JP4762275B2 - Steering device - Google Patents

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JP4762275B2
JP4762275B2 JP2008185280A JP2008185280A JP4762275B2 JP 4762275 B2 JP4762275 B2 JP 4762275B2 JP 2008185280 A JP2008185280 A JP 2008185280A JP 2008185280 A JP2008185280 A JP 2008185280A JP 4762275 B2 JP4762275 B2 JP 4762275B2
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Description

本発明は、操舵輪を操舵し車体を所望の方向へ走行させる操舵走行装置に関する。   The present invention relates to a steering traveling device that steers steering wheels to travel a vehicle body in a desired direction.

図９に示すピッキングトラック１０１は、運転者が乗込むキャビン１０３をフォーク１
０５と共に昇降させる荷役車両である。符号１０７は、運転者が踏み込んだときに車輪の
制動を解除するフートブレーキを指している。ピッキングトラック１０１は、その車体２
５の下側に操舵輪が隠れるので、運転者は操舵輪の姿勢を視認することができない。この
ため、ピッキングトラック１０１を的確に運転するには、運転者の熟練が必要である。こ
れを解消するために、特許文献１は、ステアリングホイールの回転角、又は操舵輪の操舵
角に基づき車体の走行する向きを算定し、この向きを表示手段に表示する技術を開示して
いる。 The picking truck 101 shown in FIG.
This is a cargo handling vehicle that moves up and down with 05. Reference numeral 107 indicates a foot brake for releasing the braking of the wheel when the driver steps on. Picking truck 101 has its body 2
Since the steering wheel is hidden below 5, the driver cannot visually recognize the attitude of the steering wheel. For this reason, a driver | operator's skill is required in order to drive the picking truck 101 correctly. In order to solve this problem, Patent Document 1 discloses a technique for calculating the traveling direction of the vehicle body based on the rotation angle of the steering wheel or the steering angle of the steering wheel and displaying the direction on the display means.

しかしながら、図１０に示す運転者１１０は、ピッキングトラック１０１が矢印Ｂ方向
へ後進するとき、ステアリングホイール２７を操作しながら、車体２５の後方へ視線を向
けるので、操作盤２９に設けられた表示手段１１２に注意を払うことができない。或いは
、ピッキングトラック１０１が後進する最中に、表示手段１１２を見ようとする運転者１
１０が、操作盤２９を頻繁に振り返るという雑作を強いられる。 However, since the driver 110 shown in FIG. 10 turns the line of sight toward the rear of the vehicle body 25 while operating the steering wheel 27 when the picking truck 101 moves backward in the arrow B direction, display means provided on the operation panel 29 is provided. 112 can not pay attention. Alternatively, the driver 1 who wants to see the display means 112 while the picking truck 101 moves backward.
10 is forced to perform the miscellaneous work of frequently looking back at the operation panel 29.

図中の矢印Ｆは、操作盤２９に対面する運転者１１０の前方へ車体２５が直進する方向
を指している。また、矢印Ｒ,Ｒ',Ｌ,Ｌ’方向へ車体２５が旋回することを、以下でそれ
ぞれ前方右旋回、後方右旋回、前方左旋回、後方左旋回と称する。
特開２００２−２７４７９８号公報 An arrow F in the figure indicates a direction in which the vehicle body 25 goes straight ahead of the driver 110 facing the operation panel 29. Further, the turning of the vehicle body 25 in the directions of arrows R, R ′, L, and L ′ is hereinafter referred to as front right turn, rear right turn, front left turn, and rear left turn, respectively.
JP 2002-274798 A

本発明は、運転者が視覚に依存することなく車両の走行する向きを知覚できる操舵走行
装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a steering traveling device that allows a driver to perceive the traveling direction of a vehicle without depending on vision.

