JP4784607B2 - 角速度センサインタフェース回路および角速度検出装置 - Google Patents

Description

この発明は、たとえばカメラの手ぶれ補正等に利用される角速度センサのインタフェース回路および角速度検出装置に関するものである。

ディジタルスチルカメラやディジタルビデオカメラにおいては、手ぶれ補正のためにカメラの手ぶれを検出する角速度センサが利用されている。

このような手ぶれ補正等に利用される角速度センサは、圧電振動子とその圧電振動子を駆動するとともに、コリオリ力に起因する圧電振動子の振動によって生じる起電圧を検出して、角速度に応じた電圧信号を出力するものである。この角速度センサの出力信号を基に、手ぶれ補正のような、角速度に応じた何らかの制御を行うためには、角速度センサの出力信号を増幅し、角速度に応じた電圧信号に変換する必要がある。この増幅回路は直流増幅回路であり、回路定数のばらつき等によって必然的に直流オフセットが生じる。また、ある基準より低周波の角速度変化は検出しようとする手ぶれによるものではなく、たとえばパーン・ティルトなど使用者自身の意図的なカメラ操作によって生じるものであるので、そのような低周波成分はカットすべき信号である。そこで従来は、たとえば特許文献１に示されているように、角速度センサの出力信号をハイパスフィルタを介して直流成分および低周波成分をカットして直流増幅するように回路を構成していた。

ここで特許文献１に示されている角速度センサインタフェース回路について図１を参照して説明する。
図１において、角速度センサ１１は電源電圧ＶＣＣを入力し、角速度に応じた角速度検出信号Ｖｏを出力する。コンデンサＣ１および抵抗Ｒ１はハイパスフィルタ１２を構成していて、抵抗Ｒ２，Ｒ３およびオペアンプＯＰは直流増幅回路を構成している。このハイパスフィルタ１２と直流増幅回路とによって角速度センサインタフェース回路を構成している。

上記ハイパスフィルタ１２内には、抵抗Ｒ１の両端を短絡するスイッチＳＷを設けていて、角速度センサ１１および角速度センサインタフェース回路の起動時にスイッチＳＷをオンして抵抗Ｒ１両端を短絡する。このことによって、ハイパスフィルタ１２内のコンデンサＣ１の充電時定数を最低限のものとし、コンデンサＣ１を定常電圧まで高速に充電して、角速度センサインタフェース回路の出力信号を直ちに利用できるようにしている。
特開平５−２０７３５６号公報

図１に示したハイパスフィルタ１２内のコンデンサＣ１の容量は、たとえば数１０μＦと大容量であり、図１に示したようなスイッチＳＷで抵抗Ｒ１を短絡しても、コンデンサＣ１の定常的な電圧までの充電には数秒程度必要となり、たとえばカメラの手ぶれ補正のためにこの角速度検出装置を設けておいても、カメラの電源オンと同時に手ぶれ補正機能を使用するといったことはできなかった。

図２は、図１に示した角速度センサインタフェース回路の各部の波形図である。電源ＶＣＣの印加によって角速度検出信号ＶｏであるＡ点の電圧Ｖａが基準電圧Ｖｒｅｆより高い電圧である場合（正のオフセットをもつ場合）、オペアンプＯＰの出力電圧Ｖａ０は最初電源電圧ＶＣＣにクランプされ、その後のＢ点の電圧Ｖｂの低下に伴って、Ｖａ０は低下し、最終的に基準電圧Ｖｒｅｆに収束することになる。

従来のディジタルビデオカメラ等では、セットの電源投入直後から撮影開始までにたとえばテープのローデング時間など、他のリソースの制約に応じた待機時間が存在するので、角速度検出装置の応答速度が多少遅くても、そのことは問題とはならなかった。しかし、近年のディジタルスチルカメラやＤＶＤビデオカメラ等においては、電源投入直後から撮影できなければならず、上記応答性が問題となる。

そこで、この発明の目的は、上記立ち上がり時間（電源投入後、角速度に応じた電圧が正しく出力されるまでの時間）を大幅に短縮化して上述の問題を解消した角速度センサインタフェース回路および角速度検出装置を提供することにある。

