JP4747721B2 - Vehicle travel control device and vehicle travel control method - Google Patents

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Description

本発明は、車両走行中に減速制御を行うための車両用走行制御装置、および車両用走行制御方法に関する。   The present invention relates to a vehicle travel control device and a vehicle travel control method for performing deceleration control during vehicle travel.

次のような車両制御装置が特許文献１によって知られている。この車両制御装置によれば、地図情報に基づいて自車両の走行先に存在するカーブを検出し、自車両の現在位置からカーブまでの距離、および自車両の車速に基づいて予測したカーブ通過時の車速と、カーブの曲率情報に基づいて算出したカーブの通過可能速度とを比較して、比較結果に応じて自動減速および／または自動操舵を実行する。   The following vehicle control device is known from Patent Document 1. According to this vehicle control device, a curve existing at the travel destination of the host vehicle is detected based on the map information, and when the vehicle passes the curve predicted based on the distance from the current position of the host vehicle to the curve and the vehicle speed of the host vehicle. The vehicle speed is compared with the curve passing speed calculated based on the curvature information of the curve, and automatic deceleration and / or automatic steering is executed according to the comparison result.

特開平１０−２８３５９７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-283597

しかしながら、従来の車両制御装置によれば、自車両の現在位置からカーブまでの距離を算出した後に、カーブ通過時の車速の予想処理や予測したカーブ通過時の車速とカーブの通過可能速度との比較処理など、種々の処理を行う必要があるため、自動制御を実行する時点では、自車両の現在位置からカーブまでの距離は最初に算出した距離よりも短くなっている可能性が高く、車両制御の精度が低下する可能性があるという問題が生じていた。   However, according to the conventional vehicle control device, after calculating the distance from the current position of the host vehicle to the curve, the vehicle speed prediction process at the time of passing the curve and the predicted vehicle speed at the time of passing the curve and the curve passing speed are calculated. Since it is necessary to perform various processes such as comparison processing, at the time of executing automatic control, the distance from the current position of the host vehicle to the curve is likely to be shorter than the initially calculated distance. There has been a problem that the accuracy of control may be reduced.

本発明は、車両に対して減速処理を実行して、車両の減速を自動制御することができる車両用走行制御装置、および方法であって、自車両の現在位置を検出して地図上における自車位置を特定し、特定した自車位置の前方に存在する減速が必要な減速地点を検出する減速地点検出し、特定した自車位置と、検出した減速地点との間の距離を算出し、自車位置を特定した後に自車両が移動した距離（移動距離）を算出し、算出した減速地点までの距離、および移動距離に基づいて、減速地点に向けた減速処理を実行し、自車位置を特定してから減速処理を開始するまでの経過時間の長短に応じて、移動距離の算出方法を変更することを特徴とする。 The present invention relates to a vehicular travel control apparatus and method capable of executing deceleration processing on a vehicle to automatically control deceleration of the vehicle, and detecting the current position of the host vehicle on the map. Identify the vehicle position, detect the deceleration point that needs to be decelerated in front of the identified vehicle position, detect the deceleration point, calculate the distance between the identified vehicle position and the detected deceleration point, After the vehicle position is specified, the distance traveled by the vehicle (movement distance) is calculated, and based on the calculated distance to the deceleration point and the travel distance, deceleration processing toward the deceleration point is executed, and the vehicle position The method for calculating the movement distance is changed in accordance with the length of the elapsed time from the identification of the time until the deceleration process is started .

本発明によれば、地図上における自車位置を特定して減速地点までの距離を算出した後、その後の処理を実行している間に自車両が移動した距離を算出して、最初に算出した減速地点までの距離、およびその後の移動距離に基づいて、減速地点に向けた減速処理を実行するようにした。これによって、処理を行っている間に自車両が移動した距離を加味して減速処理を行うことができるため、減速処理の精度を向上することができる。   According to the present invention, after the vehicle position on the map is specified and the distance to the deceleration point is calculated, the distance that the vehicle has moved during the subsequent processing is calculated and calculated first. The deceleration process toward the deceleration point is executed based on the distance to the deceleration point and the moving distance thereafter. Accordingly, since the deceleration process can be performed in consideration of the distance traveled by the host vehicle during the process, the accuracy of the deceleration process can be improved.

―第１の実施の形態―
図１は、第１の実施の形態における車両用走行制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。車両用走行制御装置１００は、車両に搭載され、自車両の車速を検出する車速センサ１０１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からのＧＰＳ信号を受信して自車両の現在位置を検出するＧＰＳユニット１０２と、地図ディスク１０３ａから地図データを読み取るディスク読取装置１０３と、ＣＰＵやメモリ、およびその他周辺回路で構成され、後述する種々の処理を実行する制御装置１０４と、地図ディスク１０３ａから読み込んだ道路地図を表示するモニタ１０５と、時間を計時するタイマ１０６と、自車両に自動ブレーキをかける自動ブレーキ装置１０７とを備えている。 -First embodiment-
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a vehicle travel control apparatus according to the first embodiment. The vehicle travel control apparatus 100 is mounted on a vehicle and includes a vehicle speed sensor 101 that detects the vehicle speed of the host vehicle and a GPS unit that receives a GPS signal from a GPS (Global Positioning System) satellite and detects the current position of the host vehicle. 102, a disk reader 103 that reads map data from the map disk 103a, a control device 104 that is configured by a CPU, a memory, and other peripheral circuits and that executes various processes to be described later, and a road map read from the map disk 103a Is displayed, a timer 106 that measures time, and an automatic brake device 107 that applies automatic braking to the host vehicle.

地図ディスク１０３ａには、複数のスケール（縮尺率）の地図データが格納されており、格納されている地図データは、道路をノードとリンクで表現した道路データを含み、この道路データでは、交差点にノードが対応し、各ノード間を結ぶ線分がリンクに対応する。この実施の形態では、各ノードには識別番号としてノードＩＤが付与されており、各リンクには識別番号としてリンクＩＤが付与されている。地図データはまた、各ノードが一時停止が必要な交差点であるか否かの一時停止情報、カーブの曲率情報、および各道路の道路属性も含んでいる。道路属性は、例えば、都市間高速道路、都市内高速道路、および有料道路などの各道路の種別を表すものであり、この道路属性が各リンクに対応付けて記憶されている。   The map disk 103a stores map data of a plurality of scales (scale ratios), and the stored map data includes road data that expresses roads by nodes and links. Nodes correspond to each other, and a line segment connecting each node corresponds to a link. In this embodiment, each node is given a node ID as an identification number, and each link is given a link ID as an identification number. The map data also includes information on whether or not each node is an intersection that needs to be paused, curve curvature information, and road attributes of each road. The road attribute represents, for example, the type of each road such as an intercity highway, an intracity highway, and a toll road, and the road attribute is stored in association with each link.

