JP4740352B2 - Rice cooker transport device and rice cooker equipped with the same - Google Patents

Description

本発明は、炊飯釜搬送装置とそれを備えた炊飯装置に関し、詳細には、炊飯釜を把持・解放自在な把持装置と、把持装置を昇降させる昇降装置とを備えた炊飯釜搬送装置及びそのような炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置に関するものである。   The present invention relates to a rice cooker transport device and a rice cooker including the same, and more specifically, a rice cooker transport device including a gripping device that can grip and release the rice cooker, and a lifting device that lifts and lowers the gripping device, and the same. It is related with the rice cooker provided with such a rice cooker conveyance apparatus.

従来から、炊飯釜を把持・解放自在な把持装置と、把持装置を昇降させる昇降装置とを備えた炊飯釜搬送装置は種々提案されている。例えば、特許文献１には、炊飯釜を把持するチャックと、当該チャックを備えた腕を昇降させる手段を備えた炊飯釜搬送用走行台車が開示されており、この炊飯釜搬送用走行台車は、列状に配置された複数の炊飯機からなる炊飯機列の側部を走行し、未炊飯の炊飯釜を適宜の炊飯機へ搬送して炊飯位置にセットするとともに、炊飯が終了した炊飯釜については、炊飯機から取り出して、下流側の搬出位置へと搬送するように作動する。また、特許文献２にも、炊飯釜の搬送装置が開示されており、この搬送装置は、炊飯機列の側部ではなく、炊飯機列の上部空間を走行して、未炊飯の炊飯釜の炊飯機への搬送と炊飯位置へのセット、および、炊飯済みの炊飯釜の炊飯機からの取り出しと搬出位置への搬送を行うように作動する。   2. Description of the Related Art Various rice cooker transport devices have been proposed that include a gripping device that can grip and release a rice cooker and a lifting device that lifts and lowers the gripping device. For example, Patent Document 1 discloses a rice trolley transport traveling carriage provided with a chuck for gripping a rice cooker and a means for raising and lowering an arm provided with the chuck. About the rice cooker that has run through the side of the rice cooker row consisting of a plurality of rice cookers arranged in a row, transports the uncooked rice cooker to the appropriate rice cooker and sets it at the rice cooking position, and rice cooking is finished Operates to take out from the rice cooker and transport it to the downstream carry-out position. Patent Document 2 also discloses a rice cooker transport device that runs not in the side of the rice cooker row but in the upper space of the rice cooker row, It operates to carry to the rice cooker, set to the rice cooking position, and take out the cooked rice cooker from the rice cooker and carry it to the carry-out position.

これら従来の炊飯釜搬送装置においては、いずれも、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上には、新たな炊飯釜を搬送しないように制御装置が搬送装置を制御しているが、時として、何らかのミスによって、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上に、別の炊飯釜を把持した把持装置を下降させてしまうということがあった。   In any of these conventional rice cooker conveyors, the controller controls the conveyor so that a new rice cooker is not conveyed on the rice cooker where the rice cooker is already set. There is a case where a gripping device that grips another rice cooker is lowered on a rice cooker on which the rice cooker is already set due to some mistake.

既に炊飯釜がセットされている炊飯機上に、別の炊飯釜を把持している把持装置が下降すると、把持されている炊飯釜は炊飯機にセットされている炊飯釜とぶつかり、その位置で下降を停止するにもかかわらず、把持装置は尚も下降を続けるので、把持装置の把持爪が、下降を停止した炊飯釜等と接触し、変形や破損などの損傷を受ける場合があった。把持爪には、把持爪を炊飯釜に対して前進または後退させる駆動機構が取り付けられているので、把持爪が損傷を受けると、その修理ないしは交換は容易ではなく、炊飯釜搬送装置が長期間にわたって使用できなくなるという不都合が生じる。   When a gripping device that holds another rice cooker descends on a rice cooker that already has a rice cooker set, the held rice cooker collides with the rice cooker set in the rice cooker, and at that position. Despite stopping the descent, the gripping device continues to descend, and the gripping claws of the gripping device may come into contact with the rice cooker or the like that has stopped descending, and may be damaged such as deformation or breakage. Since the gripping claw is equipped with a drive mechanism that moves the gripping claw forward or backward relative to the rice cooker, if the gripping claw is damaged, it is not easy to repair or replace it. Inconvenience that it cannot be used over time.

このような不都合は、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上に別の炊飯釜を把持した把持装置を下降させてしまった場合に限らず、何らかの異物が存在する場所に、炊飯釜を把持した把持装置を下降させた場合や、炊飯釜を把持していない状態であっても、把持装置を誤った場所や異物が存在する場所に下降させた場合にも、同様に起こりうる不都合である。   Such inconvenience is not limited to the case where the gripping device that grips another rice cooker is lowered on the rice cooker where the rice cooker is already set, but holds the rice cooker in a place where some foreign matter exists. When the gripping device is lowered, or even when the rice cooker is not gripped, the gripping device may be lowered in a wrong place or a place where foreign matter exists, which is also a disadvantage that can occur similarly. .

特開２００２−１０４６４６号公報JP 2002-104646 A 特開２００５−２８７６４５号公報JP 2005-287645 A

本発明は、上記のような従来の炊飯釜搬送装置が有する不都合を解決するために為されたもので、万が一、制御装置が誤って、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上や他に異物が存在する場所等に把持装置を下降させても、把持爪が変形や破損などの損傷を受けることがない炊飯釜搬送装置、及びそのような炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置を提供することを課題とするものである。   The present invention was made in order to solve the disadvantages of the conventional rice cooker transport device as described above. In the unlikely event that the control device is wrong, the rice cooker is already set on the rice cooker or in other places. Provided is a rice cooker transport device in which a gripping claw is not damaged such as deformation or breakage even when the grip device is lowered to a place where foreign matter exists, and a rice cooker equipped with such a rice cooker transport device. This is a problem.

本発明は、上記の課題を、炊飯釜を把持・解放自在な把持装置と、当該把持装置を昇降させる昇降装置とを備えた炊飯釜搬送装置であって、前記把持装置は、その上面を把持すべき炊飯釜の鍔部の下面に当接させて炊飯釜を把持する少なくとも一対の把持爪と、各把持爪を水平な軸の回りに回動自在に支持する支持部材と、各把持爪が水平面よりも下向きに回動するのを阻止する手段と、一対の把持爪を、炊飯釜を把持する把持位置と、炊飯釜を解放する解放位置との間で移動させる駆動装置とを備えている炊飯釜搬送装置、及びそのような炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置を提供することによって解決するものである。   The present invention provides a rice cooker transport apparatus that includes the above-described problem, a gripping device that can grip and release the rice cooker, and a lifting device that lifts and lowers the gripping device, and the gripping device grips the upper surface of the rice cooker. At least a pair of gripping claws for holding the rice cooker in contact with the lower surface of the bowl portion of the rice cooker to be held, a support member for rotatably supporting each gripping claw around a horizontal axis, and each gripping claw Means for preventing rotation downward from the horizontal plane, and a drive device for moving the pair of gripping claws between a gripping position for gripping the rice cooking pot and a release position for releasing the rice cooking pot. The problem is solved by providing a rice cooker transport device and a rice cooker equipped with such a rice cooker transport device.

本発明の炊飯釜搬送装置においては、炊飯釜を把持する把持爪が水平軸の回りに回動自在に軸支され、かつ、把持爪が水平面よりも下向きに回動するのを阻止する手段が設けられているので、把持爪は、その上面を炊飯釜の鍔部の下面と当接させて良くこれを把持するとともに、制御装置が誤って、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上や他に異物が存在する場所に把持装置を下降させた場合でも、把持爪が下降を停止した炊飯釜や異物等と接触すると、把持爪は上方に向かって回動して逃げることができるので、変形や破損などの損傷を受けることがない。   In the rice cooker transport device of the present invention, the gripping claws for gripping the rice cooker are pivotally supported around the horizontal axis, and means for preventing the gripping claws from rotating downward relative to the horizontal plane is provided. Since the gripping claws may be brought into contact with the lower surface of the bowl portion of the rice cooker, the gripping claws may be gripped on the rice cooker on which the rice cooker is already set. Even when the gripping device is lowered in a place where there are other foreign objects, if the gripping claws come into contact with a rice cooker or foreign matter that has stopped descending, the gripping claws can rotate upward and escape, No damage such as deformation or breakage.

