JP4715410B2

JP4715410B2 - Motor equipment

Info

Publication number: JP4715410B2
Application number: JP2005269360A
Authority: JP
Inventors: 廣男東倉; 孝樹竹島; 章泰横井; 和則小泉; 逸男渡辺
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2005-09-16
Filing date: 2005-09-16
Publication date: 2011-07-06
Anticipated expiration: 2025-09-16
Also published as: JP2007082358A

Description

本発明は、モータ出力軸の精度(例えば、平行度、回転時の振れ精度)が高く且つ放熱性に優れた高い剛性のモータ装置に関する。 The present invention relates to a highly rigid motor device having high motor output shaft accuracy (eg, parallelism and runout accuracy during rotation) and excellent heat dissipation.

従来から、例えば減速機構(例えば、減速ギヤ、伝動ベルトなど)を介在させること無く回転体に回転力をダイレクトに伝達し、当該回転体を所定方向に回転させる各種のダイレクトドライブモータが知られている(例えば、特許文献１参照)。ダイレクトドライブモータ(以下、ＤＤモータと言う)として、例えば図５(ａ)に示すようなＤＤモータは、基台２に固定される環状のベース４と、ベース４に対して回転可能に支持された回転体６(モータ出力軸とも言う)と、ベース４と回転体６との間に組み込まれ、回転体６を所定方向に回転させるモータ８とを備えている。 Conventionally, for example, various direct drive motors that directly transmit a rotational force to a rotating body without a reduction mechanism (for example, a reduction gear, a transmission belt, etc.) and rotate the rotating body in a predetermined direction are known. (See, for example, Patent Document 1). As a direct drive motor (hereinafter referred to as a DD motor), for example, a DD motor as shown in FIG. 5A is supported by an annular base 4 fixed to the base 2 and rotatably with respect to the base 4. And a motor 8 that is incorporated between the base 4 and the rotating body 6 and rotates the rotating body 6 in a predetermined direction.

基台２には、例えば平坦仕上げが施された固定面２ｓが形成されており、かかる固定面２ｓにＤＤモータのベース４が複数のボルト１０で固定されるようになっている。この場合、ベース４には、その外周側に形成され且つ固定面２ｓに固定される環状の固定部４ａと、その中心側に回転体(モータ出力軸)６の回転軸Ｒに沿って立ち上げられた中空の筒状部４ｂとが設けられており、固定部４ａと筒状部４ｂとは、基台２の固定面２ｓに対向して延出した環状の連結部４ｃを介して一体化されている。なお、筒状部４ｂには、回転軸Ｒに沿って貫通した中空孔４ｈが形成されている。 The base 2 is formed with, for example, a fixed surface 2s having a flat finish, and the base 4 of the DD motor is fixed to the fixed surface 2s with a plurality of bolts 10. In this case, the base 4 rises along the rotation axis R of the rotating body (motor output shaft) 6 at the center side thereof, and an annular fixing portion 4a formed on the outer peripheral side and fixed to the fixing surface 2s. The hollow cylindrical portion 4b is provided, and the fixing portion 4a and the cylindrical portion 4b are integrated via an annular connecting portion 4c extending facing the fixing surface 2s of the base 2. Has been. Note that a hollow hole 4h penetrating along the rotation axis R is formed in the cylindrical portion 4b.

また、固定部４ａと筒状部４ｂと連結部４ｃとで囲まれた環状領域において、回転体６は、筒状部４ｂの外側を覆うような環状を成して対向配置されており、当該回転体６とベース４(例えば、筒状部４ｂ)との間には、軸受１２が介在されている。この場合、軸受１２は、筒状部４ｂに構成された内輪押え４ｄと回転体６に構成された外輪押え６ａとにより、所定の予圧が負荷された状態に維持されている。これにより回転体６は、ベース４に対して常時安定して且つ滑らかに回転可能に支持される。なお、回転体６には、各種ワーク(図示しない)がボルトなどで取り付けられるようになっており(図５(ａ)には、ボルト用の取付穴６ｂのみ示す)、回転体６の回転と共に各種ワークを所定方向に回転させることができる。 Further, in the annular region surrounded by the fixed portion 4a, the cylindrical portion 4b, and the connecting portion 4c, the rotating body 6 is arranged to face each other so as to cover the outside of the cylindrical portion 4b. A bearing 12 is interposed between the rotating body 6 and the base 4 (for example, the cylindrical portion 4b). In this case, the bearing 12 is maintained in a state in which a predetermined preload is applied by the inner ring presser 4d formed on the cylindrical portion 4b and the outer ring presser 6a formed on the rotating body 6. Thereby, the rotating body 6 is supported so that it can always rotate stably and smoothly with respect to the base 4. Various workpieces (not shown) are attached to the rotating body 6 with bolts (only the mounting holes 6b for bolts are shown in FIG. 5A). Various workpieces can be rotated in a predetermined direction.

また、内輪押え４ｄは、ベース４及び回転体６の配置構成や形状などに応じて、ベース４(筒状部４ｂ)とは別体で形成しても良いし、或いは、ベース４(筒状部４ｂ)と一体的に形成しても良い。同様に、外輪押え６ａについても、回転体６とは別体で形成しても良いし、或いは、回転体６と一体的に形成しても良い。なお、軸受１２としては、例えば玉軸受やころ軸受、クロスローラベアリングなどを適用することが可能であるが、ここでは特に限定しない。 Further, the inner ring presser 4d may be formed separately from the base 4 (cylindrical portion 4b) depending on the arrangement configuration and shape of the base 4 and the rotating body 6, or the base 4 (cylindrical shape). It may be formed integrally with the part 4b). Similarly, the outer ring presser 6 a may be formed separately from the rotating body 6 or may be formed integrally with the rotating body 6. As the bearing 12, for example, a ball bearing, a roller bearing, a cross roller bearing, or the like can be applied, but is not particularly limited here.