制御装置１０４は、現在位置特定手段１０４ａと、移動距離算出部１０４ｂと、減速地点検出部１０４ｃと、車両制御判定部１０４ｄと、距離補正部１０４ｅと、車両制御部１０４ｆとを有している。現在位置特定手段１０４ａは、ＧＰＳユニット１０２で検出した自車両の現在位置と、地図ディスク１０４ａから読み込んだ地図データとをマップマッチングして、地図データ上における自車両の現在位置、すなわち自車位置を特定する。同時に、マップマッチング結果に基づいて、地図上に自車位置マークを描画して、モニタ１０５に表示する。   The control device 104 includes a current position specifying unit 104a, a movement distance calculation unit 104b, a deceleration point detection unit 104c, a vehicle control determination unit 104d, a distance correction unit 104e, and a vehicle control unit 104f. The current position specifying unit 104a performs map matching between the current position of the host vehicle detected by the GPS unit 102 and the map data read from the map disk 104a, and determines the current position of the host vehicle on the map data, that is, the host vehicle position. Identify. At the same time, based on the map matching result, the vehicle position mark is drawn on the map and displayed on the monitor 105.

移動距離算出部１０４ｂは、現在位置特定手段１０４ａによってマップマッチングが行われると、タイマ１０６による計時を開始して、マップマッチングを行ってからの経過時間の計測を開始する。そして、車速センサ１０１で検出される自車両の車速ｖを所定時間間隔で取得して、車速ｖの時間積分値を算出することによって、マップマッチングを行ってから自車両が移動した積算距離（積算移動距離）ｄを算出する。すなわち、マップマッチングを行ってからの自車両の積算移動距離ｄを所定時間間隔で随時算出していく。   When map matching is performed by the current position specifying unit 104a, the movement distance calculation unit 104b starts time measurement by the timer 106 and starts measuring elapsed time since the map matching is performed. Then, the vehicle speed v of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 101 is acquired at predetermined time intervals, and the time integral value of the vehicle speed v is calculated to calculate the integrated distance (integrated) that the host vehicle has moved after performing map matching. (Movement distance) d is calculated. That is, the integrated movement distance d of the host vehicle after the map matching is calculated at predetermined time intervals as needed.

減速地点検出部１０４ｃは、現在位置特定手段１０４ａによって特定された地図上の自車位置に基づいて、自車両の走行先の地図データを地図ディスク１０４ａから先読みする。そして、地図データに含まれるノードの一時停止情報に基づいて、自車両前方、すなわち自車両の走行先に一時停止が必要な交差点が存在するか否かを判定する。その結果、存在すると判定した場合には、当該交差点を自車両の減速が必要な減速地点として特定し、自車位置からその交差点までの距離Ｄを算出する。   The deceleration point detection unit 104c pre-reads the map data of the travel destination of the host vehicle from the map disk 104a based on the host vehicle position on the map specified by the current position specifying unit 104a. And based on the temporary stop information of the node contained in map data, it is determined whether the intersection which needs a temporary stop exists ahead of the own vehicle, ie, the traveling destination of the own vehicle. As a result, when it is determined that the vehicle exists, the intersection is identified as a deceleration point where the host vehicle needs to be decelerated, and a distance D from the vehicle position to the intersection is calculated.

車両制御判定部１０４ｄは、減速地点検出部１０４ｃで算出された減速地点までの距離Ｄがあらかじめ設定されや所定距離以下、例えば２５０ｍ以下である場合には、当該減速地点に向けて自車両を減速制御する準備が必要であると判定する。   When the distance D to the deceleration point calculated by the deceleration point detection unit 104c is set in advance or less than a predetermined distance, for example, 250 m or less, the vehicle control determination unit 104d decelerates the host vehicle toward the deceleration point. Determine that preparations for control are required.

距離補正部１０４ｅは、車両制御判定部１０４ｄによって自車両を減速準備する必要があると判断されたときには、移動距離算出部１０４ｂによって算出されているマップマッチングを行ってから現在までの自車両の積算移動距離ｄを取得し、減速地点検出部１０４ｃで算出された減速地点までの距離Ｄから、現時点までの積算移動距離ｄを減算する。ここで算出された距離Ｄ−ｄは、マップマッチングを行った時点における減速地点までの距離Ｄから、上述した減速地点検出部１０４ｃによる交差点検出処理、および車両制御判定部１０４ｄによる自車両を減速制御する準備が必要か否かの判定処理を行うのに要した時間に自車両が移動した距離ｄを減算した距離に相当する。すなわち、各種処理が完了して、減速制御を開始する時点における自車両から減速地点までの距離に相当する。   When the vehicle control determination unit 104d determines that the host vehicle needs to prepare for deceleration, the distance correction unit 104e performs the map matching calculated by the movement distance calculation unit 104b and integrates the host vehicle up to the present time. The travel distance d is acquired, and the integrated travel distance d up to the present time is subtracted from the distance D to the deceleration point calculated by the deceleration point detection unit 104c. The distance D-d calculated here is based on the distance D to the deceleration point at the time when the map matching is performed, the intersection detection processing by the deceleration point detection unit 104c described above, and the own vehicle by the vehicle control determination unit 104d. This is equivalent to the distance obtained by subtracting the distance d traveled by the host vehicle at the time required to perform the determination process of whether or not preparation is required. That is, this corresponds to the distance from the host vehicle to the deceleration point at the time when the various processes are completed and deceleration control is started.

車両制御部１０４ｆは、現時点の自車両の車速Ｖを車速センサ１０１から取得し、現時点の自車位置から減速地点までの距離Ｄ−ｄの間に運転者によって十分な減速ができるか否かを判定する。なお、本実施の形態では、減速地点は一時停止が必要な交差点であるため、十分な減速とは停止を意味する。具体的には、次式（１）によって算出される車速Ｖで走行中の自車両が、距離Ｄ−ｄの間に停止するために必要な減速度Ｇと、運転者による減速操作によって与えられる基準減速度Ｇ０とを比較する。
Ｇ＝Ｖ２／２（Ｄ−ｄ） ・・・（１） The vehicle control unit 104f acquires the current vehicle speed V of the host vehicle from the vehicle speed sensor 101, and determines whether or not the driver can sufficiently decelerate during the distance Dd from the current host vehicle position to the deceleration point. judge. In this embodiment, since the deceleration point is an intersection that needs to be temporarily stopped, sufficient deceleration means a stop. Specifically, the host vehicle traveling at the vehicle speed V calculated by the following equation (1) is given by the deceleration G necessary for stopping during the distance D-d and the deceleration operation by the driver. The reference deceleration G0 is compared.
G = V 2/2 (D -d) ··· (1)