前記課題を解決するために、この発明は次のように構成する。
［１］この発明の角速度センサインタフェース回路は、例えば図３・図４に示されるように、圧電振動子（１）と、該圧電振動子を駆動するとともに当該圧電振動子の振動によって生じる起電圧を検出する回路とを備えた角速度センサに印加される角速度に応じた電圧信号である角速度検出信号（Ｖｏ）を角速度信号処理回路（１０１）へ出力するものであって、
前記角速度検出信号を増幅する角速度検出信号増幅回路（３０）と、
起動後のオフセット調整期間に、前記角速度検出信号増幅回路の出力電圧が、前記印加される角速度が０であるときに出力される電圧である基準電圧（Ｖｒｅｆ）となるように、前記角速度検出信号増幅回路（３０）のオフセットを調整するオフセット調整回路（３１）と、
前記オフセット調整期間に、前記角速度信号処理回路（１０１）へ前記基準電圧を与え、前記オフセット調整期間経過後に、前記角速度検出信号増幅回路（３０）の出力信号を前記角速度信号処理回路（１０１）へ与える入力スイッチ回路（ＳＷ１）と、を備えたことを特徴としている。

［２］また、例えば図６・図９に示されるように、前記角速度信号処理回路（１０１）の入力部に、前記角速度検出信号増幅回路（３０）の出力に対してシリーズに接続したコンデンサ（Ｃ２１）と、該コンデンサと前記基準電圧ラインとの間にシャントに接続した抵抗（Ｒ２５）と、を含むハイパスフィルタ（２２）を設ける。

［３］また、前記オフセット調整期間に前記コンデンサ（Ｃ２１）の両端を短絡し、前記オフセット調整期間経過後に前記コンデンサの両端を開放する放電スイッチ回路（ＳＷ２）を設ける。

［４］また、例えば図１０に示されるように、前記角速度信号処理回路は、前記角速度検出信号増幅回路（３０）の出力電圧を増幅する増幅回路（３２）と不要周波数帯域の信号成分を減衰させるフィルタ（３３）とを備えて、角速度の大きさに応じた電圧信号を出力するものであって、当該角速度信号処理回路および前記角速度センサをそれぞれ２つ備えるとともに、
前記２つの角速度信号処理回路の出力電圧信号を時分割でＡＤ変換してホスト装置などの外部へ出力するＡＤコンバータを備えたものとする。

［５］また、この発明の角速度検出装置は、上記［４］において２つの角速度センサは、角速度の回転軸が互いに直交する関係にある。

［１］例えば図３において、起動後のオフセット調整期間に、オフセット調整回路（３１）の作用により、角速度センサ（２１）から出力される電圧が増幅回路３０の出力で基準電圧（Ｖｒｅｆ）となるように、オフセットが調整される。そして、入力スイッチ回路（ＳＷ１）により、前記オフセット調整期間に、基準電圧が角速度信号処理回路（１０１）へ与えられ、オフセット調整期間経過後に、角速度センサ（２１）の出力が増幅回路３０を介して角速度信号処理回路（１０１）へ与えられる。オフセット調整回路（３１）はたとえば、角速度センサ（２１）の出力信号を増幅する直流増幅回路の例えば参照電圧を所定値にしてオフセットを調整するだけであるので、充放電時定数とは無関係である。そのため、従来のハイパスフィルタのコンデンサの充電時定数を小さくすることによって立ち上がり時間を短縮化するものに比べて立ち上がり時間を大幅に短縮化できる。

［２］例えば図６において、角速度センサ（２１）の出力信号である角速度検出信号の処理を行う角速度信号処理回路（１０１）の入力部に、直列接続のコンデンサ（Ｃ２１）を含むハイパスフィルタ（２２）が設けられていて、放電スイッチ回路の作用により、オフセット調整期間に上記コンデンサの両端が短絡され、オフセット調整期間経過後にコンデンサの両端が開放されるので、オフセット調整期間経過後は、角速度信号処理回路（１０１）はハイパスフィルタを通した信号に対して増幅等の信号処理を行うことができる。

このように、直列接続のコンデンサを含む時定数回路であるハイパスフィルタを設けてもコンデンサの充放電時定数を一時的に小さくするといった切り替えを行う必要はないので、コンデンサに定常電圧が充電されるまで待つ必要がなく、立ち上がり時間が長くなることがない。

［３］放電スイッチ回路（ＳＷ２）は、オフセット調整期間に、ハイパスフィルタ（２２）のコンデンサ（Ｃ２１）の両端を短絡するので、コンデンサ（Ｃ２１）に電荷が充電されていたとしても、オフセット調整期間にコンデンサ（Ｃ２１）の放電が行われ、オフセット調整期間経過後、ハイパスフィルタは入力信号に対して直ちに正常に動作する。