このようなベース４と回転体６との間に組み込まれたモータ８としては、例えばベース４(例えば、固定部４ａ)に沿って等配された電磁石(ステータ)８ａと、当該電磁石８ａに対向するように回転体６に等配された永久磁石(ロータ)８ｂとを備えて構成することができる。この構成において、電磁石８ａのコイルに電流を流すと、電磁石８ａと永久磁石８ｂとの磁気相互作用により、フレミングの左手の法則に従って永久磁石８ｂを介して回転体６に回転力を与えることができる。これにより、回転体６を所定方向に回転させることができる。なお、モータ８は、ベース４(例えば固定部４ａ)にネジ止めされたモータカバー１４により外界から隔離されて保護されている。 As the motor 8 incorporated between the base 4 and the rotating body 6, for example, an electromagnet (stator) 8 a that is equally distributed along the base 4 (for example, the fixed portion 4 a), and the electromagnet 8 a are opposed to each other. Thus, it can be configured to include a permanent magnet (rotor) 8b equally arranged on the rotating body 6. In this configuration, when a current is passed through the coil of the electromagnet 8a, a rotational force can be applied to the rotating body 6 via the permanent magnet 8b according to Fleming's left-hand rule by the magnetic interaction between the electromagnet 8a and the permanent magnet 8b. . Thereby, the rotary body 6 can be rotated in a predetermined direction. The motor 8 is protected from the outside world and protected by a motor cover 14 screwed to the base 4 (for example, the fixed portion 4a).

また、ベース４(例えば、筒状部４ｂ)と回転体６との間には、回転体６の回転状態(例えば、回転角度)を検出するセンサ１６が設けられている。当該センサ１６は、筒状部４ｂの上部に設けられた円板状のカバー１８により外界から隔離されて保護されている。これにより、例えば、回転体６のワーク取付面６ｓに取り付けられた各種ワーク(図示しない)を所定の回転角度で高精度に位置決めしたり、或いは、当該ワークを所定の角度だけ正確に回転させたりすることが可能となる。なお、センサ１６としては、例えば市販されているレゾルバなどの検出素子を適用すれば良い。 In addition, a sensor 16 that detects a rotation state (for example, a rotation angle) of the rotating body 6 is provided between the base 4 (for example, the cylindrical portion 4 b) and the rotating body 6. The sensor 16 is isolated and protected from the outside by a disc-shaped cover 18 provided on the upper portion of the cylindrical portion 4b. Thereby, for example, various workpieces (not shown) attached to the workpiece attachment surface 6s of the rotating body 6 are positioned with high accuracy at a predetermined rotation angle, or the workpiece is accurately rotated by a predetermined angle. It becomes possible to do. As the sensor 16, for example, a commercially available detection element such as a resolver may be applied.

このようなＤＤモータは、例えば図５(ｂ)に示すように、ベース４の固定部４ａに形成されたボルト穴２０を通して、基台２に形成された固定穴２２にボルト１０を捩じ込むことにより、基台２の固定面２ｓに固定することができる。ところで、工作機械などの分野では固定物を安定して固定するために、ＪＩＳ規格(ＪＩＳＢ６１５９)に基づいて、固定物の底面(固定面)を凹(へこ)ませた中凹(なかべこ)形状とすることが一般的である。このため、従来のＤＤモータにおいて、ベース４の底面４ｓは、中心側の部分が他の部分(外周側)よりも凹んだ中凹形状となっている。 In such a DD motor, for example, as shown in FIG. 5B, the bolt 10 is screwed into the fixing hole 22 formed in the base 2 through the bolt hole 20 formed in the fixing portion 4 a of the base 4. By this, it can fix to the fixed surface 2s of the base 2. By the way, in the field of machine tools and the like, in order to stably fix a fixed object, a middle recess (recessed) with a bottom surface (fixed surface) of the fixed object recessed (recessed) based on JIS standard (JIS B 6159). It is common to use a shape of a beko). For this reason, in the conventional DD motor, the bottom surface 4s of the base 4 has a concave shape in which the central portion is recessed from the other portions (outer peripheral side).

この場合、基台２にＤＤモータを固定した状態において(図５(ａ))、ベース４の底面４ｓと基台２の固定面２ｓとの間には、中凹形状の隙間Ｎが構成される。同図の例のＤＤモータでは、ベース４の中心側の底面４ｓが最も凹んでおり、その外周側の底面４ｓ(固定部４ａの底面４ｓ)が、ボルト１０により基台２の固定面２ｓに固定されている。この場合、ベース４の底面４ｓと基台２の固定面２ｓとの間には、中心側の底面４ｓが固定面２ｓから最も離間した略円錐形状の隙間Ｎが構成される。 In this case, in a state where the DD motor is fixed to the base 2 (FIG. 5A), a hollow C-shaped gap N is formed between the bottom surface 4s of the base 4 and the fixing surface 2s of the base 2. The In the example of the DD motor, the bottom surface 4s on the center side of the base 4 is most concave, and the bottom surface 4s on the outer peripheral side (the bottom surface 4s of the fixing portion 4a) is formed on the fixing surface 2s of the base 2 by the bolts 10. It is fixed. In this case, a substantially conical gap N is formed between the bottom surface 4s of the base 4 and the fixed surface 2s of the base 2 with the center-side bottom surface 4s being the farthest from the fixed surface 2s.

このような構成によれば、ベース４の底面４ｓと基台２の固定面２ｓとの間の隙間Ｎの大きさに応じて、ベース４が弾性変形し易い状態となり、これによりＤＤモータ全体の剛性(例えば、アキシアル剛性やモーメント剛性など)が低くなってしまう場合がある。このような剛性の低下は、ベース４の肉厚が薄くなるに従って大きくなり、このため、ベース４の肉薄化によるＤＤモータの薄型化には限界があった。 According to such a configuration, the base 4 is easily elastically deformed in accordance with the size of the gap N between the bottom surface 4s of the base 4 and the fixed surface 2s of the base 2, and thus the entire DD motor can be easily deformed. Stiffness (for example, axial stiffness or moment stiffness) may be lowered. Such a decrease in rigidity increases as the thickness of the base 4 becomes thinner. For this reason, there is a limit to making the DD motor thinner by making the base 4 thinner.

このようにベース４が弾性変形し易い状態において、例えばワーク取付面６ｓに取り付けられたワークに外力が作用し、その外力が回転体６からベース４に伝達されると、当該外力の大きさに応じてベース４が弾性変形してしまう場合がある。この場合、ベース４に対して回転可能に支持された回転体６(モータ出力軸)は、ベース４の弾性変形量に応じて変位してしまう。これにより、例えば回転体６(モータ出力軸)の精度(例えば、平行度、回転時の振れ精度など)を高く維持することが困難になってしまう。 In this state where the base 4 is easily elastically deformed, for example, when an external force is applied to the work attached to the work attachment surface 6s and the external force is transmitted from the rotating body 6 to the base 4, the magnitude of the external force is increased. Accordingly, the base 4 may be elastically deformed. In this case, the rotating body 6 (motor output shaft) supported rotatably with respect to the base 4 is displaced according to the amount of elastic deformation of the base 4. This makes it difficult to maintain high accuracy (for example, parallelism, shake accuracy during rotation, etc.) of the rotating body 6 (motor output shaft), for example.

