JP2002168639A - Calculation apparatus for vehicle-position - Google Patents
Calculation apparatus for vehicle-positionInfo
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Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両が交差点を右
左折した場合でも、正確に車両位置を算出することがで
きる車両位置算出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle position calculating device capable of accurately calculating a vehicle position even when the vehicle turns right or left at an intersection.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車両位置算出装置としては、車両
位置をその周囲の地図上に表示するとともに、走行経路
を表示するナビゲーション装置に適用するものが知られ
ている。このようなナビゲーション装置では、道路を線
で表現した複数の道路リンクを予め記憶しておいたＣＤ
−ＲＯＭを用い、車両位置周辺の道路リンクをＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出してこの道路リンクに車両位置を乗せ込
むというマップマッチングを行っている。2. Description of the Related Art As a conventional vehicle position calculating device, there is known a device which displays a vehicle position on a map around the vehicle position and is applied to a navigation device which displays a traveling route. In such a navigation device, a CD in which a plurality of road links expressing roads as lines are stored in advance.
-CD-R for road links around vehicle location using ROM
Map matching is carried out by reading from the OM and putting the vehicle position on this road link.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来、ＣＤ
−ＲＯＭに記憶されていた道路リンクは、中央分離帯が
ない場合、上り線／下り線の区別なく、ほぼ道路中心を
通り一本の線として表現されていた。このため、例えば
道幅の広い道路においてマップマッチングを行う場合、
無理やり道路の中心線上に位置する道路リンクに車両の
位置を乗せ込むため、交差点を右左折した直後に車両の
位置が前後にずれていた。By the way, conventionally, CD
-The road link stored in the ROM was represented as a single line passing substantially through the center of the road without distinction between the up line and the down line when there was no median strip. For this reason, for example, when performing map matching on a wide road,
Immediately after making a right or left turn at an intersection, the position of the vehicle was shifted back and forth in order to force the vehicle into the road link located on the center line of the road.
【０００４】例えば、図１６（ａ）に示すように、車両
が交差点ａでの左折した後に交差点ｂを直進し、交差点
ｂから近距離の交差点ｃで２回目の左折を行う場合を想
定する。この場合、実際の走行軌跡による走行距離の方
が交差点ａ，ｂ，ｃを含む道路リンクの距離よりも短か
くなる。このため、マップマッチング処理を行うと、実
際に車両が交差点ｃを左折している途中で、図１６
（ｂ）に示すように、道路ｃよりも距離差が少ない道路
ｂへと左折したように、すなわち、交差点ｂを左折して
いるように誤って補正されるというアンダーシュートが
発生するといった問題があった。For example, as shown in FIG. 16 (a), it is assumed that a vehicle makes a left turn at an intersection a and then goes straight on at an intersection b, and then makes a second left turn at an intersection c which is a short distance from the intersection b. In this case, the traveling distance based on the actual traveling locus is shorter than the distance of the road link including the intersections a, b, and c. For this reason, when the map matching process is performed, while the vehicle is actually turning left at the intersection c, FIG.
As shown in (b), there is a problem that an undershoot occurs in which a left turn is made to a road b having a smaller distance difference than the road c, that is, an erroneous correction is made as if a left turn is made at an intersection b. there were.
【０００５】また、図１７（ａ）に示すように、車両が
交差点ａでの右折した後に交差点ｂで２回目の右折を行
う場合を想定する。この場合、実際の走行軌跡による走
行距離の方が交差点ａ，ｂを含む道路リンクの距離より
も長くなる。このため、マップマッチング処理を行う
と、実際に車両が交差点ｂを右折している途中で、図１
７（ｂ）に示すように、道路ｂよりも距離差が少ない道
路ｃへと右折したように、すなわち、交差点ｃを右折し
ているように誤って補正されるというオーバーシュート
が発生するといった問題があった。Also, as shown in FIG. 17A, it is assumed that a vehicle makes a right turn at an intersection a and then makes a second right turn at an intersection b. In this case, the traveling distance based on the actual traveling locus is longer than the distance of the road link including the intersections a and b. Therefore, when the map matching process is performed, while the vehicle is actually making a right turn at the intersection b, FIG.
As shown in FIG. 7 (b), an overshoot occurs in which a right turn is made to a road c having a smaller distance difference than the road b, that is, an erroneous correction is made to make a right turn at an intersection c. was there.
【０００６】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としては、車両が交差点を右左折した場合で
も、正確に車両位置を補正することができる車両位置算
出装置を提供することにある。[0006] The present invention has been made in view of the above,
An object of the present invention is to provide a vehicle position calculating device that can accurately correct a vehicle position even when the vehicle turns right or left at an intersection.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、車両の位置を位置情報として
検出する位置検出手段と、車両の進行方向を方位情報と
して検出する方位検出手段と、道路を表す多角形からな
る道路形状データを記憶する詳細地図記憶手段と、前記
道路形状データに対応する交通規制情報および道路形状
データ同士の接続状態を表す接続属性データを記憶する
属性データ記憶手段と、前記検出された車両の位置情報
に基づいて、前記詳細地図記憶手段から車両位置付近の
道路形状データ、前記属性データ記憶手段から接続属性
データを読み込む地図読込手段と、前記検出された車両
の位置情報と方位情報に基づいて、前記地図読込手段が
読み込んだ道路形状データと接続属性データから現在の
車両の走行リンクを生成する走行リンク生成手段と、前
記検出された車両の位置情報と方位情報に基づいて、前
記走行リンク生成手段で生成された走行リンク上に車両
の車両位置を補正する車両位置補正手段とを備えたこと
を要旨とする。According to the first aspect of the present invention,
In order to solve the above problems, a position detecting means for detecting a position of a vehicle as position information, an azimuth detecting means for detecting a traveling direction of a vehicle as azimuth information, and details of storing road shape data composed of polygons representing roads. A map storage unit, an attribute data storage unit that stores traffic regulation information corresponding to the road shape data and connection attribute data indicating a connection state between the road shape data, and the position information of the detected vehicle, Map reading means for reading road shape data near the vehicle position from the detailed map storage means, connection attribute data from the attribute data storage means, and the map reading means for reading based on the detected vehicle position information and direction information. Driving link generating means for generating a driving link of the current vehicle from the road shape data and the connection attribute data, and the detected vehicle Based on the position information and azimuth information, and summarized in that and a vehicle position correcting means for correcting the vehicle position of the vehicle in the traveling link generating means on the generated travel links.