本発明は上記目的を達成するため、操舵輪を車体に対して１８０°の範囲で操舵する操舵装置と、前記操舵輪が操舵される操舵角を検出する方向検出手段と、前記車体に旋回自在に設けられたステアリングノブと、前記ステアリングノブが旋回する３６０°の範囲に、前記操舵輪が操舵される範囲に相当する２つの角度領域を割り当て、前記ステアリングノブが旋回される旋回角を、前記２つの角度領域で検出する角度検出手段と、前記車体を前記操舵輪の操舵された方向へ前進させ、又はその反対方向へ後進させる走行装置と、前記車体の前進又は後進を指令する指令信号を送出する前後切換手段と、前記操舵装置及び前記走行装置を制御する制御装置とを備え、前記角度検出手段が前記２つの角度領域のうち一の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記車体の前進を指令する指令信号に基づき、前記制御装置が、前記ステアリングノブの旋回角に前記操舵輪の操舵角が合致するように前記操舵装置を動作させ、前記走行装置が前記車体を前進させ、前記角度検出手段が前記２つの角度領域のうち一の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記車体の後進を指令する指令信号に基づき、前記制御装置は前記操舵装置及び前記走行装置を動作させず前記車体を停止させておき、前記角度検出手段が前記２つの角度領域のうち他の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記車体の後進を指令する指令信号に基づき、前記制御装置が、前記ステアリングノブの旋回角に前記操舵輪の操舵角が合致するように前記操舵装置を動作させ、前記走行装置が前記車体を後進させ、前記角度検出手段が前記２つの角度領域のうち他の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記車体の前進を指令する指令信号に基づき、前記制御装置は前記操舵装置及び前記走行装置を動作させず前記車体を停止させておくことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a steering device for steering a steered wheel within a range of 180 ° with respect to the vehicle body, direction detecting means for detecting a steering angle at which the steered wheel is steered, and the vehicle body can turn freely. Two angular regions corresponding to the range in which the steering wheel is steered are assigned to the 360 ° range in which the steering knob turns, and the turning angle at which the steering knob is turned, An angle detection means for detecting in two angle regions, a traveling device for moving the vehicle body forward in the steered direction of the steering wheel, or reversely moving in the opposite direction, and a command signal for commanding the vehicle body to move forward or backward A forward / backward switching means for sending out, and a control device for controlling the steering device and the traveling device, wherein the angle detection means detects the turning angle in one of the two angular regions. When the vehicle exits, the control device operates the steering device so that the steering angle of the steered wheel matches the turning angle of the steering knob based on a command signal that commands the vehicle body to move forward. When the vehicle body is moved forward and the angle detection means detects the turning angle in one of the two angle regions, the control device controls the steering device based on a command signal for commanding the vehicle body to move backward. And a command signal for instructing the vehicle body to move backward when the vehicle body is stopped without operating the traveling device and the angle detection means detects the turning angle in another angle region of the two angle regions. based on the control device, the said steering device is operated as the steering angle of the steering wheel to the turning angle of the steering knob matches, the traveling device is backward of the vehicle body, said angle When the exit means detects the turning angle in the other angle region of the two angle regions, the control device does not operate the steering device and the traveling device based on a command signal that commands the vehicle body to move forward. The vehicle body is stopped .

また、本発明は、前記ステアリングノブが、水平姿勢のステアリングホイールに取付け
られ、前記角度検出手段が前記一の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記ステアリ
ングノブが前記車体の前進する方向を向き、前記角度検出手段が前記他の角度領域で前記
旋回角を検出するとき、前記ステアリングノブが前記車体の後進する方向を向くことを特
徴とする。 In the present invention, the steering knob is attached to a horizontal steering wheel, and when the angle detection means detects the turning angle in the one angle region, the steering knob indicates a direction in which the vehicle body moves forward. When the direction and the angle detection means detect the turning angle in the other angle region, the steering knob is directed in the backward direction of the vehicle body.

