JP4757147B2

JP4757147B2 - 物体検知装置

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Publication number: JP4757147B2
Application number: JP2006227321A
Authority: JP
Inventors: 隼人菊池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2006-08-24
Filing date: 2006-08-24
Publication date: 2011-08-24
Anticipated expiration: 2026-08-24
Also published as: JP2008051615A

Description

本発明は、自車の進行方向の所定の検知領域において検知された物体をノイズや塵によるゴーストデータから識別して制御対象物体であるか否かをより早く判定する物体検知装置に関する。

レーダー装置により一定時間間隔で検知された物体が自車を制御するための制御対象物体であるか否かを、その物体が所定時間の間に検知された回数に応じて判定するものが、下記特許文献１により公知である。

またレーダー装置により一定時間間隔で検知された物体の連続性（同一性）を判定するために、物体の今回の検知データから次回の位置を予測し、物体の今回の検知位置が前記予測位置の周囲に設定した許容範囲に入っている場合に、前回検知した物体と今回検知した物体とが同一物体であると判定するものが、下記特許文献２により公知である。
特開平８−２１６７２６号公報特開２００４−１３２７３４号公報

ところで、上記特許文献１に記載されたものは、物体が所定時間の間に検知された回数に応じて該物体が制御対象物体であるか否かを判定するので、その物体が明らかに制御対象物体である場合でも前記所定時間が経過するまで判定結果を得ることができず、前記判定結果を用いた制御に遅れが発生する可能性があった。

また上記特許文献２に記載されたものは、前回検知した物体と今回検知した物体とが同一物体であるか否かを判定するために設定される予測位置の周囲の許容範囲が一定の広さであるため、その同一性の信頼度をＹＥＳかＮＯの何れにしか判定することができず、きめ細かい高精度の判定ができないという問題があった。

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自車の進行方向の所定の検知領域に存在する制御対象物体を最小限の時間遅れで精度良く判定することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間毎に検知する物体検知手段と、前記物体検知手段の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記相対関係算出手段により算出された物体の前回検知時点における相対位置および相対速に基づいて今回検知時点における相対位置を予測する今回位置予測手段と、前記今回位置予測手段により予測された相対位置を中心とした所定の範囲を設定する範囲設定手段と、前記相対関係算出手段により算出された今回検知時点における相対位置が前記所定の範囲内に有る場合に前回および今回の物体は同一物体であると判定する同一性判定手段と、前記同一性判定手段により同一物体であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると判定する制御対象物体判定手段とを備えた物体検知装置において、前記範囲設定手段は、前記予測された相対位置を中心として、前記所定の範囲内で外縁が段階的に狭小となる複数のエリアを設定し、前記制御対象物体判定手段は、前記範囲設定手段で設定される前記複数のエリアのうち今回検知時点における相対位置が存在するエリアの外縁が狭い場合ほど前記判定回数を減少させることを特徴とする物体検知装置が提案される。

また請求項２に記載された発明によれば、前記請求項１の構成に加えて、前記制御対象物体判定手段は、今回検知時点における相対位置が、前記範囲設定手段で設定される前記複数のエリアの中で外縁が最も狭い第１のエリアに存在する場合に、今回の物体を制御対象物体であると判定することを特徴とする物体検知装置が提案される。

また請求項３に記載された発明によれば、前記請求項２の構成に加えて、前記制御対象物体判定手段は、今回検知時点における相対位置が、前記範囲設定手段で設定される前記複数のエリアの中で前記第１のエリアの次に外縁が狭い第２のエリアに存在する場合には、前回検知時点における相対位置が該第２のエリアに存在していた場合に今回の物体を制御対象物体であると判定することを特徴とする物体検知装置が提案される。

また請求項４に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、前記相対関係算出手段により算出された前回および今回の相対位置と相対速とに基づいて次回の相対位置を推定する物***置推定手段を備え、前記制御対象物体判定手段は前記物***置推定手段によって推定された物体の次回位置が前記検知領域外に有る場合には前記物体を制御対象と判定しないことを特徴とする物体検知装置が提案される。