本発明の炊飯釜搬送装置は、好ましくは、炊飯システムにおける炊飯釜の搬送ラインに沿って移動する移動手段を備えており、炊飯釜の搬送ラインの好ましい一例としては、複数台の炊飯機を列状に配置した炊飯機列に沿った搬送ラインが挙げられる。本発明の炊飯釜搬送装置が、それに沿って移動するところの搬送ラインは、直線状であっても、曲線状であっても、また、直線と曲線を組合せた線状であっても良い。また、本発明の炊飯釜搬送装置は、搬送ラインの側部の空間を移動しても良く、或いは、搬送ラインの上部の空間を移動しても良い。ただし、本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置の場合、炊飯装置全体の設置スペースを少なくするという観点からは、本発明の炊飯釜搬送装置は、炊飯機列の上部の空間を移動するのが望ましい。   The rice cooker transport device of the present invention preferably includes a moving means that moves along a rice cooker transport line in the rice cooking system. As a preferred example of the rice cooker transport line, a plurality of rice cookers are arranged in a row. The conveyance line along the rice cooker row | line | column arrange | positioned in the shape is mentioned. The conveying line along which the rice cooker conveying apparatus of the present invention moves may be linear, curved, or a linear combination of a straight line and a curved line. Moreover, the rice cooker conveyance apparatus of this invention may move the space of the side part of a conveyance line, or may move the space of the upper part of a conveyance line. However, in the case of the rice cooker provided with the rice cooker transport device of the present invention, from the viewpoint of reducing the installation space of the entire rice cooker, the rice cooker transport device of the present invention moves in the upper space of the rice cooker row. Is desirable.

本発明の炊飯釜搬送装置は、その好ましい一態様において、少なくとも昇降装置による把持装置の昇降動作を制御する制御装置と、把持爪が水平面よりも一定角度以上、上向きに回動したときにこれを検知して回動信号を出力する回動センサを備え、前記制御装置が、把持装置の下降中に回動センサからの回動信号を受信した場合には、動作エラーと判断し、エラー信号を出すようにプログラムされている。これにより、本発明の炊飯釜搬送装置は、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上や異物の存在する場所に、把持装置を誤って下降させた場合には、その誤りを直ちに検知して、把持装置のそれ以上の下降の停止や、警報音の発生など、適宜の対応を迅速に取ることができる。   In a preferred embodiment of the rice cooker transport apparatus of the present invention, at least a control device that controls the lifting / lowering operation of the gripping device by the lifting / lowering device, and a gripping claw that is turned upward by a certain angle or more than a horizontal plane. A rotation sensor that detects and outputs a rotation signal. When the control device receives a rotation signal from the rotation sensor while the gripping device is descending, it is determined as an operation error, and an error signal is output. It is programmed to issue. As a result, the rice cooker transport device according to the present invention immediately detects the error when the gripping device is accidentally lowered onto the rice cooker where the rice cooker is already set or where there is a foreign object. Appropriate measures such as stopping further lowering of the gripping device and generating an alarm sound can be taken quickly.

本発明の炊飯釜搬送装置によれば、制御装置が誤って、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上や異物の存在する場所に把持装置を下降させた場合でも、把持爪は、他の部材と下方から接触すると、上方に向かって回動して逃げることができるので、変形や破損などの損傷を受けることがないという利点が得られる。また、把持爪が何らかの異物と接触して上方に向かって回動した場合には、制御装置からエラー信号が出るので、炊飯釜搬送装置を停止させたり、作業者の注意を喚起して適宜の対応を取ることが可能となる。本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置によれば、たとえ制御装置が誤った場合でも、把持爪が損傷を受けることがないので、動作エラーを解除することにより、短時間で運転を再開することができるという利点が得られる。   According to the rice cooker transport device of the present invention, even when the control device is mistakenly moved down on the rice cooker on which the rice cooker is already set or where a foreign object is present, When contacting the member from below, the member can be turned upward to escape, so that there is an advantage that it is not damaged such as deformation or breakage. In addition, when the gripping claw is in contact with some foreign object and rotates upward, an error signal is output from the control device, so that the rice cooker transport device is stopped or the operator's attention is given appropriately. It is possible to take a response. According to the rice cooker equipped with the rice cooker transport device of the present invention, even if the control device is wrong, the gripping claw will not be damaged, so the operation can be resumed in a short time by releasing the operation error The advantage of being able to do is obtained.

本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置の一例を示す正面図である。It is a front view which shows an example of the rice cooker provided with the rice cooker conveyance apparatus of this invention. 本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of the rice cooker provided with the rice cooker conveyance apparatus of this invention. 炊飯釜搬送装置の平面図である。It is a top view of a rice cooker conveyance apparatus. 炊飯釜搬送装置の右側面図である。It is a right view of a rice cooker conveyance apparatus. 図４のＸ−Ｘ’線で切断した把持装置の平面図である。It is a top view of the holding | gripping apparatus cut | disconnected by the X-X 'line | wire of FIG. 把持爪が解放位置にある把持装置の平面図である。It is a top view of the holding | grip apparatus with a holding nail | claw in a release position. 図５のＹ−Ｙ’断面図である。FIG. 6 is a Y-Y ′ cross-sectional view of FIG. 5. 図５のＹ−Ｙ’断面図である。FIG. 6 is a Y-Y ′ cross-sectional view of FIG. 5. 把持爪とその支持部材の他の例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the other example of a holding claw and its supporting member. 把持爪とその支持部材の他の例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the other example of a holding claw and its supporting member. 本発明の炊飯釜搬送装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the rice cooker conveying apparatus of this invention. 本発明の炊飯釜搬送装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the rice cooker conveying apparatus of this invention.

以下、本発明の炊飯釜搬送装置を炊飯装置に適用した場合を例に、図面を用いて本発明を詳細に説明するが、本発明が図示のものに限られないことは勿論である。   Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings, taking as an example the case where the rice cooker conveying apparatus of the present invention is applied to a rice cooking apparatus, but the present invention is not limited to the illustrated one.

図１は本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置の一例を示す正面図である。図１において、１は本発明の炊飯釜搬送装置であり、２は本発明の炊飯釜搬送装置１を備えた炊飯装置である。炊飯釜搬送装置１は、炊飯釜を把持・解放自在な把持装置３と、把持装置３を、図中Ａで示される実線で描かれた走行位置と、図中Ｂで示される破線で描かれた把持・解放位置との間で昇降させる昇降装置４とを備えている。５、５は、炊飯釜搬送装置１の走行輪であり、６は、走行輪５、５の走行路である。炊飯釜搬送装置１は、走行輪５、５を前進または後進方向に回転させることにより、図中矢印で示すように、走行路６上を往復移動する。   FIG. 1 is a front view showing an example of a rice cooker equipped with a rice cooker transport device of the present invention. In FIG. 1, 1 is the rice cooker conveyance apparatus of this invention, 2 is the rice cooker provided with the rice cooker conveyance apparatus 1 of this invention. The rice cooker transport device 1 is drawn with a gripping device 3 capable of gripping and releasing the rice cooker, a gripping device 3 with a travel position drawn with a solid line indicated by A in the figure, and a broken line indicated with B in the figure. And a lifting / lowering device 4 that moves up and down between the gripping and releasing positions. Reference numerals 5 and 5 denote traveling wheels of the rice cooker transport device 1, and reference numeral 6 denotes a traveling path of the traveling wheels 5 and 5. The rice cooker transport device 1 reciprocates on the traveling path 6 as shown by arrows in the figure by rotating the traveling wheels 5 and 5 in the forward or reverse direction.

