JP4764959B1 - 撮影装置及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
不必要な広範囲画像を記録しないようにする。
第1カメラ,第2カメラは、視差画像を撮影する。これら各カメラは設定モードでは、測定対象物の全体を撮影できるようにした全体撮影用焦点距離にズーム駆動されて、スルー画表示のための広範囲画像の撮影を行う。設定モードで視差画像を撮影する際の焦点距離、撮影対象部分を設定した後、視差画像の撮影を指示すると、スルー画表示のための広範囲画像の撮影対象部分の画像が調べられ、広範囲画像の記録の要否が判定される。広範囲画像の記録が必要と判定された場合には、第1カメラで広範囲画像の静止画を撮影してから、各カメラを測定用焦点距離にズーミングして視差画像を撮影する。視差画像の範囲を示す案内枠が合成された広範囲画像が視差画像とともに記録される。
【選択図】図4
第1カメラ,第2カメラは、視差画像を撮影する。これら各カメラは設定モードでは、測定対象物の全体を撮影できるようにした全体撮影用焦点距離にズーム駆動されて、スルー画表示のための広範囲画像の撮影を行う。設定モードで視差画像を撮影する際の焦点距離、撮影対象部分を設定した後、視差画像の撮影を指示すると、スルー画表示のための広範囲画像の撮影対象部分の画像が調べられ、広範囲画像の記録の要否が判定される。広範囲画像の記録が必要と判定された場合には、第1カメラで広範囲画像の静止画を撮影してから、各カメラを測定用焦点距離にズーミングして視差画像を撮影する。視差画像の範囲を示す案内枠が合成された広範囲画像が視差画像とともに記録される。
【選択図】図4
Description
本発明は、三次元情報を取得するための撮影装置及びその制御方法に関するものである。
測定対象物の三次元情報を取得するための撮影装置として、例えばステレオカメラが知られている。ステレオカメラでは、一対のカメラを左右に適当な間隔で離して配置し、測定対象物を被写体として撮影、視差画像を得る。視差画像は、各カメラで撮影された左右一対の視点画像からなる。各視点画像上の対応点の視差に基づいて、測定対象物の三次元情報、すなわち測定対象物の任意の点の三次元空間での座標値を求めることができる。
上記のようにして得られる三次元情報の分解能は、撮影距離が短いほど、また視差画像を撮影する撮影レンズの焦点距離が長いほど高くなる。このため、通常は比較的に長い焦点距離の撮影レンズを用い、撮影距離を短くして測定対象物の一部を撮影している。しかし、このような条件で撮影を行った場合に、測定対象物の形状や表面の模様などによっては、記録された視点画像を見ただけでは測定対象物の撮影箇所がわからないという問題があった。
対象物の広範囲画像と測定または監視対象の箇所の拡大画像とを撮影・記録して、測定または監視対象の箇所が対象物のいずれの箇所であるかを容易に判断できるようにした装置が特許文献1,2によって知られている。
ところで、測定対象物の一部を撮影した視差画像の他に、測定対象物の広範囲画像を撮影して記録する場合では、広範囲画像を撮影するための動作時間や記録容量が余分に必要になるが、一見して視差画像の撮影箇所が測定対象物のいずれの部分であるかがわかるような場合にまで、広範囲画像を撮影・記録することは効率的ではない。一方で、撮影時の操作者の判断で広範囲画像の撮影・記録の要否を決定するようにした場合では、その判断に個人差が生じるため、他のユーザが撮影箇所を識別できないといった問題も生じる。
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであって、不必要な広範囲画像を記録しないようにして、測定対象物の三次元情報を取得するための撮影を効率的に行うことができる撮影装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
上記課題を達成するために、本発明の撮影装置では、撮影部と、判定部と、記録制御部とを備える。撮影部は、可変焦点型の撮影レンズを有する第1のカメラを含む複数のカメラからなる。各カメラは、三次元情報を測定するための測定画像としての視差画像を撮影するときに、同一の焦点距離で測定対象物の測定部分を撮影する。測定部分を含む測定対象物の広範囲な広範囲画像を撮影するときには、視差画像の撮影時よりも撮影レンズの焦点距離を短くして、第1のカメラによって撮影を行う。判定部は、撮影部から得られる測定対象物の測定部分またはその周辺部分の画像に基づいて、広範囲画像の記録の要否を判定する。記録制御部は、判定部によって広範囲画像の記録が必要と判定されたときに、広範囲画像に視差画像の範囲を示す案内を重ねた画像を生成して記録させる。
撮影部は、広範囲画像を撮影する際に、第1のカメラの焦点距離を広角端として撮影するのがよい。
また、本発明の撮影装置では、投光部と、撮影部と、判定部と、記録制御部とを備える。投光部は、測定対象物に測定用の光を照射する投光する。撮影部は、可変焦点型の撮影レンズを備えるカメラを有する。この撮影部は、三次元情報を測定するための測定画像を撮影するときには、測定用の光が照射される測定対象物の測定部分の測定画像を撮影し、測定部分を含む測定対象物の広範囲な広範囲画像を撮影するときには、測定画像の撮影時よりも撮影レンズの焦点距離を短くして撮影を行う。判定部は、撮影部から得られる測定対象物の測定部分またはその周辺部分の画像に基づいて、広範囲画像の記録の要否を判定する。記録制御部は、判定部によって広範囲画像の記録が必要と判定されたときに、広範囲画像に測定画像の範囲を示す案内を重ねた画像を生成して記録させる。
