JP4780435B2 - 全方向移動機能を持つ歩行機能障害者の機能回復用歩行訓練機 - Google Patents

全方向移動機能を持つ歩行機能障害者の機能回復用歩行訓練機 Download PDF

Info

Publication number
JP4780435B2
JP4780435B2 JP2001298487A JP2001298487A JP4780435B2 JP 4780435 B2 JP4780435 B2 JP 4780435B2 JP 2001298487 A JP2001298487 A JP 2001298487A JP 2001298487 A JP2001298487 A JP 2001298487A JP 4780435 B2 JP4780435 B2 JP 4780435B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
walking
walking training
gait
omnidirectional movement
training machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP2001298487A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2003062022A (ja
Inventor
碩玉 米沢
健司 石田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kochi University of Technology
Original Assignee
Kochi University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kochi University of Technology filed Critical Kochi University of Technology
Priority to JP2001298487A priority Critical patent/JP4780435B2/ja
Publication of JP2003062022A publication Critical patent/JP2003062022A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4780435B2 publication Critical patent/JP4780435B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Rehabilitation Tools (AREA)

Description

【０００１】
【従来の技術】
歩行は平坦路における２足直立歩行として単純化，モデル化されることが多いが，歩行障害を身体の機能面での障害として捉えれば，前方向だけではなく，横歩き，後歩き，方向変換などいくつかの基本動作の組み合わせからなる複雑な動作群を考慮しなければならない．したがって，前後・左右を含めた全方向移動できる歩行訓練機が望まれる。実際リハビリテーションの現場では、直進方向の歩行訓練にキャスター付簡易型歩行機を、左右方向の歩行訓練に平行棒を使用している。訓練器具間の移乗は勿論のことであるが、動力源の無い歩行機を使っているので、歩行訓練者の誘導と訓練が非常に大変である。一方、電動式歩行訓練機が開発されたが、前後方向しか移動できないため、本来歩行障害のリハビリテーションの目的は達成されていない。また、これらの歩行訓練機の構造上では歩行訓練中で訓練者が転倒する恐れがある。
【０００２】
＜従来の技術に関する参考文献＞
（１）藤江正克：自立歩行システム，計測と制御，Ｖｏｌ．４０，Ｎｏ．５，ｐ．３８４−３８７（２００１）
（２）江原義弘，大橋正洋，窪田俊夫：歩行関連障害のリハビリテーションプログラム入門，医歯薬出版株式会社（１９９９）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記の問題点を解決するためのものであって、前後左右を含めて、あらゆる方向に移動でき、かつ、訓練中での転倒を防止することができる歩行機能障害者の機能回復用歩行訓練機を提供することを課題とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
現在ロボット工学分野では、オムニホイールやボールホイールなどを利用して、ロボットの全方向移動機能を実現している。請求項１はロボット工学で使われている技術を活用すれば、容易に実現できる。
【０００５】
自力で歩けない人の歩行訓練を実施するために、請求項１は腕と肱を支える支持部を設けることで、歩行訓練が可能となる。また、転倒を防止するために、支持部は真中に人のウエストよりやや大きな穴を空ける円形をしており、歩行訓練者を囲むことで、転倒せず安全な歩行訓練が可能となる。
【０００６】
歩行訓練者は歩行訓練を開始する前に歩行訓練機の中に入ることが必要である。そのために請求項１では、蝶つがいを利用して上記支持部を広く開けることで、歩行訓練者が歩行訓練機の中に入ることが可能である。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を添付図面に示す実施の形態に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における一例を示す概略図である。
図１に示すように、オムニホイール１を取付けることにより、全方向移動機能を実現されている。ただし、オムニホイールの個数は四個に限定する必要はない。また、各々のオムニホイールに付けられた自由に回転できるローラの個数も八個に限定する必要はない。
尚、全方向移動機能とは、歩行訓練機の姿勢を崩さないで任意な方向に歩行訓練機を移動することができるという機能を意味している。
【０００８】
腕と肱を支える支持部２は異なる半径の金属パイプ３と４に持たされている。パイプ３の半径はパイプ４の半径より大きいので、パイプ４がパイプ３の中にスライドすることができ、よって、支持部２の高度は歩行訓練者の身長に合わせて調整することができる。
【０００９】
歩行訓練者は歩行訓練を開始する前に歩行訓練機の中に入ることが必要である。そのために請求項１では、蝶つがい５を利用して上記支持部２を広く開けることで、歩行訓練者が歩行訓練機の中に入ることが可能である。また、歩行訓練開始後に上記支持部２を閉じることで、歩行訓練者が歩行訓練機の中に囲まれて、転倒せず歩行訓練を行う事ができる。
【００１０】
【発明の効果】
高齢社会に向かって、加齢による歩行機能の低下が益々深刻になってきている。歩行リハビリテーションのできる医者が、歩行訓練を必要とする者に対して、年々減っている。よって、安全に多機能を持つ歩行訓練機の開発が益々需要である。
本発明は全方向移動機構例えばオムニホイール１を取付ける事により、現在平行棒と簡易型歩行訓練機の二つの機能を実現している。
また、支持部２は歩行訓練者が支持部２によって持たされて歩行訓練を行うので、従来の転倒問題を解決することができた。
よって、本発明を利用すれば、医者のロードを減らすこともでき、歩行機能障害とする前後方向、横歩き、方向転換といったような機能を回復することができる。自立歩行訓練が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における一例の概略図である。
【図２】本発明を利用して、歩行訓練のイメージ図である。
【図３】本発明の有効性を確認するために、造った試作機である。
【図４】図１の蝶つがい５を利用して、支持部２を開けた状態での試作機である。

