JP4365375B2 - 記憶装置、シーク制御方法及びプログラム - Google Patents
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- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
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Description
本発明は記憶装置を提供する。本発明の記憶装置は、
ヘッドアクチュエータの駆動によりヘッドを媒体上の目標トラックに向けて移動制御する移動制御部と、
移動中のヘッドが目標トラックに達した際に、トラックセンタに対するヘッド位置との偏差を無くすようにヘッドアクチュエータを比例積分演算により位置制御する位置制御部と、
位置制御部の位置制御の開始から所定の保持時間の間、比例積分演算の積分ゲインを上げた状態に保持するゲイン保持部と、
保持時間が経過した時点で、上げている積分ゲインを滑らかに元の積分ゲインに切り替えるゲイン切替部と、
を設けたことを特徴とする。
位置制御部は、速度制御により目標トラックに対するトラック残数が所定値に低下した際に、積分ゲインを上げた状態とした比例積分演算による位置制御を開始する。
本発明は記憶装置のシーク制御方法を提供する。本発明による記憶装置のシーク制御方法は、
ヘッドアクチュエータの駆動によりヘッドを媒体上の目標トラックに向けて移動制御する移動制御ステップと、
移動中のヘッドが目標トラックに達した際に、トラックセンタに対するヘッド位置との偏差を無くすようにヘッドアクチュエータを比例積分演算により位置制御する位置制御ステップと、
位置制御ステップの位置制御の開始から所定の保持時間の間、比例積分演算の積分ゲインを上げた状態に保持するゲイン保持ステップと、
保持時間が経過した時点で、上げている積分ゲインを滑らかに元の積分ゲインに切り替えるゲイン切替ステップと、
を設けたことを特徴とする。
本発明は記憶装置のコンピュータにより実行されるシーク制御プログラムを提供する。
本発明のシーク制御プログラムは、記憶装置のコンピュータに、
ヘッドアクチュエータの駆動によりヘッドを媒体上の目標トラックに向けて移動制御する移動制御ステップと、
移動中のヘッドが目標トラックに達した際に、トラックセンタに対するヘッド位置との偏差を無くすようにヘッドアクチュエータを比例積分演算により位置制御する位置制御ステップと、
位置制御ステップの位置制御の開始から所定の保持時間の間、比例積分演算の積分ゲインを上げた状態に保持するゲイン保持ステップと、
保持時間が経過した時点で、上げている積分ゲインを滑らかに元の積分ゲインに切り替えるゲイン切替ステップと、
を実行させることを特徴とする。
Kp+Kf(1+s)
となる。
(1)n倍に上げている積分ゲインを直線的に減少させて元の1倍の積分ゲインに切り替えるモード1。
(2)n倍に上げている積分ゲインを切替区間の前段で緩やかに減少し中段で急激に変化させ、更に後段で緩やかに変化させて元の1倍の積分ゲインに切り替えるモード2。
(3)n倍に上げている積分ゲインを指数関数的に減少させて元の1倍の積分ゲインに切り替えるモード3。
(付記)
(付記1)
ヘッドアクチュエータの駆動によりヘッドを媒体上の目標トラックに向けて移動制御する移動制御部と、
移動中のヘッドが目標トラックに達した際に、トラックセンタに対するヘッド位置との偏差を無くすように前記ヘッドアクチュエータを比例積分演算により位置制御する位置制御部と、
前記位置制御部の制御開始から所定の保持時間の間、前記比例積分演算の積分ゲインを上げた状態に保持するゲイン保持部と、
前記保持時間が経過した時点で、前記上げている積分ゲインを滑らかに元の積分ゲインに切り替えるゲイン切替部と、
を設けたことを特徴とする記憶装置。(1)
付記1記載の記憶装置に於いて、前記ゲイン切替部、前記上げている積分ゲインを直線的に減少させて元の積分ゲインに切替えることを特徴とする記憶装置。
付記1記載の記憶装置に於いて、前記ゲイン切替部部は、前記上げている積分ゲインを、切替区間の前段で緩やかに減少させ、中段で急激に変化させ、更に後段で緩やかに変化させて元の積分ゲインに切替えることを特徴とすることを特徴とする記憶装置。
付記1記載の記憶装置に於いて、前記ゲイン切替部部は、前記上げている積分ゲインを指数関数的に減少させて元の積分ゲインに切替えることを特徴とすることを特徴とする記憶装置。(2)
付記1記載の記憶装置に於いて、前記ゲイン保持部は、温度を検出し、検出した温度に応じて前記上げている積分ゲインの保持時間を決定することを特徴とする記憶装置。(3)
付記1記載の記憶装置に於いて、前記ゲイン保持部は、前記保持時間を温度が低いほど長く、温度が高くなるほど短くなるように決定することを特徴とする記憶装置。
