JP6121379B2 - Parking assistance device - Google Patents

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Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。   The present invention relates to a parking support apparatus that supports parking of a vehicle.

従来、車両の駐車を支援するために、目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置が開発されている。例えば、特許文献１に開示の駐車支援装置は、ステアリングを最大舵角で転舵して、車両を最小旋回半径で前進させて切り返し位置（特許文献１の図２中の位置Ｆ１）に誘導する。そして、切り返し位置の停車後に、ステアリングを逆方向に転舵して、車両を同じく最小旋回半径で後退させて目標駐車位置に案内する駐車支援を行う。   2. Description of the Related Art Conventionally, parking assistance devices that guide a vehicle to a target parking position have been developed in order to assist the parking of the vehicle. For example, the parking assist device disclosed in Patent Document 1 steers the steering wheel with the maximum steering angle, advances the vehicle with the minimum turning radius, and guides it to the turn-back position (position F1 in FIG. 2 of Patent Document 1). . Then, after stopping at the turn-back position, the steering is steered in the reverse direction, and the parking assistance is performed for guiding the vehicle to the target parking position by moving the vehicle backward with the same minimum turning radius.

また、特許文献１に開示の駐車支援装置は、車両が切り返し位置を多少通り過ぎてしまっても、車両の後退を誘導する際に、車両の旋回半径を大きくする補正を行ってステアリングの舵角を変更することで、車両を目標駐車位置に案内する構成となっている。   Further, the parking assist device disclosed in Patent Document 1 corrects the turning radius of the vehicle to increase the turning angle of the steering wheel when the vehicle is guided to move backward even if the vehicle slightly passes the turning position. By changing, the vehicle is guided to the target parking position.

特開２００４−２２４１７８号公報JP 2004-224178 A

ところで、駐車支援の実施時に、車両が切り返し位置を大きく通り過ぎた場合には、特許文献１に開示されるような目標駐車位置に向かう旋回半径を補正しただけでは、車両を誘導できない場合がある。例えば、図９に示すように、車両１２が切り返し位置Ｋ（特許文献１の位置Ｆ１に相当）を大きく通り過ぎて、位置Ｚまで移動すると、車両１２の長手方向の姿勢が、駐車枠６８の長手方向に沿い過ぎてしまう（平行に近づき過ぎてしまう）。この場合、車両１２の停車後にステアリングを逆方向に切り換えて、仮に旋回半径を最大限大きく補正したとしても、その旋回経路に目標駐車位置Ｐが含まれなくなり、車両１２を目標駐車位置Ｐに誘導することができないという問題が生じる。   By the way, when carrying out parking assistance, if the vehicle greatly passes the turnover position, the vehicle may not be guided only by correcting the turning radius toward the target parking position as disclosed in Patent Document 1. For example, as shown in FIG. 9, when the vehicle 12 passes through the turn-back position K (corresponding to the position F <b> 1 in Patent Document 1) and moves to the position Z, the longitudinal posture of the vehicle 12 changes to the length of the parking frame 68. Too much along the direction (too close to parallel). In this case, even if the steering is switched in the reverse direction after the vehicle 12 stops and the turning radius is corrected to the maximum, the target parking position P is not included in the turning route, and the vehicle 12 is guided to the target parking position P. The problem of not being able to do arises.

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、車両の駐車支援の制御時に、車両が設定された切り返し位置を大きく通り過ぎた場合でも、目標駐車位置に車両を良好に誘導することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and even when the vehicle passes through the set turn-back position when controlling the parking assistance of the vehicle, the vehicle is satisfactorily guided to the target parking position. It is an object of the present invention to provide a parking assistance device that can be used.

前記の目的を達成するために、本発明は、車両の駐車目標となる目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、設定された前記目標駐車位置に駐車するための切り返し位置を設定する切り返し位置設定部と、駐車支援が開始された時点の開始位置から前記切り返し位置設定部で設定された前記切り返し位置までの第１経路を設定する第１経路設定部と、前記切り返し位置から前記目標駐車位置までの第２経路を設定する第２経路設定部と、を備え、前記第１及び第２経路設定部で設定された前記第１及び第２経路に基づいて前記車両を前記目標駐車位置に誘導する駐車支援装置において、前記第１経路と前記第２経路とは、前記車両の前後進行方向を相互に逆向きとする経路であり、前記第１経路設定部は、前記車両が前記切り返し位置まで移動する際に、前記切り返し位置を通り過ぎると推定、又は前記切り返し位置を通り過ぎたと判定された場合に、先に設定した前記第２経路の延長線上に近づくように前記第１経路を補正することを特徴とする。
In order to achieve the above-described object, the present invention provides a target parking position setting unit that sets a target parking position that is a parking target of a vehicle, and a switching that sets a switching position for parking at the set target parking position. A position setting unit; a first route setting unit that sets a first route from a start position when parking support is started to the return position set by the return position setting unit; and the target parking from the return position A second route setting unit that sets a second route to the position, and the vehicle is set to the target parking position based on the first and second routes set by the first and second route setting units. In the parking assistance device to guide, the first route and the second route are routes in which the front and rear traveling directions of the vehicle are opposite to each other, and the first route setting unit is configured so that the vehicle is in the turn-back position. Ma When moving, if it is estimated that it has passed the turnover position, or if it is determined that the turnover position has been passed, the first route is corrected so as to approach the extension line of the second route set previously. Features.

上記によれば、駐車支援装置は、切り返し位置の通り過ぎを推定又は判定して、先に設定した第２経路の延長線上に近づくように第１経路を補正することで、目標駐車位置に車両を良好に誘導することができる。すなわち、駐車支援装置は、切り返し位置を通り過ぎた車両を、前進時に、第２経路の延長線上に速やかに近づけることができる。このため、車両は、切り返し位置を大きく通り過ぎても、戻り時に切り返し位置に近い箇所を通るように誘導されるため、目標駐車位置にスムーズに案内される。
According to the parking assist system is to estimate or determine the past barb Ri switching position, by correcting the first route to be close to the extension line of the second path previously set target parking The vehicle can be guided well to the position. That is, the parking assistance device can quickly bring the vehicle that has passed the turn-back position closer to the extension line of the second route when moving forward. For this reason, even if the vehicle greatly passes through the turn-back position, the vehicle is guided to pass through a location close to the turn-back position when returning, and is thus smoothly guided to the target parking position.

この場合、前記第１経路設定部は、前記切り返し位置の通り過ぎを推定又は判定された場合に、前記第１経路に基づく移動中に通り過ぎ制御を実施し、前記通り過ぎ制御では、前記切り返し位置までの前記第１経路とは反対方向に転舵を行うように前記第１経路を補正し、さらに前記通り過ぎ制御は、切り返しの動作に基づき終了されるとよい。
In this case, when the passing position is estimated or determined, the first path setting unit performs the passing control during the movement based on the first path. In the passing control, the first path setting unit performs the passing to the switching position. wherein the first path to correct the first path so as to perform the turning in the opposite direction, further wherein passing control, may Ru terminated on the basis of the operation of the crosscut.

このように、第１経路設定部が、切り返し位置までの第１経路と反対方向に転舵を行うことで、車両が切り返し位置を通り過ぎた段階で第２経路の延長線上に直ぐに近づけることができる。その結果、車両を、目標駐車位置に誘導可能な姿勢として、切り返し位置からの移動時に第２経路に近接するように制御することができる。よって、車両を目標駐車位置に容易に案内することが可能となる。
In this way, the first route setting unit steers in the direction opposite to the first route up to the turn-back position , so that the vehicle can immediately approach the extension line of the second route when the vehicle passes the turn-back position. . As a result, the vehicle can be controlled so as to be guided to the target parking position so as to approach the second route when moving from the turn-back position. Therefore, it is possible to easily guide the vehicle to the target parking position.

また、前記第１経路設定部は、前記第１経路の前記補正において、前記車両が最大舵角又は最大舵角に近い角度で旋回する経路とするとよい。
 The first route setting unit may be a route on which the vehicle turns at a maximum steering angle or an angle close to the maximum steering angle in the correction of the first route .

本発明によれば、駐車支援装置は、車両の駐車支援の制御時に、車両が設定された切り返し位置を大きく通り過ぎた場合でも、目標駐車位置に車両を良好に誘導することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the parking assistance apparatus can guide | invade a vehicle favorably to a target parking position, even when the vehicle passes greatly through the set turn-back position at the time of vehicle parking assistance control.

本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle carrying the parking assistance apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図１の駐車支援装置による駐車支援を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the parking assistance by the parking assistance apparatus of FIG. 図１の駐車支援電子制御装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the parking assistance electronic controller of FIG. 図１の駐車支援装置の駐車支援を説明する俯瞰図である。It is an overhead view explaining the parking assistance of the parking assistance apparatus of FIG. 図１の駐車支援装置によるタッチパネルの案内画面の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the guidance screen of the touch panel by the parking assistance apparatus of FIG. 図１の駐車支援装置による通り過ぎ制御を説明する俯瞰図である。It is a bird's-eye view explaining the passing control by the parking assistance apparatus of FIG. 図１の駐車支援装置の自動操舵制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the automatic steering control of the parking assistance apparatus of FIG. 本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置の通り過ぎ制御を説明する俯瞰図である。It is a bird's-eye view explaining passing control of a parking assistance device concerning a 2nd embodiment of the present invention. 従来の駐車支援装置において車両が切り返し位置を大きく通り過ぎた状態を示す俯瞰図である。It is a bird's-eye view which shows the state in which the vehicle passed over the turning position largely in the conventional parking assistance apparatus.