［４］例えば図１０において、印加される角速度の大きさに応じた電圧信号を出力する角速度信号処理回路を２つ備えるとともに、この２つの角速度信号処理回路の出力電圧信号を時分割でＡＤ変換するＡＤコンバータを備えることによって、回路規模を増大することなく、２つの角速度センサを用いることができる。

［５］また、この２つの角速度センサ（２１）の角速度の回転軸が互いに直交するものとすることにより、たとえばピッチングとヨーイングの方向について手ぶれ補正を行うための小型の角速度検出装置として用いることができる。

特許文献１に示されている角速度センサインタフェース回路の構成例を示す図である。 同角速度センサインタフェース回路の起動時の各部の波形を示す図である。 第１の実施形態に係る角速度センサインタフェース回路および角速度検出装置の構成を示すブロック図である。 角速度センサの構成を示すブロック図である。 図３に示す角速度センサインタフェース回路の起動時の状態を示すタイミングチャートである。 第２の実施形態に係る角速度センサインタフェース回路および角速度検出装置の構成を示すブロック図である。 同角速度センサインタフェース回路の起動時の状態を示すタイミングチャートである。 図６に示す角速度検出装置の出力信号Ｖａ０の電圧波形図および比較用の角速度検出装置の出力信号の電圧波形図である。 第３の実施形態に係る角速度センサインタフェース回路および角速度検出装置の構成を示すブロック図である。 第４の実施形態に係る角速度センサインタフェース回路および角速度検出装置の構成を示すブロック図である。

符号の説明

１−圧電振動子
１１，２１−角速度センサ
１２，２２−ハイパスフィルタ
３０−角速度検出信号増幅回路
３１−オフセット調整回路
３２−増幅回路
３３−ローパスフィルタ
３４−ＡＤコンバータ
１００−角速度センサインタフェース回路
１０１−角速度信号処理回路
２００−角速度検出装置
ＳＷ１−入力スィッチ回路
ＳＷ２−放電スイッチ回路
Ｖｏ−角速度検出信号

《第１の実施形態》
図３は、第１の実施形態に係る角速度センサインタフェース回路および角速度検出装置の構成を示す図である。
図３において、角速度検出装置２００は、角速度センサ２１、角速度センサインタフェース回路１００、および角速度信号処理回路１０１を備えている。

角速度センサ２１は圧電振動子と、その圧電振動子を駆動するとともにその圧電振動子の振動によって生じる起電圧を検出する回路とを備えていて、印加される角速度に応じた電圧信号である角速度検出信号Ｖｏを出力する。また基準電圧Ｖｒｅｆを出力する。

角速度センサインタフェース回路１００は、角速度センサ２１から出力される角速度検出信号Ｖｏを直流増幅するとともに、その出力オフセットの調整を行うものであり、角速度検出信号増幅回路３０とオフセット調整回路３１とを備えている。

角速度信号処理回路１０１は角速度センサインタフェース回路１００から出力される角速度検出信号を増幅する増幅回路を備えている。

図４は、図３に示した角速度センサ２１の構成を示すブロック図である。図４において、振動子１には左電極１Ｌと右電極１Ｒと共通電極１Ｃとを設けていて、左電極１Ｌと右電極１Ｒには抵抗を介して電圧＋Ｖを与える。左電極１Ｌ，右電極１Ｒからそれぞれコリオリ力を含むＬ信号とＲ信号とを取り出し、加算回路２と差動増幅回路３とに与えられる。加算回路２はＬ信号とＲ信号とを加算してＬ＋Ｒ信号を出力する。このように、加算回路２でＬ信号とＲ信号とを加算することにより、コリオリ力を相殺して安定な帰還信号を得る。

上述の帰還信号を振幅制御回路４に与えることにより振幅一定の駆動電圧となり、この駆動電圧を移相回路５を介して振動子１の共通電極１Ｃに与える。移相回路５は加算回路２の出力の位相を調整するものであり、加算回路２の出力と共通電極１Ｃに与える駆動電圧の位相差が所望周波数で安定に発振するように調整する。これらの振動子１、加算回路２、振幅制御回路４、および移相回路５は発振回路を構成している。また、加算回路２と振幅制御回路４と移相回路５とで振動子１を駆動する駆動回路を構成している。