７は、列状に配置された複数の炊飯機７_１、７_２、７_３・・・から構成される炊飯機列である。図示の例では、炊飯機列７は、炊飯機７_１〜７_５の５台の炊飯機から構成されているが、炊飯機の数は５台に限られず、６台以上であっても、４台以下であっても良い。本例においては、炊飯釜搬送装置１は炊飯機列７の上部の空間を走行するように構成されているが、炊飯釜搬送装置１は、炊飯機列７に沿って往復移動すれば良く、把持装置３を炊飯機７_１、７_２、７_３・・・に対して昇降させることができれば、その移動経路は、炊飯機列７の上部の空間に限られない。例えば、炊飯釜搬送装置１は、炊飯機列７の側方を炊飯機列７に沿って往復移動するものであっても良い。 7 is a rice cooker row comprised of a plurality of rice cookers 7 ₁ , 7 ₂ , 7 ₃ ... Arranged in a row. In the illustrated example, rice mill train 7 is constituted by cooking machine 7 _{1-7 5} five cooking machines, the number of rice machine is not limited to five, even more than five, It may be 4 or less. In this example, the rice cooker transport device 1 is configured to travel in the space above the rice cooker row 7, but the rice cooker transport device 1 may reciprocate along the rice cooker row 7, If the holding device 3 can be raised and lowered with respect to the rice cookers 7 ₁ , 7 ₂ , 7 ₃ ..., The movement path is not limited to the space above the rice cooker row 7. For example, the rice cooker transport device 1 may reciprocate the side of the rice cooker row 7 along the rice cooker row 7.

８ｉｎは、炊飯機列７の一方端の延長線上に設けられた受入部、８ｏｕｔは、炊飯機列７の他方端の延長線上に設けられた搬出部であり、Ｐは炊飯釜である。炊飯釜Ｐには、その上部に上下２段の鍔部Ｐｔ、Ｐｂが設けられており、その下側の鍔部Ｐｂは、炊飯機７_４に示すように、炊飯機にセットされたとき、その下面を炊飯機の側壁上面と当接させることにより、炊飯釜Ｐを炊飯機に対して所定の高さに保持する機能を有している。一方、上側の鍔部Ｐｔは、後述するとおり、その下面を把持装置３の把持爪と当接させることにより、炊飯釜Ｐが把持爪によって把持、搬送されるのを可能にしている。 8in is a receiving part provided on an extension line at one end of the rice cooker row 7, 8out is a carry-out part provided on an extension line at the other end of the rice cooker row 7, and P is a rice cooker. The cooking pot P, the flange portion Pt of the upper and lower stages on top, and Pb is provided, the flange portion Pb of the lower side, as shown in cooking machine 7 _4, when set to cooking machine, By bringing the lower surface into contact with the upper surface of the side wall of the rice cooker, it has a function of holding the rice cooker P at a predetermined height with respect to the rice cooker. On the other hand, as will be described later, the upper brim portion Pt allows the rice cooker P to be gripped and transported by the gripping claws by bringing its lower surface into contact with the gripping claws of the gripping device 3.

受入部８ｉｎおよび搬出部８ｏｕｔのそれぞれには、炊飯釜Ｐを搬送する複数の回転ローラ９が設けられている。１０、１０は、受入部８ｉｎ上で、炊飯釜Ｐを停止させるストッパである。受入部８ｉｎは、未炊飯の米と水を収容した炊飯釜Ｐを先行するラインから受け入れ、受け入れた炊飯釜Ｐを、炊飯釜搬送装置１に備えられた把持装置３が把持可能な位置に保持する部分であり、搬出部８ｏｕｔは、炊飯を終えた炊飯釜Ｐを把持装置３が解放するのを受け取り、後続するラインへと送り出す部分である。   Each of the receiving part 8in and the carrying-out part 8out is provided with a plurality of rotating rollers 9 for conveying the rice cooker P. 10 and 10 are stoppers for stopping the rice cooker P on the receiving portion 8in. The receiving unit 8in receives the rice cooker P containing uncooked rice and water from the preceding line, and holds the received rice cooker P in a position where the gripping device 3 provided in the rice cooker transport device 1 can grip it. The carry-out portion 8out is a portion that receives the release of the gripping device 3 from the rice cooker P that has finished cooking, and sends it out to the subsequent line.

なお、本例の炊飯装置２においては、受入部８ｉｎにおいて、把持可能な位置に保持されている炊飯釜Ｐの高さ（図中「Ｈｉｎ」で示される高さ）と、搬出部８ｏｕｔにおいて、解放される炊飯釜Ｐを受け取る高さ（図中「Ｈｏｕｔ」で示される高さ）とは、共に、炊飯機７_１〜７_５にセットされたときの炊飯釜Ｐの高さ（図中、炊飯機７_４において、Ｈで示される高さ）と同じになるように構成されている。一つの炊飯装置で取り扱う炊飯釜Ｐは、通常、一定の同じ形状を有しているので、受入部８ｉｎ、搬出部８ｏｕｔ、および炊飯機７_１〜７_５において炊飯釜Ｐの高さが同じということは、本例の炊飯装置２では、炊飯釜Ｐにおける被把持部である鍔部Ｐｔの下面の高さがいずれの位置においても同じであるということを意味する。このため、把持装置３は、受入部８ｉｎ、搬出部８ｏｕｔ、および炊飯機７_１〜７_５のいずれの位置においても、同じ高さで炊飯釜Ｐを把持したり、解放したりすることが可能となり、昇降装置４は、把持装置３を、炊飯釜Ｐを把持または解放する把持・解放位置Ｂと、把持した炊飯釜Ｐを搬送する走行位置Ａの２位置間を昇降させれば良いことになる。これにより、昇降装置４の構造やその制御が極めて簡単、かつ容易になるという利点が得られる。 In addition, in the rice cooking device 2 of this example, in the receiving part 8in, in the height of the rice cooking pot P held at a grippable position (height indicated by “Hin” in the drawing), and in the carry-out part 8out, height receive cooking pot P is released (the height shown in Figure "Hout") are both in height (Fig stove pot P when it is set in the cooking machine 7 _{1-7 5,} in cooking machine 7 _4, and is configured to be the same as the height) represented by H. Rice pot P handled by one cooking device, usually, since they have fixed the same shape, the receiving portion 8in, unloading unit 8out, and that cooking machine 7 _{1-7 5} height of cooking pot P is the same in This means that in the rice cooking device 2 of this example, the height of the lower surface of the heel part Pt, which is the gripped part in the rice cooker P, is the same at any position. Thus, the gripping device 3, the receiving portion 8in, unloading unit 8out, and at any position of the cooking machine 7 _{1-7 5,} or gripping the cooking pot P at the same level, can be or released Thus, the lifting device 4 may lift and lower the gripping device 3 between two positions: a gripping / release position B for gripping or releasing the rice cooker P and a traveling position A for transporting the gripped rice cooker P. Become. Thereby, the advantage that the structure of the lifting device 4 and its control become very simple and easy can be obtained.

１１は、内部に各種信号線、電力線、および圧縮空気管を収容したケーブル・ホース支持・案内装置であり、その一端は、炊飯釜搬送装置１に設けられた移動端１２に、他端は、炊飯装置２のフレーム１３に設けられた固定端１４に取り付けられている。１５は制御装置、１６は電源、１７は圧縮空気源であり、それぞれ、適宜の信号線１５ａ、電力線１６ａ、および空気管１７ａによって、固定端１４の図示しないコネクタ部に連結されている。これにより、電源１６および圧縮空気源１７は、コネクタ部およびケーブル・ホース支持・案内装置１１に収容されている対応する線路および管路を介して、炊飯釜搬送装置１に必要な電力や圧縮空気を供給し、また、制御装置１５は、炊飯釜搬送装置１との間で、各種信号をやり取りして、炊飯釜搬送装置１を制御することができるようになっている。 11 is a cable / hose support / guide device in which various signal lines, power lines, and compressed air pipes are housed. One end of the cable / hose support / guide device is provided at the moving end 12 provided in the rice cooker transport device 1, and the other end is provided. It is attached to a fixed end 14 provided on the frame 13 of the rice cooker 2. Reference numeral 15 is a control device, 16 is a power source, and 17 is a compressed air source, which are connected to a connector portion (not shown) of the fixed end 14 by appropriate signal lines 15a, power lines 16a, and air tubes 17a, respectively. As a result, the power source 16 and the compressed air source 17 are connected to the connector portion and the cable / hose support / guide device 11 through the corresponding lines and pipelines. The control device 15 can control the rice cooker transport device 1 by exchanging various signals with the rice cooker transport device 1.