【０００８】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記走行リンク生成手段は、前記地図読込手段
が読み込んだ道路形状データから車線数を求め、この車
線数を用いて現在の車両の走行リンクを生成することを
要旨とする。According to a second aspect of the present invention, in order to solve the above-mentioned problems, the traveling link generating means obtains the number of lanes from the road shape data read by the map reading means, and uses the number of lanes to determine the current vehicle. The gist is to generate a traveling link of
【０００９】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、道路の車線数情報を記憶する車線数情報記憶手
段を備え、前記地図読込手段は、前記検出された車両の
位置情報に基づいて、前記車線数情報記憶手段から車両
位置付近の領域の車線数情報を読み込み、前記走行リン
ク生成手段は、前記地図読込手段が読み込んだ車線数情
報を用いて現在の車両の走行リンクを生成することを要
旨とする。In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 3 comprises lane number information storage means for storing information on the number of lanes of a road, and the map reading means is based on the detected position information of the vehicle. The lane number information of the area near the vehicle position is read from the lane number information storage unit, and the travel link generation unit generates a current vehicle travel link using the lane number information read by the map reading unit. That is the gist.
【００１０】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、目的地までの経路を探索する経路探索手段を備
え、前記走行リンク生成手段は、前記経路探索手段で探
索された経路上に車両の走行リンクを生成することを要
旨とする。[0010] In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 4 comprises route search means for searching for a route to a destination, wherein the travel link generation means is provided on a route searched by the route search means. The gist is to generate a traveling link of the vehicle.
【００１１】請求項５記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記走行リンク生成手段で生成された車両の走
行リンクを記憶する走行リンク記憶手段を備えたことを
要旨とする。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a running link storage unit for storing a running link of a vehicle generated by the running link generating unit.
【００１２】[0012]
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、道路を
表す多角形からなる道路形状データを記憶し、この道路
形状データに対応する交通規制情報および道路形状デー
タ同士の接続状態を表す接続属性データを記憶してお
き、検出された車両の位置情報に基づいて、車両位置付
近の道路形状データ、接続属性データを読み込み、検出
された車両の位置情報と方位情報に基づいて、読み込ん
だ道路形状データと接続属性データから現在の車両の走
行リンクを生成し、さらに、検出された車両の位置情報
と方位情報に基づいて、生成された走行リンク上に車両
の車両位置を補正することで、車両が交差点を右左折し
た場合でも、正確に車両位置を補正することができる。According to the first aspect of the present invention, road shape data composed of polygons representing roads are stored, and traffic regulation information corresponding to the road shape data and a connection state between the road shape data are represented. The connection attribute data is stored, and road shape data near the vehicle position and connection attribute data are read based on the detected vehicle position information, and are read based on the detected vehicle position information and direction information. By generating a current vehicle travel link from the road shape data and the connection attribute data, and further correcting the vehicle position of the vehicle on the generated travel link based on the detected vehicle position information and direction information. Even when the vehicle turns right or left at the intersection, the vehicle position can be accurately corrected.
【００１３】請求項２記載の本発明によれば、道路形状
データから車線数を求め、この車線数を用いて現在の車
両の走行リンクを生成することで、車両が交差点を右左
折した場合でも、従来技術において発生していたオーバ
ーシュートやアンダーシュートを防止することができ
る。また、予め表示用に用意された道路形状データに基
づいて、必要な箇所のリンクのみを生成することで、記
憶すべきデータ量を削減することができる。According to the second aspect of the present invention, the number of lanes is determined from the road shape data, and the running link of the current vehicle is generated using the number of lanes, so that even if the vehicle turns right or left at an intersection. In addition, overshoot and undershoot occurring in the prior art can be prevented. In addition, by generating only the link of a necessary portion based on the road shape data prepared for display in advance, the amount of data to be stored can be reduced.
【００１４】請求項３記載の本発明によれば、道路の車
線数情報を記憶しておき、検出された車両の位置情報に
基づいて、車両位置付近の領域の車線数情報を読み込
み、読み込んだ車線数情報を用いて現在の車両の走行リ
ンクを生成することで、より正確に走行リンクを生成で
きる。この結果、車両が交差点を右左折した場合でも、
従来技術において発生していたオーバーシュートやアン
ダーシュートを防止することができる。また、予め表示
用に用意された道路形状データに基づいて、必要な箇所
のリンクのみを生成することで、記憶すべきデータ量を
削減することができる。According to the present invention, the lane number information of the road is stored, and the lane number information of the area near the vehicle position is read and read based on the detected vehicle position information. By generating the running link of the current vehicle using the lane number information, the running link can be generated more accurately. As a result, even if the vehicle turns right or left at the intersection,
Overshoot and undershoot that occur in the prior art can be prevented. In addition, by generating only the link of a necessary portion based on the road shape data prepared for display in advance, the amount of data to be stored can be reduced.
【００１５】請求項４記載の本発明によれば、目的地ま
での経路を探索しておき、探索された経路上に車両の走
行リンクを生成することで、車両の車両位置が経路上か
ら外れた場合にのみ、新たに走行リンクを生成すれば、
計算量を低減することができる。According to the fourth aspect of the present invention, the route to the destination is searched beforehand and the traveling link of the vehicle is generated on the searched route, so that the vehicle position of the vehicle deviates from the route. Only when a new driving link is generated,
The amount of calculation can be reduced.
【００１６】請求項５記載の本発明によれば、生成され
た車両の走行リンクを記憶しておくことで、次回の走行
時には記憶された走行リンクを読み出して使用すること
ができるため、リンクの生成に関わる計算量を低減する
ことができる。According to the fifth aspect of the present invention, by storing the generated traveling link of the vehicle, the stored traveling link can be read and used at the next traveling, so that the link of the link can be read. The amount of calculation related to generation can be reduced.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係る車両位置算出装置を適用可能なナビゲーション
装置１１の構成を示す図である。位置検出部１３は、例
えばＧＰＳ受信機や光ビーコン受信機等から構成されて
おり、自車位置の緯度・経度を検出する。また、この位
置検出部１３に、車速パルスとジャイロセンサを備えて
おき、車速と方位に基づいて自律航法による位置の算出
演算を用いて自車位置の緯度・経度を補正してもよい。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (First Embodiment) FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a navigation device 11 to which a vehicle position calculating device according to a first embodiment of the present invention can be applied. The position detection unit 13 includes, for example, a GPS receiver, an optical beacon receiver, and the like, and detects the latitude / longitude of the own vehicle position. Further, the position detecting unit 13 may be provided with a vehicle speed pulse and a gyro sensor, and may correct the latitude and longitude of the own vehicle position by using a position calculation by autonomous navigation based on the vehicle speed and the direction.