本発明に係る操舵走行装置によれば、ステアリングノブが旋回する３６０度の範囲に、
操舵角に相当する２つの角度領域が割り当てられているので、ステアリングノブが一の角
度領域に向けられているのか、或いは他の角度領域に向けられているのかを、運転者はそ
のステアリングノブを握る手又は腕の感覚によって知ることができる。このため、車体が
後進するときにステアリングノブを操作する運転者は、車体の後方へ視線を向ける等して
ステアリングノブから目を離しても、車体の走行する向きを把握することができる。 According to the steering travel device of the present invention, in the range of 360 degrees where the steering knob turns,
Since two angle regions corresponding to the steering angle are assigned, the driver can determine whether the steering knob is directed to one angle region or the other angle region. It is possible to know by the feeling of the hand or arm to grip. For this reason, the driver who operates the steering knob when the vehicle body moves backward can grasp the traveling direction of the vehicle body even if the driver looks away from the steering knob by, for example, turning the line of sight toward the rear of the vehicle body.

従って、運転者は自身の手元を見ながら運転するという雑作から解放される。しかも、
運転者は車体の後方を注視できるので、車体を後進させるときの安全性が更に向上する。
また、ステアリングノブが水平姿勢のステアリングホイールに取付けられている場合、ス
テアリングノブは、その向きによって車体の前進する方向、又は後進する方向を指すこと
ができる。このため、運転者は、上記の感覚に加えて、ステアリングノブの位置を目視す
ることによっても、車体の走行する向きを把握することができる。 Therefore, the driver is freed from the mishap of driving while looking at his / her hand. Moreover,
Since the driver can watch the back of the vehicle body, the safety when the vehicle body is moved backward is further improved.
Further, when the steering knob is attached to a horizontal steering wheel, the steering knob can indicate a direction in which the vehicle body moves forward or a direction in which the vehicle moves backward depending on the direction of the steering knob. For this reason, in addition to the above-described feeling, the driver can also grasp the traveling direction of the vehicle body by visually observing the position of the steering knob.

図１は、ピッキングトラックの車体２５の一部として、そのデッキに設置された操作盤
２９を表している。図２に示すように、操舵走行装置１は、操舵輪２を操舵する操舵装置
３と、操舵輪２が操舵される操舵角を検出する方向検出手段５と、１つのステアリングノ
ブ７と、ステアリングノブ７の旋回角を検出する角度検出手段９と、車体２５を操舵輪２
の操舵された方向へ前進させ又はその反対方向へ後進させる走行装置１１と、車体２５の
前進又は後進を指令する指令信号を送出する前後切換手段１３と、コンピュータを主体と
する制御装置１５とを備える。 FIG. 1 shows an operation panel 29 installed on the deck as a part of the vehicle body 25 of the picking truck. As shown in FIG. 2, the steering travel device 1 includes a steering device 3 that steers the steering wheel 2, direction detection means 5 that detects a steering angle at which the steering wheel 2 is steered, one steering knob 7, Angle detecting means 9 for detecting the turning angle of the knob 7 and the vehicle body 25 are connected to the steering wheel 2.
A traveling device 11 that moves forward in the steered direction or reversely moves in the opposite direction, forward / backward switching means 13 that sends a command signal instructing forward or backward movement of the vehicle body 25, and a control device 15 mainly composed of a computer. Prepare.

操舵装置３は、操舵輪２の車軸１７をアーム１９で支持し、アーム１９を操舵用モータ
の回転力で鉛直軸周りに回転させるものである。操舵輪２は、アーム１９と共に回転する
ことにより車体２５に対して１８０°の範囲で操舵される。走行装置１１は、アーム１９
に内装されたギア列を介して操舵輪２に駆動力を伝達する駆動用モータである。 The steering device 3 supports the axle 17 of the steering wheel 2 with an arm 19 and rotates the arm 19 around a vertical axis by the rotational force of a steering motor. The steering wheel 2 is steered within a range of 180 ° with respect to the vehicle body 25 by rotating together with the arm 19. The traveling device 11 includes an arm 19
This is a driving motor that transmits a driving force to the steering wheel 2 through a gear train that is internally mounted on the steering wheel 2.

