JP4776421B2 - Navigation device - Google Patents
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Description
本発明は、車両等の移動体に搭載され、当該移動体の現在位置を算出して表示する技術に関する。 The present invention relates to a technique that is mounted on a moving body such as a vehicle and calculates and displays the current position of the moving body.
特許文献１には、右左折前の道路の幅員に基づいて車両の計算位置を補正することにより、精度良く車両の現在位置を表示する現在位置算出システムが開示されている。
また、道路の車線数と一般的な１車線の幅とに基づいて、道路の幅員の概算値を算出することができるので、道路の車線数が実際の道路の車線数と一致していれば、実際の道路の幅員を高い精度で算出することができ、算出した幅員を用いて、上記特許文献１に記載のシステムによって車両の現在位置を高い精度で算出することができる。
Moreover, since the approximate value of the road width can be calculated based on the number of road lanes and the width of one general lane, if the number of road lanes matches the number of actual road lanes The actual width of the road can be calculated with high accuracy, and the current position of the vehicle can be calculated with high accuracy by the system described in
ところで、従来のナビゲーション装置では、経路探索や探索した経路の誘導に重点が置かれており、ナビゲーション装置によって参照される地図データに含まれる道路データには、道路種別や旅行時間等が対応付けられているものの、車線数が対応付けられていない場合があった。そのため、ナビゲーション装置は、実際の道路の車線数を正確に取得することができず、車両の現在位置を精度よく補正することができない場合があった。 By the way, in the conventional navigation device, emphasis is placed on route search and guidance of the searched route, and road type and travel time are associated with road data included in map data referred to by the navigation device. However, the number of lanes may not be associated. For this reason, the navigation device cannot accurately acquire the actual number of lanes on the road, and may not be able to accurately correct the current position of the vehicle.
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、道路の車線数をより精度の高い値に補正することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to correct the number of road lanes to a more accurate value.
上記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、対応する道路の車線数および道路種別を含むリンクデータ格納手段を参照して、各道路について、当該道路の道路種別が予め定められたグループに属し、かつ、対応する車線数が第１の値である場合に、対応する車線数を第２の値に補正する。 In order to solve the above problems, the navigation device of the present invention refers to link data for each link constituting a road on a map, and refers to link data storage means including the number of lanes and road type of the corresponding road. For each road, if the road type of the road belongs to a predetermined group and the corresponding lane number is the first value, the corresponding lane number is corrected to the second value.
また、本発明は、例えば、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、対応する道路の車線数および道路種別を含むリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、
前記車両の相対変位に基づいて前記車両の現在位置を算出し、算出した前記車両の現在位置を前記リンクデータ格納手段に格納された各リンク上に合わせ込むマップマッチ処理を行うマップマッチ処理手段と、
前記車両の進行方位の測定値に基づいて、前記車両が左折したことを検出する旋回検出手段と、