また、基台２の固定面２ｓに対するＤＤモータ(ベース４)の底面４ｓの接触部分は、ベース４の外周側の底面４ｓのみであり、その中心側に向って底面４ｓが固定面２ｓから離間しているため、ＤＤモータ駆動時の放熱性を向上させるには限界があった。即ち、ＤＤモータから発生した熱は、ベース４の底面４ｓから基台２の固定面２ｓに伝導しようとするが、底面４ｓと固定面２ｓとの接触部分がベース４の外周側に限定されているため、かかる接触部分から放出される熱量には限界がある。このため、放出されずに残留した熱量によっては、ＤＤモータの温度が上昇し、モータの駆動効率に熱的な影響を与える場合がある。 The contact portion of the bottom surface 4s of the DD motor (base 4) with the fixed surface 2s of the base 2 is only the bottom surface 4s on the outer peripheral side of the base 4, and the bottom surface 4s is separated from the fixed surface 2s toward the center side. Therefore, there is a limit to improving the heat dissipation when driving the DD motor. That is, the heat generated from the DD motor tries to conduct from the bottom surface 4 s of the base 4 to the fixed surface 2 s of the base 2, but the contact portion between the bottom surface 4 s and the fixed surface 2 s is limited to the outer peripheral side of the base 4. Therefore, there is a limit to the amount of heat released from such a contact portion. For this reason, depending on the amount of heat that remains without being released, the temperature of the DD motor may increase, and the drive efficiency of the motor may be thermally affected.

この場合、放熱性を向上させる方法としては、例えばベース４の底面４ｓを平坦状に構成し、当該底面４ｓが基台２の固定面２ｓに対して面接触させる方法や、中凹形状の底面４ｓに例えば複数の凸部(図示しない)を成形し、これら各凸部を介して底面４ｓを固定面２ｓに複数箇所で接触させる方法などが考えられる。しかしながら、このような方法を実現するためには、既存のＤＤモータをそのまま使用することができず、ベース４の底面４ｓに対する加工プロセスが別途必要となるため、その分だけＤＤモータの製造コストが上昇してしまう。
特開２０００−１３９０６８号公報 In this case, as a method for improving the heat dissipation, for example, the bottom surface 4s of the base 4 is configured to be flat, and the bottom surface 4s is in surface contact with the fixed surface 2s of the base 2, or the bottom surface having a concave shape. For example, a method of forming a plurality of convex portions (not shown) on 4s and bringing the bottom surface 4s into contact with the fixed surface 2s at a plurality of locations via these convex portions can be considered. However, in order to realize such a method, the existing DD motor cannot be used as it is, and a machining process for the bottom surface 4s of the base 4 is separately required. Therefore, the manufacturing cost of the DD motor is correspondingly increased. It will rise.
JP 2000-139068 A

本発明は、このような問題を解決するためになされており、その目的は、モータ出力軸の精度(例えば、平行度、回転時の振れ精度)が高く且つ放熱性に優れた高い剛性の低コストのモータ装置を提供することにある。 The present invention has been made in order to solve such problems, and its purpose is to provide a motor output shaft with high accuracy (e.g., parallelism, run-out accuracy during rotation) and high heat dissipation. The object is to provide a low-cost motor device.

この目的を達成するために、本発明は、基台の固定面に固定される環状のベースと、ベースに対して回転可能に支持された回転体と、ベースと回転体との間に組み込まれ、回転体を所定方向に回転させるモータとを備え、モータは、ベースに固定されたステータと、回転体に固定され且つステータに対して所定の隙間を成して対向したロータとを備えて構成されているモータ装置であって、基台の固定面に対向したベースの底面には、少なくともその一部を他の部分よりも凹ませた凹み部が形成されており、当該凹み部と基台の固定面との間の隙間には、凹み部及び固定面の双方に密接した状態で間挿材が介在されており、間挿材の厚みは、ステータとロータとの隙間に基づいて、凹み部と固定面との隙間よりも大きく設定され、間挿材の厚みをα、凹み部と固定面との隙間をＮ、ステータとロータとの隙間をＧとすると、（α−Ｎ）＜Ｇなる関係を満足して構成されている。この場合、間挿材は、熱伝導性を有する剛体で構成されている。
In order to achieve this object, the present invention is incorporated between an annular base fixed to a fixed surface of a base, a rotating body rotatably supported with respect to the base, and the base and the rotating body. A motor that rotates the rotating body in a predetermined direction, and the motor includes a stator fixed to the base and a rotor fixed to the rotating body and facing the stator with a predetermined gap. a motor device that is, in the bottom surface of the base facing the base of the fixing surface includes at least a has recessed portions recessed than some other portion is formed, the recessed portion base An intercalation material is interposed in the gap between the fixed surface and the concave portion and the fixed surface, and the thickness of the intercalation material is determined based on the gap between the stator and the rotor. The thickness of the intercalation material is set larger than the gap between the part and the fixed surface. The alpha, when the gap between the recess and the fixing surface N, the gap between the stator and the rotor and G, and is configured to satisfy the (α-N) <G becomes relevant. In this case, the intercalation material is composed of a rigid body having thermal conductivity.

本発明において、間挿材は、その表面に熱伝導部材が塗布されている。この場合、間挿材は、凹み部と基台の固定面との間の隙間に、複数個所に点在、或いは、周方向に沿ってリング状に延出させて構成されている。また、基台の固定面にベースを固定する際、当該ベースは、その凹み部と基台の固定面との間の隙間に介在された間挿材の厚みに応じて、所定量だけ弾性変形した状態で固定される。
In the present invention, a heat conducting member is applied to the surface of the intercalation material. In this case, the interpolating material is configured to be scattered in a plurality of places in the gap between the recessed portion and the fixed surface of the base, or to extend in a ring shape along the circumferential direction. Further, when the base is fixed to the fixing surface of the base, the base is elastically deformed by a predetermined amount according to the thickness of the insertion material interposed in the gap between the recessed portion and the fixing surface of the base. It is fixed in the state.