以下、本発明に係る駐車支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of a parking assistance apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

本実施形態に係る駐車支援装置１０は、図１に示すように、車両１２に搭載され、駐車支援としてステアリング１４の自動操舵を行うことで車両１２の駐車を支援するシステムである。つまり、ステアリング１４の操作は、駐車支援装置１０が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー１６の操作は運転者が行う。なお、駐車支援装置１０は、ステアリング１４の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作（車両１２の駆動及び制動）並びにシフトレバー１６の操作（車両１２の前進及び後退の切り換え）を全て自動で行うものであってもよい。   As shown in FIG. 1, the parking assistance apparatus 10 according to the present embodiment is a system that is mounted on a vehicle 12 and assists parking of the vehicle 12 by automatically steering the steering 14 as parking assistance. That is, the steering 14 is automatically operated by the parking assist device 10, while the accelerator pedal, the brake pedal (not shown), and the shift lever 16 are operated by the driver. In addition to the operation of the steering wheel 14, the parking assist device 10 automatically operates the accelerator pedal and the brake pedal (driving and braking the vehicle 12) and the operation of the shift lever 16 (switching forward and backward of the vehicle 12). You may do it.

駐車支援装置１０は、上記の自動操舵を行うため、各種の検出値を検出するセンサ群１８と、ナビゲーション装置２０と、駐車支援電子制御装置２２（以下、ＥＣＵ２２という）と、電動パワーステアリングシステム２４（以下、ＥＰＳシステム２４という）とを含んで構成される。   In order to perform the automatic steering described above, the parking assistance device 10 includes a sensor group 18 that detects various detection values, a navigation device 20, a parking assistance electronic control device 22 (hereinafter referred to as ECU 22), and an electric power steering system 24. (Hereinafter referred to as EPS system 24).

センサ群１８は、車両１２又は車両１２の周辺の状態を検出（監視）する複数の検出機器である。センサ群１８としては、例えば、カメラ２６（前方カメラ２６ｆ、後方カメラ２６ｒｒ、左側方カメラ２６ｌ、右側方カメラ２６ｒｔ）、車輪センサ２８ｒｌ、２８ｒｒ、車速センサ３０、及びシフト位置センサ３２が挙げられる。   The sensor group 18 is a plurality of detection devices that detect (monitor) the vehicle 12 or the state around the vehicle 12. Examples of the sensor group 18 include a camera 26 (front camera 26f, rear camera 26rr, left side camera 26l, right side camera 26rt), wheel sensors 28rl and 28rr, a vehicle speed sensor 30, and a shift position sensor 32.

カメラ２６は、車両１２の周辺を撮像した周辺画像Ｉｓを出力する。以下では、前方カメラ２６ｆが撮像した周辺画像Ｉｓを「前方画像Ｉｆ」と、後方カメラ２６ｒｒが撮像した周辺画像Ｉｓを「後方画像Ｉｒｒ」と、左側方カメラ２６ｌが撮像した周辺画像Ｉｓを「左側方画像Ｉｌ」と、右側方カメラ２６ｒｔが撮像した周辺画像Ｉｓを「右側方画像Ｉｒｔ」という。また、左側方画像Ｉｌと右側方画像Ｉｒｔを合わせて側方画像Ｉｓｄともいう。   The camera 26 outputs a peripheral image Is obtained by imaging the periphery of the vehicle 12. In the following, the peripheral image Is captured by the front camera 26f is referred to as “front image If”, the peripheral image Is captured by the rear camera 26rr is referred to as “rear image Irr”, and the peripheral image Is captured by the left camera 26l is referred to as “left side”. The side image Il ”and the peripheral image Is captured by the right side camera 26rt are referred to as“ right side image Irt ”. The left side image Il and the right side image Irt are also collectively referred to as a side image Isd.

車輪センサ２８ｒｌ、２８ｒｒは、それぞれの車輪３４ｒｌ、３４ｒｒ（図４参照）の回転角度θｗ［ｄｅｇ］を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪３４ｒｌ、３４ｒｒが所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。この検出パルスは、車輪３４ｒｌ、３４ｒｒの回転角度θｗ（すなわち、移動距離）及び車輪３４ｒｌ、３４ｒｒの回転速度［ｒｐｍ］の算出に用いる。車輪センサ２８ｒｌは、左後輪３４ｒｌの回転角度θｗ（以下、回転角度θｗｒｌともいう）を検出し、車輪センサ２８ｒｒは、右後輪３４ｒｒの回転角度θｗ（以下、回転角度θｗｒｒともいう）を検出する。   The wheel sensors 28 rl and 28 rr are angle sensors or displacement sensors that detect the rotation angle θw [deg] of the respective wheels 34 rl and 34 rr (see FIG. 4), and each time the wheels 34 rl and 34 rr rotate by a predetermined angle, a detection pulse is generated. Output. This detection pulse is used to calculate the rotation angle θw (that is, the movement distance) of the wheels 34rl and 34rr and the rotation speed [rpm] of the wheels 34rl and 34rr. The wheel sensor 28rl detects the rotation angle θw (hereinafter also referred to as the rotation angle θwr1) of the left rear wheel 34rl, and the wheel sensor 28rr detects the rotation angle θw (hereinafter also referred to as the rotation angle θwrr) of the right rear wheel 34rr. To do.

車速センサ３０は、車両１２の速度（以下、車速Ｖという）［ｋｍ／ｈ］を検出してＥＣＵ２２に出力する。この車速センサ３０は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。   The vehicle speed sensor 30 detects the speed of the vehicle 12 (hereinafter referred to as the vehicle speed V) [km / h] and outputs it to the ECU 22. The vehicle speed sensor 30 detects the vehicle speed V based on, for example, rotation of a transmission countershaft.

シフト位置センサ３２は、シフトレバー１６の位置（以下、シフト位置Ｐｓという）を検出して出力する。   The shift position sensor 32 detects and outputs the position of the shift lever 16 (hereinafter referred to as shift position Ps).

ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）により車両１２の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む乗員）に対し目的地までの経路を案内する。このナビゲーション装置２０は、車両１２の現在位置や経路等を表示するタッチパネル３６と、目的地に向かうように車両１２を音声ガイダンスするスピーカ３８とを備える。   The navigation device 20 detects the current position of the vehicle 12 by GPS (Global Positioning System), and guides the route to the destination for the user (occupants including the driver). The navigation device 20 includes a touch panel 36 that displays the current position and route of the vehicle 12 and a speaker 38 that provides voice guidance to the vehicle 12 toward the destination.

ナビゲーション装置２０のタッチパネル３６は、画像情報を表示する表示部３６ａと、表示部３６ａに重なりユーザの操作を認識する入力部３６ｂを有する（図５参照）。このタッチパネル３６は、駐車支援装置１０におけるユーザの入出力手段ともなり、駐車支援に関する画面が表示され、ユーザは、この画面を視認し又画面を介して駐車支援に関する指令を入力する。なお、駐車支援装置１０は、タッチパネル３６以外の構成要素を入出力手段として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ３８を介して処理に応じた音声案内が行われることが好ましい。   The touch panel 36 of the navigation device 20 includes a display unit 36a that displays image information, and an input unit 36b that overlaps the display unit 36a and recognizes user operations (see FIG. 5). The touch panel 36 also serves as a user input / output unit in the parking support device 10 and displays a screen related to parking support. The user visually recognizes the screen and inputs a command related to parking support via the screen. In addition, the parking assistance apparatus 10 may use components other than the touch panel 36 as an input / output means. In parking assistance, it is preferable that voice guidance corresponding to processing is performed via the speaker 38.

ＥＣＵ２２は、ハードウェアとして、入出力部４０、演算部４２及び記憶部４４を有し、演算部４２が記憶部４４に記憶されているプログラムを実行することにより各部を制御して駐車支援を実行する。プログラム実施時の具体的な構成については後述する。   The ECU 22 includes an input / output unit 40, a calculation unit 42, and a storage unit 44 as hardware, and the calculation unit 42 executes a program stored in the storage unit 44 to control each unit and execute parking assistance. To do. A specific configuration when the program is executed will be described later.

ＥＰＳシステム２４は、運転者の運転において、ステアリング１４を転舵する際に必要に応じて電力を供給し、ステアリング１４の操舵をアシストするためのものである。このＥＰＳシステム２４は、舵角センサ４６、トルクセンサ４８、ＥＰＳモータ５０、レゾルバ５２及びＥＰＳ電子制御装置５４（以下、ＥＰＳ ＥＣＵ５４という）を含む。   The EPS system 24 is used to assist the steering of the steering wheel 14 by supplying electric power as necessary when the steering wheel 14 is steered during driving by the driver. The EPS system 24 includes a steering angle sensor 46, a torque sensor 48, an EPS motor 50, a resolver 52, and an EPS electronic control unit 54 (hereinafter referred to as an EPS ECU 54).

舵角センサ４６は、ステアリング１４の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ４８は、ステアリング１４にかかるトルクＴＱを検出する。ＥＰＳモータ５０は、ステアリング１４に連結されたステアリングコラムに対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング１４の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ５２は、ＥＰＳモータ５０の回転角度θｍを検出する。   The steering angle sensor 46 detects the steering angle θst of the steering 14. The torque sensor 48 detects a torque TQ applied to the steering 14. The EPS motor 50 applies a driving force or a reaction force to the steering column connected to the steering wheel 14, thereby enabling the driver to support the steering wheel 14 and to assist in automatic steering during parking assistance. The resolver 52 detects the rotation angle θm of the EPS motor 50.

また、ＥＰＳ ＥＣＵ５４は、ＥＰＳシステム２４全体を制御するものであり、ＥＣＵ２２と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有する。そして、舵角θｓｔ、トルクＴＱ、回転角度θｍの値に基づき供給電流を算出し、算出した供給電流に基づきＥＰＳモータ５０の回転を制御する。   The EPS ECU 54 controls the entire EPS system 24, and has an input / output unit, a calculation unit, and a storage unit (all not shown) as hardware, like the ECU 22. Then, the supply current is calculated based on the values of the steering angle θst, the torque TQ, and the rotation angle θm, and the rotation of the EPS motor 50 is controlled based on the calculated supply current.

