JP4722394B2 - 直流モータのサーボ制御装置 - Google Patents
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Description
第2図はサーボ制御装置を適用した直流モータ21を駆動源とするEGRバルブの構成を示す縦断面図である。第2図において、1は排気ガスの再循環系中に介在する排気還流通路cと連通する通路が内部に形成されたバルブボディであり、バルブ11が図のように上動してシート12に接することによって排気還流通路が閉じられ、バルブ11が下動してシート12から離れることによって排気還流通路cが開かれる。
21は排気ガス通路を開閉するバルブの駆動手段(トルク発生源)となる直流モータ、22はバルブボディ1に取り付けたモータケース、23はモータケース22内に軸受24,25を介して回転自在に支持されたロータであり、このロータ23は、軸心部を貫通するネジ孔23aを有している。26はロータ23の外周に取り付けられたマグネット、27はマグネット26の外周を囲饒するステータコアであり、このステータコア27と前記マグネット26との間には所定のギャップが形成されている。
28はステータコア27に配置されてステータを構成するコイル、29はバルブ駆動軸となるモータシャフトであり、このモータシャフト29はスクリューシャフトからなって前記ロータ23のネジ孔23aに螺合され、前記ロータ23の回転によって軸方向に移動するようになっている。
30はモータシャフト29と一体形成されたバルブシャフト当接部材であり、このバルブシャフト当接部材30の突端(第1図の下端)には、先端に前記バルブ11を有するバルブシャフト13の上端を当接させることで、そのバルブシャフト13を前記モータシャフト29の軸方向移動に追従させて前記バルブ11を開閉動作させるようになっている。
31はモータケース22におけるバルブシャフト当接部材30側の端面に取り付けられたカバー部材、32はバルブシャフト当接部材30の突端側に取り付けられたスプリング係合部材、33はそのスプリング係合部材32と前記カバー部材31との間に懸架したバルブ付勢用のスプリングであり、このスプリング33は、バルブシャフト当接部材30を介してバルブシャフト先端のバルブ11を開方向に付勢するものである。34はロータ23と一体に回転する整流子(コミュテータ)であって、中心部に軸孔34aを有している。
35はモータケース22の整流子34側の開口端部に取り付けられた電源側ケースであり、この電源側ケース35は合成樹脂の一体成型品からなって直流モータ21の通電装置本体を構成するもので、前記バルブの開度を検出するポジショシセンサ(図示せず)を内蔵したセンサ内蔵部36およびコネクタ端子を内蔵した入出力コネクタ部37を一体に有している。
38は電源側ケース35における整流子34との対向壁部に一体形成されたブラシ保持筒部、39はそのブラシ保持筒部38内に摺動自在に嵌挿された通電用のブラシである。このブラシ39はカーボン粉十銅紛からなっており、リード線(図示せず)を介して前記入出力コネクタ部37のコネクタ端子に接続されている。
ここで、モータシャフト29が第1図中で下方向に移動する場合には、そのモータシャフト29でバルブシャフト当接部材30がスプリング33の付勢力の方向に押し動かされることにより、そのバルブシャフト当接部材30に当接されたバルブシャフト13を介してバルブ11が開動する。そして、バルブ11が目標位置近傍に移動して、現在値と目標値との差がほぼ等しくなると、バルブ11をリターンスプリング18の復元力に抗してその位置に保持するだけの電力を直流モータ21に供給する。
一方、直流モータ21のロータ23が上記とは逆方向に回転すると、モータシャフト29が第1図中で上方向に移動し、このモータシャフト29と一体のバルブシャフト当接部材30に当接しているバルブシャフト13が、リターンスプリング18の復元力によってモータシャフト29に追従移動してバルブを閉動する。
第3図は上記直流モータ21の駆動を制御するサーボ制御装置を示す回路構成の1例を示すもので、第3図において、41はポジションセンサであり、このポジションセンサ41は電源供給端子から定電圧が印加される抵抗体42上にて移動する可動接点部43を備えており、この可動接点部43がモータ21の回動に伴ってモータシャフト29が移動することにより、その移動位置、つまりバルブ位置に応じた電圧が検出信号として出力される。