本例に示すように、電源１６および圧縮空気源１７を共に外部に設けることによって、炊飯釜搬送装置１の構造を簡単にすることができる上に、炊飯釜搬送装置１を軽量化することができるので、炊飯釜搬送装置１の走行速度を高めることが可能となり、また、その停止位置の制御もより正確に行うことができるという利点がある。さらに、炊飯釜搬送装置１と制御装置１５とが無線ではなく有線で結ばれているので、両者間での信号のやり取りに要する時間にロスがなくなり、迅速な制御が可能になるとともに、近接して配置される他の装置や機器から発せられる電波を受けて誤動作をする恐れもないという利点が得られる。   As shown in this example, by providing both the power source 16 and the compressed air source 17 outside, the structure of the rice cooker transport apparatus 1 can be simplified, and the rice cooker transport apparatus 1 can be reduced in weight. Since it can do, it becomes possible to raise the traveling speed of the rice cooker conveyance apparatus 1, and there exists an advantage that the stop position can be controlled more correctly. Furthermore, since the rice cooker transport device 1 and the control device 15 are connected not by radio but by wire, there is no loss in the time required for the exchange of signals between the two, and quick control becomes possible and close. Thus, there is an advantage that there is no risk of malfunction due to reception of radio waves emitted from other devices and devices.

図２は、図１に示す炊飯装置２の平面図であり、便宜上、制御装置１５など、一部省略して示してある。図に示すとおり、炊飯機列７を構成する炊飯機７_１〜７_５は直線状に配置され、その一方端の船長線上に受入部８ｉｎが、他方端の延長線上に搬出部８ｏｕｔが配置されている。炊飯機列７を構成する炊飯機７_１〜７_５の配置は必ずしも直線状に限られず、曲線状であっても良いし、直線と曲線との組合せからなる線状に配置されていても良い。なお、図示の例では、受入部８ｉｎは、炊飯機列７の列方向と直交する方向から炊飯釜Ｐを受け入れ、搬出部８ｏｕｔは、炊飯機列７の列方向に沿った方向に炊飯釜Ｐを搬出するように構成されているが、炊飯機列７に対する受け入れ方向および搬出方向は、炊飯装置２が設置される周囲の環境に応じて適宜変更可能であることは勿論である。 FIG. 2 is a plan view of the rice cooking device 2 shown in FIG. 1, for the sake of convenience, a part of the control device 15 and the like is omitted. As shown, the cooking apparatus 7 _{1-7 5} constituting the cooking mill train 7 are arranged in a straight line, the receiving portion 8in on the captain line of one end thereof, out section 8out are disposed on the extension of the other end ing. Arrangement of cooking machine 7 _{1-7 5} constituting the cooking machine column 7 is not necessarily limited to a linear shape, may be curved, may be arranged linearly, which consist of a combination of straight lines and curved lines . In the illustrated example, the receiving unit 8in accepts the rice cooker P from the direction orthogonal to the row direction of the rice cooker row 7, and the carry-out unit 8out takes the rice cooker P in the direction along the row direction of the rice cooker row 7. However, it is needless to say that the receiving direction and the carrying-out direction with respect to the rice cooker row 7 can be appropriately changed according to the surrounding environment where the rice cooking device 2 is installed.

図３は、炊飯釜搬送装置１の平面図である。図３において、５ａ、５ａは、走行輪５、５の車軸であり、炊飯釜搬送装置１の基板１ａに取り付けられている軸受５ｂ、５ｂ・・・によって回転自在に軸支されている。１８は電動機、１８ａは電動機１８の回転軸に取り付けられた駆動側プーリである。電動機１８が回転すると、その回転は、タイミングベルト１９を介して、車軸５ａ、５ａの一方に取り付けられた従動側プーリ５ｃに伝達され、走行輪５、５を回転駆動する。   FIG. 3 is a plan view of the rice cooker transport apparatus 1. 3, 5a and 5a are axles of the traveling wheels 5 and 5, and are rotatably supported by bearings 5b, 5b... Attached to the substrate 1a of the rice cooker transport device 1. Reference numeral 18 denotes an electric motor, and reference numeral 18 a denotes a driving pulley attached to a rotating shaft of the electric motor 18. When the electric motor 18 rotates, the rotation is transmitted to the driven pulley 5c attached to one of the axles 5a and 5a via the timing belt 19, and rotationally drives the traveling wheels 5 and 5.

２０は、走行路６と平行に設置されたチェーン、２１は、このチェーン２０と係合する歯を備えたスプロケットである。２１ａはスプロケット２１の回転軸であり、炊飯釜搬送装置１に取り付けられている軸受２１ｂ、２１ｂによって回転自在に支承され、その先端には回転伝達プーリ２１ｃが取り付けられている。２２はロータリエンコーダであり、その回転軸の先端には従動側プーリ２２ｂが取り付けられ、回転伝達プーリ２１ｃと従動側プーリ２２ｂとの間にはタイミングベルト２３が架け渡されている。   Reference numeral 20 denotes a chain installed in parallel with the traveling path 6, and 21 denotes a sprocket provided with teeth that engage with the chain 20. Reference numeral 21a denotes a rotating shaft of the sprocket 21, which is rotatably supported by bearings 21b and 21b attached to the rice cooker transport device 1, and a rotation transmission pulley 21c is attached to the tip thereof. Reference numeral 22 denotes a rotary encoder. A driven pulley 22b is attached to the tip of the rotary shaft, and a timing belt 23 is bridged between the rotation transmission pulley 21c and the driven pulley 22b.

炊飯釜搬送装置１が走行路６上を走行すると、その走行に伴い、チェーン２０と係合するスプロケット２１は回転し、その回転は、回転軸２１ａ、回転伝達プーリ２１ｃ、タイミングベルト２３、および従動側プーリ２２ｂを介して、ロータリエンコーダ２２に伝達される。ロータリエンコーダ２２は、内部の回転ディスクの回転量に応じた信号を炊飯釜搬送装置１の走行路６上の位置を表す信号として出力し、その信号は、移動端１２からケーブル・ホース支持・案内装置１１内に収容されている信号線を介して、制御装置１５に送信される。制御装置１５が、この信号に基づいて、炊飯釜搬送装置１が走行路６上の所定位置に移動、停止するように、炊飯釜搬送装置１の走行を制御することはいうまでもない。 When the rice cooker transport device 1 travels on the travel path 6, the sprocket 21 that engages with the chain 20 rotates along with the travel, and the rotation is caused by the rotation shaft 21a, the rotation transmission pulley 21c, the timing belt 23, and the driven It is transmitted to the rotary encoder 22 via the side pulley 22b. The rotary encoder 22 outputs a signal corresponding to the amount of rotation of the internal rotary disk as a signal indicating the position on the traveling path 6 of the rice cooker transport device 1, and the signal is sent from the moving end 12 to the cable / hose support / guide. The signal is transmitted to the control device 15 via a signal line accommodated in the device 11. It goes without saying that the control device 15 controls the traveling of the rice cooker transport device 1 based on this signal so that the rice cooker transport device 1 moves to a predetermined position on the travel path 6 and stops.

４ｃは、昇降装置４を構成する空気圧シリンダであり、４ｖは、空気圧シリンダ４ｃへの圧縮空気の供給を制御する電磁弁である。２４、２４は、把持装置３の昇降時のガイドバーである。   4c is a pneumatic cylinder that constitutes the lifting device 4, and 4v is an electromagnetic valve that controls the supply of compressed air to the pneumatic cylinder 4c. 24 and 24 are guide bars at the time of raising / lowering of the holding | gripping apparatus 3. FIG.