判定部は、測定画像に特徴のある模様を検出できないときに、広範囲画像の記録が必要と判定するのがよい。
判定部は、測定画像に対する、その周辺部分の画像の類似度が所定レベル以上のときに、広範囲画像の記録が必要と判定するのもよい。
判定部は、複数のカメラで撮影される視差画像の対応点の検出を行い、対応点の検出結果に基づいて広範囲画像の記録の要否を判定するのもよい。
判定部は、対応点に1対1で対応する基準点を検出し、この検出される基準点の個数が所定の値N(Nは1以上)以上の場合に、広範囲画像の記録が不要と判定し、それ以外の場合に必要と判定するのもよい。
判定部は、対応点の候補となる対応点候補が複数見つかる基準点を検出し、この検出される基準点の個数が所定の値M(Mは1以上)未満の場合に、広範囲画像の記録が不要と判定し、それ以外の場合に必要と判定するのもよい。
判定部は、対応点に1対1で対応する基準点を検出し、この検出される基準点の個数が所定の値N(Nは1以上)以上、かつ対応点の候補となる対応点候補が複数見つかる基準点を検出し、この検出される基準点のされる個数が所定の値M(Mは1以上)未満の場合に、広範囲画像の記録が不要と判定し、それ以外の場合に必要と判定するのもよい。
さらに、本発明の撮影装置の制御方法では、測定対象物の測定部分またはその周辺部分の画像に基づいて、測定画像の撮影時よりも撮影レンズの焦点距離が短くして撮影した測定対象物の広範囲画像の記録の要否を判定し、広範囲画像の記録が必要と判定されたときに、広範囲画像に測定画像の範囲を示す案内を重ねた画像を生成して記録する。
本発明によれば、測定対象物の測定部分またはその周辺部分の画像を用いて、広範囲画像の記録の要否を判定し、必要と判定されたときに、広範囲画像に測定画像の範囲を示す案内を重ねた画像を記録するように制御するから、測定画像が測定対象物の撮影箇所のいずれの部分であるかがわかるような場合には、その広範囲画像の記録が行われないため無駄をなくし効率化を図ることができる。また、画像を用いて記録の要否を判定するので、操作者の判断の個人差による影響がなくなり、撮影箇所の識別の可否に応じて適切に広範囲画像の記録がされ、また記録されないようにできる。
[第1実施形態]
第1実施形態の三次元情報取得装置の構成を図1に示す。三次元情報取得装置10は、本発明の撮影装置を含む。この三次元情報取得装置10は、第1カメラ11,第2カメラ12によって測定対象物Objの視差画像を撮影し、その視差画像を解析して測定対象物Objの三次元情報、すなわち三次元空間における測定対象物上の任意の点Piの座標値(Xi,Yi,Zi)取得する。測定画像としての視差画像は、異なる視点から撮影された各視点画像の集合であり、三次元情報取得装置10では、第1カメラ11によって撮影される右視点画像と、第2カメラ12によって撮影される左視点画像とからなる。
第1実施形態の三次元情報取得装置の構成を図1に示す。三次元情報取得装置10は、本発明の撮影装置を含む。この三次元情報取得装置10は、第1カメラ11,第2カメラ12によって測定対象物Objの視差画像を撮影し、その視差画像を解析して測定対象物Objの三次元情報、すなわち三次元空間における測定対象物上の任意の点Piの座標値(Xi,Yi,Zi)取得する。測定画像としての視差画像は、異なる視点から撮影された各視点画像の集合であり、三次元情報取得装置10では、第1カメラ11によって撮影される右視点画像と、第2カメラ12によって撮影される左視点画像とからなる。
システム制御部14は、三次元情報取得装置10の各部を統括的に制御する。操作部15は、これを操作することにより、焦点距離の設定、撮影の指示、視差画像の解析の指示などを行うことができる。
三次元情報取得装置10の動作モードとして、測定対象物Objの測定範囲を設定する設定モードと、広範囲画像を撮影する広範囲画像撮影モードと、視差画像を撮影する測定用撮影モードと、視差画像を解析して三次元情報を取得する解析モードとがある。設定モードでは、操作部15の操作で測定範囲を設定する。この測定範囲の設定には、視差画像を撮影する際の測定用焦点距離(撮影画角)、すなわち撮影範囲の広さの設定と、測定対象物Obj上の撮影対象部分の設定が含まれる。
上述のように、三次元情報取得装置10には、第1カメラ11と、第2カメラ12とが設けられている。第1カメラ11と第2カメラ12とは、光軸PL1,PL2が互いに平行となる向きで、左右方向に一定の間隔をあけて配されている。なお、光軸PL1,PL2を平行としたが、適当な輻輳角を持たせて第1カメラ11と第2カメラ12を配してもよい。また、第1カメラ11、第2カメラ12が並ぶ方向は、左右方向に限られるものではない。例えば第1カメラ11、第2カメラ12を上下方向に並べて配してもよい。また、2視点からの各視点画像を撮影しているが、3視点以上の各視点画像を撮影する構成であってもよい。
第1カメラ11は、撮影レンズ11aとイメージセンサ部11bとから構成される。この第1カメラ11は、撮影レンズ11aで結像される光学像をイメージセンサ部11bで電気信号に変換して出力する。イメージセンサ部11bは、例えばCCD型やMOS型のイメージセンサで構成されている。撮影レンズ11aは、ワイド端とテレ端との間で焦点距離を変化させることができるズームタイプとなっている。この撮影レンズ11aのズーミングによって、第1カメラ11の撮影範囲の広狭を調節することができる。第2カメラ12についても、第1カメラ11と同様に、ズームタイプの撮影レンズ12aとイメージセンサ部12bとから構成されている.