本発明によれば、既存のＤＤモータをそのまま使用し、凹み部が形成されたベースの底面と基台の固定面との間の隙間に間挿材を介在させたことで、モータ出力軸の精度(例えば、平行度、回転時の振れ精度)が高く且つ放熱性に優れた高い剛性の低コストのモータ装置を実現することができる。 According to the present invention, the existing DD motor is used as it is, and the interposition material is interposed in the gap between the bottom surface of the base in which the recessed portion is formed and the fixed surface of the base. A high-rigidity, low-cost motor device with high accuracy (for example, parallelism and runout accuracy during rotation) and excellent heat dissipation can be realized.

以下、本発明の一実施の形態に係るモータ装置について、図１を参照して説明する。本実施の形態のモータ装置は、上述したＤＤモータ(図５)のベース４を基台２に隙間無く固定させるための改良発明であるため、以下では改良部分の説明にとどめる。なお、図５と同一の構成については、図面上で同一符号を付して、その説明を省略する。 Hereinafter, a motor device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Since the motor device according to the present embodiment is an improved invention for fixing the base 4 of the above-described DD motor (FIG. 5) to the base 2 without a gap, only the improved portion will be described below. In addition, about the structure same as FIG. 5, the same code | symbol is attached | subjected on drawing, and the description is abbreviate | omitted.

図１(ａ)に示すように、本実施の形態のモータ装置において、基台２の固定面２ｓに固定させるＤＤモータには、固定面２ｓに対向したベース４の底面４ｓに、少なくともその一部を他の部分よりも凹ませた凹み部Ｋが形成されている。この場合、ベース４の底面４ｓは、ＪＩＳ規格(ＪＩＳＢ６１５９)に基づいて、所定量だけ凹(へこ)ませた中凹(なかべこ)形状を成しており、かかる中凹形状の底面４ｓを凹み部Ｋとして利用している。 As shown in FIG. 1A, in the motor device of the present embodiment, the DD motor fixed to the fixed surface 2s of the base 2 has at least one of the bottom surface 4s of the base 4 facing the fixed surface 2s. A recessed portion K is formed in which the portion is recessed from other portions. In this case, the bottom surface 4s of the base 4 has a concave shape that is recessed by a predetermined amount based on the JIS standard (JIS B 6159). The bottom surface 4s is used as the recess K.

同図(ａ)のＤＤモータにおいて、ベース４の凹み部Ｋ(底面４ｓ)は、その中心側が最も凹んだ略円錐形状を成しており、その外周側(固定部４ａの底面４ｓ)が、ボルト１０により基台２の固定面２ｓに固定されるようになっている。ベース４を基台２に固定した状態において、略円錐形状の凹み部Ｋ(底面４ｓ)と基台２の固定面２ｓとの間には、中心側の底面４ｓが固定面２ｓから最も離間した略円錐形状の隙間Ｎが構成される。 In the DD motor of FIG. 6A, the recessed portion K (bottom surface 4s) of the base 4 has a substantially conical shape with the center side recessed most, and the outer peripheral side (the bottom surface 4s of the fixing portion 4a) is The bolt 10 is fixed to the fixed surface 2s of the base 2. In a state where the base 4 is fixed to the base 2, the bottom surface 4 s on the center side is farthest from the fixed surface 2 s between the substantially conical recess K (bottom surface 4 s) and the fixed surface 2 s of the base 2. A substantially conical gap N is formed.

このようなモータ装置には、凹み部Ｋと基台２の固定面２ｓとの間の隙間Ｎに間挿材２８が設けられており、当該間挿材２８は、凹み部Ｋ及び固定面２ｓの双方に密接した状態で介在されている。この場合、図１(ｂ)に示すように、間挿材２８の底面２８ｓは、円形を成していると共に、例えば平坦仕上げが施された固定面２ｓに対して隙間無く密接するように、同様の平坦仕上げが施されている。また、間挿材２８の上面２８ｔは、略円錐形状の凹み部Ｋに対して隙間無く密接するような形状を成している。 In such a motor device, an interposing material 28 is provided in a gap N between the recessed portion K and the fixed surface 2s of the base 2, and the interposing material 28 includes the recessed portion K and the fixing surface 2s. Are in close contact with both. In this case, as shown in FIG. 1 (b), the bottom surface 28s of the intercalation material 28 has a circular shape, and is in close contact with the fixed surface 2s that has been subjected to flat finishing, for example, without a gap. A similar flat finish is applied. Further, the upper surface 28t of the interposing material 28 is shaped so as to be in close contact with the substantially conical recess K without any gap.

また、間挿材２８の厚みは、ベース４(固定部４ａ)に等配された電磁石(ステータ)８ａと回転体６に等配された永久磁石(ロータ)８ｂとの隙間Ｇに基づいて、凹み部Ｋと固定面２ｓとの隙間Ｎよりも大きく設定されている。この場合、基台２の固定面２ｓにベース４を固定する際、当該ベース４は、その凹み部Ｋと固定面２ｓとの間の隙間Ｎに介在された間挿材２８の厚みに応じて、所定量だけ弾性変形した状態で固定される。 Further, the thickness of the interpolating material 28 is based on the gap G between the electromagnet (stator) 8a equally arranged on the base 4 (fixed portion 4a) and the permanent magnet (rotor) 8b equally arranged on the rotating body 6. It is set larger than the gap N between the recess K and the fixed surface 2s. In this case, when the base 4 is fixed to the fixed surface 2s of the base 2, the base 4 depends on the thickness of the interpolating material 28 interposed in the gap N between the recessed portion K and the fixed surface 2s. And fixed in a state elastically deformed by a predetermined amount.