この式（１）で算出されるＧと基準減速度Ｇ０との間に次式（２）の関係が成り立てば、減速地点までの距離Ｄ−ｄの間に運転者による操作で十分な減速ができる、すなわち停止できると判定し、次式（３）の関係が成り立てば、減速地点までの距離Ｄ−ｄの間に運転者による操作では十分な減速ができないと判定する。
｜Ｇ｜＜｜Ｇ０｜ ・・・（２）
｜Ｇ｜≧｜Ｇ０｜ ・・・（３） If the relationship of the following equation (2) is established between G calculated by this equation (1) and the reference deceleration G0, the driver can perform sufficient deceleration during the distance D-d to the deceleration point. If it is determined that the vehicle can be stopped, that is, the relationship of the following expression (3) is established, it is determined that the driver cannot perform sufficient deceleration during the distance D-d to the deceleration point.
| G | <| G0 | (2)
| G | ≧ | G0 | (3)

そして、運転者による減速操作では減速地点までの距離Ｄ−ｄの間に十分な減速ができないと判定した場合に、自動ブレーキ装置１０７を制御して、自車両を減速制御する。すなわち、車速Ｖで走行中の自車両が、減速地点において停止するための減速度Ｇで自車両に自動ブレーキをかけるように、自動ブレーキ装置１０７を制御する。   And when it determines with the deceleration operation by a driver | operator not being able to fully decelerate during distance D-d to a deceleration point, the automatic brake device 107 is controlled and the own vehicle is decelerated and controlled. That is, the automatic brake device 107 is controlled such that the own vehicle traveling at the vehicle speed V applies the automatic brake to the own vehicle at the deceleration G for stopping at the deceleration point.

図２は、第１の実施の形態における車両用走行制御装置１００の処理を示すフローチャートである。図２に示す処理は、車両用走行制御装置１００を搭載した車両のイグニションスイッチがオンされることによって、車両用走行制御装置１００の電源がオンされると起動するプログラムとして、制御装置１０４によって実行される。   FIG. 2 is a flowchart showing processing of the vehicle travel control apparatus 100 according to the first embodiment. The processing shown in FIG. 2 is executed by the control device 104 as a program that starts when the vehicle travel control device 100 is turned on by turning on the ignition switch of the vehicle on which the vehicle travel control device 100 is mounted. Is done.

ステップＳ１０において、現在位置特定手段１０４ａは、ＧＰＳユニット１０２からの出力に基づいて自車両の現在位置を検出して、ステップＳ２０へ進み、検出した現在位置と、地図ディスク１０４ａから読み込んだ地図データとをマップマッチングして、地図データ上における自車位置を特定する。その後、ステップＳ３０へ進む。   In step S10, the current position specifying means 104a detects the current position of the host vehicle based on the output from the GPS unit 102, and proceeds to step S20. The detected current position and the map data read from the map disk 104a And map the vehicle to identify the vehicle position on the map data. Then, it progresses to step S30.

ステップＳ３０では、移動距離算出部１０４ｂは、タイマ１０６による計時を開始して、マップマッチングを行ってからの経過時間ｄの計測を開始する。また、車速センサ１０１で検出される自車両の車速ｖを所定時間間隔で取得して、車速ｖの時間積分値を算出することによって、マップマッチングを行ってからの自車両の積算移動距離ｄの算出を開始する。その後、ステップＳ４０へ進む。   In step S30, the moving distance calculation unit 104b starts measuring time by the timer 106 and starts measuring the elapsed time d after performing the map matching. Further, the vehicle speed v of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 101 is obtained at predetermined time intervals, and the time integral value of the vehicle speed v is calculated to calculate the integrated travel distance d of the host vehicle after the map matching is performed. Start the calculation. Thereafter, the process proceeds to step S40.

ステップＳ４０では、減速地点検出部１０４ｃは、自車両の走行先の地図データを地図ディスク１０４ａから先読みして、ステップＳ５０へ進む。ステップＳ５０では、地図データに含まれるノードの一時停止情報に基づいて、自車両前方、すなわち自車両の走行先に一時停止が必要な交差点が存在するか否かを判断する。一時停止が必要な交差点が存在しないと判断した場合には、ステップＳ１０に戻って処理を繰り返す。これに対して、一時停止が必要な交差点が存在すると判定した場合には、ステップＳ６０へ進む。ステップＳ６０では、一時停止が必要な交差点を減速地点として特定し、自車位置から減速地点までの距離Ｄを算出して、ステップＳ７０へ進む。   In step S40, the deceleration point detection unit 104c pre-reads the map data of the travel destination of the host vehicle from the map disk 104a, and proceeds to step S50. In step S50, based on the temporary stop information of the nodes included in the map data, it is determined whether or not there is an intersection that needs to be temporarily stopped in front of the host vehicle, that is, the destination of the host vehicle. If it is determined that there is no intersection that needs to be temporarily stopped, the process returns to step S10 and the process is repeated. On the other hand, if it is determined that there is an intersection that needs to be temporarily stopped, the process proceeds to step S60. In step S60, an intersection that needs to be temporarily stopped is specified as a deceleration point, a distance D from the vehicle position to the deceleration point is calculated, and the process proceeds to step S70.

ステップＳ７０では、車両制御判定部１０４ｄは、減速地点までの距離Ｄがあらかじめ設定された所定距離以下、例えば２５０ｍ以下である否かを判断する。減速地点までの距離Ｄが所定距離より大きいと判断した場合には、減速制御を実行する必要はないと判定して、ステップＳ１０へ戻って処理を繰り返す。一方、減速地点までの距離Ｄが所定距離以下であると判断した場合には、減速地点に向けて自車両を減速制御する準備が必要であると判断して、ステップＳ８０へ進む。   In step S70, the vehicle control determination unit 104d determines whether or not the distance D to the deceleration point is equal to or less than a predetermined distance set in advance, for example, 250 m or less. If it is determined that the distance D to the deceleration point is greater than the predetermined distance, it is determined that it is not necessary to execute the deceleration control, and the process returns to step S10 and is repeated. On the other hand, if it is determined that the distance D to the deceleration point is equal to or less than the predetermined distance, it is determined that preparations for deceleration control of the host vehicle toward the deceleration point are necessary, and the process proceeds to step S80.

ステップＳ８０では、距離補正部１０４ｅは、移動距離算出部１０４ｂによって算出されているマップマッチングを行ってから現在までの自車両の積算移動距離ｄを取得して、ステップＳ９０へ進む。ステップＳ９０では、交差点までの距離Ｄから、現時点までの積算移動距離ｄを減算して補正し、現時点での自車位置から交差点までの距離Ｄ−ｄを算出する。その後、ステップＳ１００へ進む。   In step S80, the distance correcting unit 104e acquires the accumulated moving distance d of the host vehicle from the map matching calculated by the moving distance calculating unit 104b to the present, and the process proceeds to step S90. In step S90, the accumulated moving distance d up to the present time is corrected by subtracting from the distance D up to the intersection, and the distance D-d from the current vehicle position to the intersection is calculated. Then, it progresses to step S100.