前記旋回検出手段によって前記車両が左折したと検出された場合に、前記リンクデータ格納手段を参照して、前記車両が左折した交差点を構成する道路の車線数を、対応するリンクデータに含まれる道路種別および車線数に基づいて補正する車線数補正手段と、
前記旋回検出手段によって前記車両が左折したと検出された場合に、前記車線数補正手段によって補正された車線数を用いて、左折後の車両の現在位置を修正して表示装置に表示し、前記旋回検出手段によって前記車両が左折したと検出されていない場合には、前記マップマッチ処理手段によって算出された車両の現在位置を前記表示装置に表示する現在位置表示手段と
を備え、
前記道路種別には、より広い地域に敷設される道路であるほど小さな値が設定され、
前記車線数補正手段は、
前記リンクデータ格納手段を参照して、前記車両が左折した交差点を構成する各道路について、前記道路種別の値が予め定められた閾値以下であり、かつ、当該道路の車線数が第１の値である場合に、当該道路の車線数を、前記第１の値よりも大きい第２の値に補正することを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
Further, the present invention is, for example, a navigation device mounted on a vehicle,
Link data storage means for storing link data for each link constituting the road on the map, the link data including the number of lanes of the corresponding road and the road type;
Map match processing means for calculating a current position of the vehicle based on the relative displacement of the vehicle and performing map match processing for matching the calculated current position of the vehicle on each link stored in the link data storage means; ,
A turn detection means for detecting that the vehicle has made a left turn based on a measured value of the traveling direction of the vehicle;
When the turning detection means detects that the vehicle has made a left turn, the road included in the corresponding link data indicates the number of lanes of the road constituting the intersection where the vehicle has made a left turn with reference to the link data storage means. Lane number correcting means for correcting based on the type and the number of lanes;
When the turning detection means detects that the vehicle has made a left turn, the current position of the vehicle after the left turn is corrected and displayed on the display device using the number of lanes corrected by the lane number correction means, A current position display means for displaying the current position of the vehicle calculated by the map match processing means on the display device when it is not detected by the turn detection means that the vehicle has made a left turn;
The road type is set to a smaller value as the road is laid in a wider area,
The lane number correcting means includes
With reference to the link data storage means, for each road constituting an intersection where the vehicle turns left , the value of the road type is equal to or less than a predetermined threshold value , and the number of lanes of the road is a first value. In such a case, a navigation device is provided that corrects the number of lanes of the road to a second value that is larger than the first value .