レンズ制御部16は、各撮影レンズ11a,12aの焦点距離を調節し、互いに同じ焦点距離となるように制御する。設定モード及び広範囲画像モードでは、レンズ制御部16は、各撮影レンズ11a,12aの焦点距離を全体撮影用焦点距離とし、測定用撮影モードでは、設定モード下で設定される測定用焦点距離とする。なお、広範囲画像を撮影する際には、少なくとも広範囲画像を実際に撮影するカメラだけを全体撮影用焦点距離とすればよい。したがって、第1カメラ11を全体撮影用焦点距離と測定用焦点距離とで変化させ、第2カメラ12を常に測定用焦点距離とする制御であってもよい。
広範囲画像は、測定対象物Objのいずれの部分を視差画像として撮影し、またいずれの部分を撮影したものであるかを提示するために用いる。したがって、広範囲画像は、必ずしも測定対象物Objの全てが撮影されていなくてもよい。すなわち、測定対象物Obj上での撮影対象部分の位置がわかれば、測定対象物Objが部分的に撮影されなくてもよい。全体撮影用焦点距離は、上述の広範囲画像を撮影するための焦点距離であり、例えば測定対象物Objの全体を撮影することができる焦点距離として、測定対象物の大きさに応じて操作者によって予め設定される。なお、撮影レンズ11a,12aの広角端の焦点距離を全体撮影用焦点距離として設定してもよい。
また、レンズ制御部16は、後述する信号処理部17からの画像データに基づいて、測定対象物Objにピントが合致するように各撮影レンズ11a,12aのピントを調節する。このピントの調節は、例えばコントラスト検出法により行うが、他の手法によって調節してもよい。
雲台19は、雲台制御部19aによって制御される。この雲台19に第1及び第2カメラ11,12が取り付けられている。雲台制御部19aは、操作部15の操作に応じて、第1及び第2カメラ11,12の撮影方向を左右方向、上下方向に振るように雲台19を駆動する。これにより、測定対象物Objを固定したまま、撮影対象部分を変更することができる。
なお、第1,第2カメラ11,12を左右方向、上下方向にスライドさせて撮影対象部分を変更してもよい。また、この例では、広範囲画像撮影モードと測定用撮影モードとでは、同一の撮影方向となるように雲台19を固定し、視差画像の撮影範囲が広範囲画像の中央に位置するようにしているが、設定モード及び広範囲画像撮影モードでは、測定用撮影モードと撮影方向を変え、測定対象物Objの全てが広範囲画像として撮影されるように制御してもよい。
信号処理部17は,カメラ11,12のそれぞれに対応して設けた相関二重サンプリング回路、増幅回路、A/D変換器などから構成されている。この信号処理部17は、各カメラ11,12の出力信号にノイズ除去、信号増幅を施した後にデジタル変換し、得られる画像データをバス18に出力する。
バス18には、システム制御部14やレンズ制御部16,信号処理部17などの各部が接続されており、このバス18を通して各部がデータの授受,各種指示の授受を行うことができる。
露出制御部21は、各カメラ11,12を作動させて視差画像、広範囲画像の撮影を行わせる。撮影の際には、露出制御部21は、各カメラ11,12の電子シャッタ速度を制御し、測定画像、広範囲画像が適正露出となるようにする。設定モード及び広範囲画像撮影モードでは、一方のカメラ、例えば第1カメラ11だけで撮影を行う。第1カメラ11は、設定モードでは、スルー画表示のための撮影を行い、広範囲画像撮影モードでは静止画を撮影する。測定用撮影モードでは、第1カメラ11と第2カメラ12とでそれぞれ撮影を行う。
画像処理部22は、撮影された広範囲画像、視差画像に対してホワイトバランス補正やガンマ補正などを行う。また、画像処理部22は、視差画像として撮影される範囲を示す案内枠Gf(図2参照)を広範囲画像に合成した枠付き広範囲画像を生成する枠合成処理を行う。この枠合成処理は、後述する枠設定部23からの測定用焦点距離情報に基づいて行う。
広範囲画像と視差画像(右視点画像)とは、撮影方向を同じにして、第1カメラ11の焦点距離を変化させて撮影するので、それらの画像の中心は一致する。このため、枠合成処理では、案内枠Gfの中心を広範囲画像の中心に一致させ、測定用焦点距離情報に示される撮影画角に対応する大きさの案内枠Gfを重ねるようにして画像合成を行う。
表示部25は、表示すべき画像の画像データを記憶するVRAMや、VRAMに記憶されている画像データに基づいた駆動信号を発生させるドライバ、ドライバからの駆動信号で駆動されることで画像を表示するモニタなどから構成される。
設定モード下では、第1カメラ11から得られる広範囲画像に枠合成処理を施したデータ、すなわち枠付き広範囲画像が順次に表示部25に入力されて表示される。これにより、第1カメラ11で撮影中の広範囲画像をスルー画として観察しながら、それに重ねて表示される案内枠Gfによって、測定対象物Objのいずれの部分を撮影対象部分としているのかを操作者が知ることができる。解析モード下では、表示部25には、例えば枠付き広範囲画像、視差画像、この視差画像を解析することにより得られる三次元情報などが表示される。