ステップＳ１００では、車両制御部１０４ｆは、現時点での自車両の車速Ｖを車速センサ１０１から取得し、式（１）の算出結果を式（２）および（３）で比較して、現時点の自車位置から減速地点までの距離Ｄ−ｄの間に運転者による十分な減速が可能であるか否かを判定し、減速制御が必要であるか否かを判断する。その結果、減速制御が必要でないと判断した場合には、ステップＳ１０に戻って処理を繰り返す。これに対して、減速制御が必要であると判断した場合には、ステップＳ１１０へ進み、自動ブレーキ装置１０７を制御して、自車両を減速制御する。その後、ステップＳ１２０へ進む。   In step S100, the vehicle control unit 104f acquires the current vehicle speed V of the host vehicle from the vehicle speed sensor 101, compares the calculation result of Equation (1) with Equations (2) and (3), and It is determined whether sufficient deceleration by the driver is possible during the distance D-d from the vehicle position to the deceleration point, and it is determined whether deceleration control is necessary. As a result, if it is determined that deceleration control is not necessary, the process returns to step S10 and the process is repeated. On the other hand, if it is determined that deceleration control is necessary, the process proceeds to step S110 where the automatic brake device 107 is controlled to control the host vehicle to decelerate. Then, it progresses to step S120.

ステップ１２０では、車両用走行制御装置１００がオフされたか否かを判断する。車両用走行制御装置１００の電源がオフされていないと判断した場合には、ステップＳ１０に戻って処理を繰り返す。これに対して、車両用走行制御装置１００の電源がオフされたと判断した場合には、処理を終了する。   In step 120, it is determined whether or not the vehicle travel control device 100 is turned off. If it is determined that the vehicle travel control apparatus 100 is not powered off, the process returns to step S10 and the process is repeated. On the other hand, when it is determined that the power of the vehicle travel control apparatus 100 is turned off, the process is terminated.

以上説明した第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）マップマッチングによって地図上における自車位置を特定し、当該自車位置から交差点までの距離Ｄを算出した後に、減速地点検出部１０４ｃによる交差点検出処理、および車両制御判定部１０４ｄによる自車両を減速制御する準備が必要か否かの判定処理を行うのに要した時間に自車両が移動した距離ｄを算出した。そして、減速制御を行うか否かを判断するための自車両の現在位置から減速地点までの距離をＤ−ｄに補正するようにした。これによって、減速地点までの正確な距離を用いて減速制御の要否判断を行うことができ、判断の制度を向上することができる。さらに補正後の距離Ｄ−ｄに基づいて減速制御を行うようにしたため、減速制御の精度も向上することができる。
（２）運転者による減速操作によって、減速地点までの距離Ｄ−ｄの間に十分な減速ができるか否かを判断し、十分な減速ができないと判定した場合に、自動ブレーキ装置１０７を制御して、自車両を減速制御するようにした。これによって、一時停止が必要な交差点で確実に停止することができ、交差点における危険を事前に回避することができる。 According to the first embodiment described above, the following operational effects can be obtained.
(1) After the vehicle position on the map is specified by map matching and the distance D from the vehicle position to the intersection is calculated, the intersection detection process by the deceleration point detection unit 104c and the vehicle by the vehicle control determination unit 104d The distance d traveled by the host vehicle during the time required to determine whether or not preparation for deceleration control is necessary is calculated. Then, the distance from the current position of the host vehicle to the deceleration point for determining whether to perform deceleration control is corrected to D-d. This makes it possible to determine whether or not deceleration control is necessary using an accurate distance to the deceleration point, and to improve the determination system. Furthermore, since the deceleration control is performed based on the corrected distance D-d, the accuracy of the deceleration control can be improved.
(2) It is determined whether or not sufficient deceleration can be performed during the distance D-d to the deceleration point by the deceleration operation by the driver, and when it is determined that sufficient deceleration cannot be performed, the automatic brake device 107 is controlled. Then, the own vehicle is controlled to decelerate. As a result, it is possible to reliably stop at an intersection that needs to be temporarily stopped, and to avoid danger at the intersection in advance.

―第２の実施の形態―
第２の実施の形態では、自車両が走行中の道路の種別（属性）に応じて、最適な減速制御を行う場合について説明する。 -Second embodiment-
In the second embodiment, a case where optimum deceleration control is performed according to the type (attribute) of the road on which the host vehicle is traveling will be described.

図３は、第２の実施の形態における車両用走行制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図３においては、図１に示す第１の実施の形態と同一の構成要素に対しては同一の符号を付与して相違点を中心に説明する。車両用走行制御装置１００は、アクセル制御変更装置１０８をさらに備えている。   FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the vehicle travel control apparatus according to the second embodiment. In FIG. 3, the same components as those in the first embodiment shown in FIG. The vehicle travel control device 100 further includes an accelerator control change device 108.

このアクセル制御変更装置１０８は、アクセルペダルの踏み込み量に対するスロットルバルブの開度を決定するパラメータ値を変更して、アクセルペダルの踏み込み量に応じた車両の加速度の度合いを変更することができる。すなわち、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量が少ないにも関わらず、大きく加速するように変更したり、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量が大きいにも関わらず、あまり加速しないように変更したりすることができる。   The accelerator control changing device 108 can change the degree of acceleration of the vehicle according to the amount of depression of the accelerator pedal by changing the parameter value that determines the opening of the throttle valve with respect to the amount of depression of the accelerator pedal. In other words, the acceleration pedal is changed so that it is greatly accelerated even though the amount of depression of the accelerator pedal by the driver is small. be able to.

制御装置１０４は、道路属性判定部１０４ｇと、車両特性変更部１０４ｈとをさらに有している。第１の実施の形態と同様に、現在位置特定手段１０４ａは、ＧＰＳユニット１０２で検出した自車両の現在位置と、地図ディスク１０４ａから読み込んだ地図データとをマップマッチングして、地図上における自車位置を特定する。また、移動距離算出部１０４ｂは、マップマッチングを行ってからの自車両の積算移動距離ｄを算出する。   The control device 104 further includes a road attribute determination unit 104g and a vehicle characteristic change unit 104h. As in the first embodiment, the current position specifying unit 104a performs map matching between the current position of the host vehicle detected by the GPS unit 102 and the map data read from the map disk 104a, and the host vehicle on the map. Identify the location. Further, the movement distance calculation unit 104b calculates the accumulated movement distance d of the host vehicle after the map matching is performed.