ここで、ベース４を基台２の固定面２ｓに固定するプロセスについて説明する。
ＤＤモータを基台２に固定する際に、凹み部Ｋと固定面２ｓとの間の隙間Ｎに間挿材２８を介在させると、間挿材２８の厚みに応じて、ベース４の外周側(固定部４ａ)が固定面２ｓから若干離れた状態となる。この状態において、ボルト１０をベース４の外周側(固定部４ａ)のボルト穴２０を通して基台２の固定穴２２に捩じ込んでいくと、ベース４の外周側(固定部４ａ)には、当該外周側(固定部４ａ)を固定面２ｓ方向に押圧する力が作用する。そして、更にボルト１０を捩じ込むと、間挿材２８の厚みに応じてベース４が弾性変形することで、ベース４の外周側(固定部４ａ)の底面２ｓが固定面２ｓに隙間無く密着し、これによりベース４を基台２の固定面２ｓに固定することができる。 Here, a process of fixing the base 4 to the fixing surface 2s of the base 2 will be described.
When the DD motor is fixed to the base 2, if the interposition material 28 is interposed in the gap N between the recess K and the fixing surface 2 s, the outer peripheral side of the base 4 depends on the thickness of the interposition material 28. The (fixed portion 4a) is slightly separated from the fixed surface 2s. In this state, when the bolt 10 is screwed into the fixing hole 22 of the base 2 through the bolt hole 20 on the outer peripheral side (fixing portion 4a) of the base 4, the outer periphery side (fixing portion 4a) of the base 4 is The force which presses the said outer peripheral side (fixed part 4a) to the fixed surface 2s direction acts. When the bolt 10 is further screwed in, the base 4 is elastically deformed in accordance with the thickness of the interpolating material 28, so that the bottom surface 2s on the outer peripheral side (fixed portion 4a) of the base 4 is in close contact with the fixed surface 2s without a gap. Thus, the base 4 can be fixed to the fixing surface 2 s of the base 2.

このようにＤＤモータを基台２に固定する際、間挿材２８の厚みに応じてベース４が弾性変形するが、その変形量についてはＤＤモータの内部構造で吸収する必要がある。別の言い方をすると、ベース４が弾性変形した際の変形量によってＤＤモータの内部構造が互いに干渉(接触)し合わないようにする必要がある。この場合、モータ８において、電磁石(ステータ)８ａと永久磁石(ロータ)８ｂとの間には隙間Ｇが形成されており、ベース４の変形量をステータ８ａとロータ８ｂとの隙間Ｇよりも小さくすれば良い。これにより、ベース４の変形量を隙間Ｇで吸収することができるため、ＤＤモータの内部構造が互いに干渉(接触)することは無い。 As described above, when the DD motor is fixed to the base 2, the base 4 is elastically deformed according to the thickness of the interpolating material 28. However, the deformation amount needs to be absorbed by the internal structure of the DD motor. In other words, it is necessary to prevent the internal structures of the DD motors from interfering (contacting) with each other due to the amount of deformation when the base 4 is elastically deformed. In this case, in the motor 8, a gap G is formed between the electromagnet (stator) 8a and the permanent magnet (rotor) 8b, and the deformation amount of the base 4 is smaller than the gap G between the stator 8a and the rotor 8b. Just do it. Thereby, since the deformation amount of the base 4 can be absorbed by the gap G, the internal structure of the DD motor does not interfere (contact) with each other.

ところで、図１(ｂ)に示す間挿材２８の厚みをαとすると、その上面２８ｔは凹み部Ｋの輪郭に沿った略円錐形状を成しているため、当該間挿材２８の厚みαは一定ではない。そこで、略円錐形状を成す間挿材２８の平均の厚みをαとする。一方、凹み部Ｋと固定面２ｓとの間の隙間Ｎも略円錐形状に変化しているため、同様に、平均の隙間Ｎとする。本実施の形態において、間挿材２８の厚みαは、凹み部Ｋと固定面２ｓとの隙間Ｎよりも大きく設定されているが、これは厚みαから隙間Ｎを減算した差分値(例えば、β)として表され、この差分値βに応じた分だけベース４が弾性変形することになる。 By the way, if the thickness of the interpolating material 28 shown in FIG. 1 (b) is α, the upper surface 28t has a substantially conical shape along the contour of the recessed portion K. Is not constant. Therefore, the average thickness of the interposing material 28 having a substantially conical shape is defined as α. On the other hand, since the gap N between the recess K and the fixed surface 2s also changes to a substantially conical shape, the average gap N is similarly set. In the present embodiment, the thickness α of the interpolating material 28 is set larger than the gap N between the recess K and the fixed surface 2s, but this is a difference value obtained by subtracting the gap N from the thickness α (for example, β), and the base 4 is elastically deformed by an amount corresponding to the difference value β.

ここで、差分値βを具体的に数値化すると、ステータ８ａとロータ８ｂとの隙間Ｇを１００μｍとした場合、例えば外径φが１７０ｍｍのベース４であれば、差分値βは１０〜５０μｍに設定すれば良い。また、外径φが３４０ｍｍのベース４であれば、差分値βは２０〜１００μｍに設定すれば良い。これにより、ＤＤモータの内部構造を互いに干渉(接触)させること無く、ベース４を弾性変形させて基台２の固定面２ｓに固定することができる。 Here, when the difference value β is specifically quantified, if the gap G between the stator 8a and the rotor 8b is 100 μm, for example, if the base 4 has an outer diameter φ of 170 mm, the difference value β is 10 to 50 μm. Set it. In addition, if the outer diameter φ is the base 4 with 340 mm, the difference value β may be set to 20 to 100 μm. Thereby, the base 4 can be elastically deformed and fixed to the fixed surface 2s of the base 2 without causing the internal structures of the DD motor to interfere (contact) each other.

この状態において、間挿材２８は、凹み部Ｋ及び固定面２ｓの双方に密接した状態となるため、ベース４の底面４ｓは、少なくともその一部が基台２の固定面２ｓに対して隙間無く密着する。具体的には、ベース４の外周側(固定部４ａ)の底面２ｓが弾性変形した状態で少なくともその一部が固定面２ｓに対して直接隙間無く固定されると共に、ベース４の底面２ｓに形成された凹み部Ｋが弾性変形した状態で少なくともその一部が間挿材２８を介して固定面２ｓに隙間無く固定されることになる。 In this state, since the interpolating material 28 is in close contact with both the recessed portion K and the fixed surface 2 s, at least a part of the bottom surface 4 s of the base 4 is a gap with respect to the fixed surface 2 s of the base 2. Adhere without any problems. Specifically, at least a part of the bottom surface 2s on the outer peripheral side (fixed portion 4a) of the base 4 is elastically deformed and is fixed directly to the fixed surface 2s without a gap, and is formed on the bottom surface 2s of the base 4. In a state where the recessed portion K is elastically deformed, at least a part of the indented portion K is fixed to the fixing surface 2s via the interposition material 28 without a gap.

