JP4757668B2 - 車両検出装置 - Google Patents
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Description
ヨーレートセンサは、自車両の回転時に生じる遠心力で圧電センサの歪みを生じさせ、これにより発生する電圧により自車両の回転速度を検出する。
次に、ステップST7において、推定自車座標(AX,AY)と推定自車座標(BX,BY)との差が車線幅以下かどうかを判定する。すなわち、図5において2つのカーブC1、C2のズレ量εが車線幅以下かどうかを判定する。もし、車線幅以下であるなら、ステップST8で物体OBJがカーブC1の推定車線内にあるかどうかを判定する。物体OBJがカーブC1の推定車線内にあれば、その物体を先行車両として判定する(ステップST9)。推定車線内に無ければ、何もせずに終了する。
Claims (3)
- 自車両の前方を電磁波ビームで走査して先行車両等の物体を検出するレーダと、
自車両の回転速度を検出するヨーレートセンサと、
自車両の速度を検出する車両検出センサと、
前記ヨーレートセンサの出力を第1の時定数でフィルタリングする第1のフィルタと、
前記ヨーレートセンサの出力を前記第1の時定数よりも値の小さい第2の時定数でフィルタリングする第2のフィルタと、
前記第1のフィルタの出力と前記自車両の速度から推定した第1のカーブと、前記第2のフィルタの出力と前記自車両の速度から推定した第2のカーブとのズレ量を検出し、そのズレ量が一定値以下のときには、前記レーダで検出した物体が自車線内にある先行車両であるか否かの判定を行い、前記ズレ量が一定値を超えているときにはその判定を行わない自車線判定手段と、
を備えてなる車両検出装置。 - 前記自車線判定手段は、前記ズレ量が一定値以下のとき、前記レーダで検出した物体が前記第1のカーブ内にあるか否かを判定し、該第1のカーブ内にあると判定したときには該物体を自車線内にある先行車両であると判定し、該第1のカーブ内にないと判定したとき、又は前記ズレ量が一定値を超えているときは該物体を自車線内にある先行車両ではないと判定する、請求項1記載の車両検出装置。
- 前記自車線判定手段は、前記第1のカーブにおいて前記自車両が一定時間後に移動する位置として推定した第1の推定位置と、前記第1のカーブにおいて前記自車両が一定時間後に移動する位置として推定した第1の推定位置とを比較することにより、前記ズレ量を検出する、請求項1又は2記載の車両検出装置。
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