方向検出手段５として、操舵装置３によりアーム１９の回転された角度を検出し、これ
を制御装置１５へ送信するポテンショメータを適用しても良い。この場合、操舵輪２の操
舵角φは、操舵輪２が車体２５の直進する方向を向いた姿勢を９０°とし、制御装置１５
が操舵角φを０°≦φ≦１８０°の範囲で認識できるようにする。ステアリングノブ７は
、操作盤２９に対して旋回自在なステアリングホイール２７に取付けられている。ステア
リングホイール２７は、水平姿勢であることが好ましいが、水平面に対して傾けられてい
ても良い。 A potentiometer that detects the angle of rotation of the arm 19 by the steering device 3 and transmits this to the control device 15 may be applied as the direction detection means 5. In this case, the steering angle φ of the steered wheels 2 is 90 ° when the steered wheels 2 are oriented in the direction in which the vehicle body 25 goes straight, and the control device 15
Can recognize the steering angle φ in the range of 0 ° ≦ φ ≦ 180 °. The steering knob 7 is attached to a steering wheel 27 that can turn with respect to the operation panel 29. The steering wheel 27 is preferably in a horizontal posture, but may be inclined with respect to a horizontal plane.

角度検出手段９は、アブソリュート式ロータリエンコーダであり、そのスリット円板を
ステアリングホイール２７に連結している。上記のスリット円板には、操舵輪２が操舵さ
れる範囲（０°≦φ≦１８０°）に相当する２つの角度領域が割り当てられている。例え
ば、図３（ａ）に示すように、ステアリングノブ７と共にスリット円板が旋回する３６０
度の範囲の中で、０°＜θ＜１８０°の区間を、制御装置１５は一の角度領域２１として
認識する。更に、制御装置１５は、０°＞θ＞−１８０°の区間を他の角度領域２３とし
て認識する。ここに列挙した旋回角θの区切りは、説明の便宜により定めた値であり、角
度検出手段９は、ステアリングノブ７の円周上の絶対位置を、制御装置１５に数値として
入力できるものであれば良い。 The angle detection means 9 is an absolute rotary encoder, and its slit disk is connected to the steering wheel 27. Two angular regions corresponding to the range (0 ° ≦ φ ≦ 180 °) in which the steered wheels 2 are steered are assigned to the slit disk. For example, as shown in FIG. 3 (a), the slit disk rotates 360 together with the steering knob 7.
Within the degree range, the control device 15 recognizes a section of 0 ° <θ <180 ° as one angle region 21. Further, the control device 15 recognizes a section of 0 °>θ> −180 ° as another angle region 23. The section of the turning angle θ listed here is a value determined for convenience of explanation, and the angle detection means 9 can input the absolute position on the circumference of the steering knob 7 as a numerical value to the control device 15. It ’s fine.

図３（ｂ）に示すように、前後切換手段１３は、レバー２４を有するスイッチである。
運転者がレバー２４を前進指令位置３０、中立位置２８、又は後進指令位置３１に移動さ
せることにより、走行装置１１の駆動用モータの起動、停止、又は反転を、制御装置１５
に選択的に指令することができる。これにより、車体２５の前進、停止、及び後進の動作
が、後述する表１の条件を満たす限り実現される。表１のＡ〜Ｄ列は図３（ａ）の旋回角
θに対応する。 As shown in FIG. 3B, the front / rear switching means 13 is a switch having a lever 24.
When the driver moves the lever 24 to the forward command position 30, the neutral position 28, or the reverse command position 31, the control device 15 starts, stops, or reverses the driving motor of the traveling device 11.
Can be selectively commanded. As a result, forward, stop, and reverse movements of the vehicle body 25 are realized as long as the conditions in Table 1 described below are satisfied. Columns A to D in Table 1 correspond to the turning angle θ in FIG.