また請求項５に記載された発明によれば、請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、前記相対関係算出手段により算出された前回および今回の相対位置と相対速とに基づいて次回の相対速を推定する相対速推定手段を備え、前記制御対象物体判定手段は前記相対速推定手段によって推定された物体の次回の相対速が自車から離反する方向である場合には前記物体を制御対象と判定しないことを特徴とする物体検知装置が提案される。

請求項１の構成によれば、物体検知手段は自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間毎に検知し、相対関係算出手段は物体検知手段の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出し、今回位置予測手段は相対関係算出手段により算出された物体の前回検知時点における相対位置および相対速に基づいて今回検知時点における相対位置を予測する。範囲設定手段は今回位置予測手段により予測された相対位置を中心とした所定の範囲を設定し、同一性判定手段は相対関係算出手段により算出された今回検知時点における相対位置が前記範囲内に有る場合に前回および今回の物体は同一物体であると判定する。そして制御対象物体判定手段は同一性判定手段により同一物体であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると判定する。その際に、範囲設定手段は予測された相対位置を中心として、前記所定の範囲内で外縁が段階的に狭小となる複数のエリアを設定し、制御対象物体判定手段は、前記複数のエリアのうち今回検知時点における相対位置が存在するエリアの外縁が狭い場合ほど前記判定回数を減少させるので、その物体が予測される位置に精度良く検知される度合いに応じて前記判定回数を変化させることが可能となり、制御対象物体の判定精度を低下させることなく、少ない検知回数で素早く制御対象物体を判定することができる。

また請求項２の構成によれば、今回検知時点における相対位置が範囲設定手段で設定される複数のエリアの中で最も狭い第１のエリアに存在する場合に、今回の物体を制御対象物体であると判定するので、制御対象物体の判定精度を低下させることなく最小限の検知回数でより素早く制御対象物体を判定することができる。

また請求項３の構成によれば、今回検知時点における相対位置が、範囲設定手段で設定される複数のエリアの中で前記第１のエリアの次に外縁が狭い第２のエリアに存在する場合には、前回検知時点における相対位置が該第２のエリアに存在していた場合に今回の物体を制御対象物体であると判定するので、制御対象物体の判定精度を低下させることなく最小限の検知回数でより素早く制御対象物体を判定することができる。

また請求項４の構成によれば、物***置推定手段が相対関係算出手段により算出された前回および今回の相対位置と相対速とに基づいて次回の相対位置を推定し、制御対象物体判定手段が前記次回位置が検知領域外に有る場合には物体を制御対象物体であると判定しないので、検知領域から外れて連続検知できなくなった物体を制御対象物体であると判定するのを防止することができる。

また請求項５の構成によれば、相対速推定手段が相対関係算出手段により算出された前回および今回の相対位置と相対速とに基づいて次回の相対速を推定し、制御対象物体判定手段が前記次回の相対速が自車から離反する方向である場合には物体を制御対象物体であると判定しないので、物体が自車から遠ざかるために衝突の可能性が無い物体を制御対象物体であると判定するのを防止することができる。

以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。

図１〜図１６は本発明の実施の形態を示すもので、図１は物体検知装置の制御系のブロック図、図２は今回予測位置、引継ぎエリア、２回目出力候補判定エリアおよび３回目出力候補判定エリアの説明図、図３は物体検知装置の作用を説明するメインフローチャート、図４は２回目ターゲット出力判定サブフローチャート、図５は３回目ターゲット出力判定サブフローチャート、図６は３回目検知予測位置判定サブフローチャート、図７は３回目検知予測相対速判定サブフローチャート、図８は引継ぎエリアの作用説明図、図９は検知２回目の作用説明図、図１０〜図１２は検知３回目の作用説明図、図１３は検知４回目の作用説明図（本発明）、図１４は検知４回目の作用説明図（従来例）、図１５は他車両が検知エリア外から割り込む場合の作用説明図、図１６は他車両が先行車の陰から割り込む場合の作用説明図である。

図１に示すように、本実施の形態の物体検知装置は、電磁波を送信する送信手段と、その電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段とを備えたレーダー装置Ｒ（ミリ波レーダー装置あるいはレーザーレーダー装置）で検知した先行車に対して自車が追従走行する際に、自車と先行車との車間距離が所定値以下になって追突の可能性が高まると、自動制動により自車を制動する追突防止システムや、運転者に自発的な制動を促す警報システムを作動させるべく、その制御対象となる物体（先行車）のデータを追突防止システムや警報システムに出力する。