圧縮伸長部26は、視差画像、枠付き広範囲画像を記録メディア27に記録する際に、それらのデータを所定形式で圧縮する。また、圧縮伸長部26は、記録メディア27から読み出された視差画像、枠付き広範囲画像を伸長する。伸長された視差画像は、表示部25、解析部31に送られ、伸長された枠付き広範囲画像は、表示部25に送られる。なお、画像を圧縮する際の圧縮率は、測定画像よりも広範囲画像の圧縮率を大きくすることが好ましい。
記録部28は、記録メディア27に対する画像データの書き込み読み出しを行う。詳細を後述する判定処理によって広範囲画像の記録が必要と判断された場合には、記録部28は、枠付き広範囲画像と視差画像の各データを含む1つのファイルを生成し、このファイルを記録する。この記録されるファイルには、視差画像の撮影に用いた測定焦点距離などの、三次元情報を解析する際に必要となる情報も記録される。一方、広範囲画像の記録が不要と判断された場合には、記録部28は、画像データとして視差画像だけを含むファイルを生成して記録する。記録メディア27からファイルを読み出したときには、記録部28は、ファイル中に含まれる視差画像、枠付き広範囲画像を、圧縮伸長部26に送る。
なお、この例では、対応する枠付き広範囲画像と測定画像とを1つのファイルとして記録することにより、これらの関連付けを行っているが、関連付けの手法はこれに限られない。例えば、枠付き広範囲画像と視差画像とを別ファイルとして記録し、それらのファイルに含まれるタグに関連づけられる他方のファイル名を記録したり、双方のファイルを関連付けるためのファイルを記録したりしてもよい。記録メディア27の代わりに、メモリやハードディスクなどに記録してもよい。
また、広範囲画像あるいは枠付き広範囲画像からサムネイル画像を作成し、ファイルのサムネイル画像とすることも好ましい。このようにすれば、必要な視差画像を含むファイルを迅速に見つけることができる。
枠設定部23は、測定用撮影モードでの測定用焦点距離を設定し、その測定用焦点距離をメモリ23aに記憶する。測定用焦点距離の設定は、設定モード下での操作部15による撮影画角の設定操作に応答して行われる。メモリ23aに記憶される測定用焦点距離は、測定用焦点距離情報として画像処理部22に送られ、枠付き広範囲画像を生成する際に用いられる。また、測定用撮影モード時には、メモリ23aに記憶されている測定用焦点距離がレンズ制御部16によって参照され、その測定用焦点距離となるように第1カメラ11,第2カメラ12がズーミングされる。
判定部32は、枠付き広範囲画像の記録の要否を判定する判定処理を行う。この判定処理では、判定部32は、広範囲画像の記録の要・不要の判定を視差画像として撮影される撮影対象部分が他の部分と区別可能か否かという観点で行う。この例では、設定モード中に撮影される広範囲画像を用い、それの視差画像に相当する領域内(測定画像の撮影対象部分)を調べ、その領域内に特徴のある模様を検出できたときには、枠付き広範囲画像の記録が不要と判定し、特徴のある模様を検出できないときには枠付き広範囲画像の記録が必要と判定する。
特徴のある模様としては、例えば点や線の配列、色の配列や濃淡やそれらの組み合わせによって表現される形状、マークなどを挙げることができる。また、特徴のある模様としては、予め設定したパターンとすることもできる。なお、他の部分と区別できるかという観点からは、同様な模様が繰り返されており、視差画像の周囲も同様な模様の配列となっていることが推測されるような場合には、特徴のある模様を検出できないと判定するのがよい。枠付き広範囲画像の記録が必要と判定した場合には、広範囲画像撮影モードとして広範囲画像の撮影を行ってから、測定用撮影モードとして視差画像の撮影を行う。
判定部32は、設定モード下で撮影される広範囲画像を用いて判定を行っているが、例えば設定モード下で第2カメラ12を測定用焦点距離に設定し、この第2カメラ12で撮影された視点画像を用いて判定行ってもよい。また、判定処理を測定用撮影モードでの撮影後に行ってもよく、この場合には、測定用撮影モードで撮影された視点画像のいずれか一方を判定に用いることができる。
解析部31は、視差画像を解析し、測定対象部の範囲の各部分の三次元情報を演算して求める。この解析では、各視点画像のうちの一方、例えば左視点画像を基準画像とし、他方を参照画像として、基準画像中の基準点(画素)と同一点を撮影した参照画像中の対応点の視差を求め、この視差と、各カメラ11,12の画素サイズ、焦点距離や撮影距離、カメラ間隔(基線長)などから撮影レンズの光軸に平行な方向での距離(奥行き方向の距離)、奥行き方向に垂直な平面方向での座標を算出する。算出される三次元情報は、表示部25に表示され、また記録部25を介して記録メディア27に記録される。
