JP2019093764A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記非固定物検出装置は、自車両の前方に存在する非固定物を検出する。
前記制御ユニットは、前記非固定物の検出結果に基づいて、前記自車両の減速支援制御を実行する。
前記制御ユニットは、距離算出部と、実行判定部と、を備える。
前記距離算出部は、前記非固定物の内で前記自車両からの直線距離が最も短い最寄りの非固定物と、前記自車両との間の、前記自車両の車幅方向における相対距離を算出する。
前記実行判定部は、前記自車両が走行する自レーンを判定するための自レーン判定幅と、前記相対距離と、の比較により、前記減速支援制御の実行の要否を判定する。前記自レーン判定幅は、前記最寄りの非固定物の前記自車両の進行方向における相対速度に基づいて設定される。
前記制御ユニットは、幅設定部を更に備える。
前記幅設定部は、前記最寄りの非固定物の前記進行方向における相対速度の符号が負の場合、前記進行方向における相対速度の絶対値が大きいほど、前記自レーン判定幅を広い幅に設定する。
前記制御ユニットは、第1補正係数設定部を更に備える。
前記第1補正係数設定部は、前記自レーン判定幅を補正する第1補正係数を設定する。
前記第1補正係数設定部は、前記最寄りの非固定物の前記車幅方向における相対速度の符号が負の場合、前記車幅方向における相対速度の絶対値が大きいほど、前記第1補正係数を大きな値に設定する。
前記制御ユニットは、第2補正係数設定部を更に備える。
前記第2補正係数設定部は、前記自レーン判定幅を補正する第2補正係数を設定する。
前記第2補正係数設定部は、前記最寄りの非固定物の前後軸と、前記自レーンの中央線とのなす角度が所定範囲内にある場合、前記角度が大きいほど前記第2補正係数を大きな値に設定する。
前記実行判定部は、自レーン存在判定部と、第1減速支援制御部と、を備える。
前記自レーン存在判定部は、前記自レーン判定幅と、前記相対距離と、の比較に基づいて、前記自車両が走行する自レーン上に前記最寄りの非固定物が存在するか否かを判定する。
前記第1減速支援制御部は、前記最寄りの非固定物が前記自レーン上に存在すると判定された場合、前記自車両の第1減速支援制御を行う。前記第1減速支援制御は、前記自レーン上に存在すると判定された前記最寄りの非固定物の前記進行方向における相対速度に基づいて行われる。
前記実行判定部は、隣接レーン存在判定部と、第2減速支援制御部と、を備える。
前記隣接レーン存在判定部は、前記自レーンに隣接する隣接レーンを判定するための隣接レーン判定幅であって、前記自レーン判定幅に前記隣接レーンの幅を加えることにより設定した隣接レーン判定幅と、前記相対距離と、の比較に基づいて、前記隣接レーン上に前記最寄りの非固定物が存在するか否かを判定する。
前記第2減速支援制御部は、前記最寄りの非固定物が前記隣接レーン上に存在すると判定された場合、前記自車両の第2減速支援制御を行う。前記第2減速支援制御は、前記隣接レーン上に存在すると判定された前記最寄りの非固定物の前記進行方向における相対速度に基づいて行われる。
先ず、図1乃至図8を参照して本発明の実施の形態1について説明する。
図1は、実施の形態1に係る車両制御装置が適用される自動運転システムの構成を示す図である。自動運転システムは車両に搭載され、当該車両の各種の運転支援制御を自動的に実行し、または、当該車両の運転者の許可を得た上で自動的に実行する。自動運転システムが搭載される車両を、「自車両」ともいう。
TTC=DRt/VRt ・・・(1)
2.1 通常の減速支援制御の概要
図2は、自レーン判定幅Wolthを用いた通常の減速支援制御の概要を説明する図である。図2には、時間の経過に伴い変化する自車両20の周辺状況が3つ描かれている。自レーン判定幅Wolthは、自レーンOLの中央線CLolからレーン幅方向に延びるように設定される。中央線CLolは、レーン形状推定部11が推定した自レーンOLの形状に基づいて算出される。図2に示す2本の破線で囲まれる範囲が、自レーン判定幅Wolthによって自レーンOLと認識される範囲に相当する。図2に示す各車両の前方には、走行速度が高速になるにつれて長くなる矢印が描かれている。つまり、図2に示す例では、自車両20が先行車両21よりも高速で走行している。なお、矢印の長さと走行速度の関係は、図2以外の図においても同様に成立する。
図3乃至図4は、通常の減速支援制御の問題点を説明する図である。図2同様、図3には、時間の経過に伴い変化する自車両20の周辺状況が3つ描かれている。図2と異なる点は、図3に示す先行車両22(この図では、最寄りの非固定物NFOn)が、隣接レーンAL上に存在していることである。
図3乃至図4で説明した問題点に鑑み、レーン判定幅設定部16は、相対速度算出部15で算出された最寄りの非固定物NFOnの相対速度VRtnに基づいて、レーン幅方向に自レーン判定幅Wolthを変更する。図5乃至図7は、レーン判定幅設定部16による自レーン判定幅Wolthの変更処理の概要を説明する図である。
以上説明した実施の形態1に係る車両制御装置によれば、相対速度VRtに基づいて可変に設定した自レーン判定幅Wolthを用いて、最寄りの非固定物NFDnがどのレーン上に存在するのかが判定される。従って、非固定物NFDnが実際に自レーンOL上に存在すると判定された場合は通常通りの減速支援制御を実行することができる。非固定物NFDnが実際には隣接レーンAL上に存在すると判定された場合においても、非固定物NFDnの近い将来の自レーンOLへの進入を考慮した減速支援制御を実行することが可能になる。
また、図1に示したレーン判定幅設定部が、上記第2の発明の「幅設定部」に相当している。
また、図1に示した目標加速度算出部17aが、上記第5の発明の「第1減速支援制御部」に相当している。