次に、駐車支援装置１０が実行する駐車支援のフローについて、図２を参照して説明する。ＥＣＵ２２による駐車支援では、ステップＳ１において、駐車支援の開始条件が成立したか否かを判定する。開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置２０のタッチパネル３６に表示された駐車支援開始ボタン（図示せず）がユーザにより押されることが挙げられる。これに加えて、車速Ｖが所定の第１車速閾値ＴＨｖ１を下回っていることを開始条件としてもよい。駐車支援の開始条件が成立した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進み、駐車支援の開始条件が成立していない場合（Ｓ１：ＮＯ）、今回の処理を終了し、所定時間経過後にステップＳ１から再開する。   Next, a parking assistance flow executed by the parking assistance apparatus 10 will be described with reference to FIG. In the parking assistance by the ECU 22, it is determined in step S1 whether or not a parking assistance start condition is satisfied. As the start condition, for example, a parking assistance start button (not shown) displayed on the touch panel 36 of the navigation device 20 is pressed by the user. In addition, the vehicle speed V may be set as a start condition that is lower than a predetermined first vehicle speed threshold value THv1. If the parking support start condition is satisfied (S1: YES), the process proceeds to step S2. If the parking support start condition is not satisfied (S1: NO), the current process is terminated, and step S1 is performed after a predetermined time has elapsed. Resume from

ステップＳ２において、ＥＣＵ２２は、駐車支援における各目標位置（目標駐車位置Ｐ、切り返し位置Ｋ）を設定する設定制御を実行する（図４も参照）。また、設定制御では、各目標位置Ｐ、Ｋに対する経路Ｃ（切り返し位置経路ＣS-K、目標駐車位置経路ＣK-P）も設定する。なお、切り返し位置Ｋや各経路Ｃの設定は、後述する自動操舵制御時に行ってもよい。 In step S2, the ECU 22 executes setting control for setting each target position (target parking position P, switching position K) in parking assistance (see also FIG. 4). In the setting control, a route C (turn-back position route C SK , target parking position route C KP ) for each target position P, K is also set. Note that the setting of the turn-back position K and each route C may be performed during automatic steering control described later.

続くステップＳ３において、ＥＣＵ２２は、自動操舵の開始条件が成立したか否かを判定する。開始条件としては、ナビゲーション装置２０のタッチパネル３６に表示された自動操舵開始ボタン（図示せず）がユーザにより押されることが挙げられる。これに加えて、車速Ｖが所定の第２車速閾値ＴＨｖ２を下回っていること又は車両１２が停止状態にあることを開始条件としてもよい。   In subsequent step S3, the ECU 22 determines whether or not an automatic steering start condition is satisfied. As the start condition, an automatic steering start button (not shown) displayed on the touch panel 36 of the navigation device 20 is pressed by the user. In addition, the start condition may be that the vehicle speed V is below a predetermined second vehicle speed threshold THv2 or that the vehicle 12 is in a stopped state.

自動操舵の開始条件が成立すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ２２は、自動操舵制御（Ｓ４）、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）及び自動操舵時表示制御（Ｓ６）を並行して実行する。   When the automatic steering start condition is satisfied (S3: YES), the ECU 22 executes automatic steering control (S4), automatic steering voice guidance control (S5), and automatic steering display control (S6) in parallel.

自動操舵制御は、車両１２が目標駐車位置Ｐに到達するようにステアリング１４を自動的に操作する制御である。ステアリング１４の自動操作は、ＥＣＵ２２からの制御指示に基づき、ＥＰＳ ＥＣＵ５４がＥＰＳモータ５０を制御することでなされる。自動操舵時音声案内制御は、自動操舵制御に関連した音声案内を、スピーカ３８を介して行う制御である。自動操舵時表示制御は、自動操舵制御に関連した表示を、タッチパネル３６を介して行う制御である。なお、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）及び自動操舵時表示制御（Ｓ６）を含む自動操舵制御（Ｓ４）を広義の自動操舵制御と捉えてもよい。   The automatic steering control is a control for automatically operating the steering 14 so that the vehicle 12 reaches the target parking position P. The automatic operation of the steering 14 is performed by the EPS ECU 54 controlling the EPS motor 50 based on a control instruction from the ECU 22. The voice guidance control during automatic steering is control for performing voice guidance related to the automatic steering control via the speaker 38. The display control during automatic steering is control for performing display related to automatic steering control via the touch panel 36. The automatic steering control (S4) including the automatic steering voice guidance control (S5) and the automatic steering display control (S6) may be regarded as a broad sense automatic steering control.

上記のフローを実施するため、ＥＣＵ２２は、内部プログラムを実行して、図３に示すように自動操舵のための各種設定を行う設定制御部５６と、設定制御部５６が設定する経路Ｃに基づき制御指示の情報を生成し出力する自動操舵制御部５８とを構築する。   In order to carry out the above flow, the ECU 22 executes an internal program, based on a setting control unit 56 that performs various settings for automatic steering as shown in FIG. 3, and a path C set by the setting control unit 56. An automatic steering control unit 58 that generates and outputs control instruction information is constructed.

設定制御部５６は、目標駐車位置設定部６０、切り返し位置設定部６２、切り返し位置経路設定部６４（第１経路設定部）及び目標駐車位置経路設定部６６（第２経路設定部）を有し、例えば図４に示す目標駐車位置Ｐへの経路Ｃを設定する。   The setting control unit 56 includes a target parking position setting unit 60, a return position setting unit 62, a return position route setting unit 64 (first route setting unit), and a target parking position route setting unit 66 (second route setting unit). For example, the route C to the target parking position P shown in FIG. 4 is set.

この場合、設定制御部５６は、車両１２の一対の車輪３４ｒｌ、３４ｒｒを結ぶシャフトの幅方向中心部を基準Ｏとして、車両１２の開始位置Ｓ、誘導目標である目標駐車位置Ｐ及び切り返し位置Ｋを先ず設定する。その後、開始位置Ｓから、車両１２の右方向（時計回り）に最大舵角又は最大舵角に近い舵角で転舵し、切り返し位置Ｋに到達する切り返し位置経路ＣS-K（第１経路：図４中の太い実線）を設定する。切り返し位置経路ＣS-Kは、設定された切り返し位置Ｋに応じて車両１２の直進動作を含んでよい。 In this case, the setting control unit 56 uses the center in the width direction of the shaft connecting the pair of wheels 34rl and 34rr of the vehicle 12 as a reference O, the start position S of the vehicle 12, the target parking position P that is the guidance target, and the turn-back position K. Is set first. Then, from the start position S, steered by the steering angle close to the maximum steering angle or the maximum steering angle to the right direction of the vehicle 12 (clockwise), crosscut position path C SK reaching the turn-back position K (first path: Figure (Thick solid line in 4) is set. Crosscut position path C SK may include straight motion of the vehicle 12 in accordance with the set crosscut positions K.

さらに、切り返し位置Ｋから、車両１２の左方向（反時計回り）に最大舵角又は最大舵角に近い舵角で転舵し、目標駐車位置Ｐに到達する目標駐車位置経路ＣK-P（第２経路：図４中の太い１点鎖線）を設定する。この目標駐車位置経路ＣK-Pは、車両１２が駐車枠６８に対して平行になる位置Ｑでステアリング１４の転舵を戻し、車両１２が直進動作する部分を含むように設定される。このように、駐車支援装置１０は、設定制御部５６により、ステアリング１４の最大舵角又は最大舵角に近い舵角で車両１２の経路Ｃを設定することで、最小限の動作量で車両１２を案内し得る。 Furthermore, from the turn-back position K, the vehicle 12 is steered in the left direction (counterclockwise) with the maximum steering angle or a steering angle close to the maximum steering angle, and reaches the target parking position P C KP (second Route: thick one-dot chain line in FIG. This target parking position path C KP is set so as to include a portion where the steering of the steering wheel 14 is returned at a position Q at which the vehicle 12 is parallel to the parking frame 68 and the vehicle 12 moves straight. As described above, the parking assist device 10 sets the route C of the vehicle 12 at the maximum steering angle of the steering 14 or the steering angle close to the maximum steering angle by the setting control unit 56, so that the vehicle 12 can be operated with the minimum operation amount. Can guide you.

設定制御部５６の目標駐車位置設定部６０は、設定制御（Ｓ２）において、最終的な車両１２（自車）の駐車目標となる目標駐車位置Ｐを設定する。目標駐車位置Ｐの設定は、例えば、タッチパネル３６にカメラ２６で撮影した周辺画像Ｉｓを表示し、ユーザにより目標駐車位置Ｐの候補位置を選択（タッチ操作）させるとよい。この際、タッチパネル３６には俯瞰画像を表示し、俯瞰画像上でユーザの選択を促してもよい。或いは、目標駐車位置設定部６０は、駐車枠６８等を抽出して目標駐車位置Ｐを自動検出し自動的に設定する構成でもよい。また、運転者の操作により目標駐車位置Ｐの所定位置（例えば、図示しないサイドミラーの延長線上に目標駐車位置Ｐの駐車枠の右端の線が来る位置）に車両１２を移動させることで、目標駐車位置Ｐを設定することも可能である。   The target parking position setting unit 60 of the setting control unit 56 sets a target parking position P that is a final parking target of the vehicle 12 (own vehicle) in the setting control (S2). For example, the target parking position P may be set by displaying a peripheral image Is photographed by the camera 26 on the touch panel 36 and selecting (touching) a candidate position of the target parking position P by the user. At this time, an overhead image may be displayed on the touch panel 36 to prompt the user to select on the overhead image. Alternatively, the target parking position setting unit 60 may be configured to extract the parking frame 68 and the like, automatically detect the target parking position P, and set it automatically. Further, by moving the vehicle 12 to a predetermined position of the target parking position P by the driver's operation (for example, a position where the right end line of the parking frame of the target parking position P comes on an extension line of a side mirror (not shown)) It is also possible to set the parking position P.