【００１８】方位検出部１５は、例えばジャイロセン
サ、両輪速差センサ、ステアリングセンサ等から構成さ
れており、自車の進行方向を検出する。詳細地図記憶部
１７は、例えば周知の住宅地図のように、複数の線分と
点を用いて平面で表記された道路を表すポリゴン（多角
形）から構成される道路形状データを記憶する。詳細地
図記憶部１７に記憶されている１つ１つのポリゴンは、
図２に示すように、ポリゴン上のある点を始点として一
巡すると基に戻るような点列になっている。このポリゴ
ンは、道路リンクと同様に、交差点や道路種別等の属性
の変化点で区切られており、この区切り点をノードと呼
ぶ。各ポリゴンは、ノードを含むので、図２に示すよう
に、隣接するポリゴン同士はノードを含む領域で重なっ
ている。また、各ポリゴンにおいて、道路の進行方向に
垂直な、ポリゴンの両端になる辺を接続辺と呼ぶことに
する。The azimuth detecting unit 15 includes, for example, a gyro sensor, a two-wheel speed difference sensor, a steering sensor and the like, and detects a traveling direction of the own vehicle. The detailed map storage unit 17 stores road shape data composed of polygons (polygons) representing a road represented by a plane using a plurality of line segments and points, such as a well-known house map. Each polygon stored in the detailed map storage unit 17 is
As shown in FIG. 2, the point sequence returns to the original point when the circuit makes a round from a certain point on the polygon as a starting point. Like the road links, the polygons are separated by changing points of attributes such as intersections and road types, and the break points are called nodes. Since each polygon includes a node, as shown in FIG. 2, adjacent polygons overlap in an area including the node. In each polygon, sides that are both ends of the polygon and that are perpendicular to the traveling direction of the road are referred to as connection sides.
【００１９】属性データ記憶部１９は、詳細地図記憶部
１７に記憶されている道路形状データが一方向／双方向
または一方通行の場合は、その進行方向等の交通規制情
報やポリゴン同士の接続状態を表す接続属性データを記
憶する。地図読込部２１は、位置検出部１３が取得した
位置情報に基づいて、詳細地図記憶部１７と属性データ
記憶部１９から車両位置付近の道路データと付属データ
を読み込む。When the road shape data stored in the detailed map storage unit 17 is one-way / two-way or one-way, the attribute data storage unit 19 stores traffic regulation information such as the traveling direction and the connection state of polygons. Is stored. The map reading unit 21 reads road data and ancillary data near the vehicle position from the detailed map storage unit 17 and the attribute data storage unit 19 based on the position information acquired by the position detection unit 13.
【００２０】走行リンク生成部２３は、地図読込部２１
が読み込んだ詳細地図情報と接続属性データのポリゴン
同士の接続情報に基づいて、走行リンクを生成する。ま
た、走行リンク生成部２３には、生成された車両の走行
リンクを記憶するための走行リンク記憶部（図示しな
い）を内部に備えているものである。マップマッチング
部２５は、位置検出部１３で検出された車両の位置情報
と、方位検出部１５で検出された方位情報、地図読込部
２１に読み込まれている接続属性データの交通規制情報
とに基づいて、走行リンク生成部２３で生成された走行
リンク上に車両の車両位置を補正する。The traveling link generation unit 23 includes a map reading unit 21
A travel link is generated based on the detailed map information and the connection information between the polygons in the connection attribute data. The traveling link generation unit 23 internally has a traveling link storage unit (not shown) for storing the generated traveling link of the vehicle. The map matching unit 25 is based on the position information of the vehicle detected by the position detection unit 13, the direction information detected by the direction detection unit 15, and the traffic regulation information of the connection attribute data read by the map reading unit 21. Then, the vehicle position of the vehicle is corrected on the traveling link generated by the traveling link generation unit 23.
【００２１】表示部２７は、地図読込部２１に読み込ま
れている詳細地図情報と、マップマッチング部２５が決
定した車両位置を用いて、地図情報と車両の車両位置を
表示する。なお、走行リンク生成部２３およびマップマ
ッチング部２５は、内部ＲＯＭや内部ＲＡＭを有するＣ
ＰＵ２９から構成されており、内部ＲＯＭに記憶されて
いる制御プログラムに従って装置全体を制御するもので
ある。The display unit 27 uses the detailed map information read by the map reading unit 21 and the vehicle position determined by the map matching unit 25 to display the map information and the vehicle position of the vehicle. In addition, the traveling link generation unit 23 and the map matching unit 25 are implemented by a C
It is composed of a PU 29 and controls the entire apparatus according to a control program stored in an internal ROM.
【００２２】次に、図３に示すフローチャートを参照し
て、走行リンク生成部２３およびマップマッチング部２
５が行う処理内容について説明する。なお、図３および
図４に示すフローチャートは、制御プログラムとしてＣ
ＰＵ２９の内部ＲＯＭに記憶されている。まず、ステッ
プＳ１０では、位置検出部１３から位置情報を取得す
る。Next, referring to the flowchart shown in FIG. 3, the traveling link generation unit 23 and the map matching unit 2
5 will be described. The flowcharts shown in FIG. 3 and FIG.
It is stored in the internal ROM of the PU 29. First, in step S10, position information is acquired from the position detection unit 13.
【００２３】そして、ステップＳ２０では、走行リンク
生成部２３が地図読込部２１に読み込まれている自車位
置付近のポリゴン情報と、ポリゴン接続情報を取得す
る。そして、ステップＳ３０では、取得したポリゴン情
報の個数Ｋを計数し、ループ処理の対象として初めに処
理番号ｋ＝１を設定する。In step S20, the traveling link generator 23 obtains polygon information near the vehicle position read by the map reader 21 and polygon connection information. Then, in step S30, the number K of the acquired polygon information is counted, and a processing number k = 1 is first set as a loop processing target.