図４は、炊飯釜搬送装置１の右側面図であり、把持装置３が最も上昇した走行位置Ａにある状態を示している。図４において、４ｒは、空気圧シリンダ４ｃのピストンロッドであり、ピストンロッド４ｒは、炊飯釜搬送装置１の基板１ａから下方に突出し、その先端には把持装置３の天板３ａが連結されている。２４ａ、２４ａは、ガイドバー２４、２４の案内管であり、案内管２４ａ、２４ａは炊飯釜搬送装置１の基板１ａを貫通している。ガイドバー２４、２４の下端は、ピストンロッド４ｒと同様に、把持装置３の天板３ａに連結されている。図示の状態では、空気圧シリンダ４ｃのピストンロッド４ｒは、最もシリンダ内に引き込まれた位置にあり、把持装置３は最も上昇した走行位置にある。   FIG. 4 is a right side view of the rice cooker transport device 1 and shows a state in which the gripping device 3 is at the travel position A that is most raised. In FIG. 4, 4r is a piston rod of the pneumatic cylinder 4c. The piston rod 4r protrudes downward from the substrate 1a of the rice cooker transport device 1, and the top plate 3a of the gripping device 3 is connected to the tip thereof. . Reference numerals 24 a and 24 a are guide tubes for the guide bars 24 and 24, and the guide tubes 24 a and 24 a penetrate the substrate 1 a of the rice cooker transport device 1. The lower ends of the guide bars 24, 24 are connected to the top plate 3a of the gripping device 3 similarly to the piston rod 4r. In the state shown in the figure, the piston rod 4r of the pneumatic cylinder 4c is at the most retracted position, and the gripping device 3 is at the most elevated travel position.

３ｂは、天板３ａと一体に結合された板状のカバー部材であり、その大きさと形状は、把持装置３によって把持される炊飯釜Ｐの少なくとも上部開口部を覆う大きさ並びに形状とされている。カバー部材３ｂには、その上面側であって、カバー部材３ｂの外周よりも内側の位置に、左右一対の空気圧シリンダ３ｃ、３ｃと、これら空気圧シリンダへの圧縮空気の供給を制御する電磁弁３ｖ、３ｖとが取り付けられている。   3b is a plate-like cover member integrally coupled with the top plate 3a, and the size and shape of the cover member cover the at least the upper opening of the rice cooker P gripped by the gripping device 3. Yes. The cover member 3b has a pair of left and right pneumatic cylinders 3c, 3c and a solenoid valve 3v for controlling the supply of compressed air to the pneumatic cylinders on the upper surface side and inside the outer periphery of the cover member 3b. 3v are attached.

３１、３１は左右一対の把持爪、３２、３２は支持部材、３３、３３は、各把持爪３１、３１が結合された水平な回転軸であり、回転軸３３、３３は、後述するとおり、支持部材３２、３２に回転自在に軸支されている。本例においては、把持爪３１、３１は左右一対であるが、二対であっても良いし、三対以上であっても良い。３４、３４は、支持部材３２、３２の水平方向への移動を案内するガイドバーであり、支持部材３２、３２に取り付けられている案内管３４ａ、３４ａの内部を貫通し、その先端は支持部材３２、３２よりも外側に突出している。また、この図には示されていないが、空気圧シリンダ３ｃ、３ｃのピストンロッドの先端部は、それぞれ、支持部材３２、３２に結合されている。図示しない制御装置１５からの信号によって電磁弁３ｖ、３ｖを切り換え、空気圧シリンダ３ｃ、３ｃへの圧縮空気の供給を制御することによって、ピストンロッドをシリンダから突出またはシリンダ内に引き込み、支持部材３２、３２に支持されている把持爪３１、３１を、解放位置と把持位置との間で移動させることができる。このように、本例においては、空気圧シリンダ３ｃ、３ｃと電磁弁３ｖ、３ｖとが、把持爪３１、３１を解放位置と把持位置との間で移動させる駆動装置を構成している。   31 and 31 are a pair of left and right gripping claws, 32 and 32 are support members, 33 and 33 are horizontal rotation shafts to which the respective gripping claws 31 and 31 are coupled, and the rotation shafts 33 and 33 are as described later. The support members 32 are rotatably supported on the shaft. In this example, the grip claws 31 are a pair of left and right, but may be two pairs or three or more pairs. Reference numerals 34 and 34 are guide bars for guiding the movement of the support members 32 and 32 in the horizontal direction. The guide bars 34 and 34 pass through the inside of the guide tubes 34a and 34a attached to the support members 32 and 32. 32 and 32 protrude outside. Although not shown in this figure, the tip portions of the piston rods of the pneumatic cylinders 3c and 3c are coupled to the support members 32 and 32, respectively. By switching the solenoid valves 3v and 3v according to a signal from a control device 15 (not shown) and controlling the supply of compressed air to the pneumatic cylinders 3c and 3c, the piston rod protrudes from the cylinder or is pulled into the cylinder, and the support member 32, The gripping claws 31, 31 supported by 32 can be moved between the release position and the gripping position. Thus, in this example, the pneumatic cylinders 3c, 3c and the electromagnetic valves 3v, 3v constitute a drive device that moves the gripping claws 31, 31 between the release position and the gripping position.

図４において、空気圧シリンダ３ｃ、３ｃは、それぞれのピストンロッドが最もシリンダ内側に引き込まれた位置にあり、把持装置３の把持爪３１、３１が互いに最も近接した把持位置にある状態を示している。把持爪３１、３１が把持位置にあるとき、把持爪３１、３１は、少なくともその一部が炊飯釜Ｐの上側の鍔部Ｐｔの直下にあり、把持爪３１、３１の上面が、炊飯釜Ｐの鍔部Ｐｔの下面に当接するか、当接できる位置にある。一方、後述するように、空気圧シリンダ３ｃ、３ｃのピストンロッドが最もシリンダから外側に突出した状態では、把持装置３の把持爪３１、３１は互いに最も離れた解放位置にある。把持爪３１、３１が解放位置にあるとき、把持爪３１、３１は、最早、炊飯釜Ｐの上側の鍔部Ｐｔの直下には位置しておらず、把持装置３が上昇しても、把持爪３１、３１の上面は、炊飯釜Ｐの鍔部Ｐｔの下面に当接しない。   In FIG. 4, the pneumatic cylinders 3 c and 3 c are in a state where the respective piston rods are in the most retracted position inside the cylinder, and the gripping claws 31 and 31 of the gripping device 3 are in the gripping positions closest to each other. . When the gripping claws 31 and 31 are in the gripping position, at least a part of the gripping claws 31 and 31 is directly below the upper hook portion Pt of the rice cooker P, and the upper surface of the gripping claws 31 and 31 is the rice cooker P It is in contact with the lower surface of the flange portion Pt or is in a position where it can contact. On the other hand, as will be described later, when the piston rods of the pneumatic cylinders 3c and 3c are projected most outward from the cylinder, the gripping claws 31 and 31 of the gripping device 3 are at the most disengaged positions. When the gripping claws 31 and 31 are in the release position, the gripping claws 31 and 31 are no longer located directly below the upper bowl portion Pt of the rice cooker P, and even if the gripping device 3 is raised, The upper surfaces of the claws 31 do not come into contact with the lower surface of the bowl portion Pt of the rice cooker P.

図５は、図４のＸ−Ｘ’線で切断した把持装置３の平面図である。図に示すとおり、左右の支持部材３２、３２のそれぞれには、軸受３２ａ、３２ａを介して、回転軸３３、３３が回転自在に取り付けられている。各回転軸３３、３３は、取付片３１ａ、３１ａを介して、把持爪３１、３１に結合されている。これにより、把持爪３１、３１は、支持部材３２、３２によって、水平な軸の回りに回動自在に支持されることになる。３１ｓ、３１ｓは、取付片３１ａ、３１ａに取り付けられているストッパである。   FIG. 5 is a plan view of the gripping device 3 cut along the line X-X ′ in FIG. 4. As shown in the drawing, rotary shafts 33 and 33 are rotatably attached to the left and right support members 32 and 32 via bearings 32a and 32a, respectively. Each rotating shaft 33 and 33 is couple | bonded with the holding claws 31 and 31 via the attachment pieces 31a and 31a. Accordingly, the grip claws 31 and 31 are supported by the support members 32 and 32 so as to be rotatable around a horizontal axis. 31s and 31s are stoppers attached to the attachment pieces 31a and 31a.