切り返し位置設定部６２は、目標駐車位置設定部６０で設定された目標駐車位置Ｐに車両１２を誘導する際に、車両１２の前進と後退を切り返す位置である切り返し位置Ｋを設定する。この切り返し位置設定部６２は、車両１２の前方向、且つ車両１２を挟んで駐車枠６８から所定距離離れた箇所に切り返し位置Ｋを設定する。切り返し位置Ｋは、車両１２の旋回半径（ステアリング１４の舵角）に応じて適切な位置に設定されることが好ましい。また、切り返し位置設定部６２は、カメラ２６により取得した車両１２の周辺画像Ｉｓに基づき、例えば障害物の存在を判別し、切り返し位置Ｋを補正する構成であるとよい。   When the vehicle 12 is guided to the target parking position P set by the target parking position setting unit 60, the return position setting unit 62 sets a return position K that is a position where the vehicle 12 is turned forward and backward. The turn-back position setting unit 62 sets the turn-back position K in a forward direction of the vehicle 12 and at a position away from the parking frame 68 with the vehicle 12 in between. The switching position K is preferably set to an appropriate position according to the turning radius of the vehicle 12 (the steering angle of the steering wheel 14). The turn-back position setting unit 62 may be configured to determine the presence of an obstacle and correct the turn-back position K based on, for example, the surrounding image Is of the vehicle 12 acquired by the camera 26.

一方、切り返し位置経路設定部６４は、駐車支援が開始された時点の車両１２の開始位置Ｓから切り返し位置設定部６２で設定された切り返し位置Ｋまでの切り返し位置経路ＣS-Kを設定する。例えば、切り返し位置経路設定部６４は、切り返し位置Ｋに連なると共に、車両１２の最大舵角又は最大舵角に近い舵角の旋回半径（最小旋回半径）からなる円弧を算出する。そして、算出した円弧に対して、車両１２の開始位置Ｓから前方向に直線状に延びる直線が接線で接するようにすることで、切り返し位置経路ＣS-Kを設定する。 On the other hand, the return position path setting unit 64 sets a return position path C SK from the start position S of the vehicle 12 at the time when parking assistance is started to the return position K set by the return position setting unit 62. For example, the turn-back position path setting unit 64 calculates a circular arc that is connected to the turn-back position K and that includes a turning radius (minimum turning radius) of the steering angle close to the maximum steering angle or the maximum steering angle of the vehicle 12. The cut-back position path C SK is set by making a straight line extending in a straight line from the start position S of the vehicle 12 in a tangent line to the calculated arc.

また、目標駐車位置経路設定部６６は、切り返し位置Ｋから目標駐車位置Ｐまでの目標駐車位置経路ＣK-Pを設定する。例えば、目標駐車位置経路設定部６６は、切り返し位置Ｋに連なり、切り返し位置経路ＣS-Kとは逆方向に最大舵角又は最大舵角に近い舵角の旋回半径（最小旋回半径）からなる円弧を算出する。そして、算出した円弧と、目標駐車位置Ｐから直線状に延びる直線が接線（位置Ｑ）で接するようにすることで、目標駐車位置経路ＣK-Pを設定する。 Further, the target parking position route setting unit 66 sets a target parking position route C KP from the return position K to the target parking position P. For example, the target parking position route setting unit 66, continues into crosscut position K, an arc consisting of forward turning position path C SK The turning radius of the steering angle close to the maximum steering angle or the maximum steering angle in the opposite direction (minimum turning radius) calculate. Then, the target parking position route C KP is set by causing the calculated arc and the straight line extending linearly from the target parking position P to touch each other at a tangent (position Q).

図２に戻り、ＥＣＵ２２は、自動操舵制御部５８により自動操舵制御（Ｓ４）を行うことにより、車両１２の駐車を支援する。この際、運転者は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー１６を操作するのみであり、ステアリング１４を操作する必要はない。この自動操舵制御部５８は、駆動制御部７０と、音声制御部７２と、表示制御部７４と、推定部７６とを備える。   Returning to FIG. 2, the ECU 22 assists the parking of the vehicle 12 by performing automatic steering control (S <b> 4) by the automatic steering control unit 58. At this time, the driver only operates the accelerator pedal, the brake pedal, and the shift lever 16, and does not need to operate the steering 14. The automatic steering control unit 58 includes a drive control unit 70, a voice control unit 72, a display control unit 74, and an estimation unit 76.

駆動制御部７０は、自動操舵の開始条件が成立する（Ｓ３）と、設定制御部５６により設定された各経路Ｃに基づきＥＰＳシステム２４に制御指示を送信する。ＥＰＳシステム２４は、この制御指示に基づき、ステアリング１４の自動操舵を行い車両１２の進行方向を制御する。また車両１２の移動時に、駆動制御部７０は、車輪センサ２８ｒｌ、２８ｒｒから車輪３４ｒｌ、３４ｒｒの回転角度θｗｒｌ、θｗｒｒを取得すると共に、車速センサ３０から車速Ｖを取得して、開始位置Ｓからの車両１２の状態（移動距離、姿勢等）を継続的に監視する。例えば、車輪３４ｒｌ、３４ｒｒの回転角度θｗｒｌ、θｗｒｒのずれに基づき、車両１２の前進又は後退時の旋回具合を算出することができる。   When the automatic steering start condition is satisfied (S3), the drive control unit 70 transmits a control instruction to the EPS system 24 based on each route C set by the setting control unit 56. The EPS system 24 controls the traveling direction of the vehicle 12 by automatically steering the steering 14 based on the control instruction. Further, when the vehicle 12 moves, the drive control unit 70 acquires the rotation angles θwrl and θwrr of the wheels 34rl and 34rr from the wheel sensors 28rl and 28rr, acquires the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 30, and The state (movement distance, posture, etc.) of the vehicle 12 is continuously monitored. For example, the degree of turning when the vehicle 12 moves forward or backward can be calculated based on the deviation of the rotation angles θwrl and θwrr of the wheels 34rl and 34rr.

駆動制御部７０は、自動操舵制御において、先ず切り返し位置経路設定部６４により設定された切り返し位置経路ＣS-Kに沿って自動操舵を行う。運転者は、シフトレバー１６をＤモードに入れ、ブレーキペダル又はアクセルペダルを操作して切り返し位置Ｋまで車両１２を前進させる。例えば図４に示すように、車両１２は、前進時の所定位置で、駆動制御部７０の指示によりステアリング１４が右方向に最大舵角に転舵されることで、最小旋回半径で右方向に曲がる。自動操舵制御部５８は、切り返し位置Ｋまでの移動時に、表示や音声により車両１２を一旦停車させる案内をして、停車状態でステアリング１４の転舵を行うようにしてよい。或いは、自動操舵制御部５８は、車両１２の前進中にステアリング１４を徐々に転舵するように、その転舵量とタイミングを補正してもよい。 In the automatic steering control, the drive control unit 70 first performs automatic steering along the switching position path C SK set by the switching position path setting unit 64. The driver puts the shift lever 16 into the D mode and operates the brake pedal or the accelerator pedal to advance the vehicle 12 to the return position K. For example, as shown in FIG. 4, the vehicle 12 is turned to the right at the minimum turning radius by turning the steering wheel 14 to the maximum steering angle in the right direction at a predetermined position during forward movement according to an instruction from the drive control unit 70. Bend. The automatic steering control unit 58 may guide the vehicle 12 to temporarily stop by display or sound when moving to the turn-back position K, and may steer the steering 14 in a stopped state. Alternatively, the automatic steering control unit 58 may correct the turning amount and timing so that the steering 14 is gradually turned while the vehicle 12 is moving forward.

切り返し位置Ｋまで到達すると、駆動制御部７０は、次に目標駐車位置経路設定部６６により設定された目標駐車位置経路ＣK-Pに沿って自動操舵を行う。運転者が車両１２の停車状態でシフトレバー１６をＲモードに入れると、駆動制御部７０は、停車中の切り返し位置Ｋでステアリング１４を左方向に向かって最大舵角で転舵する。この状態で運転者がブレーキペダル又はアクセルペダルを操作して車両１２を後退させると、車両１２は、最小旋回半径で左方向に曲がる。これにより、車両１２が位置Ｑまでは左方向に旋回しながら後退し、さらに位置Ｑにおいて、ステアリング１４を舵角０°に戻して、直線状に後退させることで目標駐車位置Ｐに到達する。 When reaching the turn-back position K, the drive control unit 70 performs automatic steering along the target parking position route C KP set by the target parking position route setting unit 66 next. When the driver puts the shift lever 16 in the R mode while the vehicle 12 is stopped, the drive control unit 70 steers the steering wheel 14 toward the left at the maximum turning angle at the turn-back position K when the vehicle is stopped. In this state, when the driver operates the brake pedal or the accelerator pedal to move the vehicle 12 backward, the vehicle 12 turns leftward with the minimum turning radius. As a result, the vehicle 12 retreats while turning leftward to the position Q, and further reaches the target parking position P by returning the steering wheel 14 to the steering angle 0 ° and retreating linearly at the position Q.

一方、音声制御部７２は、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）において、自動操舵制御に合わせて運転者に対し、ブレーキペダル、アクセルペダル及びシフトレバー１６の操作案内並びに注意喚起を、スピーカ３８を介して音声で行う。例えば、自動操舵制御の開始時には、「周囲の安全を確認して、ゆっくり発進してください。」との音声を出力する。また、ステアリング１４を自動で右方向に回転させるときは、「右に曲がります。」との音声を出力する。また、車両１２が切り返し位置Ｋに到達すると、「停車してください。」と音声出力し、車両１２が実際に停止すると、「シフトレバーをリバースに入れてください。」と音声出力し、シフトレバー１６が実際にリバースの位置に移動されると、「後方の安全を確認してゆっくりバックしてください。」と音声出力する。   On the other hand, the voice control unit 72 in the voice guidance control at the time of automatic steering (S5) gives the driver 38 operation guidance for the brake pedal, accelerator pedal, and shift lever 16 and alerts to the driver in accordance with the automatic steering control, and the speaker 38. Via voice. For example, at the start of automatic steering control, a voice message “Check the surrounding safety and start slowly” is output. Further, when the steering wheel 14 is automatically rotated to the right, a sound “turn right” is output. When the vehicle 12 reaches the turn-back position K, a voice message “Please stop” is output, and when the vehicle 12 actually stops, a voice message “Put the shift lever in reverse.” Is output. When 16 is actually moved to the reverse position, it outputs a voice saying "Check back safely and back slowly."