道路属性判定部１０４ｇは、現在位置特定手段１０４ａによって地図上における自車位置が特定されたときに、自車両が走行中の道路を地図データ上で特定し、地図データを参照して当該道路の道路属性を判定する。すなわち、自車両が現在走行中の道路の道路属性が都市間高速道路、都市内高速道路、および有料道路のいずれかであるかを判定する。   When the current vehicle position on the map is specified by the current position specifying unit 104a, the road attribute determination unit 104g specifies the road on which the vehicle is traveling on the map data, and refers to the map data to determine the road. Determine road attributes. That is, it is determined whether the road attribute of the road on which the host vehicle is currently traveling is an intercity highway, an intracity highway, or a toll road.

車両特性変更部１０４ｈは、道路属性判定部１０４ｇによって、自車両が現在走行中の道路の道路属性が都市間高速道路、都市内高速道路、および有料道路のいずれかであると判定された場合には、アクセル制御変更装置１０８に対して、車両加速特性の変更、すなわちアクセル制御を高速走行用に変更するように指示する。   The vehicle characteristic changing unit 104h determines that the road attribute determining unit 104g determines that the road attribute of the road on which the vehicle is currently traveling is any one of an intercity highway, an intracity highway, and a toll road. Instructs the accelerator control changing device 108 to change the vehicle acceleration characteristic, that is, to change the accelerator control for high-speed driving.

アクセル制御変更装置１０８は、車両特性変更部１０４ｈから車両特性を高速走行用に変更するように指示されると、アクセルペダルの踏み込み量に対するスロットルバルブの開度を決定するパラメータ値を変更して、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量が少ないにも関わらず、大きく加速するようにアクセル制御を変更する。これによって、自車両が都市間高速道路、都市内高速道路、および有料道路などの高速走行可能な道路を走行している場合には、アクセルペダルの少ない踏み込み量で十分に車両を加速させることができ、運転者の操作性が向上する。   When instructed by the vehicle characteristic changing unit 104h to change the vehicle characteristic for high speed driving, the accelerator control changing device 108 changes the parameter value that determines the opening of the throttle valve with respect to the depression amount of the accelerator pedal, The accelerator control is changed so as to accelerate greatly even though the amount of depression of the accelerator pedal by the driver is small. As a result, when the vehicle is traveling on a high-speed road such as an intercity highway, an intracity highway, and a toll road, the vehicle can be sufficiently accelerated with a small amount of depression of the accelerator pedal. This improves the driver's operability.

減速地点検出部１０４ｃは、現在位置特定手段１０４ａによって特定された地図上の自車位置に基づいて、自車位置周辺の地図データを地図ディスク１０４ａから先読みする。そして、地図データに含まれるカーブの曲率情報に基づいて、自車両の走行先に曲率が所定値以上の急カーブが存在するか否かを判定する。その結果、存在すると判定した場合には、当該急カーブの入り口地点を減速が必要な減速地点として特定し、自車位置からその急カーブの入り口地点までの距離Ｄを算出する。   The deceleration point detection unit 104c pre-reads map data around the vehicle position from the map disk 104a based on the vehicle position on the map specified by the current position specifying unit 104a. Then, based on the curvature information of the curve included in the map data, it is determined whether or not there is a sharp curve with a curvature equal to or greater than a predetermined value at the destination of the host vehicle. As a result, when it is determined that it exists, the entrance point of the sharp curve is specified as a deceleration point that needs to be decelerated, and the distance D from the vehicle position to the entrance point of the sharp curve is calculated.

車両制御判定部１０４ｄは、減速地点検出部１０４ｃで算出された減速地点までの距離Ｄが自車両の現在位置からあらかじめ設定された所定距離以下、例えば２５０ｍ以下である場合には、当該減速地点に向けて自車両を減速制御する準備が必要であると判定する。   When the distance D to the deceleration point calculated by the deceleration point detection unit 104c is equal to or less than a predetermined distance set in advance from the current position of the host vehicle, for example, 250 m or less, the vehicle control determination unit 104d determines the deceleration point. It is determined that it is necessary to prepare for deceleration control of the host vehicle.

距離補正部１０４ｅは、車両制御判定部１０４ｄによって自車両を減速準備する必要があると判断されたときには、第１の実施の形態と同様に、減速地点までの距離Ｄから、マップマッチングを行ってから現在までの自車両の積算移動距離ｄを減算し、補正後の減速地点までの距離Ｄ−ｄを算出する。   When the vehicle control determination unit 104d determines that the host vehicle needs to be prepared for deceleration, the distance correction unit 104e performs map matching from the distance D to the deceleration point, as in the first embodiment. The accumulated travel distance d of the host vehicle from the current to the present is subtracted to calculate the corrected distance D-d to the deceleration point.

そして、車両制御部１０４ｆは、現時点の自車両の車速Ｖを車速センサ１０１から取得し、現時点の自車位置から減速地点までの距離Ｄ−ｄの間に運転者によって十分な減速が可能か否かを判定する。なお、本実施の形態では、減速地点は急カーブの入り口地点であるため、十分な減速とは、急カーブの入り口地点に到達したときの車速を急カーブを安全に通過できる安全通過速度Ｖ０まで減速することを意味する。この安全通過速度Ｖ０は、カーブの曲率ごとに決定され、このカーブの曲率と安全通過速度Ｖ０の対応関係はあらかじめ設定されているものとする。   Then, the vehicle control unit 104f acquires the current vehicle speed V of the host vehicle from the vehicle speed sensor 101, and whether or not the driver can sufficiently decelerate during the distance Dd from the current host vehicle position to the deceleration point. Determine whether. In this embodiment, since the deceleration point is the entrance point of the sharp curve, sufficient deceleration means that the vehicle speed when reaching the entrance point of the sharp curve is up to the safe passing speed V0 that can safely pass the sharp curve. Means to slow down. The safe passage speed V0 is determined for each curvature of the curve, and the correspondence between the curvature of the curve and the safe passage speed V0 is set in advance.

具体的には、次式（４）によって算出される車速Ｖで走行中の自車両が、距離Ｄ−ｄの間に安全通過速度Ｖ０まで減速するための減速度Ｇと、運転者による減速操作によって与えられる基準減速度Ｇ０とを比較する。   Specifically, a deceleration G for the host vehicle traveling at the vehicle speed V calculated by the following equation (4) to decelerate to the safe passing speed V0 during the distance D-d, and a deceleration operation by the driver. Is compared with the reference deceleration G0 given by

Ｇ＝Ｖ２―Ｖ０２／２（Ｄ−ｄ） ・・・（４）
この式（４）で算出されるＧと基準減速度Ｇ０との間に式（２）の関係が成り立てば、減速地点までの距離Ｄ−ｄの間に運転者によって十分な減速ができると判定し、式（３）の関係が成り立てば、減速地点までの距離Ｄ−ｄの間に運転者によって十分な減速ができないと判定する。 G = V 2 -V0 2/2 (D-d) ··· (4)
If the relationship of Equation (2) is established between G calculated by Equation (4) and the reference deceleration G0, it is determined that the driver can sufficiently decelerate during the distance D-d to the deceleration point. If the relationship of Expression (3) is established, it is determined that the driver cannot sufficiently decelerate during the distance D-d to the deceleration point.