また、図1に示した目標加速度算出部17bが、上記第6の発明の「第2減速支援制御部」に相当している。
次に、図9乃至図12を参照して本発明の実施の形態2について説明する。
なお、実施の形態1と共通する構成およびその説明については、適宜省略する。
図9は、実施の形態2に係る車両制御装置が適用される自動運転システムの構成を示す図である。図9に示す自動運転システム30は、ECU31を備えている。図1に示したECU10同様、ECU31は、少なくとも1つのCPU、少なくとも1つのROM、少なくとも1つのRAMを有する電子制御ユニットである。
以上説明した実施の形態2に係る車両制御装置によれば、相対速度VRwnおよび角度θnの少なくとも一方によって、自レーン判定幅Wolthが補正される。従って、寄りの非固定物NFDnがどのレーン上に存在するかに関する判定の精度を高めることができる。
上述した各実施の形態に係る車両制御装置は以下のように変形することもできる。
2 ライダー
3 ミリ波レーダー
10,31 ECU
11 レーン形状推定部
12 物***置推定部
13 自車両−物体間距離算出部
14 レーン存在判定部
14a 自レーン存在判定部
14b 隣接レーン存在判定部
15,32 相対速度算出部
16,35 レーン判定幅設定部
17 目標加速度算出部
17a 自レーン目標加速度算出部
17b 隣接レーン目標加速度算出部
20 自車両
21,22,23,24,25,26,27 先行車両
33 角度算出部
34 補正係数設定部
AL 隣接レーン
Afrn 最寄りの非固定物の前後軸
CC_1,CC_2 補正係数
CLol 自レーンの中央線
DRwn 最寄りの非固定物と自車両の間の相対距離
OFDn 最寄りの非固定物
OL 自レーン
VRtn 最寄りの非固定物の自車両の進行方向における相対速度
VRwn 最寄りの非固定物の自車両の車幅方向における相対速度
Walth 隣接レーン判定幅
Wolth 自レーン判定幅
θn 最寄りの非固定物の前後軸の延長線と自レーンの中央線とのなす角度
Claims (6)
- 自車両の前方に存在する非固定物を検出する非固定物検出装置と、
前記非固定物の検出結果に基づいて、前記自車両の減速支援制御を実行する制御ユニットと、
を備える車両制御装置であって、
前記制御ユニットが、
前記非固定物の内で前記自車両からの直線距離が最も短い最寄りの非固定物と、前記自車両との間の、前記自車両の車幅方向における相対距離を算出する距離算出部と、
前記自車両が走行する自レーンを判定するための自レーン判定幅であって、前記最寄りの非固定物の前記自車両の進行方向における相対速度に基づいて設定した自レーン判定幅と、前記相対距離と、の比較により、前記減速支援制御の実行の要否を判定する実行判定部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御ユニットは、前記自レーン判定幅を可変に設定する幅設定部を更に備え、
前記幅設定部が、前記最寄りの非固定物の前記進行方向における相対速度の符号が負の場合、前記進行方向における相対速度の絶対値が大きいほど、前記自レーン判定幅を広い幅に設定することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御ユニットは、前記自レーン判定幅を補正する第1補正係数を設定する第1補正係数設定部を更に備え、
前記第1補正係数設定部が、前記最寄りの非固定物の前記車幅方向における相対速度の符号が負の場合、前記車幅方向における相対速度の絶対値が大きいほど、前記第1補正係数を大きな値に設定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記制御ユニットは、前記自レーン判定幅を補正する第2補正係数を設定する第2補正係数設定部を更に備え、
前記第2補正係数設定部が、前記最寄りの非固定物の前後軸と、前記自レーンの中央線とのなす角度が所定範囲内にある場合、前記角度が大きいほど前記第2補正係数を大きな値に設定することを特徴とする請求項1乃至3何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記実行判定部が、
前記自レーン判定幅と、前記相対距離と、の比較に基づいて、前記自車両が走行する自レーン上に前記最寄りの非固定物が存在するか否かを判定する自レーン存在判定部と、
前記最寄りの非固定物が前記自レーン上に存在すると判定された場合、前記自車両の第1減速支援制御を行う第1減速支援制御部であって、前記第1減速支援制御が、前記自レーン上に存在すると判定された前記最寄りの非固定物の前記進行方向における相対速度に基づいて行われる第1減速支援制御部と、
を備えることを特徴とする請求項1乃至4何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記実行判定部が、
前記自レーンに隣接する隣接レーンを判定するための隣接レーン判定幅であって、前記自レーン判定幅に前記隣接レーンの幅を加えることにより設定した隣接レーン判定幅と、前記相対距離と、の比較に基づいて、前記隣接レーン上に前記最寄りの非固定物が存在するか否かを判定する隣接レーン存在判定部と、
前記最寄りの非固定物が前記隣接レーン上に存在すると判定された場合、前記自車両の第2減速支援制御を行う第2減速支援制御部であって、前記第2減速支援制御が、前記隣接レーン上に存在すると判定された前記最寄りの非固定物の前記進行方向における相対速度に基づいて行われる第2減速支援制御部と、
を備えることを特徴とする請求項1乃至5何れか1項に記載の車両制御装置。
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