加算回路２の出力信号は、たとえばコンパレータから構成する同期信号生成回路６に与え、矩形波状の同期信号を同期検波回路７に与える。

同期検波回路７は、差動増幅回路３から出力される信号を同期信号生成回路６から出力される同期信号に同期して検波を行う。この同期検波回路７の出力電圧は、圧電振動子１に加わる角速度にほぼ比例した直流電圧である。直流増幅回路８は、これを直流増幅して角速度検出信号Ｖｏとして出力する。また基準電圧発生回路９はこの角速度センサ２１内部および外部へ基準電圧Ｖｒｅｆを出力する。

次に、再び図３を参照して角速度センサインタフェース回路１００の作用について説明する。
この角速度検出装置２００の電源投入により、制御回路２４はリセットされ、動作を開始する。まず制御回路２４は起動直後１００ｍｓの間、カウンタ２５をリセット状態に保つ。この１００ｍｓの間に角速度センサ２１の出力電圧が安定化するのを待つ。その後、制御回路２４はクロック信号発生回路２３からのクロック信号をカウンタ２５へ与える。これにより、カウンタ２５は初期値０からクロック信号をカウントする。ＤＡコンバータ２６はカウンタ２５の値に応じた電圧信号をオペアンプＯＰ１の非反転入力端子（＋）に与える。カウンタ２５のカウントアップに伴ってオペアンプＯＰ１の非反転入力端子の入力電圧は上昇する。

コンパレータＣＰ１はオペアンプＯＰ１の出力電圧と基準電圧Ｖｒｅｆとを比較して、オペアンプＯＰ１の出力電圧が基準電圧に達したとき、制御回路２４へ与える制御信号（フラグ）をセットする（ハイレベルにする）。（図３において、下向き三角記号は基準電圧Ｖｒｅｆラインを表している。）これにより、制御回路２４はカウンタ２５へ与えるクロック信号を停止する。この状態で、オペアンプＯＰ１の出力電圧は基準電圧Ｖｒｅｆに等しくなる。また、上記フラグをセットしたことによりオフセット調整期間が終了する。

起動後のオフセット調整期間では入力スイッチ回路ＳＷ１は基準電圧Ｖｒｅｆ側を選択している。そのため角速度信号処理回路１０１には基準電圧Ｖｒｅｆが入力されることになる。

このように、オフセット調整期間に、角速度信号処理回路１０１に対して基準電圧Ｖｒｅｆを入力することにより、角速度信号処理回路１０１は、角速度＝０と同等の電圧を外部のホスト装置に出力することになる。角速度検出装置の起動時は一般的に大きな角速度は作用していないので、オフセット調整期間でも、もっともらしい（まともな）信号を出力することができる。したがって、角速度検出装置のまさに起動直後でも、外部のホスト装置は誤動作することなく、角速度検出装置の出力信号を利用することが可能となる。

上記フラグのセットにより、すなわちコンパレータＣＰ１の出力により、入力スイッチ回路ＳＷ１はオペアンプＯＰ１の出力であるＡＤＪＯＵＴ側を選択するように切り替わる。したがってオフセット調整期間の経過後は、角速度センサ２１から出力される角速度検出信号Ｖｏが角速度検出信号増幅回路３０で所定ゲインに増幅され、角速度信号処理回路１０１のオペアンプＯＰ２による増幅回路でさらに所定ゲイン（たとえば、１００〜２００倍）増幅される。

図５は図３の各部の電源投入後の状態を示すタイミングチャートである。制御回路２４は電源投入直後１００ｍｓの間、カウンタ２５をリセット状態に保ち、この１００ｍｓの間に角速度センサ２１の出力電圧が安定化するのを待つ。

１００ｍｓの後はカウンタ２５に対してクロック信号を与える。これにより、最大５．６ｍｓが経過するまでに上述した動作によりフラグがセットされてオフセット調整が完了する。この５．６ｍｓはカウンタ２５の最大カウント数（ＤＡコンバータ２６の入力最大値）とクロック信号の周波数とによって定まる。

《第２の実施形態》
次に、第２の実施形態に係る角速度センサインタフェース回路および角速度検出装置について図６〜図８を参照して説明する。
図６は、第２の実施形態に係る角速度センサインタフェース回路および角速度検出装置の構成を示す図である。図３に示したものと異なり、この第２の実施形態では角速度信号処理回路１０１の入力部に、角速度検出信号増幅回路３０の出力に対してシリーズに接続したコンデンサＣ２１、およびこのコンデンサＣ２１と基準電圧ラインとの間にシャントに接続した抵抗Ｒ２５からなるハイパスフィルタ２２を設けている。また、このコンデンサＣ２１の両端には放電スイッチ回路ＳＷ２を設けている。その他の部分の構成・作用は図３に示したものと同様である。