付記1記載の記憶装置に於いて、前記ゲイン保持部は、装置の使用温度範囲の各温度に対応して保持時間を格納した制御テーブルを有し、装置の起動時又は装置使用中に所定値を超える温度変動を検出した時に、前記制御テーブルから検出温度に対応した保持時間を取得して設定することを特徴とする記憶装置。
付記1記載の記憶装置に於いて、
前記制御テーブルは、前記ヘッドアクチュエータをフォワード方向に駆動した際のバイアス電流とリバース方向に駆動した際のバイアス電流とのバイアス電流差をパラメータとして前記使用温度範囲の各温度に対する保持時間の特性を格納し、
前記ゲイン保持部は、装置起動時又は装置使用中に所定値を超える温度変動を検出した時に、前記バイアス電流差を測定し、測定したバイアス電流差をパラメータとする前記使用温度範囲の各温度に対する保持時間の特性を選択して使用することを特徴とする記憶装置。
付記1記載の記憶装置に於いて、
前記移動制御部は、ヘッドが現在位置するトラックから目標トラックまでのトラック残数に応じて前記ヘッドアクチュエータを速度制御し、前記目標トラックへの到達で速度制御を停止し、
前記位置制御部は、前記速度制御により目標トラックに対するトラック残数が所定値に低下した際に、積分ゲインを上げた状態とした比例積分演算による位置制御を開始することを特徴とする記憶装置。
記憶装置のシーク制御方法に於いて、
ヘッドアクチュエータの駆動によりヘッドを媒体上の目標トラックに向けて移動制御する移動制御ステップと、
移動中のヘッドが目標トラックに達した際に、トラックセンタに対するヘッド位置との偏差を無くすように前記ヘッドアクチュエータを比例積分演算により位置制御する位置制御ステップと、
前記位置制御ステップの位置制御の開始から所定の保持時間の間、前記比例積分演算の積分ゲインを上げた状態に保持するゲイン保持ステップと、
前記保持時間が経過した時点で、前記上げている積分ゲインを滑らかに元の積分ゲインに切り替えるゲイン切替ステップと、
を設けたことを特徴とする記憶装置のシーク制御方法。(5)
付記10記載の記憶装置のシーク制御方法に於いて、前記ゲイン切替ステップは、前記上げている積分ゲインを直線的に減少させて元の積分ゲインに切替えることを特徴とすることを特徴とする記憶装置のシーク制御方法。
付記10記載の記憶装置のシーク制御方法に於いて、前記ゲイン切替ステップは、前記上げている積分ゲインを、切替区間の前段で緩やかに減少させ、中段で急激に減少させ、更に後段で緩やかに減少させて元の積分ゲインに切替えることを特徴とすることを特徴とする記憶装置のシーク制御方法。
付記10記載の記憶装置のシーク制御方法に於いて、前記ゲイン切替ステップは、前記上げている積分ゲインを指数関数的に減少させて元の積分ゲインに切替えることを特徴とすることを特徴とする記憶装置のシーク制御方法。
付記10記載の記憶装置のシーク制御方法に於いて、前記ゲイン保持ステップは、温度を検出し、検出した温度に応じて前記上げている積分ゲインの保持時間を決定することを特徴とする記憶装置のシーク制御方法。
付記10記載の記憶装置のシーク制御方法に於いて、前記ゲイン保持ステップは、前記保持時間を温度が低いほど長く、温度が高くなるほど短くなるように決定することを特徴とする記憶装置のシーク制御方法。
付記10記載の記憶装置のシーク制御方法に於いて、前記ゲイン保持ステップは、装置の使用温度範囲の各温度に対応して保持時間を格納した制御テーブルを有し、装置の起動時又は装置使用中に所定値を超える温度変動を検出した時に、前記制御テーブルから検出温度に対応した保持時間を取得して設定することを特徴とする記憶装置のシーク制御方法。
付記10記載の記憶装置のシーク制御方法に於いて、
前記制御テーブルは、前記ヘッドアクチュエータをフォワード方向に駆動した際のバイアス電流とリバース方向に駆動した際のバイアス電流とのバイアス電流差をパラメータとして前記使用温度範囲の各温度に対する保持時間の特性を格納し、
前記ゲイン保持ステップは、装置起動時又は装置使用中に所定値を超える温度変動を検出した時に、前記バイアス電流差を測定し、測定したバイアス電流差をパラメータとする前記使用温度範囲の各温度に対する保持時間の特性を選択して使用することを特徴とする記憶装置のシーク制御方法。
付記10記載の記憶装置のシーク制御方法に於いて、
前記移動制御ステップは、ヘッドが現在位置するトラックから目標トラックまでのトラック残数に応じて前記ヘッドアクチュエータを速度制御し、前記目標トラックへの到達で速度制御を停止し、
前記位置制御ステップは、前記速度制御により目標トラックに対するトラック残数が所定値に低下した際に、積分ゲインを上げた状態とした比例積分演算による位置制御を開始することを特徴とする記憶装置のシーク制御方法。
記憶装置のコンピュータに、