車両制御装置の電子制御ユニットＵは、相対関係算出手段Ｍ１と、今回位置予測手段Ｍ２と、範囲設定手段Ｍ３と、同一性判定手段Ｍ４と、制御対象物体判定手段Ｍ５と、物***置推定手段Ｍ６と、相対速推定手段Ｍ７とを備える。

レーダー装置Ｒは自車前方に電磁波を送信し、その電磁波が先行車のような物体に反射された反射波を受信することで、該物体を所定時間間隔（例えば、０．１秒）で検知する。相対関係算出手段Ｍ１は、前記反射波に基づいて物体の自車に対する相対関係、つまり相対位置および相対速を前記各時間間隔毎に検知する。今回位置予測手段Ｍ２は、前回検知した物体の相対位置および相対速から、今回検知時点での物体の相対位置を予測する。範囲設定手段Ｍ３は、今回位置予測手段Ｍ２で予測した物体の今回の相対位置を中心に所定の範囲を設定する。同一性判定手段Ｍ４は、相対関係算出手段Ｍ１が算出した物体の予測でない実際の相対位置が前記所定の範囲内に有る場合に、その物体が前回検知した物体と同一物体であると判定する。制御対象物体判定手段Ｍ５は、同一性判定手段Ｍ４により同一物体であると判定された回数が所定の判定回数に達した物体を、自動制動や車間距離制御の制御対象であると判定する。

物***置推定手段Ｍ６は、相対関係算出手段Ｍ１が算出した前回および今回の相対位置および相対速から次回の相対位置を推定し、この次回の相対位置が前記範囲から外れると、その物体を連続して検知できなくなるので該物体を制御対象から除外する。相対速推定手段Ｍ７は、相対関係算出手段Ｍ１が算出した前回および今回の相対位置および相対速から次回の相対速を推定し、この次回の相対速が自車から遠ざかる方向であると、物体との衝突の虞がないために該物体を制御対象から除外する。

ここで、図２に基づいて今回予測位置、引継ぎエリア、２回目出力候補判定エリアおよび３回目出力候補判定エリアについて説明する。

前回検知ターゲットを元に今回検知ターゲットの予測位置を求めると、今回予測位置を基準として前後方向に各４ｍ、左右方向に各４ｍの８ｍ×８ｍの引継ぎエリアと、今回予測位置を基準として前後方向に各２ｍ、左右方向に各２ｍの４ｍ×４ｍの３回目出力候補判定エリアと、今回予測位置を基準として前後方向に各１ｍ、左右方向に各１ｍの２ｍ×２ｍの２回目出力候補判定エリアとが設定される。

図３のフローチャートのステップＳ１でターゲットからの反射波を検知し、ステップＳ２でターゲットの左右位置および相対速を算出し、ステップＳ３で出力判定フラグをクリアし、ステップＳ４で前回検知したターゲットとの引継ぎを確認する。ステップＳ５で今回検知ターゲットが前回検知ターゲットを引継いだものであり、かつステップＳ６で今回の検知が２回目検知（つまり前回の検知が新規）であれば、ステップＳ７で２回目ターゲット出力判定サブフローを実行する。前記ステップＳ６で今回の検知が２回目検知でなく、ステップＳ８で今回の検知が３回目検知であれば、ステップＳ９で３回目ターゲット出力判定サブフローを実行する。前記ステップＳ８で今回の検知が３回目検知でなければ４回目以上の検知なので、ステップＳ１０で出力判定フラグをセットする。

続くステップＳ１１で全てのターゲットを処理するまで、前記ステップＳ２〜Ｓ１０を繰り返し、全てのターゲットを処理すると、ステップＳ１２で出力判定フラグがセットされたターゲットデータを自動制動装置や警報装置の制御ＥＣＵに出力する。

次に、前記ステップＳ７の２回目ターゲット出力判定サブフローの内容を、図４に基づいて説明する。このサブフローは２回目ターゲットが本当のターゲットである可能性を判定するものである。