上記放電スイッチ回路ＳＷ２はオフセット調整期間にオンされる。また、入力スイッチ回路ＳＷ１はオフセット調整期間に基準電圧Ｖｒｅｆ側に選択される。したがって、オフセット調整期間にコンデンサＣ２１の両端電圧および両端電圧間の電荷の偏りが消去される。

図７は、図６の各部の電源投入後の状態を示すタイミングチャートである。制御回路２４は電源投入直後１００ｍｓの間、カウンタ２５をリセット状態に保ち、この１００ｍｓの間に角速度センサ２１の出力電圧が安定化するのを待つ。

１００ｍｓの後はカウンタ２５に対してクロック信号を与える。これにより、最大５．６ｍｓが経過するまでに上述した動作によりフラグがセットされてオフセット調整が完了する。放電スイッチ回路ＳＷ２は電源投入から１２５ｍｓの間（カウンタ２５のリセット解除から２５ｍｓが経過するまで）は、放電スイッチ回路ＳＷ２はオン状態であり、入力スイッチ回路ＳＷ１は基準電圧Ｖｒｅｆ側を選択する。これによりコンデンサＣ２１の両端電圧および両端電圧間の電荷の偏りが消去される。

図８は、図６に示した角速度検出装置２００の出力信号Ｖａ０の電圧波形図および比較用の角速度検出装置の出力信号の電圧波形図である。
図８において（Ａ）〜（Ｃ）は、図６に示した角速度検出装置２００の出力信号Ｖａ０の起動時の波形である。ここで横軸の１目盛りは１秒である。

図８の（Ａ）〜（Ｉ）と角速度検出装置の条件との関係は次のとおりである。

［表１］
――――――――――――――――――――――――――――――――――
Vo=1.146[V] Vo=1.321[V] Vo=1.547[V]
Vref=1.349[V] Vref=1.348[V] Vref=1.353[V]
Voff=-204[mV] Voff=-27[mV] Voff=195[mV]
――――――――――――――――――――――――――――――――――
入力・放電スイッチ有り （Ａ） （Ｂ） （Ｃ）
高速充電スイッチ有り （Ｄ） （Ｅ） （Ｆ）
スイッチ無し （Ｇ） （Ｈ） （Ｉ）
――――――――――――――――――――――――――――――――――
ここで、Ｖｏｆｆは角速度センサ２１およびオペアンプＯＰ１のオフセット電圧であり、角速度検出信号Ｖｏの電圧と基準電圧Ｖｒｅｆとの差の電圧である。すなわち図８において（Ａ）（Ｄ）（Ｇ）は、オフセット電圧が−２０４ｍＶ、（Ｂ）（Ｅ）（Ｈ）はオフセット電圧が−２７ｍＶ、（Ｃ）（Ｆ）（Ｉ）はオフセット電圧が１９５ｍＶである角速度センサをそれぞれ用いた場合の例である。

また、図８において（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は図６に示したように入力スイッチ回路ＳＷ１と放電スイッチ回路ＳＷ２を備えた場合の起動時の波形である。（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）は図１に示した、ハイパスフィルタ部分に高速充電用スイッチＳＷを備えた従来の角速度センサインタフェース回路において、そのスイッチＳＷをオンした状態での起動時の波形である。（Ｇ）（Ｈ）（Ｉ）は上記高速充電用のスイッチも存在しない従来の角速度センサインタフェース回路における起動時の波形である。

図８の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示すように、角速度センサ２１およびオペアンプＯＰ１のオフセット電圧の絶対値が大きくても、電源投入直後から直ちにＶａ０電圧が安定することが分かる。

図１に示した回路で高速充電用のスイッチＳＷが存在しなければ、図８の（Ｈ）に示したように、オペアンプのオフセットが−２７ｍＶと小さくても、立ち上がりに時間が掛かることが分かる。また、図８の（Ｄ）（Ｇ）（Ｆ）（Ｉ）に示したように、上記高速充電用のスイッチＳＷを起動時に投入してもオペアンプのオフセットが大きければ、立ち上がり時間はさほど短縮されないことが分かる。