【００２４】ここで、図４に示すサブルーチンのフロー
チャートを参照して、ステップＳ４０に示す走行リンク
生成部２３の動作について詳細に説明する。ステップＳ
３１０では、取得した複数のポリゴン情報から他のポリ
ゴンに接続する接続辺を抽出する。Here, the operation of the traveling link generation unit 23 shown in step S40 will be described in detail with reference to a flowchart of a subroutine shown in FIG. Step S
At 310, a connection side connected to another polygon is extracted from the acquired plural pieces of polygon information.
【００２５】以下、図５を参照して、ポリゴンの接続辺
の抽出方法について説明する。まず、ポリゴンを構成す
る隣り合う２点で作られる各線分Ｌi において次の処理
を行う。図５に示すように、各線分Ｌi の中点Ｑi で線
分Ｌi と垂直に交わるように直線を引く。その直線がポ
リゴンの内部を通って再びポリゴンを構成する線分と交
わるまでの距離をＤi とする。このようにして、各線分
Ｌi において距離Ｄi を求める。Hereinafter, a method for extracting a connecting edge of a polygon will be described with reference to FIG. First, the following processing is performed on each line segment Li formed by two adjacent points forming a polygon. As shown in FIG. 5, a straight line is drawn so as to intersect perpendicularly with the line segment Li at the midpoint Qi of each line segment Li. Let Di be the distance that the straight line passes through the inside of the polygon and intersects again with the line segment forming the polygon. In this manner, the distance Di is obtained for each line segment Li.
【００２６】なお、隣り合う３線分において両端のＤi
の値がほぼ等しく中間のＤi の値がこれらと極端に異な
る場合、例えば、It should be noted that Di at both ends in three adjacent line segments
Are approximately equal and the value of the intermediate Di is extremely different from these, for example,
【数１】 Ｄi-1≒Ｄi+1 Ｄi＞＞Ｄi-1 （１） となる場合、中間の線分Ｌi を接続辺とする。図５にお
いては、線分Ｌ０とＬ４が接続辺になる。In the case where Di-1 場合 Di + 1 Di >> Di-1 (1), an intermediate line segment Li is set as a connection side. In FIG. 5, line segments L0 and L4 are connection sides.
【００２７】ステップＳ３２０では、ポリゴンの接続辺
に属さない点に対して、ステップＳ３３０〜Ｓ３５０の
処理を行うため、処理対象となるポリゴンの接続辺に属
さない全ての点の個数Ｉを計数し、さらに、ループ処理
の対象として初めに処理番号ｉ＝１を設定する。In step S320, the points I which do not belong to the connection side of the polygon to be processed are counted, since the processing of steps S330 to S350 is performed on the points which do not belong to the connection side of the polygon. Further, a process number i = 1 is first set as a target of the loop process.
【００２８】ステップＳ３３０では、各点Ｐi における
道幅Ｗi を求める。図６に示すように、道幅Ｗi は点Ｐ
i を始点とし、ポリゴンの内部を通って、最短でポリゴ
ンと交わる線分を見つけ、この線分の長さをＷi とす
る。ステップＳ３４０では、ステップＳ３３０で求めた
道幅Ｗi を用いて車線数ｎi を求める。車線幅員を例え
ば３．５ｍ前後とすると、In step S330, the road width Wi at each point Pi is determined. As shown in FIG. 6, the road width Wi is the point P
With i as the starting point, a line segment that intersects the polygon in the shortest way through the inside of the polygon is found, and the length of this line segment is defined as Wi. In step S340, the number of lanes ni is obtained using the road width Wi obtained in step S330. For example, if the lane width is about 3.5 m,
【数２】 ｎi ＝Ｗi ／３．５ （２） （２）式で求められた値を四捨五入して車線数とする。## EQU2 ## ni = Wi / 3.5 (2) The value obtained by equation (2) is rounded off to obtain the number of lanes.
【００２９】ステップＳ３５０では、道幅Ｗi と車線数
ｎi とから走行リンクの要素になる点を求める。道幅Ｗ
i と車線数ｎi から推定車線幅ｗi として、In step S350, a point that becomes an element of the traveling link is obtained from the road width Wi and the number of lanes ni. Road width W
From i and the number of lanes ni, the estimated lane width wi is
【数３】ｗi ＝Ｗi ／ｎi を求めることができる。そして、点Ｐi からｗi ／２＋
ｗi ×ｍ（０≦ｍ＜ｎi）の位置になる点を走行リンク
の要素とする。## EQU3 ## wi = Wi / ni can be obtained. Then, from the point Pi, wi / 2 +
A point at a position of wi × m (0 ≦ m <ni) is defined as a traveling link element.
【００３０】そして、ステップＳ３６０に進み、処理番
号ｉがｉ＝Ｉ＋１に達したかどうかを判断する。処理番
号ｉがＩ＋１まで達していない場合には、ステップＳ３
６５に進み、処理番号ｉに１を加えた結果を新たな処理
番号ｉとし、ステップＳ３３０以降の処理を繰り返す。Then, the flow advances to step S360 to determine whether or not the processing number i has reached i = I + 1. If the processing number i has not reached I + 1, step S3
Proceeding to 65, the result of adding 1 to the processing number i is set as a new processing number i, and the processing from step S330 is repeated.
【００３１】一方、処理番号ｉがＩ＋１まで達した場合
には、ステップＳ３７０に進む。ステップＳ３７０で
は、接続辺の幅を道幅と考えてステップＳ３４０〜Ｓ３
５０と同様の処理を行い、走行リンクの要素になる点を
求める。そして、ステップＳ３８０では、ステップＳ３
２０とステップＳ３７０で生成した点に基づいて、走行
リンクを生成する。詳しくは、図７に示すように、車線
数が等しいときは、例えば左側の端から順番に接続す
る。また、図８に示すように、車線数が変化する場合
は、敢えて接続することはせずマップマッチング時に補
正を行わない領域を求める。もしくは、外れた場合のみ
に補正する。On the other hand, if the processing number i has reached I + 1, the process proceeds to step S370. In step S370, the width of the connection side is considered to be the road width, and steps S340 to S3
The same processing as in step 50 is performed to determine points that become elements of the traveling link. Then, in step S380, step S3
A travel link is generated based on 20 and the points generated in step S370. More specifically, as shown in FIG. 7, when the number of lanes is equal, for example, the connections are made in order from the left end. In addition, as shown in FIG. 8, when the number of lanes changes, an area where no correction is performed at the time of map matching is determined without connection. Or, it is corrected only when it is off.