このとき、ベース４の底面４ｓが間挿材２８を介して基台２の固定面２ｓで安定して支持された状態となり、これにより、モータ装置(ＤＤモータ)全体の剛性(例えば、アキシアル剛性やモーメント剛性など)を高く維持することができる。この場合、例えばワーク取付面６ｓに取り付けられたワークに外力が作用し、その外力が回転体６からベース４に伝達されても、ベース４が弾性変形することが抑制されるため、ベース４に対して回転可能に支持された回転体６(モータ出力軸)を、常に一定の精度(例えば、平行度、回転時の振れ精度など)に維持することができる。 At this time, the bottom surface 4s of the base 4 is stably supported by the fixed surface 2s of the base 2 via the interpolating material 28, whereby the rigidity (for example, axial rigidity) of the entire motor device (DD motor) is obtained. And moment rigidity can be kept high. In this case, for example, even if an external force acts on the work attached to the work attachment surface 6s and the external force is transmitted from the rotating body 6 to the base 4, the base 4 is suppressed from being elastically deformed. On the other hand, the rotating body 6 (motor output shaft) that is rotatably supported can always be maintained at a constant accuracy (for example, parallelism, shake accuracy during rotation, etc.).

また、このようにモータ装置(ＤＤモータ)を基台２に固定した状態において、ベース４の肉薄化を図ることが可能となり、その結果、モータ装置(ＤＤモータ)の薄型化並びに小型化を実現することができる。 Further, with the motor device (DD motor) fixed to the base 2 in this way, the base 4 can be thinned, and as a result, the motor device (DD motor) can be made thinner and smaller. can do.

また、モータ装置(ＤＤモータ)を基台２に固定する際に、ベース４を弾性変形させたことで、その弾性変形に応じてボルト穴２０とボルト１０との接触圧を高めることが可能となり、これにより基台２の固定穴２２に捩じ込まれたボルト１０を緩み難くすることができる。この結果、モータ装置(ＤＤモータ)を堅牢に基台２に固定することが可能となる。 Further, when the motor device (DD motor) is fixed to the base 2, the base 4 is elastically deformed, so that the contact pressure between the bolt hole 20 and the bolt 10 can be increased according to the elastic deformation. Thus, the bolt 10 screwed into the fixing hole 22 of the base 2 can be made difficult to loosen. As a result, the motor device (DD motor) can be firmly fixed to the base 2.

更に、隙間Ｎに間挿材２８を介在させたことで、基台２の固定面２ｓに対するベース４の接触部分を広げることができるため、モータ装置(ＤＤモータ)から発生した熱をベース４から基台２の固定面２ｓに効率良く放熱させることができる。この結果、モータ装置(ＤＤモータ)の温度上昇を効果的に抑えられるため、モータの駆動効率に熱的な影響を与えることは無い。 Further, since the interposition material 28 is interposed in the gap N, the contact portion of the base 4 with respect to the fixed surface 2s of the base 2 can be expanded, so that the heat generated from the motor device (DD motor) is generated from the base 4. Heat can be efficiently radiated to the fixed surface 2 s of the base 2. As a result, since the temperature rise of the motor device (DD motor) can be effectively suppressed, there is no thermal influence on the driving efficiency of the motor.

この場合、モータ装置(ＤＤモータ)全体の剛性と共に、放熱性を同時に満足させるために、間挿材２８を熱伝導性を有する剛体で構成することが好ましい。なお、かかる構成を満足する間挿材２８としては、例えばステンレス、アルミニウム合金、マグネシウム合金、銅、亜鉛などを適用すれば良い。また、間挿材２８を金属材料(鉄、銅、真鍮など)で形成し、その表面に例えばシリコングリースなどの熱伝導部材を塗布しても良い。 In this case, in order to satisfy the heat dissipation as well as the rigidity of the entire motor device (DD motor), it is preferable that the intercalating material 28 is made of a rigid body having thermal conductivity. For example, stainless steel, aluminum alloy, magnesium alloy, copper, or zinc may be applied as the intercalation material 28 that satisfies such a configuration. Alternatively, the interposition material 28 may be formed of a metal material (iron, copper, brass, etc.), and a heat conductive member such as silicon grease may be applied to the surface thereof.

更に、本実施の形態のモータ装置によれば、既存のＤＤモータをそのまま使用して、ベース４の凹み部Ｋ(底面４ｓ)と基台２の固定面２ｓとの隙間Ｎに間挿材２８を介在させるだけで上述したような効果を得ることができるため、装置の低コスト化を実現することができる。 Furthermore, according to the motor device of the present embodiment, the existing DD motor is used as it is, and the interposition material 28 is inserted into the gap N between the recessed portion K (bottom surface 4s) of the base 4 and the fixed surface 2s of the base 2. Since the above-described effects can be obtained only by interposing the device, the cost of the apparatus can be reduced.

ここで、上述した実施の形態に係るモータ装置の具体的な実施例について説明する。
例えば図４(ａ)に示す第１実施例において、モータ装置(ＤＤモータ)は、基台２の固定面２ｓ上に搭載されており、回転体６のワーク取付面６ｓには、被加工品としてのワークＷが取り付けられている。そして、回転体６と共にワークＷを回転させながら、当該ワークＷに対して例えば回転式グラインダ２４を押し付けて、ワーク表面Ｗｓに削り加工を施すようになっている。 Here, a specific example of the motor device according to the above-described embodiment will be described.
For example, in the first embodiment shown in FIG. 4A, the motor device (DD motor) is mounted on the fixed surface 2s of the base 2, and the workpiece mounting surface 6s of the rotating body 6 has a workpiece to be processed. As a workpiece W is attached. And while rotating the workpiece | work W with the rotary body 6, the rotary grinder 24 is pressed with respect to the said workpiece | work W, for example, and the workpiece surface Ws is shaved.

図４(ａ)の例において、回転体６を介してベース４には、グラインダ２４の押圧力が作用することになるが、このような場合でも上述した実施の形態と同様に、モータ装置(ＤＤモータ)全体の剛性(例えば、アキシアル剛性やモーメント剛性など)を高くすることができる。更に、回転体６(モータ出力軸)の精度を高く維持できると共に、優れた放熱性を確保することができる。また、既存のＤＤモータをそのまま使用できるため、従来に比べて製造コストを低減することができる。 In the example of FIG. 4A, the pressing force of the grinder 24 acts on the base 4 through the rotating body 6. Even in such a case, the motor device ( The rigidity (for example, axial rigidity or moment rigidity) of the entire (DD motor) can be increased. Further, the accuracy of the rotating body 6 (motor output shaft) can be maintained high, and excellent heat dissipation can be ensured. Moreover, since the existing DD motor can be used as it is, the manufacturing cost can be reduced as compared with the conventional case.