さらに、表示制御部７４は、自動操舵時表示制御（Ｓ６）において、タッチパネル３６に各種の案内表示を出力する。タッチパネル３６の表示部３６ａには、例えば図５に示すように進捗説明バー８０と、操作案内メッセージ８２と、注意喚起メッセージ８４と、進行方向画像領域８６と、俯瞰画像領域８８と、中止ボタン９０とが表示される。   Further, the display control unit 74 outputs various guidance displays to the touch panel 36 in the automatic steering display control (S6). On the display unit 36a of the touch panel 36, for example, as shown in FIG. 5, a progress explanation bar 80, an operation guidance message 82, a warning message 84, a traveling direction image area 86, an overhead image area 88, and a stop button 90 are displayed. Is displayed.

この場合、進捗説明バー８０は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー８０は、設定制御部５６による設定中を示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域よりも強調されて（例えば、異なる色で）表示される。   In this case, the progress explanation bar 80 is a bar for explaining the progress of parking support. The progress explanation bar 80 includes an area including characters “setting” indicating that setting is being performed by the setting control unit 56, an area including characters “assist” indicating that automatic steering is being performed, and the end of parking assistance. It consists of an area including the characters “End”. Of these areas, the area corresponding to the control being performed at that time is displayed more emphasized (for example, in a different color) than the other areas.

操作案内メッセージ８２は、車両１２が行うべき動きを運転者に対して伝える。例えば、図５中では、車両１２が、青枠９２（進行方向画像領域８６）により表示される切り返し位置Ｋまで前進すべき旨を伝えるため、「青枠まで前進してください」との文字が表示される。   The operation guidance message 82 informs the driver of the movement that the vehicle 12 should perform. For example, in FIG. 5, in order to convey that the vehicle 12 should move forward to the turn-back position K displayed by the blue frame 92 (traveling direction image area 86), the character “Please move forward to the blue frame” is displayed. Is displayed.

注意喚起メッセージ８４は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。例えば、図５中では、車両１２を前進する際に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。   The alert message 84 informs the driver of contents to be noted at that time. For example, in FIG. 5, in order to prompt confirmation of the surroundings when the vehicle 12 moves forward, the characters “Please check the surroundings directly” are displayed.

進行方向画像領域８６は、車両１２の進行方向に対応する周辺画像Ｉｓを表示すると共に、複数種類の案内画像が表示される。つまり、車両１２が前進する場合は、前方カメラ２６ｆからの前方画像Ｉｆを表示し、車両１２が後退する場合は、後方カメラ２６ｒｒからの後方画像Ｉｒｒを表示する。   The traveling direction image area 86 displays a peripheral image Is corresponding to the traveling direction of the vehicle 12 and a plurality of types of guidance images. That is, when the vehicle 12 moves forward, the front image If from the front camera 26f is displayed, and when the vehicle 12 moves backward, the rear image Irr from the rear camera 26rr is displayed.

俯瞰画像領域８８は、前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを画像処理した車両１２の俯瞰画像Ｉｇを表示する。加えて、俯瞰画像領域８８には、車両１２を示す自車画像９３と、複数種類の案内画像とが表示される。進行方向画像領域８６及び俯瞰画像領域８８の案内画像としては、目標駐車位置Ｐを示す目標駐車位置画像９４、進行方向を示す進行方向画像９６、目安ガイド線９８が挙げられる。   The bird's-eye view image area 88 displays the bird's-eye view image Ig of the vehicle 12 obtained by performing image processing on the front image If, the rear image Irr, the left side image Il, and the right side image Irt. In addition, in the bird's-eye view image area 88, a host vehicle image 93 showing the vehicle 12 and a plurality of types of guide images are displayed. Examples of the guide images of the traveling direction image region 86 and the overhead view image region 88 include a target parking position image 94 indicating the target parking position P, a traveling direction image 96 indicating the traveling direction, and a guide line 98.

また、中止ボタン９０は、駐車支援を終了するためのボタンである。   The cancel button 90 is a button for ending parking assistance.

図３に戻り、自動操舵制御部５８の推定部７６は、切り返し位置Ｋに車両１２が停車するか否かを推定又は判定する。そして、車両１２が切り返し位置Ｋを通り過ぎると推定又は判定した場合に、推定部７６は、設定制御部５６及び自動操舵制御部５８に「通り過ぎ制御」の実施を促す。   Returning to FIG. 3, the estimation unit 76 of the automatic steering control unit 58 estimates or determines whether or not the vehicle 12 stops at the switching position K. When it is estimated or determined that the vehicle 12 passes the turn-back position K, the estimation unit 76 prompts the setting control unit 56 and the automatic steering control unit 58 to perform “passing control”.

すなわち、自動操舵制御時に、切り返し位置Ｋに車両１２が到達する際には、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）や自動操舵時表示制御（Ｓ６）により車両１２の停車を指示する。しかしながら、自動操舵制御以外の操作（ブレーキペダルやアクセルペダル）は運転者によりなされるため、切り返し位置Ｋで停車せずに通り過ぎる可能性がある。そして、例えば図９に示すように、車両１２が切り返し位置Ｋから大きく通り過ぎて位置Ｚで停車してしまうと、特許文献１に開示の制御（目標駐車位置Ｐへの旋回半径を大きくする補正）をしたとしても、最早、駐車枠６８に案内可能な車両１２の姿勢とならない。   That is, when the vehicle 12 reaches the turning-back position K during the automatic steering control, the vehicle 12 is instructed to stop by the automatic steering voice guidance control (S5) or the automatic steering display control (S6). However, since operations other than the automatic steering control (brake pedal and accelerator pedal) are performed by the driver, there is a possibility of passing without stopping at the turn-back position K. For example, as shown in FIG. 9, when the vehicle 12 passes greatly from the turn-back position K and stops at the position Z, the control disclosed in Patent Document 1 (correction to increase the turning radius to the target parking position P). Even if it does, it will no longer be the attitude | position of the vehicle 12 which can be guided to the parking frame 68.

そのため、駐車支援装置１０は、推定部７６による切り返し位置Ｋでの車両１２の通り過ぎの推定又は判定に基づき、通り過ぎ制御を実施する。例えば、推定部７６は、車両１２の現在位置と切り返し位置Ｋの残距離を計測すると共に、車速センサ３０の車速Ｖを監視し、車両１２が切り返し位置Ｋで停車できない速度の場合には、通り過ぎ制御の実施に切り換える。なお、推定部７６は、他の車両情報（例えば、車両１２の加速度又は減速度、勾配）を含めて通り過ぎを推定してもよい。また、推定部７６は、停車可能な速度でも、切り返し位置Ｋでの停車を判定し、停車していない場合には通り過ぎ制御に切り換える。   Therefore, the parking assistance device 10 performs the passing control based on the estimation or determination of the passing of the vehicle 12 at the turning position K by the estimation unit 76. For example, the estimation unit 76 measures the remaining distance between the current position of the vehicle 12 and the turn-back position K, and monitors the vehicle speed V of the vehicle speed sensor 30, and if the vehicle 12 has a speed at which the vehicle 12 cannot stop at the turn-back position K, it passes by. Switch to control implementation. Note that the estimation unit 76 may estimate passing by including other vehicle information (for example, acceleration or deceleration, gradient of the vehicle 12). In addition, the estimation unit 76 determines that the vehicle stops at the switching position K even at a stoppable speed, and switches to passing control when the vehicle is not stopped.

推定部７６は、通り過ぎ制御の実施において、切り返し位置経路設定部６４に切り返し位置経路ＣS-Kの修正を指示する。この推定部７６からの指示に基づき、切り返し位置経路設定部６４は、図６に示すように、先に算出した切り返し位置経路ＣS-K１に関し、ステアリング１４を逆方向に転舵（例えば、右方向の転舵状態から左方向の転舵）する切り返し位置経路ＣS-K２に更新する。 Estimation unit 76, in the practice of the past control, directs the correction of the forward turning position path C SK to forward turning position path setting unit 64. Based on an instruction from the estimation unit 76, forward turning position route setting unit 64, as shown in FIG. 6 relates crosscut position path C SK 1 previously calculated, steering the steering 14 in the opposite direction (e.g., rightward The steering position path C SK2 is updated to the left (turning leftward from the turning state).

そして、駆動制御部７０は、切り返し位置経路設定部６４から更新された切り返し位置経路ＣS-K２に基づき、ステアリング１４を逆方向に切り換える制御指示を行う。更新された切り返し位置経路ＣS-K２の旋回半径（円弧）は、車両１２の姿勢を直ちに修正するため、先に設定された目標駐車位置経路ＣK-Pと略同じ旋回半径に設定されることが好ましい。これにより、右方向に旋回していた車両１２が、左方向に旋回を開始する。なお、推定部７６は、切り返し位置Ｋの通り過ぎを検出した場合に、駆動制御部７０に直ちにステアリング１４を逆方向に自動転舵させる構成であってもよい。駆動制御部７０は、車両１２の移動距離や姿勢をトレースしているので、結果的に切り返し位置経路ＣS-K２への補正を行うことになるからである。 Then, the drive control unit 70 issues a control instruction to switch the steering wheel 14 in the reverse direction based on the return position path C SK 2 updated from the return position path setting unit 64. The updated turning radius (arc) of the turn-back position route C SK2 is preferably set to be substantially the same turning radius as the previously set target parking position route C KP in order to immediately correct the posture of the vehicle 12. . As a result, the vehicle 12 turning in the right direction starts turning in the left direction. Note that the estimation unit 76 may be configured to cause the drive control unit 70 to automatically steer the steering wheel 14 in the reverse direction immediately when the passing position K is detected. This is because the drive control unit 70 traces the movement distance and posture of the vehicle 12 and consequently corrects to the return position path C SK 2.