そして、運転者による減速操作では減速地点までの距離Ｄ−ｄの間に十分な減速ができないと判定した場合に、自動ブレーキ装置１０７を制御して、自車両を減速制御する。すなわち、車速Ｖで走行中の自車両が減速地点において安全通過速度Ｖ０まで減速するための減速度Ｇで自車両に自動ブレーキをかけるように、自動ブレーキ装置１０７を制御する。   And when it determines with the deceleration operation by a driver | operator not being able to fully decelerate during distance D-d to a deceleration point, the automatic brake device 107 is controlled and the own vehicle is decelerated and controlled. That is, the automatic brake device 107 is controlled so that the own vehicle running at the vehicle speed V automatically brakes the own vehicle at the deceleration G for decelerating to the safe passing speed V0 at the deceleration point.

図４は、第２の実施の形態における車両用走行制御装置１００の処理を示すフローチャートである。図４に示す処理は、車両用走行制御装置１００を搭載した車両のイグニションスイッチがオンされることによって、車両用走行制御装置１００の電源がオンされると起動するプログラムとして、制御装置１０４によって実行される。なお、図４においては、図２に示す第１の実施の形態における車両用走行制御装置１００の処理と同一の処理内容については、同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。   FIG. 4 is a flowchart showing a process of the vehicle travel control apparatus 100 according to the second embodiment. The processing shown in FIG. 4 is executed by the control device 104 as a program that is started when the vehicle travel control device 100 is turned on when the ignition switch of the vehicle on which the vehicle travel control device 100 is mounted is turned on. Is done. In FIG. 4, the same processing numbers as those of the vehicle travel control apparatus 100 in the first embodiment shown in FIG. 2 are given the same step numbers, and differences will be mainly described.

ステップＳ３１において、道路属性判定部１０４ｇは、自車両が走行中の道路を地図データ上で特定し、地図データを参照して当該道路の道路属性を判定し、自車両が現在走行中の道路の道路属性が高速走行可能な道路、すなわち都市間高速道路、都市内高速道路、および有料道路のいずれかであるかを判断する。走行中の道路が高速走行可能な道路でないと判断した場合には、ステップＳ４０へ進む。これに対して、走行中の道路が高速走行可能な道路であると判断した場合には、ステップＳ３２へ進む。   In step S31, the road attribute determination unit 104g identifies the road on which the host vehicle is traveling on map data, determines the road attribute of the road with reference to the map data, and determines the road on which the host vehicle is currently traveling. It is determined whether the road attribute is a high-speed road, that is, an intercity highway, an intracity highway, or a toll road. If it is determined that the traveling road is not a road capable of high speed travel, the process proceeds to step S40. On the other hand, if it is determined that the traveling road is a road capable of high speed traveling, the process proceeds to step S32.

ステップＳ３２では、上述したように、車両特性変更部１０４ｈは、アクセル制御変更装置１０８に対して、車両特性の変更、すなわちアクセル制御を高速走行用に変更するように指示し、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量が少ないにも関わらず、大きく加速するようにアクセル制御を変更する。その後、ステップＳ４０へ進む。   In step S32, as described above, the vehicle characteristic changing unit 104h instructs the accelerator control changing device 108 to change the vehicle characteristic, that is, to change the accelerator control for high-speed driving, and the accelerator pedal by the driver. The accelerator control is changed so as to greatly accelerate even though the amount of stepping on is small. Thereafter, the process proceeds to step S40.

また、ステップＳ５１で、減速地点検出部１０４ｃは、減速地点として、自車両の走行先に曲率が所定値以上の急カーブが存在するか否かを判断する。急カーブが存在しないと判断した場合には、ステップＳ１０へ戻って処理を繰り返す。これに対して、急カーブが存在すると判定した場合には、ステップＳ６０へ進み、自車位置からその減速地点までの距離Ｄを算出する。   In step S51, the deceleration point detection unit 104c determines whether or not there is a sharp curve having a curvature equal to or greater than a predetermined value at the destination of the host vehicle as the deceleration point. If it is determined that there is no sharp curve, the process returns to step S10 and the process is repeated. On the other hand, if it is determined that a sharp curve exists, the process proceeds to step S60, and a distance D from the vehicle position to the deceleration point is calculated.

以上説明した第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態における作用効果に加えて、次のような効果を得ることができる。
（１）自車両が現在走行中の道路の道路属性が都市間高速道路、都市内高速道路、および有料道路のいずれかであると判定された場合には、アクセル制御変更装置１０８に対して、車両特性の変更を指示し、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量が少ないにも関わらず、大きく加速するようにアクセル制御を変更するようにした。これによって、自車両が都市間高速道路、都市内高速道路、および有料道路などの高速走行可能な道路を走行している場合には、アクセルペダルの少ない踏み込み量で十分に車両を加速させることができ、運転者の操作性が向上する。 According to the second embodiment described above, the following effects can be obtained in addition to the functions and effects of the first embodiment.
(1) If it is determined that the road attribute of the road on which the vehicle is currently traveling is any one of an intercity highway, an intracity highway, and a toll road, the accelerator control change device 108 is Instructed to change the vehicle characteristics, and changed the accelerator control so that it accelerates greatly even though the amount of depression of the accelerator pedal by the driver is small. As a result, when the vehicle is traveling on a high-speed road such as an intercity highway, an intracity highway, and a toll road, the vehicle can be sufficiently accelerated with a small amount of depression of the accelerator pedal. This improves the driver's operability.

（２）減速制御処理を実行する場合、すなわち減速地点を対象として車両の制御を行う場合には、マップマッチングを行ってから減速制御処理を実行するまでの前処理に要した時間に自車両が移動した距離を加味して、減速地点までの距離を補正するようにした。これに対して、車両特性の変更処理を実行する場合、すなわち道路環境に応じた車両制御を行う場合には、距離の補正を行わないようにした。このように、距離の補正が必要な処理か否かを加味して、距離の補正を行うようにしたため、一連の処理の中に距離の補正が必要な処理と必要でない処理とが混在していても、適切に距離補正を行うことができる。 (2) When the deceleration control process is executed, that is, when the vehicle is controlled with respect to the deceleration point, the own vehicle is in the time required for the pre-processing from the map matching to the execution of the deceleration control process. The distance to the deceleration point was corrected by taking into account the distance traveled. On the other hand, when the vehicle characteristic changing process is executed, that is, when the vehicle control according to the road environment is performed, the distance is not corrected. As described above, since the distance correction is performed in consideration of whether or not the distance correction is necessary, a series of processes include a process that requires distance correction and a process that does not need distance correction. However, distance correction can be performed appropriately.