【００３２】図３に戻って、ステップＳ５０では、取得
した各ポリゴンに対して、ステップＳ４０で生成された
走行リンクを関連付けする。そして、ステップＳ６０に
進み、処理番号ｋがｋ＝Ｋ＋１に達したかどうかを判断
する。処理番号ｋがＫ＋１まで達していない場合には、
ステップＳ６５に進み、処理番号ｋに１を加えた結果を
新たな処理番号ｋとし、ステップＳ４０以降の処理を繰
り返す。Returning to FIG. 3, in step S50, the running link generated in step S40 is associated with each acquired polygon. Then, the process proceeds to step S60, and it is determined whether or not the process number k has reached k = K + 1. If the processing number k has not reached K + 1,
Proceeding to step S65, the result of adding 1 to the processing number k is set as a new processing number k, and the processing from step S40 is repeated.
【００３３】一方、処理番号ｋがＫ＋１まで達した場合
には、ステップＳ７０に進む。ステップＳ７０では、マ
ップマッチング部２５は、ステップＳ４０で生成された
走行リンクに対して、マップマッチング処理を行う。す
なわち、マップマッチング部２５は、位置検出部１３で
検出された車両の位置情報と、方位検出部１５で検出さ
れた方位情報、地図読込部２１に読み込まれている接続
属性データの交通規制情報とに基づいて、走行リンク生
成部２３で生成された走行リンク上に車両の車両位置を
補正する。On the other hand, if the processing number k has reached K + 1, the process proceeds to step S70. In step S70, the map matching unit 25 performs a map matching process on the travel link generated in step S40. That is, the map matching unit 25 includes the position information of the vehicle detected by the position detection unit 13, the azimuth information detected by the azimuth detection unit 15, and the traffic regulation information of the connection attribute data read by the map reading unit 21. The vehicle position of the vehicle is corrected on the travel link generated by the travel link generation unit 23 based on.
【００３４】そして、ステップＳ８０では、走行リンク
生成部２３は、ステップＳ７０でのマップマッチング処
理の結果に基づいて、車両位置が乗っている可能性が高
い走行リンクと、その走行リンクと接続する一連の走行
リンクを調べる。これらの走行リンクは、車両位置もし
くはこれから車両が走行する可能性があるリンクであ
る。そして、上記条件に該当しないリンク、すなわち、
車両位置もしくはこれから車両が走行する可能性がない
リンクを削除する。In step S80, based on the result of the map matching process in step S70, the traveling link generation unit 23 generates a traveling link with a high possibility that the vehicle position is on the vehicle and a series of traveling links connected to the traveling link. Find out the driving link of. These traveling links are links at which the vehicle may travel or from where the vehicle may travel. And a link that does not meet the above conditions, that is,
Delete the vehicle position or links from which the vehicle is unlikely to travel.
【００３５】ステップＳ９０では、ステップＳ８０での
削除処理の結果残ったリンクが存在するかどうかを判断
する。ステップＳ８０でリンクが全て削除されてしまっ
た場合は、ステップＳ１０に進む。一方、リンクが存在
する場合は、ステップＳ１００に進む。そして、ステッ
プＳ１００では、ステップＳ８０で削除されなかった各
リンクの個数Ｓを計数し、ループ処理の対象として初め
に処理番号ｓ＝１を設定しておく。In step S90, it is determined whether there is a link remaining as a result of the deletion processing in step S80. If all the links have been deleted in step S80, the process proceeds to step S10. On the other hand, if a link exists, the process proceeds to step S100. Then, in step S100, the number S of each link that has not been deleted in step S80 is counted, and a processing number s = 1 is first set as a loop processing target.
【００３６】そして、ステップＳ１１０では、車両の車
両位置から比較的近いリンクを走行リンクとするための
ノード数の基準となる基準個数Ｎや、車両位置からの距
離の基準となる基準距離Ｌを設定する。そして、ステッ
プＳ１２０では、当該処理番号のリンクを含むポリゴン
から他ポリゴンへの接続情報を調べ、通行可能な接続ポ
リゴンを選択する。そして、ステップＳ１３０では、選
択された接続ポリゴンを用いて走行リンクを生成する。In step S110, a reference number N serving as a reference for the number of nodes for setting a link relatively close to the vehicle position of the vehicle as a traveling link, and a reference distance L serving as a reference for a distance from the vehicle position are set. I do. Then, in step S120, connection information from the polygon including the link of the processing number to another polygon is checked, and a connectable polygon that can pass is selected. Then, in step S130, a traveling link is generated using the selected connection polygon.
【００３７】そして、ステップＳ１４０では、生成され
た走行リンクのノード数と車両位置からの距離に対し
て、In step S140, the number of nodes of the generated travel link and the distance from the vehicle position are calculated.
【数４】 ノード数≦Ｎ （４）[Expression 4] Number of nodes ≦ N (4)
【数５】 車両位置からの距離≦Ｌ （５） （４）式，（５）式の両者が成立する場合には、ステッ
プＳ１２０に戻り、上述した処理を繰り返す。## EQU00005 ## Distance from the vehicle position.ltoreq.L (5) If both equations (4) and (5) hold, the process returns to step S120 to repeat the above-described processing.
【００３８】一方、ステップＳ１４０において、（４）
式または（５）式の何れか一方が成立しない場合、すな
わち、生成された走行リンクのノード数がＮよりも多く
なるか、車両位置からの距離がＬよりも大きくなる場合
にはステップＳ１５０に進む。On the other hand, in step S140, (4)
If either the equation or the equation (5) does not hold, that is, if the number of nodes of the generated traveling link is larger than N or the distance from the vehicle position is larger than L, the process proceeds to step S150. move on.
【００３９】ステップＳ１５０では、処理番号ｓがｓ＝
Ｓ＋１に達したかどうかを判断する。処理番号ｓがＳ＋
１まで達していない場合には、ステップＳ１５５に進
み、処理番号ｓに１を加えた結果を新たな処理番号ｓと
し、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。In step S150, the processing number s is s =
It is determined whether or not S + 1 has been reached. Processing number s is S +
If it has not reached 1, the process proceeds to step S155, and the result obtained by adding 1 to the process number s is set as a new process number s, and the processes from step S110 are repeated.
【００４０】一方、処理番号ｓがＳ＋１まで達した場合
には、ステップＳ１６０に進む。ステップＳ１６０で
は、イグニッションキーがＯＦＦ状態になったかどうか
を調べる。ＯＦＦ状態になった場合には処理を終了す
る。On the other hand, if the processing number s has reached S + 1, the process proceeds to step S160. In step S160, it is determined whether or not the ignition key has been turned off. If it is turned off, the process ends.