このように通り過ぎ制御を行うことで、図６に示すように、車両１２は、元々設定された切り返し位置経路ＣS-K１の旋回半径の円弧から逆方向（左方向）に反れる。具体的には、ステアリング１４の逆方向への転舵に応じて目標駐車位置経路ＣK-Pの延長線Ｌに沿う方向に向かう。これにより、駐車支援装置１０は、目標駐車位置Ｐ（駐車枠６８）に誘導可能な姿勢に車両１２を案内する。特に、推定部７６が切り返し位置Ｋの手前で切り返し位置Ｋを通り過ぎると推定した時に、逆方向への転舵を直ぐに行うことで、目標駐車位置経路ＣK-Pの延長線Ｌに充分に近づけることができる。 By performing the passing control in this way, as shown in FIG. 6, the vehicle 12 warps in the reverse direction (left direction) from the arc of the turning radius of the originally set turn-back position path C SK 1. More specifically, toward the direction along the extension line L of the target parking position path C KP according to the steering in the opposite direction of the steering 14. Thereby, the parking assistance apparatus 10 guides the vehicle 12 to the attitude | position which can be guided to the target parking position P (parking frame 68). In particular, when the estimating unit 76 estimates the past the crosscut position K before the crosscut position K, by performing immediately the steering in the opposite direction, that sufficiently close to the extension line of the target parking position path C KP L it can.

そして、通り過ぎ制御の実施時には、車両１２の状態（位置及び姿勢等）を自動操舵制御部５８から設定制御部５６に送り、目標駐車位置経路設定部６６により目標駐車位置経路ＣK-P’の再設定（補正）を随時行う。推定部７６により車両１２の停止を判定すると、駆動制御部７０は、再設定された目標駐車位置経路ＣK-P’に基づき車両１２を後退させることで、目標駐車位置Ｐに確実に車両１２を誘導することができる。なお、目標駐車位置経路設定部６６は、車両１２の停止の判定に伴い、車両１２の停止位置や姿勢が通知されることで、目標駐車位置経路ＣK-P’を補正する構成でもよい。 When the passing control is performed, the state (position, posture, etc.) of the vehicle 12 is sent from the automatic steering control unit 58 to the setting control unit 56, and the target parking position route C KP 'is reset by the target parking position route setting unit 66. (Correction) is performed as needed. When the estimation unit 76 determines that the vehicle 12 is stopped, the drive control unit 70 reliably guides the vehicle 12 to the target parking position P by moving the vehicle 12 backward based on the reset target parking position path C KP '. can do. The target parking position route setting unit 66 may be configured to correct the target parking position route C KP ′ by notifying the stop position and posture of the vehicle 12 when the vehicle 12 is determined to be stopped.

本実施形態に係る駐車支援装置１０は、基本的には以上のように構成され、以下、駐車支援装置１０の自動操舵制御時の動作及び効果について説明する。   The parking assistance device 10 according to the present embodiment is basically configured as described above, and the operation and effect of the parking assistance device 10 during automatic steering control will be described below.

図７のフローチャートに示すように、自動操舵制御（Ｓ４）を開始すると、駆動制御部７０は、切り返し位置経路設定部６４にて設定された切り返し位置経路ＣS-K１を読み出し、この経路に沿う自動操舵制御を実施する（ステップＳ１０）。つまり、駆動制御部７０は、設定された切り返し位置経路ＣS-K１とセンサ群１８から検出した車両１２の状態（目標駐車位置Ｐとの相対位置や姿勢）に基づき、ＥＰＳシステム２４に制御指示を送信する。 As shown in the flowchart of FIG. 7, when the automatic steering control (S4) is started, the drive control unit 70 reads the turn-back position route C SK 1 set by the turn-back position route setting unit 64, and automatically follows the route. Steering control is performed (step S10). That is, the drive control unit 70 issues a control instruction to the EPS system 24 based on the set turn-back position path C SK 1 and the state of the vehicle 12 detected from the sensor group 18 (relative position and posture with respect to the target parking position P). Send.

例えば図６に示すように、駆動制御部７０は、車両１２が所定位置まで前進すると、右方向に最大舵角又は最大舵角に近い角度でステアリング１４を転舵させる制御指示を出力する。ＥＰＳシステム２４は、この制御指示に基づきステアリング１４を転舵する。従って、運転者は、車両１２のフットブレーキ、アクセルペダル及びシフトレバー１６を操作して車両１２を前進させるだけで、この前進中に、車両１２を自動的に切り返し位置Ｋに向かわせることができる。   For example, as shown in FIG. 6, when the vehicle 12 moves forward to a predetermined position, the drive control unit 70 outputs a control instruction for turning the steering 14 in the right direction at a maximum steering angle or an angle close to the maximum steering angle. The EPS system 24 steers the steering 14 based on this control instruction. Accordingly, the driver can automatically move the vehicle 12 to the turn-back position K during the forward movement only by operating the foot brake, the accelerator pedal, and the shift lever 16 of the vehicle 12 to advance the vehicle 12. .

車両１２が切り返し位置Ｋの近くに進むと、推定部７６は、車両情報（例えば、切り返し位置Ｋに対する車両１２の残距離、現在の車速）に基づき、車両１２が切り返し位置Ｋを通り過ぎるか否かを推定する（ステップＳ１１）。推定部７６が切り返し位置Ｋを通り過ぎると推定した場合は、ステップＳ１３に進み、また、車両１２が切り返し位置Ｋを通り過ぎないと推定した場合、同様に切り返し位置Ｋに到達するまで推定部７６による推定を繰り返す。   When the vehicle 12 moves closer to the turn-back position K, the estimation unit 76 determines whether or not the vehicle 12 passes the turn-back position K based on vehicle information (for example, the remaining distance of the vehicle 12 with respect to the turn-back position K, the current vehicle speed). Is estimated (step S11). If it is estimated that the estimation unit 76 passes the switching position K, the process proceeds to step S13. If it is estimated that the vehicle 12 does not pass the switching position K, the estimation unit 76 similarly estimates until the switching position K is reached. repeat.

駆動制御部７０により車両１２が切り返し位置Ｋに到達すると、推定部７６は、車両１２が停車したか否かを判定する（ステップＳ１２）。仮に、車両１２の前進中に切り返し位置Ｋを通り過ぎないと推定していたとしても、切り返し位置Ｋに車両１２が停車しなかった場合には、次のステップＳ１３に移行する。一方、切り返し位置Ｋでの停車を判定した場合は、ステップＳ１６に飛ぶ。   When the vehicle 12 reaches the turn-back position K by the drive control unit 70, the estimation unit 76 determines whether or not the vehicle 12 has stopped (step S12). Even if it is estimated that the vehicle 12 has not passed the turn-back position K while the vehicle 12 is moving forward, if the vehicle 12 does not stop at the turn-back position K, the process proceeds to the next step S13. On the other hand, if it is determined that the vehicle stops at the turn-back position K, the process jumps to step S16.

ステップＳ１３において、ＥＣＵ２２は、通り過ぎ制御を実施する。すなわち、車両１２の切り返し位置Ｋの通り過ぎに応じて、車両１２を目標駐車位置経路ＣK-Pの延長線Ｌに向かうように、車両１２の動作（ステアリング１４の転舵）を制御する。 In step S13, the ECU 22 performs pass-through control. That is, the operation of the vehicle 12 (steering of the steering wheel 14) is controlled so that the vehicle 12 moves toward the extension line L of the target parking position route C KP according to the passing position K of the vehicle 12.

具体的には、推定部７６の指示下に、切り返し位置経路設定部６４が、元々の切り返し位置経路ＣS-K１に対し、逆方向（図６中の左方向：２点鎖線を参照）に車両１２を誘導する切り返し位置経路ＣS-K２を連結する補正を行う。この場合、切り返し位置経路ＣS-K２は、目標駐車位置経路ＣK-Pと同様に左方向に最大舵角又は最大舵角に近い角度で旋回する円弧である。 Specifically, under the instruction of the estimation unit 76, the turn-back position path setting unit 64 performs the vehicle in the reverse direction (left direction in FIG. 6: refer to the two-dot chain line) with respect to the original turn-back position path C SK 1. The correction is made to connect the switch-back position path C SK 2 for guiding 12. In this case, the turn-back position path C SK2 is an arc that turns leftward at a maximum steering angle or an angle close to the maximum steering angle, as with the target parking position path C KP .

駆動制御部７０は、この切り返し位置経路ＣS-K２の設定変更を受けると、ステアリング１４を右方向から左方向の転舵に切り換える制御指示をＥＰＳシステム２４に送信する。これにより、ＥＰＳシステム２４は、車両１２が直ちに左方向に向かうようにステアリング１４を転舵する。その結果、車両１２は、図６の実線に示すように、元々の切り返し位置経路ＣS-K１に沿った延長線ｊ（円弧）から離れて、目標駐車位置経路ＣK-Pの円弧に沿った延長線Ｌ上に向かうように、姿勢を変えて前進する。 When the drive control unit 70 receives the setting change of the turn-back position path C SK 2, the drive control unit 70 transmits a control instruction to switch the steering 14 from the right direction to the left direction to the EPS system 24. Thereby, the EPS system 24 steers the steering 14 so that the vehicle 12 immediately goes to the left. As a result, as shown by the solid line in FIG. 6, the vehicle 12 moves away from the extension line j (arc) along the original turn-back position path C SK 1 and extends along the arc of the target parking position path C KP. Change the posture and move forward so that it is above L.

そして、ステップＳ１４において、通り過ぎ制御の実施中に、推定部７６は、運転者のシフトレバー１６の操作に基づき、通り過ぎ制御の終了を判別する。具体的には、シフトレバー１６がＤモードからＲモードになったことに基づき、通り過ぎ制御を終了する。なお、通り過ぎ制御は、車両１２の停止に基づき終了しても構わないが、車両１２が一旦停止したとしても運転者がブレーキペダルをはなす可能性もあるので、通り過ぎ制御を継続することが好ましい。   In step S14, during execution of the passing control, the estimation unit 76 determines the end of the passing control based on the operation of the shift lever 16 by the driver. Specifically, the passing control is terminated based on the shift lever 16 changing from the D mode to the R mode. The pass-through control may be terminated based on the stop of the vehicle 12, but it is preferable to continue the pass-through control because the driver may release the brake pedal even if the vehicle 12 is temporarily stopped.