尚、２回目ターゲットとは、引継ぎ確認によって前回検知ターゲットと同一のターゲットとして今回検知されたターゲットのことであり、前回検知ターゲットと今回検知ターゲットとの引継ぎ確認（同一のターゲットかどうかの確認）とは、前回検知ターゲットを元に今回検知ターゲットの予測位置を求め、その予測位置を基準に設定した８ｍ×８ｍの引継ぎエリア内にあって該予測位置に最も近い今回検知ターゲットを選び、予測相対速と今回検知相対速との差が例えば±１０ｋｍ／ｈ以内の今回検知ターゲットを同一ターゲットとする処理である。

図８の例では、今回検知ターゲット１、２のうち、今回検知ターゲット１の方が今回検知ターゲット２よりも今回予測位置に近く、かつ相対速の差も小さいので、今回検知ターゲット１が引継ぎ対象（同一ターゲット）であると判定される。尚、前後方向８ｍ、左右方向８ｍの引継ぎエリアに今回ターゲットが存在しない場合には、引継ぎ対象無し（同一ターゲット無し）と判定される。

先ずステップＳ２１で前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの反射波の受信レベルが共に検知閾値＋５ｄＢ以上であるか否かを判断する。これは、受信レベルが低いターゲットはノイズ等の影響で安定した検知ができない可能性があるため、出力対象の候補から除外するためである。

前記ステップＳ２１の答がＹＥＳであれば、ステップＳ２２で、前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの反射波の受信レベルの差が共に５ｄＢ以内であるか否かを判断する。これは、同一ターゲットであれば受信レベルの差が小さいはずであるため、受信レベルの差が大きいターゲットを出力対象の候補から除外するためである。

前記ステップＳ２２の答がＹＥＳであれば、ステップＳ２３で実際の今回検知ターゲットの位置が、前回検知ターゲットの位置から算出した今回検知ターゲットの予測位置に対し、例えば前後方向に各１ｍ以内、左右方向に各１ｍ以内で有るか否か（つまり図２の２回目出力候補判定エリア内に有るか否か）を判断し、更にステップＳ２４で実際の今回検知ターゲットの相対速が、前回検知ターゲットの相対速から算出した今回検知ターゲットの予測相対速に対し、例えば±２ｋｍ／ｈ以内であるか否かを判断する。

そして前記ステップＳ２１〜Ｓ２４の答が全てＹＥＳであれば、今回検知ターゲットは出力対象候補とされ、ステップＳ２５で今回の検知データに基づいて次回の予測位置および予測相対速を算出する。そしてステップＳ２６で前記予測位置がレーダー装置Ｒの検知エリア内に有り、かつステップＳ２７で前記予測相対速が自車に接近する方向であれば、ステップＳ２８でそのターゲットを出力対象と判定して出力判定フラグをセットする。予測位置がレーダー装置Ｒの検知エリア内に有ることを条件とするのは、予測位置が検知エリア内を外れるとターゲットを継続して検知できなくなるからである。また予測相対速が自車に接近する方向であることを条件とするのは、自車から遠ざかるターゲットは自動制動装置や警報装置の制御対象とはなり得ないからである。

図９（Ａ）の例は、今回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には今回検知ターゲットを出力する。

図９（Ｂ）の例は、今回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に無い場合を示しており、この場合には今回検知ターゲットを出力しない。

次に、前記ステップＳ９の３回目ターゲット出力判定サブフローの内容を、図５に基づいて説明する。このサブフローは３回目ターゲットが本当のターゲットである可能性を判定するものである。

先ずステップＳ３１で前々回検知ターゲット、前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの反射波の受信レベルが全て検知閾値＋５ｄＢ以上であるか否かを判断する。これは、受信レベルが低いターゲットはノイズ等の影響で安定した検知ができない可能性があるため、出力対象の候補から除外するためである。

前記ステップＳ３１の答がＹＥＳであれば、ステップＳ３２で、前々回検知ターゲット、前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの反射波の受信レベルの差が全て１０ｄＢ以内であるか否かを判断する。これは、同一ターゲットであれば受信レベルの差が小さいはずであるため、受信レベルの差が大きいターゲットを出力対象の候補から除外するためである。