―変形例―
なお、上述した実施の形態の車両用走行制御装置は、以下のように変形することもできる。
（１）上述した第１の実施の形態では一時停止が必要な交差点を減速地点として検出し、第２の実施の形態では急カーブの入り口地点を減速地点として検出するようにした。しかしこれに限定されず、一般的な地図データに含まれるその他の減速が必要か否かを判断できる条件に基づいて減速地点を検出するようにしてもよい。また、自車両の走行先の渋滞状況や信号機の状態など、自車両が減速する必要がある要因を検出して、減速地点を検出するようにしてもよい。 -Modification-
In addition, the vehicle travel control apparatus of the embodiment described above can be modified as follows.
(1) In the first embodiment described above, an intersection that needs to be temporarily stopped is detected as a deceleration point, and in the second embodiment, an entrance point of a sharp curve is detected as a deceleration point. However, the present invention is not limited to this, and the deceleration point may be detected based on a condition for determining whether other deceleration included in general map data is necessary. Further, a deceleration point may be detected by detecting a factor that the host vehicle needs to decelerate, such as a traffic jam situation at a destination of the host vehicle or a traffic light state.

（２）上述した第１および第２の実施の形態では、移動距離算出部１０４ｂは、マップマッチングが行われてからの車速ｖの時間積分値を算出することによって、マップマッチングが行われてからの自車両の積算移動距離を所定時間間隔で算出する例について説明した。しかしこれに限定されず、例えば車両制御判定部１０４ｄによって減速地点に向けて自車両を減速制御する準備が必要であると判断された場合に、その判断時の車速と、マップマッチングが行われてからの経過時間に基づいて、マップマッチングが行われてからの自車両の移動距離を算出するようにしてもよい。これによって、所定時間間隔で車速ｖの時間積分値を算出する必要がなく、処理の負荷を低減することができる。 (2) In the first and second embodiments described above, the movement distance calculation unit 104b calculates the time integral value of the vehicle speed v after the map matching is performed, thereby performing the map matching. An example in which the total travel distance of the subject vehicle is calculated at predetermined time intervals has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, when the vehicle control determination unit 104d determines that preparations for deceleration control of the host vehicle toward the deceleration point are necessary, the vehicle speed at the time of determination and map matching are performed. The travel distance of the host vehicle after the map matching is performed may be calculated based on the elapsed time from. As a result, it is not necessary to calculate the time integral value of the vehicle speed v at predetermined time intervals, and the processing load can be reduced.

また、制御装置１０４の処理能力に応じて、マップマッチングが行われてから減速制御する準備が必要であると判断するまでの経過時間の長短を判定し、経過時間が長いと判定した場合には、車速ｖの時間積分値を算出して積算移動距離を所定時間間隔で算出するようにする。また、経過時間が短いと判定した場合には、判断時の車速と、マップマッチングが行われてからの経過時間に基づいて、自車両の移動距離を算出するようにしてもよい。これによって、経過時間が長い場合には、マップマッチングが行われてから減速制御する準備が必要であると判断するまでの間に車速が変化する可能性が高いことを加味して、所定時間間隔で車速ｖの時間積分値を算出することによって、自車両の移動距離を精度高く算出することができる。また、経過時間が短い場合には、マップマッチングが行われてから減速制御する準備が必要であると判断するまでの間に車速が大きく変化している可能性は低いことを加味して、所定時間間隔での車速ｖの時間積分値の算出処理を省いて、処理の負荷を低減することができる。   Also, according to the processing capability of the control device 104, when the elapsed time from when the map matching is performed until it is determined that preparation for deceleration control is necessary is determined, and when it is determined that the elapsed time is long Then, the time integral value of the vehicle speed v is calculated, and the integrated movement distance is calculated at predetermined time intervals. When it is determined that the elapsed time is short, the travel distance of the host vehicle may be calculated based on the vehicle speed at the time of determination and the elapsed time since the map matching is performed. As a result, if the elapsed time is long, taking into account that the vehicle speed is likely to change between when map matching is performed and when it is determined that preparation for deceleration control is necessary, the predetermined time interval Thus, by calculating the time integral value of the vehicle speed v, the moving distance of the host vehicle can be calculated with high accuracy. In addition, if the elapsed time is short, it is determined that the vehicle speed is unlikely to change significantly after the map matching is performed and before it is determined that preparation for deceleration control is necessary. It is possible to reduce the processing load by omitting the process of calculating the time integral value of the vehicle speed v at the time interval.

（３）上述した第２の実施の形態では、自車両が現在走行中の道路の道路属性を判定し、道路属性が高速走行可能な都市間高速道路、都市内高速道路、および有料道路のいずれかであると判定された場合には、アクセル制御変更装置１０８に対して、車両特性の変更を指示する例について説明した。しかしこれに限定されず、例えば道路属性に応じてブレーキの効き度合いを変更してもよく、その他の車両特性を変更するようにしてもよい。 (3) In the second embodiment described above, the road attribute of the road on which the host vehicle is currently traveling is determined, and any of the intercity highway, intracity highway, and toll road where the road attribute can travel at high speed When it is determined that the vehicle characteristic is determined, an example in which the accelerator control change device 108 is instructed to change the vehicle characteristics has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, the degree of braking effectiveness may be changed according to road attributes, and other vehicle characteristics may be changed.

（４）上述した第１および第２の実施の形態では、車両用走行制御装置１００を車両に搭載する例について説明したが、これに限定されず、その他の移動体に搭載するようにしてもよい。 (4) In the first and second embodiments described above, the example in which the vehicle travel control device 100 is mounted on a vehicle has been described. However, the present invention is not limited to this, and may be mounted on other moving bodies. Good.

なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。   Note that the present invention is not limited to the configurations in the above-described embodiments as long as the characteristic functions of the present invention are not impaired.

特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。車両制御判定部１０４ｄは移動距離算出手段に、距離補正部１０４ｅは距離再計算手段に相当する。なお、以上の説明はあくまでも一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係に何ら限定も拘束もされない。   The correspondence between the constituent elements of the claims and the embodiment will be described. The vehicle control determination unit 104d corresponds to a moving distance calculation unit, and the distance correction unit 104e corresponds to a distance recalculation unit. The above description is merely an example, and when interpreting the invention, there is no limitation or restriction on the correspondence between the items described in the above embodiment and the items described in the claims.