車両１２は、上記の通り過ぎ制御の実施により更新された切り返し位置経路ＣS-K２上のどの位置（例えば図６中の位置Ｘ）に停車したとしても、元々の切り返し位置経路ＣS-K１に対して目標駐車位置経路ＣK-Pの延長線Ｌに近づいた状態で停止する。この際、車両１２の姿勢は、目標駐車位置Ｐに円弧を描いて移動可能となっている。 Vehicle 12, even when stopped in any position (e.g., position X in FIG. 6) on the forward turning position path C SK 2 updated by implementation of the above past control for original crosscut position path C SK 1 The vehicle stops in a state where it approaches the extension line L of the target parking position route CKP . At this time, the posture of the vehicle 12 is movable in an arc at the target parking position P.

停車後、目標駐車位置経路設定部６６は、推定部７６による車両１２の停車の判定に基づき、車両１２が停車した位置Ｘで、目標駐車位置Ｐに移動するための目標駐車位置経路ＣK-P’（図６中の１点鎖線を参照）への補正を行う（ステップＳ１５）。この場合、駆動制御部７０が監視している車両１２の状態（移動距離及び姿勢）と、先に補正された切り返し位置経路ＣS-K２を利用して、目標駐車位置経路ＣK-P’をスムーズに補正することができる。例えば、目標駐車位置経路設定部６６は、最大舵角の旋回半径よりも大きな半径で、且つ位置Ｑを通る目標駐車位置経路ＣK-P’を設定する。 After the vehicle stops, the target parking position route setting unit 66 determines the target parking position route C KP 'for moving to the target parking position P at the position X where the vehicle 12 has stopped based on the determination of the stopping of the vehicle 12 by the estimating unit 76. Correction is performed (see the one-dot chain line in FIG. 6) (step S15). In this case, the target parking position route C KP ′ is smoothly obtained by using the state (movement distance and posture) of the vehicle 12 monitored by the drive control unit 70 and the previously corrected switching position route C SK 2. It can be corrected. For example, the target parking position route setting unit 66 sets a target parking position route C KP ′ having a radius larger than the turning radius of the maximum steering angle and passing through the position Q.

そして、駆動制御部７０は、目標駐車位置経路設定部６６が設定した目標駐車位置経路ＣK-P’に沿うように、ＥＰＳシステム２４に制御指示を行う（ステップＳ１６）。これにより、車両１２は目標駐車位置Ｐに向かって旋回しつつ後退する。車両１２の後退時には、事前の通り過ぎ制御の実施により、既にステアリング１４が左方向に転舵されているので、ＥＰＳシステム２４によるステアリング１４の転舵が短時間に行われる。なお、切り返し位置Ｋで車両１２が停車した場合には、予め設定した目標駐車位置経路ＣK-Pに沿って車両１２を誘導する。 Then, the drive control unit 70 gives a control instruction to the EPS system 24 along the target parking position route C KP ′ set by the target parking position route setting unit 66 (step S16). Thereby, the vehicle 12 moves backward while turning toward the target parking position P. When the vehicle 12 moves backward, the steering 14 has already been steered to the left by performing the passing control in advance, so that the steering of the steering 14 by the EPS system 24 is performed in a short time. Note that when the vehicle 12 stops at the turn-back position K, the vehicle 12 is guided along a preset target parking position route C KP .

最後に、ＥＣＵ２２は、車両１２が目標駐車位置Ｐに到達したか否かを判別し（ステップＳ１７）、目標駐車位置Ｐに到達していない場合にはステップＳ１６の実施を継続し、目標駐車位置Ｐに到達すると自動操舵制御を終了する。   Finally, the ECU 22 determines whether or not the vehicle 12 has reached the target parking position P (step S17). When the vehicle 12 has not reached the target parking position P, the ECU 22 continues to execute step S16. When P is reached, the automatic steering control is terminated.

なお、ＥＣＵ２２は、通り過ぎ制御の実施時において、音声制御部７２及び表示制御部７４により、切り返し位置Ｋを通り過ぎたためにステアリング１４の転舵を逆回転させる旨を報知することが好ましい。つまり、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）や自動操舵時表示制御（Ｓ６）において、転舵の切り換えをタッチパネル３６に表示、又はスピーカ３８からの音声案内によってユーザに知らせる。なお、ステアリング１４の転舵の報知は実施しなくてもよい。   Note that the ECU 22 preferably notifies the voice control unit 72 and the display control unit 74 that the turning of the steering wheel 14 is reversely rotated by the voice control unit 72 and the display control unit 74 when the passing control is performed. That is, in the automatic steering voice guidance control (S5) and the automatic steering display control (S6), the switching of the steering is displayed on the touch panel 36 or notified to the user by voice guidance from the speaker 38. Note that the steering 14 may not be notified of turning.

また、通り過ぎ制御において、車両１２の停車は、運転者の任意で行うものであるが、ＥＣＵ２２は、切り返し位置Ｋの通り過ぎに伴い、目標駐車位置経路ＣK-Pに車両１２が充分に近接するまで車両１２の前進を促す報知を行ってもよい。これにより、車両１２を目標駐車位置経路ＣK-Pに充分に近づけることができるので、目標駐車位置経路ＣK-Pの補正が少なくなり、後退時のステアリング１４の転舵をスムーズに行うことができる。 Further, in the passing control, the vehicle 12 is arbitrarily stopped by the driver, but the ECU 22 keeps the vehicle 12 until the vehicle 12 is sufficiently close to the target parking position route C KP as the switching position K passes. You may perform the alert | reporting which prompts 12 advance. As a result, the vehicle 12 can be made sufficiently close to the target parking position path C KP , so that the correction of the target parking position path C KP is reduced, and the steering 14 can be smoothly steered when reversing.

以上のように、本実施形態に係る駐車支援装置１０によれば、運転者の操作によりたとえ車両１２が切り返し位置Ｋを大きく通り過ぎたとしても、通り過ぎ制御を行うことで、目標駐車位置Ｐに車両１２を良好に誘導することができる。すなわち、駐車支援装置１０は、切り返し位置Ｋを通り過ぎた車両１２を、その移動に伴い、目標駐車位置経路ＣK-Pの延長線Ｌ上に速やかに近づけることができる。このため、車両１２は、切り返し位置Ｋを大きく通り過ぎても、戻り時に切り返し位置Ｋに近い箇所を通るように誘導され、目標駐車位置Ｐにスムーズに案内される。 As described above, according to the parking assistance device 10 according to the present embodiment, even if the vehicle 12 greatly passes the turn-back position K by the driver's operation, the vehicle is moved to the target parking position P by performing the passing control. 12 can be induced well. In other words, the parking assist device 10 can quickly bring the vehicle 12 that has passed the turn-back position K closer to the extension line L of the target parking position route C KP as the vehicle 12 moves. For this reason, even if the vehicle 12 greatly passes the turn-back position K, the vehicle 12 is guided to pass through a location close to the turn-back position K when returning, and is smoothly guided to the target parking position P.

この場合、切り返し位置経路設定部６４は、先に設定した切り返し位置経路ＣS-K１と反対方向に転舵を行い目標駐車位置経路ＣK-Pの延長線Ｌ上に近づくように切り返し位置経路ＣS-K２への補正を行う。このため、車両１２が切り返し位置Ｋを通り過ぎた段階で、目標駐車位置経路ＣK-Pの延長線Ｌ上に直ぐに近づけることができる。その結果、車両１２は、一層確実に目標駐車位置Ｐに誘導可能な姿勢となり、目標駐車位置Ｐに車両１２を容易に案内することが可能となる。 In this case, the turn-back position route setting unit 64 turns in the opposite direction to the previously set turn-back position route C SK 1 and turns the turn position route C SK 2 so as to approach the extension line L of the target parking position route C KP. Make corrections to. For this reason, when the vehicle 12 passes the turn-back position K, it can be brought close to the extension line L of the target parking position route CKP immediately. As a result, the vehicle 12 has a posture that can be guided to the target parking position P more reliably, and can easily guide the vehicle 12 to the target parking position P.

なお、上記の経路Ｃの設定では、切り返し位置経路ＣS-Kまで前進させ、切り返し位置Ｋで停止し、目標駐車位置経路ＣK-Pにより後退して目標駐車位置Ｐに到達するという簡単な動作を説明した。しかしながら、駐車支援では、切り返し位置Ｋを複数設定し、車両１２の前進と後退を複数の切り返し位置Ｋ間で繰り返して、目標駐車位置Ｐに案内する構成であってもよい。この際、通り過ぎ制御は、各切り返し位置Ｋの通り過ぎに応じて実施の有無を判定すればよい。 In the setting of the route C described above, a simple operation has been described in which the vehicle moves forward to the turn-back position route C SK , stops at the turn-back position K, moves backward by the target parking position route C KP and reaches the target parking position P. . However, the parking assistance may be configured such that a plurality of turn-back positions K are set and the vehicle 12 is guided forward and backward between the plurality of turn-back positions K to the target parking position P. At this time, the passing control may be performed according to the passing position K.

次に図３に戻り、第２実施形態に係る駐車支援装置１０Ａについて説明する。駐車支援装置１０Ａは、基本的に、第１実施形態に係る駐車支援装置１０と同じ構成を有するものの、車両１２が切り返し位置Ｋを通り過ぎても、切り返し位置経路ＣS-Kの円弧に沿った誘導を継続する点で、駐車支援装置１０と異なる。そして、車両１２が切り返し位置Ｋを通り過ぎて停車したこと（又は停車後に運転者がシフトレバー１６をＲモードに切り換えたこと）に基づき、次の目標駐車位置経路ＣK-P１を補正することで、目標駐車位置Ｐに車両１２を誘導する構成となっている。 Next, returning to FIG. 3, a parking assistance device 10 </ b> A according to the second embodiment will be described. The parking assist apparatus 10A is basically, though having the same configuration as the parking assist apparatus 10 according to the first embodiment, also the vehicle 12 is past the crosscut position K, the induced along the arc of the crosscut position path C SK It differs from the parking assistance device 10 in that it continues. Then, based on the fact that the vehicle 12 has stopped after passing the turn-back position K (or the driver has switched the shift lever 16 to the R mode after stopping), the next target parking position route C KP 1 is corrected, The vehicle 12 is guided to the target parking position P.