前記ステップＳ３２の答がＹＥＳであれば、ステップＳ３３で３回目検知予測位置判定サブフローを実行する。

図６のフローチャートのステップＳ４１で今回検知ターゲット位置が今回予測位置に対して前後方向に各１ｍ、左右方向に各１ｍの２回目出力候補判定エリアに入っているか否かを判断し、入っていればステップＳ４２で出力候補フラグをセットする。前記ステップＳ４１の判定条件は既に説明した２回目ターゲット出力判定の基準と同じである。３回目ターゲット出力判定であっても、２回目ターゲット出力判定の基準を満たしているなら、この判定基準のみで出力候補フラグをセットする。

前記ステップＳ４１の答がＮＯであれば、ステップＳ４３で今回検知ターゲット位置が今回予測位置に対して前後方向に各２ｍ、左右方向に各２ｍの３回目出力候補判定エリアに入っているか否かを判断し、入っていればステップＳ４４で前回検知ターゲット位置が前回予測位置に対して前記３回目出力候補判定エリアに入っているか否かを判断し、入っていれば前記ステップＳ４２で出力候補フラグをセットする。前記ステップＳ４３、Ｓ４４の条件は前記ステップＳ４１の条件よりも緩いものであるが、その緩い条件であっても２回続けて満たされた場合には出力候補フラグをセットする。

前記ステップＳ４３、Ｓ４４の少なくとも一方の答がＮＯであれば、ステップＳ４５で今回検知ターゲットが本当のターゲットである可能性はあまり高くないと判断して出力候補フラグをクリアする。

図５のフローチャートに戻り、ステップＳ３４で出力候補フラグがセットされていれば、ステップＳ３５で３回目検知予測相対速判定フローを実行する。

図７のフローチャートのステップＳ５１で今回検知ターゲットの相対速が今回予測相対速に対して±２ｋｍ以内か否かを判断し、±２ｋｍ以内であればステップＳ５２で出力候補フラグをセットする。前記ステップＳ５１の判定条件は既に説明した２回目ターゲット出力判定の基準と同じである。３回目ターゲット出力判定であっても、２回ターゲット出力判定の基準を満たしているなら、この判定基準のみで出力候補フラグをセットする。

前記ステップＳ５１の答がＮＯであれば、ステップＳ５３で今回検知ターゲット相対速が今回予測相対速に対して±５ｋｍ以内か否かを判断し、±５ｋｍ以内であればステップＳ５４で前回検知ターゲット位置が前回予測相対速に対して±５ｋｍ以内か否かを判断し、±５ｋｍ以内であれば前記ステップＳ５２で出力候補フラグをセットする。前記ステップＳ５３、Ｓ５４の条件は前記ステップＳ５１の条件よりも緩いものであるが、その緩い条件であっても２回続けて満たされた場合には出力候補フラグをセットする。

前記ステップＳ５３、Ｓ５４の少なくとも一方の答がＮＯであれば、ステップＳ５５で今回検知ターゲットが本当のターゲットである可能性はあまり高くないと判断して出力候補フラグをクリアする。

図５のフローチャートに戻り、ステップＳ３６で出力候補フラグがセットされていれば、ステップＳ３７で今回の検知データに基づいて次回の予測位置および予測相対速を算出する。そしてステップＳ３８で前記予測位置がレーダー装置Ｒの検知エリア内に有り、かつステップＳ３９で前記予測相対速が自車に接近する方向であれば、ステップＳ４０でそのターゲットを出力対象と判定して出力判定フラグをセットする。予測位置がレーダー装置Ｒの検知エリア内に有ることを条件とするのは、予測位置が検知エリア内を外れるとターゲットを継続して検知できなくなるからである。また予測相対速が自車に接近する方向であることを条件とするのは、自車から遠ざかるターゲットは自動制動装置や警報装置の制御対象とはなり得ないからである。

図１０（Ａ）の例は、前回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有り、今回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの両方を出力する。

図１０（Ｂ）の例は、前回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有り、今回検知位置が３回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの両方を出力する。

図１０（Ｃ）の例は、前回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有り、今回検知位置が３回目出力候補判定エリア外に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットを出力するが、今回検知ターゲットを出力しない。

図１１（Ｄ）の例は、前回検知位置が３回目出力候補判定エリア内に有り、今回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットを出力しないが、今回検知ターゲットを出力する。

