JP7247118B2 - ショベル - Google Patents
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Description
走行体と、
旋回自在に前記走行体に搭載される旋回体と、
前記旋回体に取り付けられ、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
前記ブームを操作するための操作装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記ブームを駆動するブームシリンダに供給される作動油の流量を、前記操作装置に対する操作量の増加に応じて増加させるよう制御すると共に、前記バケットを地面に接触させる作業に起因して前記走行体が浮いている状態の場合、前記ブームの上げ方向の前記操作量に応じて前記ブームシリンダに供給される作動油の流量を相対的に少なくすることにより、前記走行体が浮いている状態を解消させる方向の前記アタッチメントの動作を相対的に遅くする、
ショベルが提供される。
まず、図1を参照して、本実施形態に係るショベル500の概要について説明をする。
次に、図2を参照して、ショベル500の基本的な構成について説明する。
次に、図3(図3A,3B)を参照して、操作支援制御に関連するショベル500の姿勢状態、即ち、ジャッキアップ状態について説明する。
次に、図4~図6を参照して、操作支援制御を行う操作支援制御装置200の構成について説明する。
次に、図7を参照して、操作支援制御装置200に関する設定方法の具体例について説明する。
次に、図8、図9を参照して、操作支援制御装置200による動作の詳細について説明する。
1A 走行油圧モータ
1B 走行油圧モータ
2 旋回機構
3 上部旋回体(旋回体)
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 キャビン
11 エンジン
11a エンジン回転数センサ
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
16 高圧油圧ライン
17 コントロールバルブ
17A ブーム制御弁(制御弁)
21 旋回油圧モータ
25 パイロットライン
26 操作装置
26A レバー
26B レバー
26C ペダル
27 油圧ライン
28 油圧ライン
29 圧力センサ
30 コントローラ(制御装置)
40 傾斜角度センサ
42 ブーム角度センサ
44 アーム角度センサ
46 バケット角度センサ
48 ロッド圧センサ
50 表示装置
52 音声出力装置
54 電磁比例弁(補正装置)
56 電磁比例弁(調整弁)
60 操作支援機能ON/OFFスイッチ
75 エンジンコントロールモジュール
200 操作支援制御装置
301 判定部
302 動作制御部
303 通知部
500 ショベル
Claims (9)
- 走行体と、
旋回自在に前記走行体に搭載される旋回体と、
前記旋回体に取り付けられ、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
前記ブームを操作するための操作装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記ブームを駆動するブームシリンダに供給される作動油の流量を、前記操作装置に対する操作量の増加に応じて増加させるよう制御すると共に、前記バケットを地面に接触させる作業に起因して前記走行体が浮いている状態の場合、前記ブームの上げ方向の前記操作量に応じて前記ブームシリンダに供給される作動油の流量を相対的に少なくすることにより、前記走行体が浮いている状態を解消させる方向の前記アタッチメントの動作を相対的に遅くする、
ショベル。 - 前記バケットを地面に接触させる作業は、前記バケットが相対的に大きな力を付加しながら地面に接触するような作業、又は、前記バケットが地面に接触した状態で相対的に大きな力を地面に付加するような作業であり、
前記走行体が浮いている状態は、前記走行体の一部が地面から浮き上がり、前記走行体及び前記アタッチメントで当該ショベルの自重を支えている状態である、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記ブームを駆動する前記ブームシリンダのロッド側油室の圧力に基づき、前記走行体が浮いている状態か否かを判定し、前記走行体が浮いている状態であると判定した場合に、前記アタッチメントの動作を相対的に遅くする、
請求項1又は2に記載のショベル。 - 前記制御装置は、更に、当該ショベルの傾斜状態に関する情報、前記バケットの位置に関する情報、及び、前記アタッチメントの操作状態に関する情報のうちの少なくとも一つに基づき、前記走行体が浮いている状態か否かを判定する、
請求項3に記載のショベル。 - 前記操作装置から出力される、前記操作量に対応する出力信号に基づき、前記ブームシリンダを油圧駆動する制御弁と、
前記操作装置と前記制御弁との間の信号伝達経路に設けられ、前記制御装置による制御の下、前記出力信号を補正し前記制御弁に向けて出力可能な補正装置と、を更に備え、
前記制御装置は、前記走行体が浮いている状態の場合、前記操作量が小さくなる方向で、前記補正装置に前記出力信号を補正させる、
請求項1乃至4の何れか一項に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記走行体が浮いている状態である場合に、前記アタッチメントの動作を相対的に遅くすると共に、前記走行体が浮いている状態を解消させるための操作が開始されてから一定時間が経過した場合に、前記アタッチメントの動作速度を元の状態に復帰させる、
請求項1乃至5の何れか一項に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記走行体が浮いている状態である場合に、前記アタッチメントの動作を相対的に遅くすると共に、その後、前記走行体が浮いている状態でなくなった場合に、前記アタッチメントの動作速度を元の状態に復帰させる、
請求項1乃至5の何れか一項に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記走行体が浮いている状態になった場合に、前記アタッチメントの動作速度を相対的に遅くしながら、自動的に、前記走行体が浮いている状態を解消させる、
請求項1乃至5の何れか一項に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記走行体が浮いている状態である場合、前記走行体が浮いている状態を解消させる操作が行われたときに、前記アタッチメントの動作速度を相対的に遅くしながら、前記走行体が浮いている状態を解消させる、
請求項1乃至5の何れか一項に記載のショベル。
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