【００４１】イグニッションキーがＯＦＦ状態ではなく
車両の運転が継続される場合には、ステップＳ１７０で
は、位置検出部１３で車両の位置情報を取得し、ステッ
プＳ７０からステップＳ１６０の一連の処理を繰り返
す。If the ignition key is not in the OFF state and the operation of the vehicle is continued, in step S170, position information of the vehicle is acquired by the position detection unit 13, and a series of processing from step S70 to step S160 is repeated.
【００４２】このように、道路を表す多角形からなる道
路形状データを記憶し、この道路形状データに対応する
交通規制情報および道路形状データ同士の接続状態を表
す接続属性データを記憶しておき、検出された車両の位
置情報に基づいて、車両位置付近の道路形状データ、接
続属性データを読み込み、検出された車両の位置情報と
方位情報に基づいて、読み込んだ道路形状データと接続
属性データから現在の車両の走行リンクを生成し、さら
に、検出された車両の位置情報と方位情報に基づいて、
生成された走行リンク上に車両の車両位置を補正するこ
とで、車両が交差点を右左折した場合でも、正確に車両
位置を補正することができる。As described above, road shape data composed of polygons representing roads are stored, and traffic regulation information corresponding to the road shape data and connection attribute data indicating a connection state between the road shape data are stored. Based on the detected vehicle position information, the road shape data and connection attribute data near the vehicle position are read, and based on the detected vehicle position information and direction information, the current road shape data and connection attribute data are read. A traveling link of the vehicle is generated, and further, based on the detected position information and direction information of the vehicle,
By correcting the vehicle position of the vehicle on the generated travel link, the vehicle position can be accurately corrected even when the vehicle turns right or left at an intersection.
【００４３】また、生成された車両の走行リンクを記憶
しておくことで、次回の走行時には記憶された走行リン
クを読み出して使用することができるため、リンクの生
成に関わる計算量を低減することができる。Also, by storing the generated travel links of the vehicle, the stored travel links can be read out and used at the next travel, thereby reducing the amount of calculation related to link generation. Can be.
【００４４】（第２の実施の形態）図９は、本発明の第
２の実施の形態に係る車両位置算出装置を適用可能なナ
ビゲーション装置５１の構成を示す図である。第２の実
施の形態においては、第１の実施の形態において用いた
ナビゲーション装置１１に対して、車線数情報記憶部５
３を付加したものである。この車線数情報記憶部５３
は、道路の車線数情報を記憶している。(Second Embodiment) FIG. 9 is a diagram showing a configuration of a navigation device 51 to which a vehicle position calculating device according to a second embodiment of the present invention can be applied. In the second embodiment, the navigation device 11 used in the first embodiment is provided with a lane number information storage unit 5.
3 is added. This lane number information storage unit 53
Stores information on the number of lanes on the road.
【００４５】第２の実施の形態における走行リンク生成
部２３およびマップマッチング部２５が行う処理内容
は、第１の実施の形態と同様に、図３および図４に示す
フローチャートを参照して、説明することとする。第２
の実施の形態においては、図３に示すステップＳ３４０
に代わって、車線数情報記憶部５３に記憶されている車
線数情報から車線数ｎi を得るように処理する。The processing performed by the traveling link generation unit 23 and the map matching unit 25 in the second embodiment will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 3 and 4 as in the first embodiment. I decided to. Second
In the embodiment, step S340 shown in FIG.
Instead, processing is performed so as to obtain the lane number ni from the lane number information stored in the lane number information storage unit 53.
【００４６】このように、道路の車線数情報を記憶して
おき、検出された車両の位置情報に基づいて、車両位置
付近の領域の車線数情報を読み込み、読み込んだ車線数
情報を用いて現在の車両の走行リンクを生成すること
で、より正確に走行リンクを生成できる。As described above, the lane number information of the road is stored, the lane number information in the area near the vehicle position is read based on the detected vehicle position information, and the current lane number information is read using the read lane number information. By generating the traveling link of the vehicle, the traveling link can be generated more accurately.
【００４７】この結果、車両が交差点を右左折した場合
でも、従来技術において発生していたオーバーシュート
やアンダーシュートを防止することができる。また、予
め表示用に用意された道路形状データに基づいて、必要
な箇所のリンクのみを生成することで、記憶すべきデー
タ量を削減することができる。As a result, even when the vehicle turns right or left at an intersection, it is possible to prevent the overshoot and the undershoot occurring in the prior art. In addition, by generating only the link of a necessary portion based on the road shape data prepared for display in advance, the amount of data to be stored can be reduced.
【００４８】（第３の実施の形態）図１０は、本発明の
第３の実施の形態に係る車両位置算出装置を適用可能な
ナビゲーション装置７１の構成を示す図である。第３の
実施の形態においては、第１の実施の形態において用い
たナビゲーション装置１１に対して、経路探索部７３を
付加したものである。この経路探索部７３は、目的地ま
での車両が走行すべき経路を探索するものであり、詳し
くは、位置検出部１３と方位検出部１５で検出された車
両の位置情報と方位情報に基づいて例えば周知のダイク
ストラ法を用いて車両の車両位置から目的地までの経路
を探索するものである。(Third Embodiment) FIG. 10 is a diagram showing a configuration of a navigation device 71 to which a vehicle position calculating device according to a third embodiment of the present invention can be applied. In the third embodiment, a route search unit 73 is added to the navigation device 11 used in the first embodiment. The route search unit 73 searches for a route on which the vehicle should travel to the destination. More specifically, the route search unit 73 is based on the position information and the direction information of the vehicle detected by the position detection unit 13 and the direction detection unit 15. For example, a route from the vehicle position of the vehicle to the destination is searched for using a well-known Dijkstra method.
【００４９】第３の実施の形態における走行リンク生成
部２３およびマップマッチング部２５が行う処理内容
は、第１の実施の形態と同様に、図３および図４に示す
フローチャートを参照して、説明することとする。The processing performed by the traveling link generation unit 23 and the map matching unit 25 in the third embodiment will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 3 and 4 as in the first embodiment. I decided to.
【００５０】第１の実施の形態においては、図３に示す
ステップＳ１２０にいおて、通行可能な接続ポリゴンを
選択しているが、第３の実施の形態では、通行可能でか
つ経路上にあるポリゴンを選択するようにしている。In the first embodiment, a traversable connection polygon is selected in step S120 shown in FIG. 3, but in the third embodiment, a traversable connection polygon is selected on the route. A certain polygon is selected.