設定モードでの表示部25の表示画面の一例を図2Aに示す。表示部25の表示画面には、広範囲画像35に案内枠Gfを合成した枠付き広範囲画像36が表示される。この案内枠Gfによって示される領域は、図2Bに示す右視点画像37R、図2Cに示す左視点画像37Lの撮影範囲とほぼ同じになっている。
なお、この例では、第1カメラ11で撮影する広範囲画像35の中心に案内枠Gfの中心を一致させているので、案内枠Gfで示す領域は、右視点画像37Rの領域とおおよそ同じになる。しかし、厳密には左右の各視点画像の撮影範囲は異なるので、左視点画像と右視点画像の重複領域を算出し、重複領域を枠として表示するようにしても良い。また、記録時の枠も同様に重複領域としても良い。また、設定モード下で表示部25に測定用焦点距離で撮影される画像を表示するようにしてもよい。
図3は、解析モード下での表示部25の表示状態の一例を示している。表示部25の表示画面の右半分には、グラフィック表示エリア41、データ表示エリア42が設けられている。グラフィック表示エリア41には、視差画像から解析された3次元情報に基づいて生成される測定対象物Objの測定部分の形状を視覚化したグラフィックが表示される。データ表示エリア42は、解析された3次元情報のデータが表示される。
表示部25の左半分には、右視点画像エリア43R、左視点画像エリア43L、広範囲画像エリア44が設けられている。右視点画像エリア43R、左視点画像エリア43Lには、右視点画像、左視点画像が表示され、広範囲画像エリア44には枠付き広範囲画像が表示される。なお、枠付き広範囲画像が記録されていない場合には、表示されない。
次に上記構成の作用について説明する。測定対象物Objの撮影を行う場合には、まず測定対象物Objをカメラ11,12の前方に置く。次に、操作者は、操作部15を操作して、三次元情報取得装置10を設定モードにする。
設定モードとなると、図4に示すように、レンズ制御部16の制御の下で、撮影レンズ11a,12aがそれぞれ全体撮影用焦点距離にまでズーム駆動される。また、設定モードとなることにより、第1カメラ11での動画の撮影が開始され、その撮影画像、すなわち広範囲画像が信号処理部17を介して画像処理部22に送られる。この画像処理部22には、枠設定部23にそれまでに設定されている測定用焦点距離情報が入力されている。このため、現在撮影されている広範囲画像に、その測定用焦点距離に対応する撮影範囲を示す案内枠Gfが合成された枠付き広範囲画像が生成され、これが表示部25に送られて表示されるようになる。
操作者は、表示部25に表示されている枠付き広範囲画像を観察しながら、案内枠Gf内に測定しようとする測定対象物Objの部分が入るように、操作部15を操作し、雲台19を作動させて各カメラ11,12の撮影方向を調節する。また、操作部15を操作して、測定用焦点距離の調節を行う。測定用焦点距離を行うと、各カメラ11,12の焦点距離は、この時点では全体撮影用焦点距離に維持されるが、枠設定部23に設定・記憶されている測定用焦点距離が変化する。このため、その変化に対応して撮影中の広範囲画像に合成される案内枠Gfのサイズが増減される。これにより、操作者は、表示部25に表示されている枠付き広範囲画像を観察することで、視差画像として撮影される撮影対象部分を知ることができる。
上記のような操作で撮影対象部分を所望とする範囲、位置とした後、操作部15を操作して視差画像の撮影を指示する。この指示により、まず広範囲画像の記録の要否の判定処理が判定部32によって行われる。
判定処理では、図5に示すように、現時点で第1カメラ11によって撮影されている1フレーム分の広範囲画像を取り出して、その広範囲画像のうちの撮影対象部分となるべき領域内に特徴のある模様が検出されるか否かが調べられる。そして、特徴のある模様が検出された場合には、広範囲画像の記録が不要となるため、この後に測定用撮影モードに移行し、検出できなかった場合には、広範囲画像の記録が必要となるため、広範囲画像撮影モードに移行する。
例えば、特徴のある模様が検出されずに、広範囲画像撮影モードに移行した場合には、全体撮影用焦点距離を維持したまま、第1カメラ11の露出制御とピント合わせを行って静止画撮影を行う。これにより、記録するための広範囲画像の撮影が行われ、この広範囲画像に案内枠Gfが画像処理部22で合成されて、枠付き広範囲画像が生成される。生成された枠付き広範囲画像は、圧縮伸長部26に送られてデータ圧縮された後に、記録部28に送られる。