第１の実施の形態における車両用走行制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of one Embodiment of the vehicle travel control apparatus in 1st Embodiment. 第１の実施の形態における車両用走行制御装置１００の処理を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the process of the traveling control apparatus for vehicles 100 in 1st Embodiment. 第２の実施の形態における車両用走行制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of one Embodiment of the vehicle travel control apparatus in 2nd Embodiment. 第２の実施の形態における車両用走行制御装置１００の処理を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the process of the traveling control apparatus for vehicles 100 in 2nd Embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１００ 車両用走行制御装置
１０１ 車速センサ
１０２ ＧＰＳユニット
１０３ ディスク読取装置
１０３ａ 地図ディスク
１０４ 制御装置
１０４ａ 現在位置特定手段
１０４ｂ 移動距離算出部
１０４ｃ 減速地点検出部
１０４ｄ 車両制御判定部
１０４ｅ 距離補正部
１０４ｆ 車両制御部
１０４ｇ 道路属性判定部
１０４ｈ 車両特性変更部
１０５ モニタ
１０６ タイマ
１０７ 自動ブレーキ装置
１０８ アクセル制御変更装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Vehicle travel control apparatus 101 Vehicle speed sensor 102 GPS unit 103 Disk reader 103a Map disk 104 Control apparatus 104a Current position specifying means 104b Travel distance calculation part 104c Deceleration point detection part 104d Vehicle control determination part 104e Distance correction part 104f Vehicle control part 104g Road attribute determination unit 104h Vehicle characteristic change unit 105 Monitor 106 Timer 107 Automatic brake device 108 Accelerator control change device

Claims (6)

車両に対して減速処理を実行して、車両の減速を自動制御することができる車両用走行制御装置であって、
自車両の現在位置を検出して地図上における自車位置を特定する現在位置特定手段と、
前記現在位置特定手段で特定した自車位置の前方に存在する減速が必要な減速地点を検出し、前記現在位置特定手段で特定した自車位置と、前記減速地点との間の距離を算出する減速地点検出手段と、
前記現在位置特定手段で自車位置を特定した後に自車両が移動した距離（移動距離）を算出する移動距離算出手段と、
前記減速地点検出手段で算出した前記減速地点までの距離、および前記移動距離算出手段で算出した前記移動距離に基づいて、前記減速地点に向けた前記減速処理を実行する車両制御手段とを備え、
前記移動距離算出手段は、前記現在位置特定手段が自車位置を特定してから前記車両制御手段が前記減速処理を開始するまでの経過時間の長短に応じて、前記移動距離の算出方法を変更することを特徴とする車両用走行制御装置。 A vehicle travel control device capable of executing deceleration processing on a vehicle and automatically controlling deceleration of the vehicle,
Current position specifying means for detecting the current position of the host vehicle and specifying the host vehicle position on the map;
A deceleration point that needs to be decelerated that exists in front of the vehicle position specified by the current position specifying unit is detected, and a distance between the vehicle position specified by the current position specifying unit and the deceleration point is calculated. Deceleration point detection means;
A moving distance calculating means for calculating a distance (moving distance) by which the own vehicle has moved after specifying the own vehicle position by the current position specifying means;
Vehicle control means for executing the deceleration process toward the deceleration point based on the distance to the deceleration point calculated by the deceleration point detection means and the movement distance calculated by the movement distance calculation means ;
The movement distance calculation means changes the calculation method of the movement distance according to the length of the elapsed time from when the current position specifying means specifies the vehicle position until the vehicle control means starts the deceleration process. vehicle control system according to claim to Rukoto. 請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記減速地点検出手段で算出した前記減速地点までの距離、および前記移動距離算出手段で算出した前記移動距離に基づいて、前記減速処理の実行を開始する時点での自車位置から前記減速地点までの距離を再計算する距離再計算手段をさらに備え、
前記車両制御手段は、前記距離再計算手段で再計算した距離に基づいて前記減速処理を実行することを特徴とする車両用走行制御装置。 The vehicle travel control apparatus according to claim 1,
Based on the distance to the deceleration point calculated by the deceleration point detection means and the movement distance calculated by the movement distance calculation means, from the vehicle position at the time of starting execution of the deceleration process to the deceleration point A distance recalculation means for recalculating the distance of
The vehicle travel control apparatus, wherein the vehicle control means executes the deceleration process based on the distance recalculated by the distance recalculation means. 請求項２に記載の車両用走行制御装置において、
前記車両制御手段は、前記減速処理の実行を開始する時点での自車位置から前記減速地点までの距離に基づいて、前記減速地点までに車両を減速するための減速度を決定して、前記減速処理を実行することを特徴とする車両用走行制御装置。 The vehicle travel control apparatus according to claim 2,
The vehicle control means determines a deceleration for decelerating the vehicle to the deceleration point based on the distance from the vehicle position to the deceleration point at the start of execution of the deceleration process, A vehicular travel control apparatus that executes deceleration processing. 請求項３に記載の車両用走行制御装置において、
前記距離再計算手段で再計算した距離に基づいて、前記減速地点に向けた前記減速処理を実行する必要があるか否かを判定する判定手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記判定手段によって前記減速地点に向けた前記減速処理を実行する必要があると判定された場合に、前記減速処理を実行することを特徴とする車両用走行制御装置。 In the vehicle travel control device according to claim 3,
Based on the distance recalculated by the distance recalculation means, further comprising a determination means for determining whether or not it is necessary to execute the deceleration processing toward the deceleration point;
The vehicle travel control device, wherein the control unit executes the deceleration process when it is determined by the determination unit that it is necessary to execute the deceleration process toward the deceleration point. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用走行制御装置において、
前記現在位置特定手段で特定した自車位置に基づいて、自車両が走行中の道路種別を判定し、前記道路種別に応じて自車両の加速特性を変更することを特徴とする車両用走行制御装置。 In the vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 4,
Vehicle travel control characterized in that, based on the vehicle position specified by the current position specifying means, the type of road on which the vehicle is traveling is determined, and acceleration characteristics of the vehicle are changed according to the road type. apparatus. 車両に対して減速処理を実行して、車両の減速を自動制御することができる車両用走行制御方法であって、
自車両の現在位置を検出して地図上における自車位置を特定し、
特定した自車位置の前方に存在する減速が必要な減速地点を検出する減速地点検出し、
特定した自車位置と、検出した減速地点との間の距離を算出し、
自車位置を特定した後に自車両が移動した距離（移動距離）を算出し、
算出した前記減速地点までの距離、および前記移動距離に基づいて、前記減速地点に向けた前記減速処理を実行し、
前記自車位置を特定してから前記減速処理を開始するまでの経過時間の長短に応じて、前記移動距離の算出方法を変更することを特徴とする車両用走行制御方法。
A vehicle travel control method capable of executing deceleration processing on a vehicle and automatically controlling deceleration of the vehicle,
Detects the current position of the vehicle and identifies the vehicle position on the map,
Detect the deceleration point that detects the deceleration point that needs to be decelerated in front of the specified vehicle position,
Calculate the distance between the identified vehicle position and the detected deceleration point,
Calculate the distance (travel distance) that the vehicle traveled after identifying the vehicle position,
Based on the calculated distance to the deceleration point and the movement distance, the deceleration process toward the deceleration point is executed ,
A travel control method for a vehicle, characterized in that the method for calculating the travel distance is changed according to the length of time that elapses from when the vehicle position is specified until the deceleration process is started .
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