【００５１】ノード数が５つまでの走行リンクを生成す
ることとした場合、例えば図１１に示すように、道路形
状が格子形状のようになっている領域では、ほとんどの
ポリゴン（ここでは、ポリゴン１６枚分）で走行リンク
を生成しなければならない。When a travel link having up to five nodes is to be generated, for example, as shown in FIG. 11, in a region where the road shape is a lattice shape, most polygons (here, polygons) are used. A running link must be generated for (16 sheets).
【００５２】しかし、走行リンク生成部２３が、経路探
索部７３で探索された経路上にあるポリゴンのみを用い
て走行リンクを生成することにした場合、図１１では自
車位置があるポリゴンを含めて４枚のポリゴンで済むこ
とになる。However, if the traveling link generator 23 decides to generate a traveling link using only the polygons on the route searched by the route searching unit 73, FIG. Only four polygons.
【００５３】このように、目的地までの経路を探索して
おき、探索された経路上に車両の走行リンクを生成する
ことで、車両の車両位置が経路上から外れた場合にの
み、新たに走行リンクを生成すれば、計算量を低減する
ことができる。As described above, the route to the destination is searched, and the traveling link of the vehicle is generated on the searched route, so that only when the vehicle position of the vehicle deviates from the route, a new route is newly obtained. If the travel link is generated, the amount of calculation can be reduced.
【００５４】ここで、図１２〜図１３に示す交差点を参
照して、ポリゴンデータをベースとしたマップマッチン
グ処理に用いるリンクの生成方法について説明する。ま
ず、図１２に示すように、双方向で比較的広い幅員
（５．５ｍ以上）の道路で方向別にリンクを生成する。
さらに、図１３に示すように、交差点に進入する場合
は、左端レーンと右端レーンをリンクとして追加する。
この場合、各リンクが一方通行になるようにリンクを繋
ぐこととする。Here, a method of generating a link used for a map matching process based on polygon data will be described with reference to the intersections shown in FIGS. First, as shown in FIG. 12, a link is generated for each direction on a road having a relatively wide width (5.5 m or more) in both directions.
Further, as shown in FIG. 13, when entering an intersection, the leftmost lane and the rightmost lane are added as links.
In this case, the links are connected so that each link becomes one-way.
【００５５】次に、図１４〜図１５を参照して、オーバ
ーシュート・アンダーシュートの対策方法について説明
する。まず、図１４に示すように、車両の走行軌跡に対
して、道路の中心線から左側部分を２等分する線を基準
にしてマップマッチングを行う。さらに、図１５に示す
ように、車両が左折するときに、左折の動作の直前にお
いて、左端レーンの中心を走行していたものとして距離
ｄｌだけ前進させる補正を行う。Next, with reference to FIGS. 14 and 15, a method for preventing overshoot / undershoot will be described. First, as shown in FIG. 14, map matching is performed on the traveling locus of the vehicle with reference to a line that bisects the left portion from the center line of the road. Further, as shown in FIG. 15, when the vehicle makes a left turn, just before the left turn operation, a correction is made such that the vehicle is traveling the center of the left end lane by a distance dl.
【００５６】一方、車両が右折するときに、右折の動作
の直前において、右端レーンの中心を走行していたもの
として距離ｄｒだけ前進させる補正を行う。なお、図１
５に示す距離ｄｌ、ｄｒを求めるための基準線の位置
は、車両が右左折する直前の数点の走行軌跡に対して、
最小二乗法によって直線近似して求めたものである。On the other hand, when the vehicle makes a right turn, just before the right turn operation, it is assumed that the vehicle is traveling in the center of the right end lane and is advanced by the distance dr. FIG.
The position of the reference line for obtaining the distances dl and dr shown in FIG. 5 is determined with respect to several traveling trajectories immediately before the vehicle turns right and left.
It is obtained by linear approximation using the least square method.
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両位置算出
装置を適用可能なナビゲーション装置１１の構成を示す
図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a navigation device 11 to which a vehicle position calculation device according to a first embodiment of the present invention can be applied.
【図２】詳細地図記憶部１７に記憶されている道路形状
データの内容を模式的に表す図である。FIG. 2 is a diagram schematically illustrating the contents of road shape data stored in a detailed map storage unit 17;
【図３】走行リンク生成部２３およびマップマッチング
部２５が行う処理内容について説明するためのフローチ
ャートである。FIG. 3 is a flowchart for explaining processing performed by a traveling link generation unit 23 and a map matching unit 25;
【図４】走行リンク生成部２３の動作を詳細に説明する
ためのサブルーチンのフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart of a subroutine for explaining an operation of a traveling link generation unit in detail.
【図５】ポリゴンの接続辺の抽出方法について説明する
ための図である。FIG. 5 is a diagram for describing a method of extracting a connection side of a polygon.
【図６】道幅の求め方を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining how to obtain a road width.
【図７】車線数が同じ場合での走行リンクの生成方法を
説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a method of generating a traveling link when the number of lanes is the same.
【図８】車線数が異なる場合での走行リンクの生成方法
を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining a method of generating a traveling link when the number of lanes is different.
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る車両位置算出
装置を適用可能なナビゲーション装置５１の構成を示す
図である。FIG. 9 is a diagram showing a configuration of a navigation device 51 to which a vehicle position calculating device according to a second embodiment of the present invention can be applied.
【図１０】本発明の第３の実施の形態に係る車両位置算
出装置を適用可能なナビゲーション装置７１の構成を示
す図である。FIG. 10 is a diagram showing a configuration of a navigation device 71 to which a vehicle position calculation device according to a third embodiment of the present invention can be applied.
【図１１】道路形状が格子形状のようになっている領域
を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an area where a road shape is a grid shape.
【図１２】双方向で比較的広い幅員の道路において方向
別にリンクを生成することを示す図である。FIG. 12 is a diagram illustrating generation of a link for each direction on a road having a relatively wide width in both directions.
【図１３】経路交差点に進入する場合に、左端レーンと
右端レーンをリンクとして追加する様子を示す図であ
る。FIG. 13 is a diagram showing a state where a left end lane and a right end lane are added as links when approaching a route intersection.