44はコントローラユニットであり、このコントローラユニット44は、バルブポジションセンサ41からの検出信号を入力するA/D入力ポート45、このA/D入力ポート45の出力を読み込むフィルタ46、このフィルタ46の出力と目標値決定部47の出力とに基づいてPI制御演算を行うPI制御演算部48、このPI制御演算部48の出力に基づいて励磁デューティ(DUTY)演算を行う励磁切替え、デューティ演算部49、この励磁切替え、デューティ演算部49の出力に基づいてON信号を出力するデジタル出力ポート50およびPWM信号を出力するPWM出力ポート51を備えている。
52は直流モータ21に対する通電を制御するスイッチング回路であり、直流モータ21の+側端は直列接続された半導体スイッチング素子(以下、スイッチ素子と称する)53,54の接続点に、また−側端は直列接続された半導体スイッチング素子(以下、スイッチ素子と称する)55,56の接続点に接続されている。
上記スイッチ素子53,55には、デジタル出力ポート50の出力によってONするトランジスタ57,58が接続され、上記スイッチ素子54,56には、PWM出力ポート51の出力によってON/OFFするトランジスタ59,60が接続されている。
次に動作について説明する。
目標値決定部47で目標値が決定されると、ポジションセンサ41で検出され、A/D入力ポート45,フィルタ46を介して入力された現在のバルブ位置に対応する検出値と上記目標値とに基づいて、PI制御演算部48でPI制御演算を行い、その演算結果に基づいて励磁切替え、デューティ演算部49で励磁デューティ演算を行う。
デジタル出力ポート50は励磁切替え、デューティ演算部49の出力に基づいて、a端子にON信号を出力し、トランジスタ57を介してスイッチ素子53を導通させて、直流モータ21の+端子を電源印加端子Vに接続する。一方、PWM出力ポート51は励磁切替え、デューティ演算部49の出力に基づいて、出力端子bにPWM信号を出力してトランジスタ60を介してスイッチ素子56の導通を制御し、直流モータ21の−端子をアースEに接続して実線矢印方向の電流を流す。
これにより、直流モータ21のロータ23は回転し、この回転によってモータシャフト29を下動させ、この下動によってバルブシャフト13をリターンスプリング18に抗して同方向に作動させ、バルブ11を目標位置へ移動させて開弁する。そして、バルブ11が目標位置近傍に移動して、ポジションセンサ41で検出された現在のバルブ位置の検出値と目標値との差がほぼ等しくなったことをPI制御演算部48で認識すると、このPI制御演算部48の出力信号に応じて励磁切替え、デューティ演算部49で演算し、この演算されたデューティに基づいて、バルブ11をリターンスプリング18の復元力に抗して、その目標開弁位置に保持するだけの電力を直流モータ21に供給する。
(1)モータの通電電流の変動に起因して部分的なトルクの変動が生じるため、フイードバック制御をしようとする被駆動体であるバルブが目標近傍で安定しない。
(2)センサ出力読み込み時、そのセンサ出力にモータノイズが混入すると、精度良くセンサ出力を読み込むことができないため、そのセンサ出力に基づいて制御される被駆動体であるバルブが目標近傍で安定しない。
このバルブの振れの発生によって、バルブを目標位置に安定して停止させることができないという課題があった。
また、この発明に係る直流モータのサーボ制御装置は、被駆動体を復元力に抗して駆動する直流モータと、前記被駆動体の移動位置を検出するポジションセンサと、このポジションセンサの検出値と目標値決定部で予め定めた目標値を入力してPI制御演算を行うPI制御演算部と、このPI制御演算部の出力信号に基づいて前記直流モータの給電制御信号を出力する励磁切替え、デューティ演算部と、前記直流モータの通電電流を検出する電流検出部と、この電流検出部の検出値に基づいて前記通電電流の変動を抑制するように励磁切替え、デューティ演算部を制御する制御部とを備えたものである。
実施の形態1.