図１１（Ｅ）の例は、前回検知位置が３回目出力候補判定エリア内に有り、今回検知位置が３回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットを出力しないが、今回検知ターゲットを出力する。

図１１（Ｆ）の例は、前回検知位置が３回目出力候補判定エリア内に有り、今回検知位置が３回目出力候補判定エリア外に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの両方を出力しない。

図１２（Ｇ）の例は、前回検知位置が３回目出力候補判定エリア外に有り、今回検知位置が２回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットを出力しないが、今回検知ターゲットを出力する。

図１２（Ｈ）の例は、前回検知位置が３回目出力候補判定エリア外に有り、今回検知位置が３回目出力候補判定エリア内に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの両方を出力しない。

図１２（Ｉ）の例は、前回検知位置が３回目出力候補判定エリア外に有り、今回検知位置が３回目出力候補判定エリア外に有る場合を示しており、この場合には前回検知ターゲットおよび今回検知ターゲットの両方を出力しない。

図３のフローチャートのステップＳ８の答がＮＯになると、引継ぎターゲットであって２回目の検知でも３回目の検知でもなく４回目以上の検知となり、この場合にはステップＳ１０で全ての出力判定フラグをセットして出力対象とする。つまり、３回以上連続して引継ぎエリアに入ったターゲットは全て出力対象となる。

図１３の例では、前々回検知ターゲットは２回目出力候補判定エリア外（３回目出力候補判定エリア内）に有るので出力されず、前回ターゲットは３回目出力候補判定エリア内に有るので出力される。そして今回ターゲットは２回目出力候補判定エリア内に有るが、そうでなくても引継ぎエリア内に有りさえすれば、４回以上連続して検知されたことで必ず出力される。

図１４は前記図１３の例に対応する従来例である。従来例は４回以上連続して検知されたターゲットだけが出力されるため、前々回ターゲットおよび前回ターゲットが何れのエリアにあっても出力されず、４回目に検知された今回ターゲットは初めて出力される。よって、本実施の形態によれば、従来例に比べて１サイクル早い出力（つまり前回検知の時点での出力）が可能になる。

図１５は自車の右前方から正面に他車が割り込んでくる場合の作用を説明するものである。図１５（Ａ）は従来例であって、他車が検知エリアに入ってから４回目の検知で初めて自動制動や車間距離制御の制御対象となるので、その分だけ自車の減速が遅れて車間距離が短くなる可能性がある。

一方、図１５（Ｂ）に示す実施の形態によれば、他車が検知エリアに入ってから２回目の検知で自動制動の制御対象となり得るので、その分だけ自車の減速を早めに開始して車間距離が短くなるのを防止することができる。

図１６は自車の右前方の先行車の陰から自車の正面に他車が割り込んでくる場合の作用を説明するものである。図１６（Ａ）は従来例であって、他車が先行車の陰から出現して検知されてから４回目の検知で初めて自動制動の制御対象となるので、その分だけ自車の減速が遅れて車間距離が短くなる可能性がある。

一方、図１６（Ｂ）に示す実施の形態によれば、他車が先行車の陰から出現して検知されてから２回目の検知で自動制動の制御対象となり得るので、その分だけ自車の減速を早めに開始して車間距離が短くなるのを防止することができる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、予測したターゲットの相対位置を中心として外縁が段階的に狭小となる３つのエリア、即ち面積が広い引継ぎエリア、面積が中程度の３回目出力候補判定エリアおよび面積が狭い２回目出力候補判定エリアを設定し、引継ぎエリア内で連続して検知されたターゲットが２回目の検知で外縁が最も狭い２回目出力候補判定エリアに有れば、その時点でそのターゲットを出力し、引継ぎエリア内で連続して検知されたターゲットが２回目および３回目の検知で共に外縁が次に狭い３回目出力候補判定エリアに有れば、その時点でそのターゲットを出力し、引継ぎエリア内でターゲットが４連続して検知されれば、その時点でそのターゲットを出力する。