Claims (1)

  1. 電動式アクチュエータによって全方向移動機能が実現されている、オムニホイールからなる全方向移動機構と、腕と肱を支える円形の支持部を有し、前記支持部は歩行訓練者が左右の手で把持できる左右一対の棒状把持部が前方に設けられており、歩行訓練者が前記支持部に囲まれて転倒せず歩行訓練できるとともに、前記支持部が対向して配置された２つの半円形の部材からなり、前記２つの半円形の部材はその一方の端部同士が蝶つがいにより接続されて円形の支持部を形成しており、前記蝶つがいを利用して前記支持部の後方を広く開けることができ、開けた部分から歩行訓練者が前記支持部内に入れることを特徴とする全方向移動可能な歩行機能障害者の機能回復用歩行訓練機。
JP2001298487A 2001-08-23 2001-08-23 全方向移動機能を持つ歩行機能障害者の機能回復用歩行訓練機 Expired - Lifetime JP4780435B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001298487A JP4780435B2 (ja) 2001-08-23 2001-08-23 全方向移動機能を持つ歩行機能障害者の機能回復用歩行訓練機

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001298487A JP4780435B2 (ja) 2001-08-23 2001-08-23 全方向移動機能を持つ歩行機能障害者の機能回復用歩行訓練機

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011098757A Division JP5127003B2 (ja) 2011-04-26 2011-04-26 全方向移動機能を持つ歩行訓練機

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003062022A JP2003062022A (ja) 2003-03-04
JP4780435B2 true JP4780435B2 (ja) 2011-09-28

Family

ID=19119382

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001298487A Expired - Lifetime JP4780435B2 (ja) 2001-08-23 2001-08-23 全方向移動機能を持つ歩行機能障害者の機能回復用歩行訓練機

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4780435B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103108618A (zh) * 2009-09-01 2013-05-15 公立大学法人高知工科大学 步行训练器

