JP4768840B2 - 磁気ディスク装置のロード・アンロード制御方法及び装置 - Google Patents
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Description
(1)式ではコイル抵抗は既知とする。しかしながら、磁気ディスク装置を長時間使用した場合などには、コイル電流の影響により温度変化が生じコイル抵抗値が変動する。また、コイル抵抗の個体間のバラツキにより抵抗値に差が出る可能性も高い。
=L(dIvcm/dt)+Rvcm・Ivcm+Vbemf (2)
ここで、Lはインダクタンス、Ivcmはコイル電流、Rvcmはコイル抵抗、Vbemfは逆起電圧である。これ以降ではVmeasをコイル端子間電圧とする。式(2)よりコイルに発生する逆起電圧は以下の形に書き換えられる。
逆起電圧Vbemfはヘッド速度Velに比例するため(比例ゲインをトルク定数Ktとする)、Vbemf=Kt・Velと表せる。これを式(3)へ適用すると、ヘッド速度Velは以下のように表せる。
コイル電流Ivcmは指令電圧Vvcmに基づいて生成され、電流フィードバックが十分に効いていると仮定すると、コイル電流Ivcmと指令電圧Vvcmは比例し、比例係数αを用いてIvcm=α・Vvcmと表せる。また、アンロード制御系は離散時間系で構築されているため、指令電圧が変化した時、インダクタンスによる電圧変化の過渡応答の影響が十分に減衰した後、計測を行った場合、インダクタンスの項の影響を排除可能である。
式(5)において、コイル端子間電圧Vmeas、指令電圧Vvcmは計測可能な値である。コイル抵抗Rvcm、及びトルク定数Ktは動作時の発熱による温度変化や個体差の影響で値が変動するため、コイル抵抗Rvcm、トルク定数Ktとして固定値を用いると、推定される速度Velに誤差を生じる原因となる。そこで、アンロード制御を行う前に通常シーク動作と同様な動作(アンロードキャリブレーションシーク動作)でコイル抵抗Rvcm、トルク定数Ktの正確な値を推定する必要がある。
すなわち、式(6)ではインダクタンスの項が残り、ヘッド速度Velを求めるためには指令電圧Vvcmの時間変化が必要であるが、現実的にはこの時間変化を正確に求めることは不可能である。しかし、一定の指令電圧を与えた場合には指令電圧の時間変化は0になるため、式(5)が成り立つことがわかる。したがって、一定の指令電圧を与えている場合には、計測可能なヘッド速度Vel、コイル端子間電圧Vmeas、指令電圧Vvcmは既知として扱うことができるので、コイル抵抗Rvcm、トルク定数Ktのみが未知数となる。
Kt・Vel2=Vmeas2−Rvcm・α・V0 (8)
式(7)、式(8)をトルク定数Ktについて解くと、式(9)が得られる。
式(7)、式(8)よりコイル抵抗値は式(10)が得られ、推定が可能であることが分かる。
=(Vel1・Vmeas2−Vel2・Vmeas1)
/(α・V0・(Vel1−Vel2)) (10)
本発明で提案する加速時のみ指令電圧を飽和させる手法によるコイル抵抗の推定結果と実際のコイル抵抗の初期値との差を磁気ディスク装置に推定器を実装して測定した。測定結果を図6に示す。コイル抵抗を基準値よりも0.1Ω程度大きくなるように設定をし、コイル抵抗を50回連続して推定した。図6に示すように、基準値と推定したコイル抵抗値の差がほぼ同一に0.1Ω程度であり、コイル抵抗が正しく推定されていることが分かる。
=Vmeas−
((Vel1・Vmeas2−Vel2・Vmeas1)/(α・V0・(Vel1−Vel2)))・Vvcm
(11)
この手法では、逆起電圧を推定するにあたり、定数を使用せずにすべて計測したデータから推定するので、正確に推定できる。また、推定の条件はインダクタンスによる指令電圧の時間変化の影響を排除するため指令電圧が一定であることであるので、アンロードキャリブレーションシーク時に限らず、通常シーク時でも指令電圧が飽和した場合には、この推定手法が適用可能である。また、指令電圧を飽和させるのは、加速時のみであり、減速時には飽和させない。もし、加速時のみならず減速時にも指令電圧を飽和させようとすると、特に低温状況下において減速時の飽和をさせることが困難である問題がある。さらに、減速時に指令電圧を飽和させた後、波形が乱れ、アーム12が振動し、騒音を生じる可能性が高い問題もある。
Kt・Veln=Vmeasn−Rvcm・α・Vn−1 (13)
式(12)、式(13)式をトルク定数Ktについて解くと、次のようになる。
=(Vm−1・Vmeasn−Vn−1・Vmeasm)
/(Veln・Vm−1−Velm・Vn−1) (14)
式(12)、式(14)よりコイル抵抗値は次のようになる。
=(Velm・Vmeasn−Veln・Vmeasm)
/(α・(Velm・Vn−1−Veln・Vm−1)) (15)
式(14)、式(15)においてVm−1=Vn−1=V0の場合には、それぞれ式(9)、式(10)と一致することがわかる。インダクタンスの過渡応答が十分減衰するようサンプリング周期Tsを設定すれば、指令電圧の値(飽和しているか否か)に係わらず、少なくとも任意の2点からコイル抵抗・トルク定数を推定することができる。
指令電圧Vvcmが大きさkのステップ入力であるとしたとき、コイル電流Ivcmの応答波形は次式で表せる。
したがってインダクタンスにおける過渡応答は次のようになる.