Figure 0004762275
Figure 0004762275

次に、操舵走行装置１によるピッキングトラックの走行について説明する。以下で特に
断らない限り、運転者は上記レバー２４の操作によって車両を前進、停止、又は後進させ
るものとする。また、文中のＳ１〜Ｓ10は、図４のフローチャートの各ステップを指して
いる。 Next, traveling of the picking truck by the steering traveling device 1 will be described. Unless otherwise specified below, the driver moves the vehicle forward, stops, or reverses by operating the lever 24. Further, S1 to S10 in the sentence indicate each step of the flowchart of FIG.

運転者が最初にレバー２４を中立位置２８にして、ステアリングノブ７を旋回させると
、角度検出手段９は、ステアリングノブ７の旋回角θを制御装置１５に入力する（Ｓ１）
。図５（ａ）は、ステアリングノブ７の旋回角θが表１のＡ列に記した０°＜θ＜９０°
であることを表している。この状態で、制御装置１５は、ステアリングノブ７の旋回角θ
が一の角度領域２１に属することを認識する（Ｓ２）。運転者が前進を指令したとき（Ｓ
３）、操舵装置３は、操舵輪２の操舵角φがステアリングノブ７の旋回角θに合致するよ
うに、操舵輪２を操舵し（Ｓ４）、車体２５を前進させる（Ｓ５）。ここで前進とは、図
５（ｂ）に示す車体２５が前方左旋回することである。また、上記Ｓ３のステップで、運
転者が後進を指令しても、車体２５は停止している（Ｓ６）。 When the driver first turns the lever 24 to the neutral position 28 and turns the steering knob 7, the angle detection means 9 inputs the turning angle θ of the steering knob 7 to the control device 15 (S1).
. FIG. 5A shows that the turning angle θ of the steering knob 7 is 0 ° <θ <90 ° shown in the A column of Table 1.
It represents that. In this state, the control device 15 controls the turning angle θ of the steering knob 7.
Is recognized as belonging to one angle region 21 (S2). When the driver commands forward (S
3) The steering device 3 steers the steering wheel 2 so that the steering angle φ of the steering wheel 2 matches the turning angle θ of the steering knob 7 (S4), and advances the vehicle body 25 (S5). Here, the forward movement means that the vehicle body 25 shown in FIG. In addition, even if the driver commands the reverse in the step of S3, the vehicle body 25 is stopped (S6).

或いは、図５（ａ）に示すステアリングノブ７が同図にドットを付した位置まで旋回さ
れると、旋回角θは表１のＣ列に記した０°＞θ＞−９０°となる。この状態で、制御装
置１５は、ステアリングノブ７の旋回角θが他の角度領域２３に属することを認識する（
Ｓ７）。運転者が後進を指令したとき（Ｓ８）、操舵装置３は、操舵輪２の操舵角φがス
テアリングノブ７の旋回角θの絶対値に合致するように、操舵輪２を操舵し（Ｓ４）、車
体２５を後進させる（Ｓ５）。一方、運転者は、車体２５の後方へ視線を向ける等してス
テアリングノブ７から目を離しても、そのステアリングノブ７を握る手又は腕の感覚によ
って、車体２５の後進する向きを把握することができる。ここで後進とは、図５（ｂ）に
示す車体２５が後方左旋回することである。また、上記Ｓ８のステップで、運転者が前進
を指令しても、車体２５は停止している（Ｓ９）。 Alternatively, when the steering knob 7 shown in FIG. 5A is turned to the position indicated by the dot in FIG. 5A, the turning angle θ becomes 0 °>θ> −90 ° shown in the C column of Table 1. In this state, the control device 15 recognizes that the turning angle θ of the steering knob 7 belongs to another angle region 23 (
S7). When the driver commands reverse travel (S8), the steering device 3 steers the steering wheel 2 so that the steering angle φ of the steering wheel 2 matches the absolute value of the turning angle θ of the steering knob 7 (S4). The vehicle body 25 is moved backward (S5). On the other hand, even if the driver looks away from the vehicle body 25 and looks away from the steering knob 7, the driver can grasp the backward direction of the vehicle body 25 by the sense of the hand or arm holding the steering knob 7. Can do. Here, reverse means that the vehicle body 25 shown in FIG. Further, even if the driver commands forward in step S8, the vehicle body 25 is stopped (S9).

