該各特定の物体の像の大きさ、当該各特定の物体の位置、および当該特定の物体の移動状態のうち少なくともいずれか一つに基づいて、優先度を設定する優先度設定手段と、
前記優先度に基づいて前記複数の特定の物体に対する相対距離の算出順序を決定する算出順序決定手段と、
自車両から前記各特定の物体までの相対距離を、前記算出順序決定手段によって決定された算出順序に従って、順次算出する距離算出手段と、
前記画像認識結果と前記相対距離の算出結果に基づいて、運転者に対する報知制御、および/または車両の走行状態を制御する走行制御を実行する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 車載カメラが撮影した入力画像から特定の物体を画像認識する画像認識方法であって、
前記画像認識によって得られた画像フレーム中の複数の特定の物体に対し、当該各特定の物体の像を含む領域の大きさ、当該各特定の物体の像の大きさ、当該各特定の物体の位置、および当該特定の物体の移動状態のうち少なくともいずれか一つに基づいて、優先度を設定する優先度設定工程と、
前記優先度に基づいて前記複数の特定の物体に対する相対距離の算出順序を決定する算出順序決定工程と、
自車両から前記各特定の物体までの相対距離を、前記算出順序決定工程によって決定された算出順序に従って、順次算出する距離算出工程と、
運転者に対する報知制御、および/または車両の走行状態を制御する走行制御を実行する装置に対して、前記相対距離の算出結果に基づく情報を出力する出力工程と、
を含んだことを特徴とする画像認識方法。 - 車載カメラが撮影した入力画像から特定の物体を画像認識する画像認識工程と、
前記画像認識によって得られた画像フレーム中の複数の特定の物体に対し、当該各特定の物体の像を含む領域の大きさ、当該各特定の物体の像の大きさ、当該各特定の物体の位置、および当該特定の物体の移動状態のうち少なくともいずれか一つに基づいて、優先度を設定する優先度設定工程と、
前記優先度に基づいて前記複数の特定の物体に対する相対距離の算出順序を決定する算出順序決定工程と、
自車両から前記各特定の物体までの相対距離を、前記算出順序決定工程によって決定された算出順序に従って、順次算出する距離算出工程と、
前記画像認識結果と前記相対距離の算出結果に基づいて、運転者に対する報知制御、および/または車両の走行状態を制御する走行制御を実行する制御工程と、
を備えたことを特徴とする車両制御方法。
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