本発明によれば、道路の車線数を、より精度の高い値に補正することができ、補正された車線数を用いて、車両の現在位置をより精度よく表示することができる。 According to the present invention, the number of lanes on the road can be corrected to a more accurate value, and the current position of the vehicle can be displayed with higher accuracy using the corrected number of lanes.
以下に、本発明の実施の形態について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below.
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、例えば車両に搭載され、センサ１１、表示装置１２、およびナビゲーション装置２０を備える。
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a
センサ１１は、ＧＰＳ受信機や、加速度センサ、方位センサ、車速センサ等であり、測地衛星に対する車両の現在位置や、車両の進行方位、車両の移動距離等を測定する。 The sensor 11 is a GPS receiver, an acceleration sensor, a direction sensor, a vehicle speed sensor, or the like, and measures the current position of the vehicle relative to the geodetic satellite, the traveling direction of the vehicle, the moving distance of the vehicle, and the like.
ナビゲーション装置２０は、道路データを含む地図データを格納しており、センサ１１からの測定信号に基づいて車両の相対変位を算出し、地図データおよび算出した相対変位に基づいて車両の現在位置を算出する。そして、ナビゲーション装置２０は、算出した車両の現在位置に基づいて、車両の表示位置を算出して表示装置１２に表示する。
The
なお、表示装置１２は、車両の表示位置を画像として表示する機能の他に、音声を再生する機能を有し、ナビゲーション装置２０が生成した音声ガイダンス等を、当該車両の位置と共に再生してもよい。
The
次に、ナビゲーション装置２０についてさらに詳しく説明する。ナビゲーション装置２０は、地図格納部２００、現在位置算出部２０１、旋回検出部２０２、車線数補正部２０３、および表示位置補正部２０４を有する。
Next, the
地図格納部２００は、地図データ、道路を複数のリンクと呼ばれる線分で近似したリンクのデータを格納する。それぞれのリンクには、当該リンクの地図上の長さや、幅員、車両が走行した場合の旅行時間、道路種別、当該リンクの始点座標および終点座標等が対応付けられている。
The
現在位置算出部２０１は、センサ１１からの測定信号に基づいて、車両の走行距離を算出し、算出した走行距離が所定距離（本例では２０ｍ）に達する都度、前回算出した候補点毎に、当該候補点に、センサ１１からの測定信号に基づいて算出した相対変位を加算することによって仮想現在位置を算出する。
The current
そして、現在位置算出部２０１は、地図格納部２００を参照して、算出した仮想現在位置毎に、当該仮想現在位置から所定範囲内のリンクであって、かつ、当該仮想現在位置における車両の進行方位との方位差が所定角度以内のリンクを抽出し、抽出したリンク上に、今回の候補点を算出する。仮想現在位置から所定範囲内にリンクが存在しない場合、現在位置算出部２０１は、当該仮想現在位置をフリー状態の今回の候補点として算出する。
Then, the current
そして、現在位置算出部２０１は、算出した仮想現在位置における車両の進行方位と、算出した今回の候補点が位置するリンクの方位との方位差θ、および当該仮想現在位置から当該今回の候補点が位置するリンクまでの距離Ｌに基づいて、今回の候補点のそれぞれの信頼度を算出する。そして、現在位置算出部２０１は、今回の候補点のそれぞれの信頼度に基づいて、今回の候補点の中から表示候補点を決定する。現在位置算出部２０１は、例えば最も信頼度の高い候補点を表示候補点として決定する。
Then, the current
旋回検出部２０２は、前回の表示候補点が位置しているリンクの方位と今回の表示候補点が位置しているリンクの方位との角度差が所定範囲（本例では反時計回り方向へ７０度から１１０度の範囲）内の場合に、車両が左折したことを検出する。
The
車線数補正部２０３は、旋回検出部２０２が車両の左折を検出した場合に、地図格納部２００を参照して、車両が左折した交差点に接続されている道路に対応するリンクであって、車両が当該交差点へ進入する際に走行する道路である進入道路に対応するリンクおよび車両が当該交差点を左折した後に当該交差点から離れる際に走行する道路である脱出道路に対応するリンクの道路種別および車線数を読み出す。そして、車線数補正部２０３は、読み出した道路種別および車線数に基づいて、後述する規則に従って、進入道路および脱出道路の車線数を補正する。
The lane
表示位置補正部２０４は、旋回検出部２０２が車両の左折を検出した場合に、車線数補正部２０３によって補正された車線数を用いて、後述する方法によって、現在位置算出部２０１が算出した車両の表示候補点の位置を補正し、補正した位置を車両の表示位置として表示装置１２に表示する。
When the
図２は、本発明において、車両が交差点を左折する場合の車両の表示位置の一例を説明するための概念図である。 FIG. 2 is a conceptual diagram for explaining an example of the display position of the vehicle when the vehicle turns left at the intersection in the present invention.