図４のＳ５及びＳ６のステップを更に説明する。上記Ｓ４のステップが完了した時点で
、ステアリングノブ７は、図６（ａ）乃至図８（ｂ）に示すように、操舵輪２と同じ方向
、即ち車体２５の前進する方向を概ね指している。或いは、ステアリングノブ７が同図に
ドットを付した位置に旋回されていれば、ステアリングノブ７は、車体２５の後進する方
向を概ね指している。このため、運転者は、上記の感覚に加えて、ステアリングノブ７の
位置を目視することによっても、車体２５の走行する向きを把握することができる。 Steps S5 and S6 in FIG. 4 will be further described. When the step of S4 is completed, the steering knob 7 generally indicates the same direction as the steering wheel 2, that is, the direction in which the vehicle body 25 moves forward, as shown in FIGS. 6 (a) to 8 (b). . Alternatively, if the steering knob 7 is turned to the position marked with dots in the figure, the steering knob 7 generally indicates the direction in which the vehicle body 25 moves backward. For this reason, in addition to the above-mentioned feeling, the driver can also grasp the traveling direction of the vehicle body 25 by visually observing the position of the steering knob 7.

表１のＢ列は、旋回角θが９０°＜θ＜１８０°のとき、図６（ｂ）に示す車体２５が
前方右旋回することを表し、Ｄ列は、旋回角θが−９０°＞θ＞−１８０°のとき、同図
に示す車体２５が後方右旋回することを表している。表１のN1列は、旋回角θが９０°の
とき、図７（ｂ）に示す車体２５が前方へ直進できることを表し、N2列は、旋回角θが−
９０°のとき、同図に示す車体２５が後方へ直進できることを表している。また、旋回角
θが０°又は１８０°のとき（Ｓ10）、図８（ｂ）に示す車体２５が、前進又は後進の何
れの指令にも従い走行するようにしても良い。 The B column in Table 1 represents that the vehicle body 25 shown in FIG. 6B turns right forward when the turning angle θ is 90 ° <θ <180 °, and the D column shows the turning angle θ of −90. When °>θ> −180 °, this represents that the vehicle body 25 shown in FIG. The N1 row in Table 1 indicates that the vehicle body 25 shown in FIG. 7B can go straight ahead when the turning angle θ is 90 °, and the N2 row shows that the turning angle θ is −
When the angle is 90 °, the vehicle body 25 shown in FIG. Further, when the turning angle θ is 0 ° or 180 ° (S10), the vehicle body 25 shown in FIG. 8B may travel in accordance with either a forward or reverse command.

尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づいて種々なる改良、修
正、又は変形を加えた態様でも実施できる。また、同一の作用又は効果が生じる範囲内で
、何れかの発明特定事項を他の技術に置換した形態で実施しても良い。例えば、図２に示
す警報手段３３を操作盤２９に取付けても良い。警報手段３３は、上記Ｓ３のステップで
運転者が後進を指令し、又はＳ８のステップで運転者が前進を指令したことに基づき、警
報音を出力するものである。 It should be noted that the present invention can be implemented in a mode in which various improvements, modifications, or variations are added based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention. Moreover, you may implement with the form which substituted any invention specific matter to the other technique within the range which the same effect | action or effect produces. For example, the alarm means 33 shown in FIG. The warning means 33 outputs a warning sound based on the fact that the driver commands a reverse movement in the step S3 or the driver commands a forward movement in the step S8.