また、例えば図４(ｂ)に示す第２実施例において、モータ装置(ＤＤモータ)は、基台２の固定面２ｓから吊り下げられた状態に構成されており、回転体６のワーク取付面６ｓには、ワーク搬送用構造体２６が取り付けられている。この場合、ワーク搬送用構造体２６には、その下端面に複数の搬送アーム２６ａが設けられており、例えば球状のワークＷを搬送アーム２６ａに保持した状態で、回転体６と共にワーク搬送用構造体２６を回転させることで、ワークＷを矢印Ｔ方向に搬送させることができるようになっている。 Further, for example, in the second embodiment shown in FIG. 4B, the motor device (DD motor) is configured to be suspended from the fixed surface 2 s of the base 2, and the work mounting surface of the rotating body 6. A workpiece transport structure 26 is attached to 6s. In this case, the work transport structure 26 is provided with a plurality of transport arms 26a on the lower end surface thereof. For example, the work transport structure together with the rotating body 6 while holding the spherical work W on the transport arm 26a. By rotating the body 26, the workpiece W can be conveyed in the arrow T direction.

図４(ｂ)の例において、回転体６を介してベース４には、ワーク搬送用構造体２６やワークＷなどの引張力(重力)が作用することになるが、このような場合でも上述した実施の形態と同様に、モータ装置(ＤＤモータ)全体の剛性(例えば、アキシアル剛性やモーメント剛性など)を高くすることができる。更に、回転体６(モータ出力軸)の精度を高く維持できると共に、優れた放熱性を確保することができる。また、既存のＤＤモータをそのまま使用できるため、従来に比べて製造コストを低減することができる。 In the example of FIG. 4B, tensile force (gravity) such as the workpiece transport structure 26 and the workpiece W acts on the base 4 via the rotating body 6. Similar to the embodiment described above, the rigidity (for example, axial rigidity, moment rigidity, etc.) of the entire motor device (DD motor) can be increased. Further, the accuracy of the rotating body 6 (motor output shaft) can be maintained high, and excellent heat dissipation can be ensured. Moreover, since the existing DD motor can be used as it is, the manufacturing cost can be reduced as compared with the conventional case.

なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されることは無く、以下のように変更することができる。
上述した実施の形態では、略円錐形状の間挿材２８(図１(ｂ))を適用したが、これに代えて例えば図１(ｃ)に示すように、上面２８ｔと底面２８ｓとの間の厚みαが一定の円板状の間挿材２８を適用しても良い。また、図１(ａ)〜(ｃ)では、凹み部Ｋと固定面２ｓとの間の隙間Ｎ全体に亘って間挿材２８を介在させていないが、当該間挿材２８を隙間Ｎ全体に亘って介在させるようにしても良い。 In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, It can change as follows.
In the embodiment described above, the substantially conical insert 28 (FIG. 1 (b)) is applied, but instead, for example, as shown in FIG. 1 (c), between the top surface 28t and the bottom surface 28s. Alternatively, a disc-shaped insert 28 having a constant thickness α may be applied. Further, in FIGS. 1A to 1C, the interposing material 28 is not interposed over the entire gap N between the recessed portion K and the fixed surface 2s. You may make it interpose over.

また、上述した実施の形態では、略円錐形状の凹み部Ｋを有するＤＤモータを例示して説明たが、例えば図２(ａ)に示すように、一定の隙間の円板状の凹み部Ｋを有するＤＤモータにも本発明の技術思想を適用することができることは言うまでも無い。この場合、ベース４の凹み部Ｋ(底面４ｓ)は、筒状部４ｂから連結部４ｃに亘って凹み量が一定の円板状を成しており、その外周側(固定部４ａの底面４ｓ)が、ボルト１０により基台２の固定面２ｓに固定されている。このとき、円板状の凹み部Ｋ(底面４ｓ)と基台２の固定面２ｓとの間には、円板の隙間Ｎが構成される。そして、当該隙間Ｎには、上面２８ｔと底面２８ｓとの間の厚みαが一定の円板状の間挿材２８(図２(ｂ))が介在されている。この例においても、隙間Ｎ全体に亘って間挿材２８を介在させても良いし、そうでなくても良い。 In the above-described embodiment, the DD motor having the substantially conical recess K is described as an example. However, as shown in FIG. 2A, for example, a disk-shaped recess K having a certain gap is provided. It goes without saying that the technical idea of the present invention can also be applied to a DD motor having the following. In this case, the concave portion K (bottom surface 4s) of the base 4 has a disk shape with a constant concave amount from the cylindrical portion 4b to the connecting portion 4c, and the outer peripheral side (the bottom surface 4s of the fixing portion 4a). ) Is fixed to the fixing surface 2 s of the base 2 by bolts 10. At this time, a disc gap N is formed between the disc-shaped recess K (bottom surface 4 s) and the fixed surface 2 s of the base 2. In the gap N, a disc-shaped insertion member 28 (FIG. 2B) having a constant thickness α between the upper surface 28t and the bottom surface 28s is interposed. Also in this example, the interposition material 28 may be interposed over the entire gap N, or not.

また、上述した実施の形態において、例えば図３(ａ)に示すように、ベース４は、環状の固定部４ａの外径全体をモータ８の外径(モータカバー１４の外径)よりも大きく設定しているが、これに代えて例えば図３(ｂ)に示すように、固定部４ａのうちボルト１０で固定される部分を残して、他の部分を削り取ってベース４を構成しても良い。このように構成することで、ベース４を成形するための材料(例えば、金属、合成樹脂など)を節減することが可能となり、その結果、モータ装置(ＤＤモータ)の軽量化と共に製造コストの低減化を実現することができる。 In the embodiment described above, for example, as shown in FIG. 3A, the base 4 has an overall outer diameter of the annular fixing portion 4a larger than the outer diameter of the motor 8 (the outer diameter of the motor cover 14). However, instead of this, for example, as shown in FIG. 3 (b), the base 4 may be configured by scraping other parts while leaving the part fixed by the bolt 10 in the fixing part 4a. good. With this configuration, it is possible to reduce the material (for example, metal, synthetic resin, etc.) for molding the base 4, and as a result, the motor device (DD motor) is lightened and the manufacturing cost is reduced. Can be realized.