この場合、目標駐車位置経路設定部６６Ａでは、駆動制御部７０がトレースした車両１２の位置情報を取得し、切り返し位置Ｋから車両１２がどの程度移動したかを算出する。そして図８に示すように、目標駐車位置経路設定部６６は、車両１２を切り返し位置Ｋまで一旦戻し、切り返し位置Ｋ付近からステアリング１４を逆方向に転舵するように目標駐車位置経路ＣK-P２へ再設定（補正）する。 In this case, the target parking position route setting unit 66A acquires the position information of the vehicle 12 traced by the drive control unit 70, and calculates how much the vehicle 12 has moved from the switching position K. Then, as shown in FIG. 8, the target parking position route setting unit 66 temporarily returns the vehicle 12 to the turn-back position K, and turns the steering 14 from the vicinity of the turn-back position K in the reverse direction so as to turn the target parking position route C KP 2. Reset (correct).

駆動制御部７０は、この再設定された目標駐車位置経路ＣK-P２を読み出して、ステアリング１４の転舵を指示する。これにより車両１２は、後退時に、先ずステアリング１４が右方向に転舵している状態をそのまま継続して、切り返し位置Ｋ付近まで一旦誘導される。そして、この切り返し位置Ｋ付近でステアリング１４が逆方向（左方向）に転舵されることで、目標駐車位置Ｐに案内される。 The drive control unit 70 reads out the reset target parking position route C KP 2 and instructs the steering 14 to steer. As a result, when the vehicle 12 moves backward, the vehicle 14 is first guided to the vicinity of the turn-back position K while continuing the state in which the steering wheel 14 is turning rightward. Then, the steering 14 is steered in the reverse direction (left direction) in the vicinity of the turn-back position K, whereby the target parking position P is guided.

車両１２の後退時において、ＥＣＵ２２は、車両１２が切り返し位置Ｋを停車せずに通り過ぎることを考慮して、適宜のタイミングでステアリング１４の転舵を切り換えるように制御することが望ましい。例えば、切り返し位置Ｋに戻る手前から右方向に転舵しているステアリング１４を徐々に左方向に転舵することで、車両１２の向きを変えていく。このようにステアリング１４を徐々に転舵することで、車両１２内のユーザに大きな負担をかけることを抑えると共に、車両１２の通過位置を安定的に検出して車両１２を目標駐車位置Ｐに高精度に導くことができる。勿論、ＥＣＵ２２は、車両１２の後退時において、車両１２が切り返し位置Ｋまで戻ってきた段階で車両１２を一時停止するように報知を行い、車両１２の停車後にステアリング１４を逆方向に切り換えてもよい。   When the vehicle 12 moves backward, the ECU 22 preferably performs control so that the steering of the steering wheel 14 is switched at an appropriate timing in consideration that the vehicle 12 passes through without stopping at the turn-back position K. For example, the direction of the vehicle 12 is changed by gradually turning the steering wheel 14 that is turning rightward from the position before returning to the switching position K to the left. By gradually turning the steering wheel 14 in this way, it is possible to suppress a heavy burden on the user in the vehicle 12 and to stably detect the passing position of the vehicle 12 and to increase the vehicle 12 to the target parking position P. Can lead to accuracy. Of course, when the vehicle 12 moves backward, the ECU 22 notifies the vehicle 12 to temporarily stop when the vehicle 12 returns to the turn-back position K, and the steering wheel 14 is switched in the reverse direction after the vehicle 12 stops. Good.

以上のように、第２実施形態に係る駐車支援装置１０Ａによれば、目標駐車位置経路設定部６６が、切り返し位置Ｋを経由して先に設定した目標駐車位置経路ＣK-P１と略同じ経路を辿るように目標駐車位置経路ＣK-P２への補正を行う。そのため、車両１２が切り返し位置Ｋから戻る動作において直ぐに目標駐車位置経路ＣK-P１に近づけることができ、車両１２を、目標駐車位置経路ＣK-P１に近接するように移動させて、目標駐車位置Ｐに容易に案内することが可能となる。 As described above, according to the parking assist device 10A according to the second embodiment, the target parking position route setting unit 66 is substantially the same route as the target parking position route C KP1 set previously via the switching position K. Is corrected to the target parking position route C KP 2. Therefore, the vehicle 12 can immediately approach the target parking position path C KP 1 in the operation of returning from the turn-back position K, and the vehicle 12 is moved so as to be close to the target parking position path C KP 1, so that the target parking position P It is possible to guide easily.

上記において、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。例えば、上記の第１及び第２実施形態では、駐車支援装置１０、１０Ａによる駐車支援として、車両１２が切り返し位置Ｋに前進し、その後に目標駐車位置Ｐに後退する制御を説明したが、駐車支援はこれに限定されないことは勿論である。例えば、車両１２が切り返し位置Ｋに後退し、その後に目標駐車位置Ｐに前進する駐車支援においても、上記の実施形態と同様の制御（通り過ぎ制御を含む制御）を実施し得る。   In the above description, the present invention has been described with reference to preferred embodiments. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. Yes. For example, in the first and second embodiments described above, as the parking assistance by the parking assistance devices 10 and 10A, the control in which the vehicle 12 moves forward to the turn-back position K and then moves backward to the target parking position P has been described. Needless to say, support is not limited to this. For example, in the parking assistance in which the vehicle 12 moves backward to the turn-back position K and then moves forward to the target parking position P, the same control as the above embodiment (control including passing control) can be performed.

１０、１０Ａ…駐車支援装置 １２…車両
１４…ステアリング １６…シフトレバー
２２…駐車支援電子制御装置（ＥＣＵ） ２４…ＥＰＳシステム
３４ｒｌ、３４ｒｒ…車輪 ３６…タッチパネル
３８…スピーカ ５６…設定制御部
５８…自動操舵制御部 ６０…目標駐車位置設定部
６２…切り返し位置設定部 ６４…切り返し位置経路設定部
６６、６６Ａ…目標駐車位置経路設定部 ７０…駆動制御部
７６…推定部
ＣS-K、ＣS-K１、ＣS-K２…切り返し位置経路
ＣK-P、ＣK-P’、ＣK-P１、ＣK-P２…目標駐車位置経路
Ｋ…切り返し位置 Ｐ…目標駐車位置
Ｓ…開始位置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10, 10A ... Parking assistance apparatus 12 ... Vehicle 14 ... Steering 16 ... Shift lever 22 ... Parking assistance electronic control unit (ECU) 24 ... EPS system 34rl, 34rr ... Wheel 36 ... Touch panel 38 ... Speaker 56 ... Setting control part 58 ... Automatic Steering control unit 60 ... target parking position setting unit 62 ... switching position setting unit 64 ... switching position route setting units 66 and 66A ... target parking position route setting unit 70 ... drive control unit 76 ... estimation units C SK , C SK 1, C SK 2 ... Return position path C KP , C KP ', C KP 1, C KP 2 ... Target parking position path K ... Return position P ... Target parking position S ... Start position

Claims (3)

車両の駐車目標となる目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、
設定された前記目標駐車位置に駐車するための切り返し位置を設定する切り返し位置設定部と、
駐車支援が開始された時点の開始位置から前記切り返し位置設定部で設定された前記切り返し位置までの第１経路を設定する第１経路設定部と、
前記切り返し位置から前記目標駐車位置までの第２経路を設定する第２経路設定部と、を備え、
前記第１及び第２経路設定部で設定された前記第１及び第２経路に基づいて前記車両を前記目標駐車位置に誘導する駐車支援装置において、
前記第１経路と前記第２経路とは、前記車両の前後進行方向を相互に逆向きとする経路であり、
前記第１経路設定部は、前記車両が前記切り返し位置まで移動する際に、前記切り返し位置を通り過ぎると推定、又は前記切り返し位置を通り過ぎたと判定された場合に、先に設定した前記第２経路の延長線上に近づくように前記第１経路を補正する
ことを特徴とする駐車支援装置。 A target parking position setting unit for setting a target parking position as a parking target of the vehicle;
A return position setting unit for setting a return position for parking at the set target parking position;
A first route setting unit that sets a first route from a start position at the time when parking assistance is started to the return position set by the return position setting unit;
A second route setting unit that sets a second route from the return position to the target parking position,
In the parking assistance device for guiding the vehicle to the target parking position based on the first and second routes set by the first and second route setting units,
The first route and the second route are routes in which the front and rear traveling directions of the vehicle are opposite to each other,
When the vehicle travels to the turning position, the first route setting unit estimates that the vehicle has passed the turning position, or determines that the vehicle has passed the turning position. The parking support device, wherein the first route is corrected so as to approach an extension line. 請求項１記載の駐車支援装置において、
前記第１経路設定部は、前記切り返し位置の通り過ぎを推定又は判定された場合に、前記第１経路に基づく移動中に通り過ぎ制御を実施し、
前記通り過ぎ制御では、前記切り返し位置までの前記第１経路とは反対方向に転舵を行うように前記第１経路を補正し、
さらに前記通り過ぎ制御は、切り返しの動作に基づき終了される
ことを特徴とする駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 1,
The first route setting unit, when the passing position is estimated or determined, performs a passing control during movement based on the first route,
In the passing control, the first path is corrected so as to steer in the direction opposite to the first path to the turning position ,
Further, the past control, the parking assist apparatus characterized by that will be terminated on the basis of the operation of the crosscut. 請求項１又は２記載の駐車支援装置において、
前記第１経路設定部は、前記第１経路の前記補正において、前記車両が最大舵角又は最大舵角に近い角度で旋回する経路とする
ことを特徴とする駐車支援装置。 In the parking assistance device according to claim 1 or 2,
The parking assistance device according to claim 1, wherein the first route setting unit is a route in which the vehicle turns at a maximum steering angle or an angle close to the maximum steering angle in the correction of the first route.
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