本発明は、ピッキングトラックに限らず、運転者によって操舵されるものであれば、あ
らゆる車両に適用できる技術である。 The present invention is not limited to a picking truck, and is a technique that can be applied to any vehicle as long as it is steered by a driver.

本発明の実施形態に係る操舵走行装置の要部を配置した操作盤の斜視図。The perspective view of the operating panel which has arrange | positioned the principal part of the steering traveling apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る操舵走行装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the steering traveling apparatus which concerns on embodiment of this invention. （ａ）は本発明の実施形態に係る操舵走行装置に適用したステアリングノブの旋回角を説明する概略図、（ｂ）は当該操舵走行装置に適用した前後切換手段の平面図。(A) is the schematic explaining the turning angle of the steering knob applied to the steering traveling apparatus which concerns on embodiment of this invention, (b) is a top view of the front-back switching means applied to the said steering traveling apparatus. 本発明の実施形態に係る操舵走行装置の動作を説明するフローチャート。The flowchart explaining operation | movement of the steering traveling apparatus which concerns on embodiment of this invention. （ａ）は、本発明の実施形態に係る操舵走行装置に適用したステアリングノブを旋回させた第１例を示す平面図、（ｂ）は当該ステアリングノブと同じ向きに操舵輪が操舵された車体の平面図。(A) is a top view which shows the 1st example which turned the steering knob applied to the steering traveling apparatus which concerns on embodiment of this invention, (b) is the vehicle body by which the steering wheel was steered in the same direction as the said steering knob. FIG. （ａ）は、本発明の実施形態に係る操舵走行装置に適用したステアリングノブを旋回させた第２例を示す平面図、（ｂ）は当該ステアリングノブと同じ向きに操舵輪が操舵された車体の平面図。(A) is a top view which shows the 2nd example which turned the steering knob applied to the steering traveling apparatus which concerns on embodiment of this invention, (b) is the vehicle body by which the steering wheel was steered in the same direction as the said steering knob. FIG. （ａ）は、本発明の実施形態に係る操舵走行装置に適用したステアリングノブを旋回させた第３例を示す平面図、（ｂ）は当該ステアリングノブと同じ向きに操舵輪が操舵された車体の平面図。(A) is a top view which shows the 3rd example which turned the steering knob applied to the steering traveling apparatus which concerns on embodiment of this invention, (b) is the vehicle body by which the steering wheel was steered in the same direction as the said steering knob. FIG. （ａ）は、本発明の実施形態に係る操舵走行装置に適用したステアリングノブを旋回させた第４例を示す平面図、（ｂ）は当該ステアリングノブと同じ向きに操舵輪が操舵された車体の平面図。(A) is a top view which shows the 4th example which turned the steering knob applied to the steering traveling apparatus which concerns on embodiment of this invention, (b) is the vehicle body by which the steering wheel was steered in the same direction as the said steering knob. FIG. 荷役車両を示す斜視図。The perspective view which shows a cargo handling vehicle. 操作盤を俯瞰する荷役車両の断面図。Sectional drawing of the cargo handling vehicle which overlooks an operation panel.

符号の説明Explanation of symbols

１…操舵走行装置、２…操舵輪、３…操舵装置、５…方向検出手段、７…ステアリング
ノブ、９…角度検出手段、１１…走行装置、１３…前後切換手段、１５…制御装置、２１
…一の角度領域、２３…他の角度領域、２５…車体、２７…ステアリングホイール。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Steering traveling apparatus, 2 ... Steering wheel, 3 ... Steering apparatus, 5 ... Direction detection means, 7 ... Steering knob, 9 ... Angle detection means, 11 ... Traveling apparatus, 13 ... Front / rear switching means, 15 ... Control apparatus, 21
... one angle region, 23 ... other angle region, 25 ... vehicle body, 27 ... steering wheel.