また、上述した実施の形態では、略円錐形状や円板状の間挿材２８(図１及び図２)を隙間Ｎに介在させた構成を図説したが、これに限定されることは無く、隙間Ｎの複数箇所に間挿材２８を点在させるように構成配置しても良いし、或いは、周方向に沿ってリング状に１本或いは複数本の間挿材２８を延出配置しても良い。なお、このような配置は一例であり、モータ装置(ＤＤモータ)から発生した熱を間挿材２８を介して基台２に効率良く放熱させることができれば良いので、ここでは特に限定しない。 Further, in the above-described embodiment, the configuration in which the substantially conical or disc-shaped insert 28 (FIGS. 1 and 2) is interposed in the gap N is illustrated, but is not limited thereto, The interposition material 28 may be arranged and arranged in a plurality of locations in the gap N, or one or a plurality of interposition materials 28 may be extended and arranged in a ring shape along the circumferential direction. Also good. Note that such an arrangement is merely an example, and it is only necessary that heat generated from the motor device (DD motor) can be efficiently radiated to the base 2 via the interpolating material 28, and is not particularly limited here.

(ａ)は、本発明の一実施の形態に係るモータ装置の内部構成を示す断面図、(ｂ)は、間挿材の外観構成を示す斜視図、(ｃ)は、間挿材の変形例を示す斜視図。(a) is sectional drawing which shows the internal structure of the motor apparatus which concerns on one embodiment of this invention, (b) is a perspective view which shows the external appearance structure of an insertion material, (c) is a deformation | transformation of an insertion material. The perspective view which shows an example. (ａ)は、本発明の変形例に係るモータ装置の内部構成を示す断面図、(ｂ)は、間挿材の外観構成を示す斜視図。(a) is sectional drawing which shows the internal structure of the motor apparatus which concerns on the modification of this invention, (b) is a perspective view which shows the external appearance structure of an insertion material. (ａ)は、本発明のモータ装置の上面図、(ｂ)は、本発明の変形例に係るモータ装置の上面図。(a) is a top view of the motor device of the present invention, (b) is a top view of a motor device according to a modification of the present invention. (ａ)は、本発明のモータ装置の第１実施例を示す図、(ｂ)は、本発明のモータ装置の第２実施例を示す図。(a) is a figure which shows 1st Example of the motor apparatus of this invention, (b) is a figure which shows 2nd Example of the motor apparatus of this invention. (ａ)は、ダイレクトドライブモータの内部構成を示す断面図、(ｂ)は、同図(ａ)のダイレクトドライブモータの組立図。(a) is sectional drawing which shows the internal structure of a direct drive motor, (b) is an assembly drawing of the direct drive motor of the figure (a).

符号の説明Explanation of symbols

２基台
２ｓ固定面
４ベース
４ｓ底面
６回転体
８モータ
２８間挿材
Ｋ凹み部
2 Base 2s Fixed surface 4 Base 4s Bottom surface 6 Rotating body 8 Motor 28 Intercalation material K Recessed portion

Claims

基台の固定面に固定される環状のベースと、ベースに対して回転可能に支持された回転体と、ベースと回転体との間に組み込まれ、回転体を所定方向に回転させるモータとを備え、モータは、ベースに固定されたステータと、回転体に固定され且つステータに対して所定の隙間を成して対向したロータとを備えて構成されているモータ装置であって、
基台の固定面に対向したベースの底面には、少なくともその一部を他の部分よりも凹ませた凹み部が形成されており、当該凹み部と基台の固定面との間の隙間には、凹み部及び固定面の双方に密接した状態で間挿材が介在されており、
間挿材の厚みは、ステータとロータとの隙間に基づいて、凹み部と固定面との隙間よりも大きく設定され、間挿材の厚みをα、凹み部と固定面との隙間をＮ、ステータとロータとの隙間をＧとすると、
（α−Ｎ）＜Ｇなる関係を満足して構成されていることを特徴とするモータ装置。 An annular base fixed to the fixed surface of the base, a rotating body supported rotatably with respect to the base, and a motor that is incorporated between the base and the rotating body and rotates the rotating body in a predetermined direction. The motor is a motor device configured to include a stator fixed to the base and a rotor fixed to the rotating body and opposed to the stator with a predetermined gap ,
The bottom surface of the base that faces the fixed surface of the base is formed with a concave portion in which at least a part thereof is recessed relative to the other portions, and the gap between the concave portion and the fixed surface of the base is formed. Is inserted in an intimate contact with both the recess and the fixed surface ,
Based on the gap between the stator and the rotor, the thickness of the insertion material is set to be larger than the gap between the recessed portion and the fixed surface, the thickness of the inserted material is α, the clearance between the recessed portion and the fixed surface is N, If the gap between the stator and the rotor is G,
A motor device configured to satisfy the relationship (α−N) <G .

間挿材は、熱伝導性を有する剛体で構成されていることを特徴とする請求項１に記載のモータ装置。 The motor device according to claim 1, wherein the interpolating material is formed of a rigid body having thermal conductivity.

間挿材は、その表面に熱伝導部材が塗布されていることを特徴とする請求項２に記載のモータ装置。The motor device according to claim 2, wherein a heat conduction member is applied to a surface of the interpolating material.

間挿材は、凹み部と基台の固定面との間の隙間に、複数個所に点在、或いは、周方向に沿ってリング状に延出させて構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のモータ装置。The interposition material is configured to be interspersed at a plurality of locations in a gap between the recessed portion and the fixed surface of the base, or to extend in a ring shape along the circumferential direction. Item 4. The motor device according to any one of Items 1 to 3.

基台の固定面にベースを固定する際、当該ベースは、その凹み部と基台の固定面との間の隙間に介在された間挿材の厚みに応じて、所定量だけ弾性変形した状態で固定されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のモータ装置。
When the base is fixed to the fixed surface of the base, the base is elastically deformed by a predetermined amount according to the thickness of the insertion material interposed in the gap between the recessed portion and the fixed surface of the base. The motor device according to any one of claims 1 to 4, wherein the motor device is fixed by the motor.