つまり予測したターゲットの相対位置を中心として外縁が段階的に狭小となる複数のエリアを設定し、今回検知時点におけるターゲットの相対位置がどのエリア内に存在するかに応じて、言い変えるとターゲットが予測した位置に精度良く検知される度合いに応じて、該ターゲットを出力するか否かの判定回数を２回〜４回の範囲で変更するので、制御対象物体の判定精度を低下させることなく、少ない検知回数で素早く制御対象物体を判定することができる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。

例えば、実施の形態の引継ぎエリア、３回目出力候補判定エリアおよび２回目出力候補判定エリアの面積や、ターゲットを出力するか否かの判定回数は適宜変更することができる。

物体検知装置の制御系のブロック図今回予測位置、引継ぎエリア、２回目出力候補判定エリアおよび３回目出力候補判定エリアの説明図物体検知装置の作用を説明するメインフローチャート２回目ターゲット出力判定サブフローチャート３回目ターゲット出力判定サブフローチャート３回目検知予測位置判定サブフローチャート３回目検知予測相対速判定サブフローチャート引継ぎエリアの作用説明図検知２回目の作用説明図検知３回目の作用説明図検知３回目の作用説明図検知３回目の作用説明図検知４回目の作用説明図（本発明）検知４回目の作用説明図（従来例）他車両が検知エリア外から割り込む場合の作用説明図他車両が先行車の陰から割り込む場合の作用説明図

Ｒレーダー装置（物体検知手段）
Ｍ１相対関係算出手段
Ｍ２今回位置予測手段
Ｍ３範囲設定手段
Ｍ４同一性判定手段
Ｍ５制御対象物体判定手段
Ｍ６物***置推定手段
Ｍ７相対速推定手段

Claims

自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間毎に検知する物体検知手段（Ｒ）と、
前記物体検知手段（Ｒ）の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段（Ｍ１）と、
前記相対関係算出手段（Ｍ１）により算出された物体の前回検知時点における相対位置および相対速に基づいて今回検知時点における相対位置を予測する今回位置予測手段（Ｍ２）と、
前記今回位置予測手段（Ｍ２）により予測された相対位置を中心とした所定の範囲を設定する範囲設定手段（Ｍ３）と、
前記相対関係算出手段（Ｍ１）により算出された今回検知時点における相対位置が前記所定の範囲内に有る場合に前回および今回の物体は同一物体であると判定する同一性判定手段（Ｍ４）と、
前記同一性判定手段（Ｍ４）により同一物体であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると判定する制御対象物体判定手段（Ｍ５）と、
を備えた物体検知装置において、
前記範囲設定手段（Ｍ３）は、前記予測された相対位置を中心として、前記所定の範囲内で外縁が段階的に狭小となる複数のエリアを設定し、
前記制御対象物体判定手段（Ｍ５）は、前記複数のエリアのうち今回検知時点における相対位置が存在するエリアの外縁が狭い場合ほど前記判定回数を減少させることを特徴とする物体検知装置。
前記制御対象物体判定手段（Ｍ５）は、今回検知時点における相対位置が、前記複数のエリアの中で外縁が最も狭い第１のエリアに存在する場合に、今回の物体を制御対象物体であると判定することを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。
前記制御対象物体判定手段（Ｍ５）は、今回検知時点における相対位置が、前記複数のエリアの中で前記第１のエリアの次に外縁が狭い第２のエリアに存在する場合には、前回検知時点における相対位置が該第２のエリアに存在していた場合に今回の物体を制御対象物体であると判定することを特徴とする、請求項２に記載の物体検知装置。
前記相対関係算出手段（Ｍ１）により算出された前回および今回の相対位置と相対速とに基づいて次回の相対位置を推定する物***置推定手段（Ｍ６）を備え、前記制御対象物体判定手段（Ｍ５）は前記物***置推定手段（Ｍ６）によって推定された物体の次回位置が前記検知領域外に有る場合には前記物体を制御対象と判定しないことを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の物体検知装置。
前記相対関係算出手段（Ｍ１）により算出された前回および今回の相対位置と相対速とに基づいて次回の相対速を推定する相対速推定手段（Ｍ７）を備え、前記制御対象物体判定手段（Ｍ５）は前記相対速推定手段（Ｍ７）によって推定された物体の次回の相対速が自車から離反する方向である場合には前記物体を制御対象と判定しないことを特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の物体検知装置。