なお、広範囲画像撮影モードを実行して広範囲画像を撮影する代わりに、視差画像の撮影を指示の時点あるいはその直前に設定モードで撮影されていた1フレーム分の広範囲画像を用いるように構成してもよい。
上記のようにして枠付き広範囲画像が生成された後、あるいは広範囲画像の記録が不要と判断された後には、測定用撮影モードとなる。測定用撮影モードとなると、レンズ制御部16によって、枠設定部23に設定・記憶されている測定用焦点距離が参照され、その焦点距離となるように各カメラ11,12がズーミングされる。
ズーミングの後、第1,第2カメラ11,12の露出制御とピント合わせが行われてから、各カメラ11,12によって静止画の撮影が行われる。これにより、広範囲画像上の案内枠Gfで示されていた測定対象物Objの撮影対象部分を撮影した右視点画像と左視点画像からなる視差画像が撮影される。そして、視差画像は、圧縮伸長部26に送られてデータ圧縮された後に記録部28に送られる。
視差画像が記録部28に入力されると、枠付き広範囲画像と視差画像とを含むファイルが生成され、これが記録メディア27に記録される。なお、広範囲画像の記録が不要と判定されている場合には、視差画像だけを含むファイルが生成されて記録メディア27に記録される。
視差画像の解析を行う場合には、操作部15を操作して解析モードにする。なお、測定用撮影モードの後に、自動的に解析モードに移行させてもよい。解析モード下では、操作部15を操作して、記録メディア27に記録されている解析すべきファイルを選択する。
選択されたファイルは、記録部28によって記録メディア27から読み出され、そしてその中に含まれる画像が取り出される。例えば、選択されたファイルが視差画像と枠付き広範囲画像とを含むものであるときには、それら各画像がファイルから取り出され、それぞれ圧縮伸長部26によって伸長される。この後に、視差画像と枠付き広範囲画像が表示部25に送られて、右視点画像エリア43R、左視点画像エリア43L、広範囲画像エリア44にそれぞれ表示される。操作者は、広範囲画像エリア44に表示される枠付き広範囲画像を参照することにより、表示されている視差画像が測定対象物のいずれの部分のものであるかを知ることができる。
また、視差画像が解析部31に送られ、この解析部31で解析されて得られる三次元情報と、結果を視覚化したグラフィックとが表示部25に送られ、データ表示エリア42,グラフィック表示エリア41にそれぞれ表示される。
上記実施形態では、その判定処理において、特徴のある模様を視差画像の撮影対象部分から検出できるか否かによって、広範囲画像を記録するか否かを判定しているが、この判定の手法は、これに限られるものではない。
図6は、撮影対象部分の画像とその周辺部分の画像との一致度(類似度)によって、広範囲画像記録の要否を判断する例を示している。この例では、広範囲画像内の撮影対象部分の画像と、その周辺部分の画像との一致度を演算して求め、その一致度が所定値以上であるときは、周辺に類似する領域があるため撮影対象部分を明確にするために広範囲画像の記録を必要と判定し、一致度が所定値未満のときには広範囲画像の記録を不要と判定する。
例えば図7に示すように、視差画像の撮影対象部分の画像Ptの周辺部分を、画像Ptと同じサイズの複数の画像Pcに区分し、それぞれの画像Pt、Pcについて画素値のヒストグラムを求める。そして、画像Ptと1つの画像Pcの同じ画素値どうしのヒストグラムの値の差分(絶対値)を各画素値について求め、各画素値の差分を合計した値の逆数を一致度とする。そして、いずれか1つの画像Pcの一致度が所定値以上であるときに広範囲画像の記録が必要と判定する。
なお、上記の例では、一致度の判定にヒストグラムを用いているが、一致度を求める手法はこれに限られるものではなく、例えば画像Ptと各画像Pcを適当な画素数からなる複数のブロックにそれぞれ分割し、画像Ptと1つの画像Pcの対応するブロック同士の画素値の平均値の差分をそれぞれ求め、その差分の合計値の逆数を一致度としてもよい。また、画像Ptと各画像Pcを周波数に変換し、その周波数同士の比較によって一致度を判定してもよい。
また、周辺部分としては、視差画像の撮影対象部分の画像の周囲に限らず、図8にハッチングで示すように、一部が視差画像の撮影対象部分に重なる領域であってもよい。また、撮影対象部分の画像と一致度が判定される画像Pcを区画する際に、画像Pcの領域の一部が相互に重なってもよい。
さらに、判定処理は、図9に示す例のように、各カメラ11,12で撮影された広範囲画像中の撮影対象部分の各画像の対応点の検出を行い、その対応点の検出結果に基づいて広範囲画像の記録の要否を判定してもよい。
図9に示す例では、対応点の検出が正常に行えない場合に、広範囲画像の記録が必要と判定し、正常に行える場合には、記録が不要としている。この判定では、対応点に1対1で対応する基準点の検出個数が所定の値N以上、かつ対応点の候補となる対応点候補が複数見つかる基準点の検出個数が所定の値M未満のときに、対応点の検出が正常に行えると判断して広範囲画像の記録が不要とし、それ以外の場合には対応点の検出を正常に行えず広範囲画像の記録が必要とする。