【図１４】道路の中心線から左側部分を２等分する線を
基準にしてマップマッチングを行う様子を示す図であ
る。FIG. 14 is a diagram showing how map matching is performed based on a line that bisects the left portion from the center line of the road.
【図１５】オーバーシュート・アンダーシュートの対策
方法について説明するための図である。FIG. 15 is a diagram for explaining a countermeasure method for overshoot / undershoot.
【図１６】車両が交差点ａでの左折した後に交差点ｃで
２回目の左折を行う様子を示す図（ａ）と、従来の車両
位置算出装置によりアンダーシュートが発生する様子を
示す図（ｂ）である。FIG. 16A is a diagram illustrating a state where a vehicle makes a second left turn at an intersection c after a vehicle turns left at an intersection a, and FIG. 16B is a diagram illustrating a state where an undershoot is generated by a conventional vehicle position calculating device. It is.
【図１７】車両が交差点ａでの右折した後に交差点ｂで
２回目の右折を行う様子を示す図（ａ）と、従来の車両
位置算出装置によりオーバーシュートが発生する様子を
示す図（ｂ）である。FIG. 17 (a) shows a state where a vehicle makes a right turn at an intersection a after making a right turn at an intersection a, and FIG. 17 (b) shows a state where an overshoot is generated by a conventional vehicle position calculating device. It is.
１３ 位置検出部 １５ 方位検出部 １７ 詳細地図記憶部 １９ 属性データ記憶部 ２１ 地図読込部 ２３ 走行リンク生成部 ２５ マップマッチング部 ２７ 表示部 Reference Signs List 13 position detection unit 15 direction detection unit 17 detailed map storage unit 19 attribute data storage unit 21 map reading unit 23 travel link generation unit 25 map matching unit 27 display unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 斎藤 浩 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 中山 沖彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB24 HD03 2F029 AB07 AB09 AB13 AC02 AC14 5H180 AA01 FF05 FF07 FF11 FF22 FF27 FF32 5J062 AA03 BB01 CC07 HH07 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Hiroshi Saito Nissan Motor Co., Ltd., 2 Takaracho, Kanagawa-ku, Yokohama, Kanagawa Prefecture (72) Inventor Hirohiko Nakayama 2 Takaracho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Nissan Motor Co., Ltd. F term (reference) 2C032 HB22 HB24 HD03 2F029 AB07 AB09 AB13 AC02 AC14 5H180 AA01 FF05 FF07 FF11 FF22 FF27 FF32 5J062 AA03 BB01 CC07 HH07
Claims (5)
置検出手段と、 車両の進行方向を方位情報として検出する方位検出手段
と、 道路を表す多角形からなる道路形状データを記憶する詳
細地図記憶手段と、 前記道路形状データに対応する交通規制情報および道路
形状データ同士の接続状態を表す接続属性データを記憶
する属性データ記憶手段と、 前記検出された車両の位置情報に基づいて、前記詳細地
図記憶手段から車両位置付近の道路形状データ、前記属
性データ記憶手段から接続属性データを読み込む地図読
込手段と、 前記検出された車両の位置情報と方位情報に基づいて、
前記地図読込手段が読み込んだ道路形状データと接続属
性データから現在の車両の走行リンクを生成する走行リ
ンク生成手段と、 前記検出された車両の位置情報と方位情報に基づいて、
前記走行リンク生成手段で生成された走行リンク上に車
両の車両位置を補正する車両位置補正手段とを備えたこ
とを特徴とする車両位置算出装置。1. A position detecting means for detecting a position of a vehicle as position information, an azimuth detecting means for detecting a traveling direction of a vehicle as azimuth information, and a detailed map storage for storing road shape data composed of polygons representing roads. Means, traffic regulation information corresponding to the road shape data, and attribute data storage means for storing connection attribute data representing a connection state between the road shape data, and the detailed map based on the detected vehicle position information. Road shape data near the vehicle position from storage means, map reading means for reading connection attribute data from the attribute data storage means, based on the detected position information and direction information of the vehicle,
A traveling link generating unit that generates a traveling link of the current vehicle from the road shape data and the connection attribute data read by the map reading unit, based on the detected vehicle position information and azimuth information,
A vehicle position calculating device, comprising: vehicle position correcting means for correcting the vehicle position of the vehicle on the running link generated by the running link generating means.
数を求め、この車線数を用いて現在の車両の走行リンク
を生成することを特徴とする請求項１記載の車両位置算
出装置。2. The driving link generating means obtains the number of lanes from the road shape data read by the map reading means, and generates a driving link of a current vehicle using the number of lanes. 2. The vehicle position calculating device according to claim 1.
記憶手段を備え、 前記地図読込手段は、 前記検出された車両の位置情報に基づいて、前記車線数
情報記憶手段から車両位置付近の領域の車線数情報を読
み込み、 前記走行リンク生成手段は、 前記地図読込手段が読み込んだ車線数情報を用いて現在
の車両の走行リンクを生成することを特徴とする請求項
２記載の車両位置算出装置。3. A lane number information storage unit for storing lane number information of a road, wherein the map reading unit reads information on the vicinity of the vehicle position from the lane number information storage unit based on the detected vehicle position information. The vehicle position calculation according to claim 2, wherein the lane number information of the area is read, and the travel link generation unit generates a travel link of the current vehicle using the lane number information read by the map read unit. apparatus.
段を備え、 前記走行リンク生成手段は、 前記経路探索手段で探索された経路上に車両の走行リン
クを生成することを特徴とする請求項１乃至３項に記載
の車両位置算出装置。4. A route searching means for searching for a route to a destination, wherein the travel link generating means generates a travel link of a vehicle on the route searched by the route search means. Item 4. The vehicle position calculating device according to items 1 to 3.
両の走行リンクを記憶する走行リンク記憶手段を備えた
ことを特徴とする請求項１乃至４項に記載の車両位置算
出装置。5. The vehicle position calculating device according to claim 1, further comprising a traveling link storage unit that stores a traveling link of the vehicle generated by the traveling link generation unit.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000364745A JP2002168639A (en) | 2000-11-30 | 2000-11-30 | Calculation apparatus for vehicle-position |
| US09/987,274 US6581005B2 (en) | 2000-11-30 | 2001-11-14 | Vehicle position calculation apparatus and method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000364745A JP2002168639A (en) | 2000-11-30 | 2000-11-30 | Calculation apparatus for vehicle-position |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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2000
- 2000-11-30 JP JP2000364745A patent/JP2002168639A/en active Pending
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