ヘッドアクチュエータの駆動によりヘッドを媒体上の目標トラックに向けて移動制御する移動制御ステップと、
移動中のヘッドが目標トラックに達した際に、トラックセンタに対するヘッド位置との偏差を無くすように前記ヘッドアクチュエータを比例積分演算により位置制御する位置制御ステップと、
前記位置制御ステップの位置制御の開始から所定の保持時間の間、前記比例積分演算の積分ゲインを上げた状態に保持するゲイン保持ステップと、
前記保持時間が経過した時点で、前記上げている積分ゲインを滑らかに元の積分ゲインに切り替えるゲイン切替ステップと、
を実行させるを特徴とするシーク制御プログラム。(5)
付記19記載のシーク制御プログラムに於いて、前記ゲイン切替ステップは前記コンピュータに、
前記上げている積分ゲインを直線的に減少させて元の積分ゲインとする切替え、
前記上げている積分ゲインを、切替区間の前段で緩やかに減少させ、中段で急激に減少させ、更に後段で緩やかに減少させて元の積分ゲインとする切替え、又は、
前記上げている積分ゲインを指数関数的に減少させて元の積分ゲインとする切替え、
を実行させることを特徴とすることを特徴とするシーク制御プログラム。
12:ディスクエンクロージャ
14:制御ボード
16:スピンドルモータ(SPM)
18:ボイスコイルモータ(VCM)
20:磁気ディスク媒体
22−1,22−2:ヘッド
24:ヘッドIC
26:MPU
28:バス
30:メモリ
32:不揮発メモリ
34:ホストインタフェース制御部
36:バッファメモリ制御部
38:バッファメモリ
40:ハードディスクコントローラ
42:リードチャネル
44:サーボ復調部
46:VCM回路
48:SPM駆動回路
50:シーク制御部
52:移動制御部
54:位置制御部
56:サーボコントローラ
58:制御テーブル
60:目標速度設定部
62:ヘッド速度レジスタ
64,68,70,76,82,92:加算部
66,84:補正フィルタ
72:PI制御部
74:制御対象
78:目標位置設定部
80:ヘッド位置レジスタ
86:比例演算部
88:遅延部
90:積分演算部
94:ゲイン制御部
96:ゲイン保持部
98:ゲイン切替部
Claims (4)
- ヘッドアクチュエータの駆動によりヘッドを媒体上の目標トラックに向けて移動制御する移動制御部と、
移動中のヘッドが目標トラックに達した際に、トラックセンタに対するヘッド位置との偏差を無くすように前記ヘッドアクチュエータを比例積分演算により位置制御する位置制御部と、
前記位置制御部の制御開始から所定の保持時間の間、前記比例積分演算の積分ゲインを上げた状態に保持するゲイン保持部と、
前記保持時間が経過した時点で、前記上げている積分ゲインを滑らかに元の積分ゲインに切り替えるゲイン切替部と、
を設け、
前記ゲイン保持部は、温度を検出し、検出した温度に応じて前記上げている積分ゲインの保持時間を決定することを特徴とする記憶装置。
- 請求項1記載の記憶装置に於いて、前記ゲイン切替部は、前記上げている積分ゲインを指数関数的に減少させて元の積分ゲインに切替えることを特徴とする記憶装置。
- 記憶装置のシーク制御方法に於いて、
ヘッドアクチュエータの駆動によりヘッドを媒体上の目標トラックに向けて移動制御する移動制御ステップと、
移動中のヘッドが目標トラックに達した際に、トラックセンタに対するヘッド位置との偏差を無くすように前記ヘッドアクチュエータを比例積分演算により位置制御する位置制御ステップと、
前記位置制御ステップの位置制御の開始から所定の保持時間の間、前記比例積分演算の積分ゲインを上げた状態に保持するゲイン保持ステップと、
前記保持時間が経過した時点で、前記上げている積分ゲインを滑らかに元の積分ゲインに切り替えるゲイン切替ステップと、
を設け、
前記ゲイン保持ステップは、温度を検出し、検出した温度に応じて前記上げている積分ゲインの保持時間を決定することを特徴とする記憶装置のシーク制御方法。
- 記憶装置のコンピュータに、
ヘッドアクチュエータの駆動によりヘッドを媒体上の目標トラックに向けて移動制御する移動制御ステップと、
移動中のヘッドが目標トラックに達した際に、トラックセンタに対するヘッド位置との偏差を無くすように前記ヘッドアクチュエータを比例積分演算により位置制御する位置制御ステップと、
前記位置制御ステップの位置制御の開始から所定の保持時間の間、前記比例積分演算の積分ゲインを上げた状態に保持するゲイン保持ステップと、
前記保持時間が経過した時点で、前記上げている積分ゲインを滑らかに元の積分ゲインに切り替えるゲイン切替ステップと、
を実行させ、
前記ゲイン保持ステップは、温度を検出し、検出した温度に応じて前記上げている積分ゲインの保持時間を決定することを特徴とするシーク制御プログラム。
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