上記の判定に用いる値N,値Mは、広範囲画像の記録を必要とする場合の撮影対象部分の特徴の有無の程度や、視差画像の画素数などに応じて、1以上の値に適宜決定することができる。値Nは、撮影対象部分中に他の部分と区別するために必要な特徴的な部分の多さを判断する基準値となり、この値Nが大きいほど、撮影対象部分が他の部分と区別し易いような場合でも広範囲画像が記録されるようになる。一方、値Mは、例えば繰り返し模様が多い、模様や濃淡がない等のように、撮影対象部分中に他の部分と区別できないような部分の多さを判断する基準値となり、この値Mが大きいほど、撮影対象部分が他の部分と区別し難いような場合でも広範囲画像が記録されなくなる。
なお、この例では、値Nと値Mとの両方を用いて広範囲画像の記録の要否の判定を行っているが、値Nだけ、あるいは値Mだけを用いて広範囲画像の記録の要否の判定することもできる。また、広範囲画像中の撮影対象部分の各画像に代えて、測定用焦点距離で撮影された視差画像を用いることもできる。
図10は、視差画像を撮影するカメラとは別に、広範囲画像を撮影するカメラを設けたものである。第1,第2カメラ11,12は、視差画像を撮影するように測定用焦点距離に設定され、第3カメラ48は、全体撮影用焦点距離に設定される。この第3カメラ48は、雲台19に固定されており、撮影範囲の中心が第1,第2カメラ11,12のものとほぼ一致するように、その撮影方向が第1,第2カメラ11,12とともに変えられる。
なお、第3カメラ48の撮影方向を第1,第2カメラ11,12とは独立して変えられるようにしてもよい。この場合にも、上記と同様に撮影範囲の中心が第1,第2カメラ11,12のものと一致するように制御することもできる。また、第1,第2カメラ11,12の撮影方向によらず、第3カメラ48が常に測定対象物Objの全体を撮影できるように制御することもできる。
[第2実施形態]
第2実施形態の三次元情報装置の構成を図11,図12に示す。この三次元情報装置50は、光切断法によって測定対象物の三次元情報を測定するものである。なお、三次元情報装置50は、スリット光を測定対象物に照射して1台のカメラで測定画像を撮影する他は、第1実施形態と同様であり、実質的に機能が同じ構成部材には、同じ符号を付してその説明を省略する。
第2実施形態の三次元情報装置の構成を図11,図12に示す。この三次元情報装置50は、光切断法によって測定対象物の三次元情報を測定するものである。なお、三次元情報装置50は、スリット光を測定対象物に照射して1台のカメラで測定画像を撮影する他は、第1実施形態と同様であり、実質的に機能が同じ構成部材には、同じ符号を付してその説明を省略する。
雲台19上には、投光器51、カメラ52が配置されている。投光器51は、測定用撮影モード時に、例えばレーザ装置などから出力された縦長のスリット状のスリット光を測定対象物Objに照射する。この投光器51は、走査制御部53で駆動が制御される走査機構51aを有しており、この走査機構51aによるスリット光の照射位置の移動と、スリット光の照射とを繰り返し行う。
カメラ52は、撮影レンズ52a、イメージセンサ部52bとから構成される。このカメラ52は、第1実施形態の第1カメラ11と同様に制御され、設定モード及び広範囲画像撮影モードでは、全体撮影用焦点距離とされて広範囲画像の撮影を行い、測定用撮影モードで測定用焦点距離とされて測定画像の撮影を行う。
測定用撮影モードでは、測定画像として撮影される範囲をスリット光の照射位置が順次に移動している間、イメージセンサ部52bでの電荷蓄積を行うことにより、照射位置が変えられた多数のスリット光を1枚の測定用画像に撮影する。解析部31は、上記のように撮影される測定用画像を解析して、測定対象物Objの測定範囲の三次元情報を求める。なお、スリット光の照射位置が移動するごとに1枚の測定画像を撮影するように構成してもよい。
この例においても、図12に示すように、広範囲画像の記録の要否を判定し、広範囲画像の記録が必要と判定された場合に、カメラ52で広範囲画像を撮影し、それに案内枠を合成した枠付き広範囲画像を記録する。なお、判定処理では、第1実施形態において説明した特徴ある模様が検出できるか否かで判定する手法、撮影対象部分の画像とその周辺領域の画像との一致度(類似度)で判定する手法を用いることができる。