車両が交差点を左折する場合、車両は、通常、進入道路の左端の車線を通って交差点に進入した後に、交差点の縁に沿って左折し、脱出道路の左側を走行して当該交差点から離れるように走行する。この場合、左折直前の車両位置３０に対応するカーマーク３１は、マップマッチ処理により車両位置３０の位置ではなく進入道路の中心線３８近傍に配置される。そして、表示位置の補正を行わなければ、左折直後の車両位置３２に対応するカーマーク３３は、車両位置３０から車両位置３２への軌跡３５と同様の軌跡３６を描いて移動する。
When a vehicle turns left at an intersection, the vehicle usually enters the intersection through the left lane of the approach road, then turns left along the edge of the intersection, travels on the left side of the escape road, and leaves the intersection Drive to. In this case, the
この場合、カーマーク３３は、実際の車両位置３２よりも、誤差ＬＬ１だけ後方に位置することになる。これにより、経路誘導中に交差点が拡大表示されると、実際の車両位置３２が交差点を通過したにもかかわらず、カーマーク３３は交差点内に表示されるような不自然な表示になる場合がある。誤差ＬＬ１は、進入道路の幅員Ｗ１が広ければ広いほど大きくなる。
In this case,
また、地図格納部２００に格納されている道路を示すリンクデータは、道路を線分で近似しており、それぞれの線分は、道路の中心線上に配置される場合が多い。また、車両の現在位置を示すカーマークが道路上に位置することを示す場合、カーマークは、当該道路に対応するリンク上に表示される。
In addition, the link data indicating the road stored in the
しかし、図２に示す場合において、車両が交差点を左折する場合、交差点を左折後の車両位置３２は、脱出道路の左端、すなわち、脱出道路の中心線３９から離れた位置を通過する場合が多く、カーマーク３３は、脱出道路を示すリンクから誤差ＬＬ２だけ離れた位置を通過することになる。そのため、実際の車両位置３２が交差点を左折した後に道路上に位置しているにもかかわらず、カーマーク３３は交差点の手前を左折して道路上ではない位置を走行しているような不自然な表示になる場合がある。誤差ＬＬ２は、脱出道路の幅員Ｗ２が広ければ広いほど大きくなる。
However, in the case shown in FIG. 2, when the vehicle turns left at the intersection, the
これを回避するために、表示位置補正部２０４は、旋回検出部２０２が車両の左折を検出した場合に、地図格納部２００および車線数補正部２０３が修正した車線数を参照して、進入道路および脱出道路の幅員Ｗ１およびＷ２を算出する。
In order to avoid this, the display
進入道路および脱出道路が一方通行道路である場合、表示位置補正部２０４は、車線数ｎに１車線あたりの幅員を乗ずることにより、進入道路および脱出道路の幅員Ｗ１およびＷ２を算出する。そして、表示位置補正部２０４は、例えば以下の数１および数２を用いて、誤差ＬＬ１およびＬＬ２をそれぞれ算出する。
If the road to enter and exit roads are one-way road, the display
ここで、ｎ１およびｎ２は、それぞれ進入道路および脱出道路の車線数を示す。ａは、１車線あたりの幅員を示す。 Here, n 1 and n 2 indicate the number of lanes on the approach road and the exit road, respectively. a indicates the width per lane.
進入道路および脱出道路が相互通行道路である場合、表示位置補正部２０４は、例えば、車線数ｎに１車線あたりの幅員を乗じた値を２倍することにより、進入道路および脱出道路の幅員Ｗ１およびＷ２を算出する。そして、表示位置補正部２０４は、例えば以下の数３および数４を用いて、誤差ＬＬ１およびＬＬ２をそれぞれ算出する。
When the approach road and the exit road are mutually passing roads, the display
そして、表示位置補正部２０４は、算出した誤差ＬＬ１およびＬＬ２をカーマーク３３の座標に加算することにより、カーマーク３３をカーマーク３４の位置に補正し、補正したカーマーク３４を表示装置１２に表示する。これにより、カーマーク３１およびカーマーク３４の挙動を、実際の車両の挙動に沿って表示することができる。
Then, the display
なお、１車線あたりの幅員ａは、例えば、複数の道路から統計的に算出された値でもよく、２．７５ｍ等の特定の値であってもよい。 The width a per lane may be, for example, a value statistically calculated from a plurality of roads or a specific value such as 2.75 m.
図３は、地図格納部２００に格納されるデータの構造の一例を示す。
FIG. 3 shows an example of the structure of data stored in the
地図格納部２００は、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎にリンクテーブル２１０を格納している。それぞれのリンクテーブル２１０は、メッシュＩＤ２１１、ならびに、リンクＩＤ２１２に対応付けて、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクの開始ノード２１３、終了ノード２１４、道路種別２１５、車線数２１６、およびリンク長２１７等を格納する。道路種別２１５とは、高速道路や、国道、都道府県道等を識別するための情報、相互通行や一方通行等を識別する情報等である。
The