《第３の実施形態》
次に、第３の実施形態に係る角速度センサインタフェース回路および角速度検出装置について図９を参照して説明する。
図６に示した回路と異なるのは、ハイパスフィルタ２２内に放電スイッチ回路ＳＷ２を設けていない点である。このようにハイパスフィルタ２２内のコンデンサＣ２１の両端を短絡する放電スイッチ回路ＳＷ２が存在しなくても、オフセット調整期間では入力スイッチ回路ＳＷ１がＶｒｅｆ側を選択しているので、コンデンサＣ２１の入力スイッチ回路ＳＷ１側は基準電圧Ｖｒｅｆとなる。またコンデンサＣ２１のオペアンプＯＰ２側についても抵抗Ｒ２５を介して基準電圧Ｖｒｅｆが印加される。そのため電源投入直後にコンデンサＣ２１に電荷が充電されていなければ、コンデンサＣ２１に充放電電流が流れることはない。従って、通常はコンデンサＣ２１に対する充放電がオフセット調整期間に生じることはなく、立ち上がり時間が延びることもない。

《第４の実施形態》
図１０は第４の実施形態に係る角速度センサインタフェース回路および角速度検出装置の構成を示すブロック図である。角速度センサ２１、角速度検出信号増幅回路３０、オフセット調整回路３１、入力スイッチ回路ＳＷ１、およびハイパスフィルタ２２の構成については図６に示したものと同様である。増幅回路３２はハイパスフィルタ２２の出力信号を増幅し、ローパスフィルタ３３は所定周波数以上の不要な信号成分を除去する。

この第４の実施形態では、上記各部を２系統備えている。第１の系統には符号の末尾にＡを付していて、第２の系統にはＢを付している。

ＡＤコンバータ３４はローパスフィルタ３３Ａ，３３Ｂの出力信号を時分割的に選択するとともにディジタルデータに変換する。マイクロコンピュータ４０はＡＤコンバータ３４に対する入力の切り替えを行うとともにＡＤ変換された値を読み取って、たとえば手ぶれ補正処理を行う。

角速度センサ２１Ａはヨーイング方向の角速度すなわち鉛直線を回転軸とする角速度に感応するようにカメラ内に配置する。また角速度センサ２１Ｂはピッチング方向の角速度すなわち左右の水平軸を回転軸とする角速度に感応するようにカメラ内に配置する。このようにして回路規模を増大することなく、２つの角速度センサを用いることができる。

Claims (5)

1. 圧電振動子と、該圧電振動子を駆動するとともに当該圧電振動子の振動によって生じる起電圧を検出する回路とを備えた角速度センサに印加される角速度に応じた電圧信号である角速度検出信号を角速度信号処理回路へ出力する角速度センサインタフェース回路であって、
   前記角速度検出信号を増幅する角速度検出信号増幅回路と、
   起動後のオフセット調整期間に、前記角速度検出信号増幅回路の出力電圧が、前記印加される角速度が０であるときに出力される電圧である基準電圧となるように、前記角速度検出信号増幅回路のオフセットを調整するオフセット調整回路と、
   前記オフセット調整期間に、前記角速度信号処理回路へ前記基準電圧を与え、前記オフセット調整期間経過後に、前記角速度検出信号増幅回路の出力信号を前記角速度信号処理回路へ与える入力スイッチ回路と、
   を備えた角速度センサインタフェース回路。
2. 請求項１に記載の角速度センサ、角速度信号処理回路および角速度センサインタフェース回路を備え、
   前記角速度信号処理回路の入力部に、前記角速度検出信号増幅回路の出力に対してシリーズに接続したコンデンサと、該コンデンサと前記基準電圧ラインとの間にシャントに接続した抵抗と、を含むハイパスフィルタを備えたことを特徴とする角速度検出装置。
3. 前記オフセット調整期間に前記コンデンサの両端を短絡し、前記オフセット調整期間経過後に前記コンデンサの両端を開放する放電スイッチ回路を設けた請求項２に記載の角速度検出装置。
4. 請求項１に記載の角速度センサ、角速度信号処理回路および角速度センサインタフェース回路を備え、
   前記角速度信号処理回路は、前記角速度検出信号増幅回路の出力電圧を増幅する増幅回路と不要周波数帯域の信号成分を減衰させるフィルタとを備えて、前記印加される角速度の大きさに応じた電圧信号を出力するものであって、当該角速度信号処理回路および前記角速度センサをそれぞれ２つ備えるとともに、
   前記２つの角速度信号処理回路の出力電圧信号を時分割でＡＤ変換して外部へ出力するＡＤコンバータを備えたことを特徴とする角速度検出装置。
5. 前記２つの角速度センサは、角速度の回転軸が互いに直交する関係にある請求項４に記載の角速度検出装置。

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