JP4753765B2 - 障害物認識方法 - Google Patents
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Description
図1の障害物認識装置は、車両1に自車前方を探査する測距用のレーダとして、電波レーダに比して安価な汎用のスキャニングレーザレーダ(以下、単に「レーザレーダ」という)2を備え、自車前方を撮影するカメラ(画像センサ)として、小型かつ安価なモノクロCCDカメラ構成の単眼カメラ3を備える。なお、レーザレーダ2に代えてミリ波レーダ等の電波レーダを備えてもよいのは勿論である。
この手段は、レーザレーダ2の最新の測距結果をクラスタリング処理して自車前方に障害物の候補領域を設定する。具体的には、レーザレーダ2の多数個の反射点の距離計測データに基き、距離の近い反射点同士をクラスタリング処理し、図4(a)の単眼カメラ3の撮影画像Pの画面図に示すように、レーザレーダ2の探査範囲内に、枠線で囲まれた1又は複数個のクラスタ領域を形成し、そのうちの障害物の特徴に適合したクラスタ領域を先行車等の障害物の候補領域Ccに設定する。
この手段は、候補領域Ccのレーダ探査の測距結果から自車1と候補領域Ccの障害物の候補対象αとの時々刻々の相対距離Zを計測する。
この手段は、単眼カメラ3の最新の撮影画像Pの物標特徴量としての候補領域Ccの水平、垂直の二値化された画像エッジのヒストグラムを、水平、垂直の最新エッジヒストグラムY、Xとして算出し、さらに、候補対象特徴量として更新自在に保持された既記憶の水平、垂直の二値化された画像エッジのヒストグラムYm、Xmを設定範囲の各倍率K、(0<Kmin≦K≦Kmax、Kmin:最小値、Kmax:最大値)でそれぞれの横軸方向に拡大縮小して各倍率Kの水平、垂直の参照エッジヒストグラムYr(=K・Ym)、Xr(=K・Xm)を算出する。
この手段は、各倍率Kの水平、垂直の参照エッジヒストグラムYr、Xrを、例えば図7の予測移動範囲My、Mx内でそれぞれの横軸y、x方向に平行移動して水平、垂直それぞれの最新エッジヒストグラムY、Xと各倍率Kの参照エッジヒストグラムYr、Xrとの差の絶対値和からなる水平、垂直の個別残差和Vy、Vx、及び両個別残差和Vy、Vxを加算した統合残差和Vそれぞれを算出し、図10の(a)、(b)、(c)に示すそれぞれの最小値Vy_min、Vx_min、Vminを求める。
この手段は、請求項3の路面垂直物判別手段を形成し、少なくとも水平と垂直の個別残差和Vy、Vxが最小値Vy_min、Vx_minになる倍率Ky0、Kx0が等しい状態(Ky0=Kx0)になるか否かにより、候補対象αが路面上の路面垂直物か否かを判別する。
この手段は、統合残差和Vが最小値Vminになる倍率K0を障害物のカメラ側検出倍率K0cとして検出する。
この手段は、カメラ側検出倍率K0cが相対距離Zの変化から算出した障害物のレーダ側検出倍率K0rに等しい状態(K0c=K0r)になるか否かにより、候補対象αの路面垂直物が、先行車等の検出有効物か、先行車等の水しぶき、レーザレーダ2の付着ごみ等の検出無効物かを判別する。
この手段は、前記の路面垂直物かつ検出有効物の判別に基づき、レーザレーダ2と単眼カメラ3とのセンサフュージョンの認識処理により、基本的には、水平と垂直の個別残差和Vy、Vxが最小値Vy_min、Vx_minになる倍率Ky0、Kx0が等しい状態(Ky0=Kx0)になるか否かから、撮影画像Pの候補領域Cc(障害物の領域)の画像が先行車等の路面垂直物か否かを判別し、前記レーダ側検出倍率と前記カメラ側検出倍率とが等しくなる路面垂直物の候補対象αを障害物として認識する。
つぎに、認識演算部6の動作について、主に図2、図11を参照して説明する。
2 スキャニングレーザレーダ
3 単眼カメラ
4 制御ECU
5 メモリユニット
6 認識演算部
Claims (3)
- 車両に備えたレーダとカメラとによって自車前方をくり返し探査し、
前記レーダの探査結果に基づく自車前方の先行車を含む障害物等までの測距距離の変化からレーダ側検出倍率を求め、
前記カメラの自車前方の撮影結果の画像処理により前記カメラの自車前方の撮影画像の各倍率の基準の画像ヒストグラムとの残差和の最小値に基づいてカメラ側検出倍率を求め、
前記レーダと前記カメラとのセンサフュージョンの認識処理により、前記残差和が最小値になる水平、垂直の倍率が等しくなるか否かから前記撮影画像の前記障害物の領域の画像が先行車等の路面垂直物か否かを判別し、前記レーダ側検出倍率と前記カメラ側検出倍率とが等しくなる前記路面垂直物を前記障害物として認識する障害物認識方法において、
前記水平、垂直の画像ヒストグラムの前記残差和が最小値になる水平、垂直の倍率が略等しいことを条件に、前記レーダ側検出倍率と前記カメラ側検出倍率との所定範囲内の誤差を許容して前記レーダ側検出倍率と前記カメラ側検出倍率とが等しいと判断し、前記路面垂直物を前記障害物と認識することを特徴とする障害物認識方法。 - 請求項1記載の障害物認識方法において、
前記残差和が最小値になる水平、垂直の倍率が略等しく、該両倍率がいずれも前記レーダ側検出倍率より大きくなって前記障害物の近距離接近を検出したときに、前記カメラ側検出倍率と前記レーダ側検出倍率とが等しいと判断する前記誤差の範囲を拡大することを特徴とする障害物認識方法。 - 前記レーダ側検出倍率が、前記残差和が最小値になる水平、垂直の倍率のいずれよりも大きくなり、かつ、前記レーダ側検出倍率と前記残差和が最小値になる水平、垂直の倍率それぞれとの差いずれかでも設定されたしきい値より大きくなって前記障害物の領域の画像が前記路面垂直物でない可能性が高いときには、前記カメラ側検出倍率と前記レーダ側検出倍率とが等しいと判断する前記誤差の範囲を狭くすることを特徴とする請求項1または2に記載の障害物認識方法。
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