なお、地図格納部２００は、ナビゲーション装置２０内に設けられたＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性メモリであってもよく、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード等の可搬性の不揮発性メモリ媒体であってもよい。
The
ここで、地図格納部２００に格納される地図データは、地図データ作成業者等の専門の業者によって作成される。従来のナビゲーション装置２０では、経路探索や経路誘導等に重点が置かれており、地図データ内にできるだけ多くの道路に関する情報を格納することや、地図データ内のリンク長、始点や終点のノード、道路種別等に関する精度の高い情報を格納することに重点が置かれていた。一方、地図データ作成業者にとって使用用途が明確でないために、各リンクの車線数の情報は、デフォルトの値のままとなっている場合があり、正確な値が提供されない場合があった。このような状況は、欧州等の海外の地図データにおいてより多く見られる。
Here, the map data stored in the
提供された地図データに含まれる車線数の情報が実際の道路の車線数と異なっている場合には、当該車線数の情報を用いて車両の現在位置を補正しても、車両の現在位置と表示装置１２に表示される車両の表示位置とが異なることになる。そこで、車線数補正部２０３は、後述する手法を用いて、地図格納部２００に格納されている車線数を補正し、補正した車線数を用いて、表示位置補正部２０４に車両の表示位置を補正させる。
If the information on the number of lanes included in the provided map data is different from the actual number of lanes on the road, even if the current position of the vehicle is corrected using the information on the number of lanes, the current position of the vehicle The display position of the vehicle displayed on the
図４は、道路種別の一例を説明するための図表５０である。日本の道路は、例えば図表５０に示すように分類される。道路種別５１の値が小さいものほど、より広い地域に敷設された道路を管理する管理者によって管理される道路を示す。
FIG. 4 is a
道路種別５１が１から４に対応する道路は、一般的に、一方通行の道路において第２の値（本例では２車線）以上、相互通行道路において片側が第２の値（本例では２車線）以上である場合が多い。そのため、地図格納部２００に格納されている地図データにおいて、道路種別５１が４以下のリンクの車線数として第１の値（本例では１車線）が格納されている場合、この情報は、実際の道路の車線数に対応しているものではなく、デフォルトの値である可能性が高い。
Roads corresponding to
そこで、車線数補正部２０３は、地図格納部２００を参照して、対応するリンクの道路種別が４以下であって、かつ車線数が１の場合に、当該リンクの車線数を２と補正し、補正した車線数を表示位置補正部２０４に通知する。これにより、表示位置補正部２０４は、車線数が２であるにもかかわらず車線数として１が対応付けられているリンクに対して車両の位置を補正する場合に比べて、車両の位置を高い精度で補正することができる。また、実際の車線数が３以上の場合であっても、車線数を実際の道路の車線数に近づけることができ、表示位置補正部２０４は、車線数が１のデータを用いる場合に比べて、車両の位置をより高い精度で補正することができる。
Therefore, the lane
図５は、道路種別の他の例を説明するための図表６０である。海外（本例ではイギリス）の道路は、例えば図表６０に示すように分類される。
FIG. 5 is a
海外の道路においても、道路種別６１が１から５に対応する道路は、一般的に、一方通行の道路において２車線以上、相互通行道路において片側２車線以上である場合が多い。そのため、海外では、地図格納部２００に格納されている地図データにおいて、道路種別６１が５以下のリンクの車線数として１が対応付けられている場合、この情報は、実際の道路の車線数に対応しているものではなく、デフォルトの値である可能性が高いということができる。
Even in overseas roads, roads corresponding to
従って、海外を対象とした地図データに対しても、車線数補正部２０３は、地図格納部２００を参照して、対応するリンクの道路種別が５以下であって、かつ車線数が第１の値の場合に、当該リンクの車線数を第２の値に補正し、補正した車線数を表示位置補正部２０４に通知することにより、車両の位置を高い精度で補正することができる。
Therefore, the lane
このように、地図データの対象となる地域や国等に応じて、車線数を補正するか否かを判定する道路種別の閾値は異なってもよい。また、第１値は、デフォルトの車線数としてとして設定されている値であれば１車線以外の値であってもよい。また、第２の値は、２車線以外の車線数であってもよい。 As described above, the road type threshold value for determining whether or not to correct the number of lanes may be different depending on the region, country, or the like that is the target of the map data. The first value may be a value other than one lane as long as it is a value set as the default number of lanes. The second value may be the number of lanes other than two lanes.