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010227522A (ja) * 2009-03-26 2010-10-14 Noboru Kaizuka 歩行練習機
GB2492759B (en) * 2011-07-07 2013-07-17 Simon Prest Exercise device
JP3181403U (ja) * 2012-11-01 2013-02-07 株式会社松新ステンレス製作所 在宅介護用歩行訓練具
JP5215504B1 (ja) * 2012-12-03 2013-06-19 信一 小屋野 歩行器
JP5719961B1 (ja) * 2014-06-03 2015-05-20 俊夫 眞島 歩行補助具
CN108926459B (zh) * 2018-05-31 2021-12-10 广东智爱机器人科技有限公司 全方向步行训练装置的控制方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61285129A (ja) * 1985-06-10 1986-12-15 Shinko Electric Co Ltd 全方向移動車
JPS63183032A (ja) * 1987-01-26 1988-07-28 松下電器産業株式会社 掃除ロボツト
JPH025953A (ja) * 1988-06-24 1990-01-10 Paramaunto Bed Kk 歩行補助器
EP0478114B1 (en) * 1990-09-28 1996-03-06 Isabel Verdugo Gracia Improvements relating to invalid mobility apparatus
JPH07215003A (ja) * 1994-02-04 1995-08-15 Eiji Matsuo 家具用キャスター
JPH08107917A (ja) * 1994-10-11 1996-04-30 Minagi Giken:Kk 歩行補助器
JP3031480U (ja) * 1995-02-17 1996-11-29 和幸 松田 歩行センサーを備えた歩行訓練機
JPH11265211A (ja) * 1998-03-18 1999-09-28 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 搬送システム
JPH11290406A (ja) * 1998-04-08 1999-10-26 Handy Network International:Kk 歩行訓練具
JP2001055156A (ja) * 1999-06-11 2001-02-27 Matsushita Electric Works Ltd 全方向移動車
JP3068034U (ja) * 1999-10-06 2000-04-21 有限会社大和工業所 腰掛付歩行補助車
JP2001299844A (ja) * 2000-04-24 2001-10-30 Yuji Nakagawa 歩行補助具
JP2002263151A (ja) * 2001-03-12 2002-09-17 Yaskawa Electric Corp 全方向移動型歩行介助装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103108618A (zh) * 2009-09-01 2013-05-15 公立大学法人高知工科大学 步行训练器
CN103108618B (zh) * 2009-09-01 2016-01-20 公立大学法人高知工科大学 步行训练器

Also Published As

Publication number Publication date
JP2003062022A (ja) 2003-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Olenšek et al. A novel robot for imposing perturbations during overground walking: mechanism, control and normative stepping responses
EP2170241B1 (en) Device for balance and body orientation support
Nemoto et al. Power-assisted walking support system for elderly
JP3156367B2 (ja) 歩行介助装置
Luu et al. Hardware development and locomotion control strategy for an over-ground gait trainer: NaTUre-Gaits
JP5127003B2 (ja) 全方向移動機能を持つ歩行訓練機
JP4780435B2 (ja) 全方向移動機能を持つ歩行機能障害者の機能回復用歩行訓練機
KR101573840B1 (ko) 보행의 자유도가 향상된 보행 보조 시스템 및 보행 보조용 병렬 레일 시스템
JP2012035022A (ja) 上肢運動機能訓練装置
Paez-Granados et al. Personal mobility with synchronous trunk–knee passive exoskeleton: Optimizing human–robot energy transfer
CN113939263A (zh) 行动辅助装置
Ji et al. Design and control of an omni-directional robotic walker based on human–machine interaction
KR20150041361A (ko) 주행 및 보행 보조 기능을 융합한 착용식 이동 장치
KR100391830B1 (ko) 보행장애인의 재활훈련을 위한 복지용 로봇
JP2011050557A (ja) 歩行訓練機
Cortes et al. Towards an Intelligent Service to Elders Mobility Using the i-Walker.
Sasaki et al. A wheelchair with lever propulsion control for climbing up and down stairs
US3391930A (en) Invalid walker
KR20200118261A (ko) 지체장애인 독립활동 지원 로봇
Eguchi et al. Standing mobility vehicle with passive exoskeleton assisting voluntary postural changes
Asker et al. Dynamic modeling of a parallel manipulator-based mobility assistive device for elderly people
Di et al. Real-time fall and overturn prevention control for human-cane robotic system
Low et al. An integrated lower exoskeleton system towards design of a portable active orthotic device
JP2005118154A (ja) 歩行器
Zhong et al. Motion planning of lower limb exoskeleton with passive ankle for paraplegics

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080613

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20080613

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20080613

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20080613

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20090528

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100909

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100921

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20100930

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20101118

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20110209

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110328

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20110328

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110426

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20110516

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110606

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110623

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140715

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4780435

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term