L(dIvcm/dt)=L・k・g・f・e−f・t (18)
しかし、コイル端子間電圧Vmeasはローパスフィルタを介して検出されるため過渡応答の減衰は式(18)の減衰よりも遅くなる。ステップ入力の大きさkにも依存するが、実装上の範囲において上記インダクタンスの過渡応答が0に近似可能になるまでの時間は300μsec程度あれば十分であり、観測から制御出力までの時間遅れTdを50μsecとすると、およそ350μsec程度の制御周期とすれば、インダクタンスの影響を考慮せずに制御を行うことが可能である。
この手法を用いれば、指令電圧を飽和させる必要がないため、アンロードキャリブレーションシーク時間の短縮、つまりアンロード時間の短縮が可能となる。この手法を用いても、すべて計測可能な値のみを用いてキャリブレーションを行っているため、パラメータの変動や個体差の影響を受けない。
Claims (15)
- ボイスコイルモータにより駆動されるアームに取り付けられたヘッドのロード・アンロード制御のためにコイル抵抗とトルク定数を推定する方法であって、
コイルの逆起電圧とヘッド速度は比例し、コイル電流と指令電圧は比例する制御系においてアンロードの開始前の、ヘッド速度が指令電圧の変化によるインダクタンスの過渡応答の影響を受けずに、コイルの端子間電圧と指令電圧とコイル抵抗とトルク定数とからなる関係式により規定される期間の少なくとも2つのタイミングで指令電圧に対するボイスコイルモータのヘッド速度とコイル端子間電圧を計測し、
指令電圧と計測された少なくとも2つのヘッド速度とコイル端子間電圧と前記関係式とに基づいてトルク定数とコイル抵抗を求めるコイル抵抗・トルク定数推定方法。 - 前記計測することは前記ボイスコイルモータの加速時の指令電圧が飽和する制御系において指令電圧の飽和中の期間の少なくとも2つのタイミングで前記ボイスコイルモータのヘッド速度とコイル端子間電圧を計測することを特徴とする請求項1記載のコイル抵抗・トルク定数推定方法。
- 前記計測することは通常のシーク動作中にアンロード指令が発行されると通常のシーク制御系よりも低い飽和電圧が設定されるキャリブレーションシーク制御系において前記アンロード指令の発行後の少なくとも2つのタイミングでヘッド速度とコイル端子間電圧を計測する請求項2記載のコイル抵抗・トルク定数推定方法。
- 前記計測することは前記ボイスコイルモータのコイル電流の変化によるインダクタンスの過渡応答が十分減衰した後の少なくとも2つのタイミングで前記ボイスコイルモータのヘッド速度とコイル端子間電圧を計測する請求項1記載のコイル抵抗・トルク定数推定方法。
- 3以上の複数のタイミングで前記ボイスコイルモータのヘッド速度とコイル端子間電圧を計測し、
指令電圧と3以上のヘッド速度とコイル端子間電圧とに基づいて3以上のトルク定数とコイル抵抗の推定値を求め、該3以上のトルク定数とコイル抵抗の平均値、または中央値を求める、あるいは最初の計測値と最終の計測値とに基づいてトルク定数とコイル抵抗とを求めることをさらに具備する請求項1記載のコイル抵抗・トルク定数推定方法。 - ボイスコイルモータにより駆動されるアームに取り付けられたヘッドのロード・アンロード制御のためにコイル抵抗とトルク定数を推定する装置であって、
コイルの逆起電圧とヘッド速度は比例し、コイル電流と指令電圧は比例する制御系においてアンロードの開始前の、ヘッド速度が指令電圧の変化によるインダクタンスの過渡応答の影響を受けずに、コイルの端子間電圧と指令電圧とコイル抵抗とトルク定数とからなる関係式により規定される期間の少なくとも2つのタイミングで指令電圧に対するボイスコイルモータのヘッド速度とコイル端子間電圧を計測する計測手段と、
指令電圧と前記計測手段により計測された少なくとも2つのヘッド速度とコイル端子間電圧と前記関係式とに基づいてトルク定数とコイル抵抗を求める推定手段と、