第4図は直流モータのサーボ制御時における制御特性図であり、Aは定数PIを変化させない非定常領域、Bは定数PIを変化させる定常領域である。この定常領域判定は、偏差「変位(現在値-目標値)<定常判定変位(実験により予め定めた値)」と、速度「速度<定常判定速度(実験により予め定めた値)」の条件成立時に定常領域と判定する。
目標値決定部47で目標値が決定されると、ポジションセンサ41で検出され、A/D入力ポート45,フィルタ46を介して入力された現在のバルブ位置に対応する検出値と上記目標値とに基づいて、速度検出部66で速度を、偏差検出部67で偏差を検出し、この検出された速度信号と偏差信号とに基づいて定常判定部68で定常判定を行い、定常判定でない、つまり、第4図に示す非定常A領域の場合は、PI制御演算部48は演算動作を行わない。このため、励磁切替え、デューティ演算部49は予め定められたデューティ信号をPWM出力ポート51に出力する。
第6図は直流モータ21の通電電流の変化によってポジションセンサ41の検出信号、つまりバルブ11の位置が変動することを示す図であり、実施の形態2はこのような変動を抑制するようにしたものである。
前記従来例と同様の動作によって、バルブ11が開度方向に移動して目標値付近に達した後、直流モータ21にリターンスプリング18の復元力に等しい駆動力を発生させ、バルブ11を目標位置に保持させているとき、直流モータ21の通電電流が急変したことを電流検出部71が検出すると、この電流検出部71からの検出信号を入力した制御部75で、通電電流の変動を抑制するように励磁切替え、デューティ演算部49を制御し、直流モータ21の通電電流変化に起因するバルブ11の振れを防止することができる。
第8図は時間に対するポテンションセンサ41の検出信号の関係を示す図であり、被駆動体であるバルブ11の移動位置を検出したポテンションセンサ41の検出信号の読み込み時、その検出信号にモータノイズが付加されていると、その検出信号は他の検出信号に比べて大きく変動し、正確な検出値を読み込むことができない。そこで、ポテンションセンサ41からの検出信号を3回読み込み、その読み込んだ検出信号の2番目に大きな値、例えば第8図においてはV1を採用するようにしたものである。
Claims (2)
- 被駆動体を復元力に抗して駆動する直流モータと、
前記被駆動体の移動位置を検出するポジションセンサと、
このポジションセンサの検出値に基づいて前記被駆動体の移動速度を検出する速度検出部および該被駆動体の偏差を検出する偏差検出部と、
この検出された移動速度および偏差と目標値決定部で予め定めた目標値を入力してPI制御演算を行うPI制御演算部と、
前記移動速度および偏差から定常領域であるかを判定し、定常領域判定時の出力信号によって前記PI制御演算部を起動させてPI制御演算を実行させる定常判定部と、
このPI制御演算部の出力信号に基づいて前記直流モータの給電制御信号を出力する励磁切替え、デューティ演算部とを備え、
前記ポジションセンサからの検出値を3回読み取り、その2番目に大きな検出値を採用することを特徴とする直流モータのサーボ制御装置。 - 被駆動体を復元力に抗して駆動する直流モータと、
前記被駆動体の移動位置を検出するポジションセンサと、
このポジションセンサの検出値と目標値決定部で予め定めた目標値を入力してPI制御演算を行うPI制御演算部と、
このPI制御演算部の出力信号に基づいて前記直流モータの給電制御信号を出力する励磁切替え、デューティ演算部と、
前記直流モータの通電電流を検出する電流検出部と、
この電流検出部の検出値に基づいて前記通電電流の変動を抑制するように励磁切替え、デューティ演算部を制御する制御部とを備え、
前記ポジションセンサからの検出値を3回読み取り、その2番目に大きな検出値を採用することを特徴とする直流モータのサーボ制御装置。
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