３ｒ、３ｒは、一対の空気圧シリンダ３ｃ、３ｃのピストンロッドであり、ピストンロッド３ｒ、３ｒは、それぞれ、その先端部が左右の支持部材３２、３２に結合されている。図示の状態では、ピストンロッド３ｒ、３ｒは、最もシリンダ内側に引き込まれた状態にあり、支持部材３２、３２に回転自在に支持されている把持爪３１、３１は互いに最も接近した把持位置にある。ピストンロッド３ｒ、３ｒが、空気圧シリンダ３ｃ、３ｃから突出すると、それに伴い、支持部材３２、３２は、ガイドバー３４、３４に案内されて、それぞれ外側に向かって移動する。ピストンロッド３ｒ、３ｒが、シリンダから最も突出した位置において、把持爪３１、３１は、互いに最も離れた解放位置になる。   Reference numerals 3r and 3r denote piston rods of a pair of pneumatic cylinders 3c and 3c. The piston rods 3r and 3r are respectively connected at their distal ends to left and right support members 32 and 32, respectively. In the state shown in the figure, the piston rods 3r and 3r are in the most retracted state inside the cylinder, and the grip claws 31 and 31 that are rotatably supported by the support members 32 and 32 are in the grip positions closest to each other. . When the piston rods 3r and 3r protrude from the pneumatic cylinders 3c and 3c, the support members 32 and 32 are guided by the guide bars 34 and 34, respectively, and move outward. In the position where the piston rods 3r and 3r are most protruded from the cylinder, the gripping claws 31 and 31 are in the release positions farthest from each other.

図６は、把持爪３１、３１が解放位置にある把持装置３の平面図である。解放位置において、把持爪３１、３１は、炊飯釜Ｐの鍔部Ｐｔの直下には存在しない。なお、把持爪３１、３１の炊飯釜Ｐに面した側の先端部は、図示のとおり、炊飯釜Ｐの被把持部における外周形状に沿った逆円弧状に湾曲している。   FIG. 6 is a plan view of the gripping device 3 with the gripping claws 31, 31 in the release position. In the release position, the gripping claws 31, 31 do not exist directly under the heel part Pt of the rice cooker P. In addition, the front-end | tip part of the side which faces the rice cooking pot P of the holding claws 31 and 31 is curving in the reverse circular arc shape along the outer periphery shape in the to-be-gripped part of the rice cooking pot P as shown in the figure.

図７は、図５のＹ−Ｙ’断面図であり、支持部材３２と把持爪３１の周囲部分だけを拡大して示してある。図に示すとおり、把持爪３１は、取付片３１ａを介して回転軸３３に取り付けられており、回転軸３３は、支持部材３２に取り付けられている軸受３２ａによって回転自在に軸支されている。これにより、把持爪３１は、回転軸３３と共に、水平な軸の回りに回動自在である。ただし、取付片３１ａにはストッパ３１ｓが取り付けられており、図示の位置では、ストッパ３１ｓは、その側面を支持部材３２の側面に当接させた状態にあるので、把持爪３１が図に示す状態から図中反時計回り、すなわち、水平面よりも下向きに回動することは阻止されている。このように、把持爪３１は、ストッパ３１ｓを備えているので、水平面よりも下向きに回動せず、その上面を図示しない炊飯釜Ｐの鍔部Ｐｔの下面と当接させても、十分に炊飯釜Ｐの重量を支えつつ、炊飯釜Ｐを把持、搬送することができる。   FIG. 7 is a cross-sectional view taken along the line Y-Y ′ of FIG. 5, and shows only the peripheral portions of the support member 32 and the gripping claws 31 in an enlarged manner. As shown in the figure, the gripping claw 31 is attached to a rotary shaft 33 via an attachment piece 31a, and the rotary shaft 33 is rotatably supported by a bearing 32a attached to a support member 32. Thereby, the gripping claw 31 is rotatable about a horizontal axis together with the rotation shaft 33. However, the stopper 31s is attached to the attachment piece 31a. At the position shown in the figure, the stopper 31s is in a state where the side surface is in contact with the side surface of the support member 32. From being counterclockwise in the drawing, that is, turning downward from the horizontal plane is prevented. Thus, since the gripping claws 31 are provided with the stoppers 31s, even if the upper surface of the gripping claws 31 does not rotate downward from the horizontal plane and is brought into contact with the lower surface of the bowl portion Pt of the rice cooker P (not shown), it is sufficient. The rice cooker P can be held and conveyed while supporting the weight of the rice cooker P.

図８は、把持爪３１が、回転軸３３と共に、水平な軸の回りに水平面よりも上向きに回動した状態を示している。このように、把持爪３１が水平面よりも上向き、つまり、図中時計回りに回動することは、ストッパ３１ｓによる規制を受けないので、自由である。また、図から明らかなように、把持爪３１の重心は、回転軸３３よりも左側にあるので、外力がない状態では、把持爪３１は、自重によって回転軸３３に対して左回りに回動し、ストッパ３１ｓが支持部材３２の側面に当接する図７に示す位置、すなわち、炊飯釜Ｐを把持可能な位置へと戻ることになる。なお、図７、図８は、図５における右側の把持爪３１について述べたが、左側の把持爪３１についても、左右が逆になるだけで、同様である。   FIG. 8 shows a state in which the gripping claw 31 is rotated upward with respect to the horizontal axis around the horizontal axis together with the rotation shaft 33. Thus, it is free for the gripping claw 31 to turn upward from the horizontal plane, that is, to rotate clockwise in the figure, because it is not restricted by the stopper 31s. Further, as is clear from the figure, the center of gravity of the gripping claw 31 is on the left side of the rotation shaft 33, so that the gripping claw 31 rotates counterclockwise with respect to the rotation shaft 33 by its own weight when there is no external force. Then, the stopper 31s returns to the position shown in FIG. 7 where the stopper 31s contacts the side surface of the support member 32, that is, the position where the rice cooker P can be gripped. 7 and 8 described the right gripping claw 31 in FIG. 5, the same applies to the left gripping claw 31 except that the left and right are reversed.

また、上記の例では、把持爪３１、３１が水平面よりも下向きに回動するのを阻止する手段として、支持部材３２、３２の側面と当接するストッパ３１ｓ、３１ｓを示したが、把持爪３１、３１が水平面よりも下向きに回動するのを阻止する手段は、上述したストッパ３１ｓ、３１ｓに限られない。例えば、図９、図１０に示すように、支持部材３２の側にストッパ３２ｓを取り付け、把持爪３１が水平状態のときに、把持爪３１の一部がストッパ３２ｓと当接するようにしても良い。図９に示すように、ストッパ３２ｓによって、把持爪３１が水平面よりも下向きに回動することは阻止されているが、図１０に示すように、把持爪３１は、水平面よりも上向きに回動することは自在である。   In the above example, the stoppers 31s and 31s that contact the side surfaces of the support members 32 and 32 are shown as means for preventing the gripping claws 31 and 31 from rotating downward from the horizontal plane. , 31 is not limited to the above-described stoppers 31s, 31s. For example, as shown in FIGS. 9 and 10, a stopper 32 s may be attached to the support member 32 so that when the gripping claw 31 is in a horizontal state, a part of the gripping claw 31 comes into contact with the stopper 32 s. . As shown in FIG. 9, the gripping claw 31 is prevented from rotating downward from the horizontal plane by the stopper 32s. However, as shown in FIG. 10, the gripping claw 31 rotates upward from the horizontal plane. It is free to do.