図６は、車両の現在位置表示処理の一例を示すフローチャートである。例えば、車両のエンジンが始動することにより、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示す現在位置表示処理を開始する。
FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a vehicle current position display process. For example, when the engine of the vehicle is started, the
まず、現在位置算出部２０１は、タイマの値を参照して所定時間（本例では１００ｍｓ）が経過したか否かを判定する（Ｓ１００）。所定時間が経過していない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、現在位置算出部２０１は、所定時間が経過するまでステップ１００を繰り返す。
First, the current
所定時間が経過した場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、現在位置算出部２０１は、タイマをリセットスタートすると共に、センサ１１から測定信号を取得する（Ｓ１０１）。そして、現在位置算出部２０１は、センサ１１から取得した測定信号に基づいて、車両の相対変位を算出し、前回からの車両の走行距離が所定距離（本例では２０ｍ）以上となったか否かを判定する（Ｓ１０２）。前回からの走行距離が所定距離未満の場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、現在位置算出部２０１は、再びステップ１００に示した処理を行う。
When the predetermined time has elapsed (S100: Yes), the current
前回からの走行距離が所定距離以上の場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、現在位置算出部２０１は、後述する表示候補点算出処理を行う（Ｓ２００）。そして、表示位置補正部２０４は、後述する表示位置補正処理を行い、現在位置算出部２０１は、再びステップ１００に示した処理を行う。
If the travel distance from the previous time is equal to or greater than the predetermined distance (S102: Yes), the current
図７は、表示候補点算出処理の一例を示すフローチャートである。まず、現在位置算出部２０１は、前回算出した候補点を１つ選択する（Ｓ２０１）。そして、現在位置算出部２０１は、図６のステップ１０２において算出した相対変位分、選択した候補点を移動させることにより、仮想現在位置を算出する（Ｓ２０２）。
FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of display candidate point calculation processing. First, the current
次に、現在位置算出部２０１は、地図格納部２００に格納された地図データを参照して、ステップ２０２において算出した仮想現在位置から所定範囲内のリンク上に今回の候補点を配置する（Ｓ２０３）。そして、現在位置算出部２０１は、リンク上に配置した今回の候補点の信頼度を算出する（Ｓ２０４）。
Next, the current
そして、現在位置算出部２０１は、前回算出した全ての候補点を選択したか否かを判定する（Ｓ２０５）。前回算出した全ての候補点を選択していない場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、前回算出した候補点の中で、他の候補点を１つ選択し（Ｓ２０７）、現在位置算出部２０１は、再びステップ２０２に示した処理を行う。
Then, the current
前回算出した全ての候補点を選択した場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、今回算出した候補点の中で、最も信頼度の候補点を表示候補点に決定し（Ｓ２０６）、本フローチャートに示す表示候補点算出処理は終了する。 When all the previously calculated candidate points are selected (S205: Yes), the candidate point with the highest reliability among the candidate points calculated this time is determined as the display candidate point (S206), and the display candidate points shown in this flowchart are displayed. The calculation process ends.
図８は、表示位置補正処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートでは、日本の道路データを用いた場合のナビゲーション装置２０の処理について示している。
FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of the display position correction process. This flowchart shows the processing of the
まず、旋回検出部２０２は、前回の表示候補点が位置しているリンクの方位と今回の表示候補点が位置しているリンクの方位との角度差が所定範囲内であるか否かを判定することにより、車両が左折したか否かを判定する（Ｓ３０１）。
First, the turning
車両が左折していない場合（Ｓ３０１：Ｎｏ）、表示位置補正部２０４は、現在位置算出部２０１によって今回算出された表示候補点の位置に車両の現在位置を表示し（Ｓ３０８）、本フローチャートに示す表示位置補正処理は終了する。
When the vehicle is not turning left (S301: No), the display
車両が左折している場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、車線数補正部２０３は、地図格納部２００を参照して、車両が左折した交差点の進入道路および脱出道路の道路種別および車線数を読み出す（Ｓ３０２）。そして、車線数補正部２０３は、読み出した道路種別が４以下か否かを判定する（Ｓ３０３）。
When the vehicle is turning left (S301: Yes), the lane
読み出した道路種別が５以上である場合（Ｓ３０３：Ｎｏ）、車線数補正部２０３は、読み出した車線数を表示位置補正部２０４に通知する。そして、表示位置補正部２０４は、車線数補正部２０３から取得した車線数を用いて、図２に示した手法を用いて車両の表示位置を補正し（Ｓ３０７）、ステップ３０９に示す処理を行う。
When the read road type is 5 or more (S303: No), the lane
読み出した道路種別が４以下である場合（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、車線数補正部２０３は、読み出した車線数が１か否かを判定する（Ｓ３０４）。読み出した車線数が第２の値（本例では２）以上である場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、表示位置補正部２０４は、ステップ３０７に示した処理を行う。
When the read road type is 4 or less (S303: Yes), the lane
読み出した車線数が第１の値（本例では１）である場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、車線数補正部２０３は、読み出した車線数を２に補正し、補正した車線数を表示位置補正部２０４に通知する（Ｓ３０５）。そして、表示位置補正部２０４は、補正された車線数を車線数補正部２０３から取得し、補正された車線数を用いて、図２に示した手法に基づいて車両の表示位置を補正する（Ｓ３０６）。
When the read lane number is the first value (1 in this example) (S304: Yes), the lane
そして、表示位置補正部２０４は、補正された位置を車両の現在位置として表示装置１２に表示し（Ｓ３０９）、本フローチャートに示す表示位置補正処理は終了する。
Then, the display
以上、本発明の実施の形態について説明した。 The embodiment of the present invention has been described above.