この第2実施形態では、光切断法を用いた三次元情報装置について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、投光器から光を測定対象物に照射し、その像を測定画像として撮影する各種三次元情報装置に利用することができる。例えば、投光器から格子パターンを測定対象物に投影し、ワーク上の変形格子像を測定画像としてカメラで撮影するものや、投光器から測定対象物に照射されたスポット光をカメラで撮影して測定画像とするものに利用でできる。また、図10に示す例と同様に、図13に示すように、広範囲画像を撮影するためのカメラ48を設けてもよい。
上記各実施形態では、広範囲画像を測定画像に関連づけて記録しているが、測定画像に変えて測定画像から取得される三次元情報に関連づけて記録してもよい。また、三次元情報の解析をPC等の外部装置で行っても良い。
10,50 三次元情報取得装置
11,12,52 カメラ
11a,12a,52a 撮影レンズ
28 記録部
32 判定部
11,12,52 カメラ
11a,12a,52a 撮影レンズ
28 記録部
32 判定部
Claims (10)
- 可変焦点型の撮影レンズを有する第1のカメラを含む複数のカメラからなり、三次元情報を測定するための測定画像としての視差画像を撮影するときには、同一の焦点距離で測定対象物の測定部分を各カメラで撮影し、測定部分を含む測定対象物の広範囲な広範囲画像を撮影するときには、視差画像の撮影時よりも撮影レンズの焦点距離を短くした第1のカメラで撮影を行う撮影部と、
前記撮影部から得られる測定対象物の測定部分またはその周辺部分の画像に基づいて、広範囲画像の記録の要否を判定する判定部と、
前記判定部によって広範囲画像の記録が必要と判定されたときに、広範囲画像に視差画像の範囲を示す案内を重ねた画像を生成して記録させる記録制御部とを備えたことを特徴とする撮影装置。 - 前記撮影部は、広範囲画像を撮影する際に、第1のカメラの焦点距離を広角端として撮影することを特徴とする請求項1記載の撮影装置。
- 測定対象物に測定用の光を照射する投光する投光部と、
可変焦点型の撮影レンズを備えるカメラを有し、三次元情報を測定するための測定画像を撮影するときには、測定用の光が照射される測定対象物の測定部分の測定画像を撮影し、測定部分を含む測定対象物の広範囲な広範囲画像を撮影するときには、測定画像の撮影時よりも撮影レンズの焦点距離を短くして撮影を行う撮影部と、
前記撮影部から得られる測定対象物の測定部分またはその周辺部分の画像に基づいて、広範囲画像の記録の要否を判定する判定部と、
前記判定部によって広範囲画像の記録が必要と判定されたときに、広範囲画像に測定画像の範囲を示す案内を重ねた画像を生成して記録させる記録制御部とを備えたことを特徴とする撮影装置。 - 前記判定部は、測定画像に特徴のある模様を検出できないときに、広範囲画像の記録が必要と判定することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の撮影装置。
- 前記判定部は、測定画像に対する、その周辺部分の画像の類似度が所定レベル以上のときに、広範囲画像の記録が必要と判定することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の撮影装置。
- 前記判定部は、前記複数のカメラで撮影される視差画像の対応点の検出を行い、対応点の検出結果に基づいて広範囲画像の記録の要否を判定することを特徴とする請求項1記載の撮影装置。
- 前記判定部は、対応点に1対1で対応する基準点を検出し、この検出される基準点の個数が所定の値N(Nは1以上)以上の場合に、広範囲画像の記録が不要と判定し、それ以外の場合に必要と判定することを特徴とする請求項6記載の撮影装置。
- 前記判定部は、対応点の候補となる対応点候補が複数見つかる基準点を検出し、この検出される基準点の個数が所定の値M(Mは1以上)未満の場合に、広範囲画像の記録が不要と判定し、それ以外の場合に必要と判定することを特徴とする請求項6記載の撮影装置。
- 前記判定部は、対応点に1対1で対応する基準点を検出し、この検出される基準点の個数が所定の値N(Nは1以上)以上、かつ対応点の候補となる対応点候補が複数見つかる基準点を検出し、この検出される基準点の個数が所定の値M(Mは1以上)未満の場合に、広範囲画像の記録が不要と判定し、それ以外の場合に必要と判定することを特徴とする請求項6記載の撮影装置。
- 三次元情報を取得するために測定対象物の一部の測定画像を撮影する撮影装置の制御方法において、
測定対象物の測定部分またはその周辺部分の画像に基づいて、測定画像の撮影時よりも撮影レンズの焦点距離が短くして撮影した測定対象物の広範囲画像の記録の要否を判定し、
広範囲画像の記録が必要と判定されたときに、広範囲画像に測定画像の範囲を示す案内を重ねた画像を生成して記録することを特徴とする撮影装置の制御方法。
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