Claims (2)

操舵輪を車体に対して１８０°の範囲で操舵する操舵装置と、
前記操舵輪が操舵される操舵角を検出する方向検出手段と、
前記車体に旋回自在に設けられたステアリングノブと、
前記ステアリングノブが旋回する３６０°の範囲に、前記操舵輪が操舵される範囲に相当する２つの角度領域を割り当て、前記ステアリングノブが旋回される旋回角を、前記２つの角度領域で検出する角度検出手段と、
前記車体を前記操舵輪の操舵された方向へ前進させ、又はその反対方向へ後進させる走行装置と、
前記車体の前進又は後進を指令する指令信号を送出する前後切換手段と、
前記操舵装置及び前記走行装置を制御する制御装置とを備え、
前記角度検出手段が前記２つの角度領域のうち一の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記車体の前進を指令する指令信号に基づき、前記制御装置が、前記ステアリングノブの旋回角に前記操舵輪の操舵角が合致するように前記操舵装置を動作させ、前記走行装置が前記車体を前進させ、
前記角度検出手段が前記２つの角度領域のうち一の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記車体の後進を指令する指令信号に基づき、前記制御装置は前記操舵装置及び前記走行装置を動作させず前記車体を停止させておき、
前記角度検出手段が前記２つの角度領域のうち他の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記車体の後進を指令する指令信号に基づき、前記制御装置が、前記ステアリングノブの旋回角に前記操舵輪の操舵角が合致するように前記操舵装置を動作させ、前記走行装置が前記車体を後進させ、
前記角度検出手段が前記２つの角度領域のうち他の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記車体の前進を指令する指令信号に基づき、前記制御装置は前記操舵装置及び前記走行装置を動作させず前記車体を停止させておくことを特徴とする操舵走行装置。 A steering device that steers the steered wheel within a range of 180 ° with respect to the vehicle body;
Direction detecting means for detecting a steering angle at which the steered wheels are steered;
A steering knob provided on the vehicle body so as to be rotatable,
Two angle regions corresponding to the range in which the steered wheel is steered are assigned to a 360 ° range in which the steering knob turns, and an angle at which the turning angle at which the steering knob is turned is detected in the two angle regions. Detection means;
A traveling device for advancing the vehicle body in the steered direction of the steered wheel, or reversing in the opposite direction;
Forward / backward switching means for sending out a command signal for commanding forward or reverse of the vehicle body;
A control device for controlling the steering device and the traveling device;
When the angle detection unit detects the turning angle in one of the two angle regions, the control device determines the turning angle of the steering knob based on a command signal for instructing the vehicle body to move forward. The steering device is operated so that the steering angle of the steered wheels matches, and the traveling device advances the vehicle body ,
When the angle detection means detects the turning angle in one of the two angle regions, the control device operates the steering device and the traveling device based on a command signal that instructs the vehicle body to move backward. Without stopping the vehicle body,
When the angle detection means detects the turning angle in the other angle region of the two angle regions, the control device determines the turning angle of the steering knob based on a command signal for instructing the vehicle body to move backward. The steering device is operated so that the steering angle of the steered wheels matches, and the traveling device moves the vehicle body backward ,
When the angle detection means detects the turning angle in the other angle region of the two angle regions, the control device operates the steering device and the traveling device based on a command signal that instructs the vehicle body to move forward. A steering travel device characterized in that the vehicle body is stopped without being stopped . 前記ステアリングノブが、水平姿勢のステアリングホイールに取付けられ、前記角度検
出手段が前記一の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記ステアリングノブが前記車
体の前進する方向を向き、前記角度検出手段が前記他の角度領域で前記旋回角を検出する
とき、前記ステアリングノブが前記車体の後進する方向を向くことを特徴とする請求項１
に記載の操舵走行装置。 When the steering knob is attached to a steering wheel in a horizontal posture, and the angle detection means detects the turning angle in the one angle region, the steering knob faces the direction in which the vehicle body moves forward, and the angle detection means 2. When the turning angle is detected in the other angle region, the steering knob is directed in a backward direction of the vehicle body.
The steering travel device described in 1.
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