上記説明から明らかなように、本実施形態によれば、交差点を左折する場合の車両の現在位置の表示を、実際の車両の挙動に合わせて適切に表示することができるナビゲーション装置２０を提供することができる。
As is apparent from the above description, according to the present embodiment, the
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。 In addition, this invention is not limited to said embodiment, Many deformation | transformation are possible within the range of the summary.
例えば、ナビゲーション装置２０内の現在位置算出部２０１、旋回検出部２０２、車線数補正部２０３、および表示位置補正部２０４の各機能ブロックは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積ロジックＩＣによりハード的に実現されるものでもよく、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）や汎用計算機等によりソフトウェア的に実現されてもよく、あるいは、部分的にハードウェアまたはソフトウェアで実現させた機能ブロックを組み合わせてもよい。
For example, each functional block of the current
また、上記した実施形態では、日本のように車両が道路の左側を通行する交通法規を有する国の場合を例に説明したが、車両が道路の右側を通行する交通法規を有する国においても、本発明の構成を一部変更することにより、本発明を適用することができる。 Moreover, in the above-described embodiment, the case where the vehicle has traffic regulations that pass on the left side of the road as in Japan has been described as an example, but also in the country that has traffic regulations where the vehicle passes on the right side of the road, The present invention can be applied by partially changing the configuration of the present invention.
例えば、旋回検出部２０２は、前回の表示候補点が位置しているリンクの方位と今回の表示候補点が位置しているリンクの方位との角度差が所定範囲（本例では時計回り方向へ７０度から１１０度の範囲）内の場合に、車両が右折したことを検出する。車線数補正部２０３は、旋回検出部２０２が車両の右折を検出した場合に、地図格納部２００を参照して、車両が右折した交差点に接続されている道路に対応するリンクであって、車両が当該交差点へ進入する際に走行する道路である進入道路に対応するリンクおよび車両が当該交差点を右折した後に当該交差点から離れる際に走行する道路である脱出道路に対応するリンクの道路種別および車線数を読み出して、進入道路および脱出道路の車線数を補正する。表示位置補正部２０４は、旋回検出部２０２が車両の右折を検出した場合に、車線数補正部２０３によって補正された車線数を用いて、現在位置算出部２０１が算出した車両の表示候補点の位置を補正し、補正した位置を車両の表示位置として表示装置１２に表示する。
For example, the turning
また、車両が道路の右側を通行する交通法規を有する国においては、図２は、左右逆の図となる。また、図８のステップ３０１において、旋回検出部２０２は、前回の表示候補点が位置しているリンクの方位と今回の表示候補点が位置しているリンクの方位との角度差が所定範囲内であるか否かを判定することにより、車両が右折したか否かを判定する（Ｓ３０１）。車両が右折していない場合（Ｓ３０１：Ｎｏ）、表示位置補正部２０４は、現在位置算出部２０１によって今回算出された表示候補点の位置に車両の現在位置を表示し（Ｓ３０８）、本フローチャートに示す表示位置補正処理は終了する。車両が右折している場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、車線数補正部２０３は、地図格納部２００を参照して、車両が右折した交差点の進入道路および脱出道路の道路種別および車線数を読み出す（Ｓ３０２）。
Further, in a country having a traffic regulation in which vehicles pass on the right side of the road, FIG. 2 is a reverse view. In step 301 of FIG. 8, the turning
１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・センサ、１２・・・表示装置、２０・・・ナビゲーション装置、２００・・・地図格納部、２０１・・・現在位置算出部、２０２・・・旋回検出部、２０３・・・車線数補正部、２０４・・・表示位置補正部、２１０・・・リンクテーブル、２１１・・・メッシュＩＤ、２１２・・・リンクＩＤ、２１３・・・開始ノード、２１４・・・終了ノード、２１５・・・道路種別、２１６・・・車線数、２１７・・・リンク長、３０、３２・・・車両位置、３１、３３、３４・・・カーマーク、３５、３６、３７・・・軌跡、３８、３９・・・中心線、５０、６０・・・図表、５１、６１・・・道路種別、５２、６２・・・内容
DESCRIPTION OF
Claims (1)
地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータであって、対応する道路の車線数および道路種別を含むリンクデータを格納するリンクデータ格納手段と、