を具備するコイル抵抗・トルク定数推定装置。 - 前記計測手段は前記ボイスコイルモータの加速時の指令電圧が飽和する制御系において指令電圧の飽和中の期間の少なくとも2つのタイミングで前記ボイスコイルモータのヘッド速度とコイル端子間電圧を計測する請求項6記載のコイル抵抗・トルク定数推定装置。
- 前記計測手段は通常のシーク動作中にアンロード指令が発行されると通常のシーク制御系よりも低い飽和電圧が設定されるキャリブレーションシーク制御系において前記アンロード指令の発行後の少なくとも2つのタイミングでヘッド速度とコイル端子間電圧を計測する請求項7記載のコイル抵抗・トルク定数推定装置。
- 前記計測手段は前記ボイスコイルモータのインダクタンスによるコイル電流の変化によるインダクタンスの過渡応答が十分減衰した後の少なくとも2つのタイミングで前記ボイスコイルモータのヘッド速度とコイル端子間電圧を計測する請求項6記載のコイル抵抗・トルク定数推定装置。
- 前記計測手段は3以上の複数のタイミングで前記ボイスコイルモータのヘッド速度とコイル端子間電圧を計測し、
前記推定手段は指令電圧と3以上のヘッド速度とコイル端子間電圧とに基づいて3以上のトルク定数とコイル抵抗の推定値を求め、該3以上のトルク定数とコイル抵抗の平均値、または中央値を求める、あるいは最初の計測値と最終の計測値とに基づいてトルク定数とコイル抵抗とを求める請求項6記載のコイル抵抗・トルク定数推定装置。 - ヘッドが取り付けられたアームを駆動するボイスコイルモータと、
ヘッドによりディスクから再生したヘッド位置誤差信号に基づいてヘッドを速度制御する第1シーク手段と、
ボイスコイルモータの逆起電圧からヘッド速度を推定して、該ヘッド速度に基づいてヘッドを速度制御する第2シーク手段とを具備し、
前記第2シーク手段は、
コイルの逆起電圧とヘッド速度は比例し、コイル電流と指令電圧は比例する制御系においてアンロードの開始前の、ヘッド速度が指令電圧の変化によるインダクタンスの過渡応答の影響を受けずに、コイルの端子間電圧と指令電圧とコイル抵抗とトルク定数とからなる関係式により規定される期間の少なくとも2つのタイミングで指令電圧に対するボイスコイルモータのヘッド速度とコイル端子間電圧を計測する計測手段と、
指令電圧と前記計測手段により計測された少なくとも2つのヘッド速度とコイル端子間電圧とに基づいてトルク定数とコイル抵抗を求める第1推定手段と、
前記第1推定手段により推定されたトルク定数とコイル抵抗とに基づいて逆起電圧を求めヘッド速度を推定する第2推定手段とを具備する磁気ディスク装置。 - 前記計測手段は前記ボイスコイルモータの加速時の指令電圧が飽和する制御系において指令電圧の飽和中の期間の少なくとも2つのタイミングで前記ボイスコイルモータのヘッド速度とコイル端子間電圧を計測する請求項11記載の磁気ディスク装置。
- 前記第2シーク手段は、前記第1シーク手段の動作中にアンロード指令が発行されると前記第1シーク手段の制御系よりも低い飽和電圧が設定されるキャリブレーションシーク制御系において前記アンロード指令の発行後の少なくとも2つのタイミングでヘッド速度とコイル端子間電圧を計測する請求項12記載の磁気ディスク装置。
- 前記第2シーク手段は、前記第1シーク手段の動作中にアンロード指令が発行されると前記ボイスコイルモータのコイル電流の変化によるインダクタンスの過渡応答が十分減衰した後の少なくとも2つのタイミングで前記ボイスコイルモータのヘッド速度とコイル端子間電圧を計測する請求項11記載の磁気ディスク装置。
- 前記計測手段は3以上の複数のタイミングで前記ボイスコイルモータのヘッド速度とコイル端子間電圧を計測し、
前記第1推定手段は指令電圧と3以上のヘッド速度とコイル端子間電圧とに基づいて3以上のトルク定数とコイル抵抗の推定値を求め、該3以上のトルク定数とコイル抵抗の平均値、または中央値を求める、あるいは最初の計測値と最終の計測値とに基づいてトルク定数とコイル抵抗とを求める請求項11記載の磁気ディスク装置。
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