次に、図１１、図１２を用いて、本発明の炊飯釜搬送装置１における把持爪３１、３１の動作を説明する。   Next, operation | movement of the holding claws 31 and 31 in the rice cooker conveyance apparatus 1 of this invention is demonstrated using FIG. 11, FIG.

図１１は、例えば、図１に示す炊飯装置２において、既に炊飯釜Ｐ_１がセットされている炊飯機７_４の上に、炊飯釜搬送装置１が、何らかの制御ミスによって、更に別の炊飯釜Ｐ_２を把持、搬送してきた状態を示している。昇降装置４における空気圧シリンダ４ｃは、ピストンロッド４ｒが最もシリンダ内に引き込まれた位置にあり、把持装置３は走行位置にある。把持装置３における空気圧シリンダ３ｃ、３ｃも、図では見えないピストンロッド３ｒ、３ｒがシリンダ内に最も引き込まれた位置にあり、把持爪３１、３１は互いに最も接近した把持位置にある。把持爪３１、３１の上面には炊飯釜Ｐ_２の上側の鍔部Ｐｔの下面が当接しており、炊飯釜Ｐ_２は把持爪３１、３１によって把持されている。なお、把持爪３１、３１は、上述したとおり、炊飯釜に向かって両端が突出した逆円弧状をしているので、鍔部Ｐｔとの関係を分かりやすくするために、最も引っ込んだ中央部における切断面として示してある。３５、３５は、支持部材３２、３２の下面に設けられた近接センサである。 11, for example, in the rice cooking system 2 shown in FIG. 1, on already cooking machine 7 ₄ cooking pot P ₁ is set, the cooking pot conveying apparatus 1, for some misregulation, further cooking pot gripping the P _2, and shows a state that has been conveyed. The pneumatic cylinder 4c in the lifting device 4 is in a position where the piston rod 4r is most drawn into the cylinder, and the gripping device 3 is in the traveling position. The pneumatic cylinders 3c and 3c in the gripping device 3 are also in positions where the piston rods 3r and 3r not visible in the drawing are most drawn into the cylinder, and the gripping claws 31 and 31 are in the gripping positions closest to each other. The lower surface of the upper flange portion Pt of the rice pot _{P 2} on the upper surface of the gripping claws 31, 31 is in contact with, rice pot _{P 2} is gripped by the gripping claws 31, 31. In addition, since the holding claws 31 and 31 have a reverse arc shape with both ends protruding toward the rice cooker as described above, in order to make the relationship with the heel part Pt easy to understand, It is shown as a cut surface. Reference numerals 35 and 35 denote proximity sensors provided on the lower surfaces of the support members 32 and 32.

図１２は、図１１の状態から昇降装置４の空気圧シリンダ４ｃが作動してピストンロッド４ｒが下方に突出し、把持装置３が炊飯釜Ｐ_２を把持したまま下降した状態を示している。図１１の状態から把持装置３が下降すると、まず、把持されていた炊飯釜Ｐ_２の底部が、既に炊飯機７_４にセットされている炊飯釜Ｐ_１の上部と当接し、下降を停止する。しかし、把持装置３は、尚も下降を続け、把持装置３の保護カバー３ｂが炊飯釜Ｐ_２の上部と当接して、それ以上、下降できなくなったところで停止する。 Figure 12 shows a state in which the piston rod 4r by pneumatic cylinder 4c is actuated protrudes downward, gripping device 3 was lowered while holding the cooking pot P ₂ of the lifting device 4 from the state of FIG. 11. When the gripping device 3 is lowered from the state of FIG. 11, first, the bottom of the cooking pot P ₂ that has been gripped, already cooking machine 7 ₄ to the set cooking pot P ₁ of the upper and contact has to stop descent . However, the gripping device 3 still continues to descend, the protective cover 3b of the gripping device 3 is in contact with the top of the rice pot P _2, more, it stops when no longer lowered.

このとき、把持爪３１、３１は、炊飯釜Ｐ_２の底部が、炊飯釜Ｐ_１の上部と当接した時点で、まず、炊飯釜Ｐ_２の鍔部Ｐｔの下面との当接が解かれ、次いで、把持装置３が更に下降すると、炊飯釜Ｐ_２の下側の鍔部Ｐｂと当接するが、把持爪３１、３１は、回転軸３３、３３によって、支持部材３２、３２に上向きには回動自在に支持されているので、図に示すとおり、上方に回動して、鍔部Ｐｂから受ける上向きの外力をうまく逃がすことができる。従来の炊飯釜搬送装置であれば、把持爪３１、３１は、その基部が支持部材３２、３２に固定されているので、炊飯釜Ｐ_２の下側の鍔部Ｐｂと当接した時点で、鍔部Ｐｂから上向きの外力を受け、変形したり、損傷を受けたりしていたが、本発明の炊飯釜搬送装置１においては、把持爪３１、３１が、水平面より上向きには回動自在であるので、上向きの外力をうまく逃がすことができ、変形などの損傷を受けることがない。 At this time, the gripping claws 31, 31, the bottom of the cooking pot P ₂ is at the top and the time the contact with the cooking pot P _1, firstly, the contact between the lower surface of the flange portion Pt of the rice pot P ₂ is released , then, when the gripping device 3 is further lowered, but abuts against the lower side of the flange portion Pb of the rice pot _{P 2,} gripping claws 31 and 31, the rotary shaft 33, 33, upwardly to the support member 32 and 32 Since it is rotatably supported, as shown in the figure, it can be rotated upward and the upward external force received from the collar part Pb can be escaped well. If conventional rice cooking kettle conveying device, the gripping claws 31 and 31, since its base is fixed to the support member 32, at the time of contact with the lower side of the flange portion Pb of the rice pot P _2, In the rice cooker transport apparatus 1 according to the present invention, the gripping claws 31 and 31 are freely rotatable upward from the horizontal plane. Therefore, the upward external force can be escaped well, and it is not damaged such as deformation.

なお、近接センサ３５、３５によって、把持爪３１、３１の上方への回動を検知して、その信号を制御装置１５に送るようにしても良い。制御装置１５は、近接センサ３５、３５からの回動信号を受信すると、動作エラーと判断し、例えば、昇降装置４による把持装置３の下降を停止させ、警報音を発して作業者の注意を喚起する。制御装置１５は、炊飯釜搬送装置１の走行等に起因する把持爪３１、３１の一時的な上下動を上方への回動と判断しないために、近接センサ３５、３５からの回動信号が一定時間以上継続した場合にのみ、把持爪３１、３１が上方に回動したと判断し、動作エラーと判断するようにするのが良い。近接センサ３５、３５を設け、把持爪３１、３１が上方に回動したときに制御装置１５が動作エラーと判断して、把持装置３のそれ以上の下降を停止させる場合には、把持装置３が、炊飯機７_４にセットされている炊飯釜Ｐ_１の上部と実際に当接することを避けることができるというメリットがある。 Note that the proximity sensors 35, 35 may detect the upward rotation of the gripping claws 31, 31 and send the signal to the control device 15. When the control device 15 receives the rotation signal from the proximity sensors 35, 35, it determines that it is an operation error. For example, the control device 15 stops the lowering of the grip device 3 by the lifting device 4, and emits an alarm sound to alert the operator. Arouse. Since the control device 15 does not determine the temporary vertical movement of the gripping claws 31, 31 caused by the traveling of the rice cooker transport device 1 as the upward rotation, the rotation signal from the proximity sensors 35, 35 is not received. It is preferable to determine that the gripping claws 31 and 31 have rotated upward and to determine an operation error only when the operation continues for a certain time or longer. When the proximity sensor 35, 35 is provided and the control device 15 determines that the operation error has occurred when the gripping claws 31, 31 are rotated upward, and the gripping device 3 stops further lowering, the gripping device 3 but there is a merit that it is possible to avoid actually contacts the top of the cooking pot P ₁ set in the cooking machine 7 _4.