前記車両の相対変位に基づいて前記車両の現在位置を算出し、算出した前記車両の現在位置を前記リンクデータ格納手段に格納された各リンク上に合わせ込むマップマッチ処理を行うマップマッチ処理手段と、
前記車両の進行方位の測定値に基づいて、前記車両が左折したことを検出する旋回検出手段と、
前記旋回検出手段によって前記車両が左折したと検出された場合に、前記リンクデータ格納手段を参照して、前記車両が左折した交差点を構成する道路の車線数を、対応するリンクデータに含まれる道路種別および車線数に基づいて補正する車線数補正手段と、
前記旋回検出手段によって前記車両が左折したと検出された場合に、前記車線数補正手段によって補正された車線数を用いて、左折後の車両の現在位置を修正して表示装置に表示し、前記旋回検出手段によって前記車両が左折したと検出されていない場合には、前記マップマッチ処理手段によって算出された車両の現在位置を前記表示装置に表示する現在位置表示手段と
を備え、
前記道路種別には、より広い地域に敷設される道路であるほど小さな値が設定され、
前記車線数補正手段は、
前記リンクデータ格納手段を参照して、前記車両が左折した交差点を構成する各道路について、前記道路種別の値が予め定められた閾値以下であり、かつ、当該道路の車線数が第１の値である場合に、当該道路の車線数を、前記第１の値よりも大きい第２の値に補正することを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device mounted on a vehicle,
Link data storage means for storing link data for each link constituting the road on the map, the link data including the number of lanes of the corresponding road and the road type;
Map match processing means for calculating a current position of the vehicle based on the relative displacement of the vehicle and performing map match processing for matching the calculated current position of the vehicle on each link stored in the link data storage means; ,
A turn detection means for detecting that the vehicle has made a left turn based on a measured value of the traveling direction of the vehicle;
When the turning detection means detects that the vehicle has made a left turn, the road included in the corresponding link data indicates the number of lanes of the road constituting the intersection where the vehicle has made a left turn with reference to the link data storage means. Lane number correcting means for correcting based on the type and the number of lanes;
When the turning detection means detects that the vehicle has made a left turn, the current position of the vehicle after the left turn is corrected and displayed on the display device using the number of lanes corrected by the lane number correction means, A current position display means for displaying the current position of the vehicle calculated by the map match processing means on the display device when it is not detected by the turn detection means that the vehicle has made a left turn;
The road type is set to a smaller value as the road is laid in a wider area,
The lane number correcting means includes
With reference to the link data storage means, for each road constituting an intersection where the vehicle turns left , the value of the road type is equal to or less than a predetermined threshold value , and the number of lanes of the road is a first value. In this case, the number of lanes of the road is corrected to a second value larger than the first value .
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