また、空気圧シリンダ４ｃが、ピストン位置センサを備えており、ピストンロッド４ｒが最も外側に突出した位置に到達したか否かを検知することができる場合には、そのピストン位置センサからの信号によって、制御装置１５が動作エラーを判断するようにしても良い。すなわち、制御装置１５が、昇降装置４に把持装置３の下降命令を出した後、一定時間経過後もピストン位置センサからピストンロッド４ｒが最も外側に突出した位置に到達したことを検知する信号を受信しない場合には、把持装置３の下降に何らかの障害が発生したと考えられるので、制御装置１５は動作エラーと判断し、把持装置３の下降を停止させたり、警報音を発したりすることができる。   Further, when the pneumatic cylinder 4c is provided with a piston position sensor and can detect whether or not the piston rod 4r has reached the outermost protruding position, a signal from the piston position sensor The control device 15 may determine an operation error. That is, after the control device 15 issues a lowering command for the grip device 3 to the elevating device 4, a signal is detected to detect that the piston rod 4r has reached the position where the piston rod 4r protrudes to the outermost side even after a predetermined time has elapsed. If it is not received, it is considered that some trouble has occurred in the lowering of the gripping device 3, so that the control device 15 determines an operation error and may stop the lowering of the gripping device 3 or emit an alarm sound. it can.

なお、以上においては、列状に配置した複数の炊飯機を備えた炊飯装置を例に本発明の炊飯釜搬送装置を説明したが、本発明の炊飯釜搬送装置の適用対象は炊飯装置に限られない。例えば、ローラコンベア、リフタ等の搬送ラインを構成する各種装置の上に炊飯釜を搬送、載置する場合にも、本発明の炊飯釜搬送装置は有効である。すなわち、装置の種類の如何を問わず、その上に既に他の炊飯釜或いは異物が存在する場所に、誤って、更に炊飯釜を搬送、載置しようとした場合であっても、本発明の炊飯釜搬送装置であれば、把持爪を変形、破損させることがないという利点が得られる。   In the above description, the rice cooker transport device of the present invention has been described by taking a rice cooker including a plurality of rice cookers arranged in a row as an example, but the application target of the rice cooker transport device of the present invention is limited to the rice cooker. I can't. For example, the rice cooker transport apparatus of the present invention is also effective when the rice cooker is transported and placed on various devices constituting a transport line such as a roller conveyor and a lifter. In other words, regardless of the type of apparatus, even if the rice cooker is erroneously transported and placed in a place where another rice cooker or foreign matter already exists on the cooker, the present invention can be used. If it is a rice cooker conveyance apparatus, the advantage that a holding nail | claw will not be deform | transformed and damaged is acquired.

以上説明したように、本発明の炊飯釜搬送装置によれば、何らかのミスで、既に炊飯釜或いは他の異物が存在する場所に誤って炊飯釜を搬送、載置しようとした場合でも、炊飯釜を把持する把持爪が変形や破損などの損傷を受けることがなく、誤りを正すことにより、容易に装置ないしはシステムを原状に復帰させることが可能である。また、本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置によれば、たとえ制御装置が誤った場合でも、把持爪が損傷を受けることがないので、動作エラーを解除することにより、短時間で運転を再開することができるという利点が得られる。これらの利点は、効率の良い炊飯を行う上で極めて重要であり、本発明がもたらす産業上の利用可能性は多大である。   As described above, according to the rice cooker transport apparatus of the present invention, even if the rice cooker is erroneously transported and placed in a place where the rice cooker or other foreign matter already exists due to some mistake, The gripping claw that grips the device is not damaged such as deformation or breakage, and it is possible to easily return the apparatus or system to the original state by correcting the error. In addition, according to the rice cooker equipped with the rice cooker transport device of the present invention, even if the control device is wrong, the gripping claw will not be damaged. The advantage is that it can be resumed. These advantages are extremely important for efficient rice cooking, and the industrial applicability provided by the present invention is great.

１ 炊飯釜搬送装置
２ 炊飯装置
３ 把持装置
４ 昇降装置
５ 走行輪
６ 走行路
７ 炊飯機列
３１ 把持爪
３１ｓ、３２ｓ ストッパ
３２ 支持部材
３３ 回動軸
３５ 近接センサ
３ｃ、４ｃ 空気圧シリンダ
３ｖ、４ｖ 電磁弁
Ｐ 炊飯釜
Ｐｔ、Ｐｂ 鍔部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rice cooker conveyance apparatus 2 Rice cooking apparatus 3 Grasp apparatus 4 Lifting apparatus 5 Traveling wheel 6 Travel path 7 Rice cooker row 31 Grasping claw 31s, 32s Stopper 32 Support member 33 Rotating shaft 35 Proximity sensor 3c, 4c Pneumatic cylinder 3v, 4v Electromagnetic Valve P Rice cooker Pt, Pb Buttocks

Claims (5)

炊飯釜を把持・解放自在な把持装置と、当該把持装置を昇降させる昇降装置とを備えた炊飯釜搬送装置であって、前記把持装置は、その上面を把持すべき炊飯釜の鍔部の下面に当接させて炊飯釜を把持する少なくとも一対の把持爪と、前記把持装置が炊飯釜を把持した状態で下降中に前記把持爪が下降を停止した炊飯釜と下方から接触した場合に各把持爪が上方に向かって回動するように各把持爪を水平な軸の回りに回動自在に支持する支持部材と、各把持爪が水平面よりも下向きに回動するのを阻止するストッパと、一対の把持爪を、炊飯釜を把持する把持位置と、炊飯釜を解放する解放位置との間で水平方向に移動させる駆動装置とを備えている炊飯釜搬送装置。 A rice cooker transport device comprising a gripping device capable of gripping and releasing a rice cooker and a lifting device for raising and lowering the gripping device, wherein the gripping device has a lower surface of a bowl portion of the rice cooker to be gripped. At least a pair of gripping claws that hold the rice cooker in contact with the rice cooker, and each gripping when the gripping claw comes into contact with the rice cooker that has stopped descending while the gripping device grips the rice cooking pot. A support member that rotatably supports each gripping claw about a horizontal axis so that the claw rotates upward, and a stopper that prevents each gripping claw from rotating downward relative to the horizontal plane, A rice cooker transport apparatus comprising a drive device that moves a pair of gripping claws horizontally between a gripping position for gripping a rice cooker and a release position for releasing the rice cooking pot. 炊飯釜搬送装置が、炊飯システムにおける炊飯釜の搬送ラインに沿って移動する手段を備えている請求項１記載の炊飯釜搬送装置。   The rice cooker conveying apparatus according to claim 1, further comprising means for moving the rice cooker conveying apparatus along a rice cooker conveying line in the rice cooking system. 炊飯システムにおける炊飯釜の搬送ラインが、複数台の炊飯機を列状に配置した炊飯機列に沿った搬送ラインである請求項２記載の炊飯釜搬送装置。   The rice cooker conveyance apparatus according to claim 2, wherein the rice cooker conveyance line in the rice cooking system is a conveyance line along a rice cooker row in which a plurality of rice cookers are arranged in a row. 少なくとも昇降装置による把持装置の昇降動作を制御する制御装置と、把持爪が水平面よりも一定角度以上、上向きに回動したときにこれを検知して回動信号を出力する回動センサを備え、前記制御装置が、把持装置の下降中に回動センサからの回動信号を受信した場合には、動作エラーと判断し、エラー信号を出すようにプログラムされている請求項１〜３のいずれかに記載の炊飯釜搬送装置。   A control device that controls at least the lifting operation of the gripping device by the lifting device, and a rotation sensor that detects and outputs a rotation signal when the gripping claw rotates upward by a certain angle or more than the horizontal plane, The control device is programmed to determine an operation error and issue an error signal when the control device receives a rotation signal from the rotation sensor while the gripping device is lowered. The rice cooker conveyance apparatus as described in. 複数台の炊飯機を列状に配置してなる炊飯機列と、その炊飯機列に沿って走行する請求項１〜４のいずれかに記載の炊飯釜搬送装置とを備えている炊飯装置。   The rice cooker provided with the rice cooker row | line | column which arrange | positions several rice cookers in a line | column, and the rice cooker conveyance apparatus in any one of Claims 1-4 which drive | works along the rice cooker row | line | column.

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