JP4700676B2 - プレスパネル移動ロボットおよびプレス装置 - Google Patents
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Description
この発明はプレス装置にかかり、詳細には、プレス加工前のプレスパネルを取付およびプレス成型品の取外しが容易なプレス装置に関する。
従来、ボンネットパネルのようなパネルをプレス成形する際には、プレスパネルをプレス装置に載置し、プレス加工終了後に取出すために、マテハンロボットを利用し、マテハンロボットの腕部に吸着パッドを設けて上方からプレスパネル上面を吸着して取付けおよび取外しを行っていた。
従来のプレス装置は、図９に表すように、上型１００および下型１０１によってプレス成形を行うに際し、上昇して上型１００と離間した下型１０１上部に、プレス装置横に設置されたマテリアルハンドリングロボット（図示せず。以後、マテハンロボットという。）１０３によってプレスパネルＷを載置していた。
即ち、マテハンロボット１０３は、一般的に用いられているマテハンロボット１０３と同様であり、基台部１０３ａに回動自在且つ上下動および前後動自在に腕部１０３ｂが設けられており、腕部１０３ｂには、下向きに吸着パッド１０４が固定されている。そして、この吸着パッド１０４は、やはり一般的に製造工場などに備えられているエア回路（図示せず）によって吸引可能であり、制御部（図示せず）の制御によってエア吸引を行うことが可能である。
従来のプレス装置は、図９に表すように、上型１００および下型１０１によってプレス成形を行うに際し、上昇して上型１００と離間した下型１０１上部に、プレス装置横に設置されたマテリアルハンドリングロボット（図示せず。以後、マテハンロボットという。）１０３によってプレスパネルＷを載置していた。
即ち、マテハンロボット１０３は、一般的に用いられているマテハンロボット１０３と同様であり、基台部１０３ａに回動自在且つ上下動および前後動自在に腕部１０３ｂが設けられており、腕部１０３ｂには、下向きに吸着パッド１０４が固定されている。そして、この吸着パッド１０４は、やはり一般的に製造工場などに備えられているエア回路（図示せず）によって吸引可能であり、制御部（図示せず）の制御によってエア吸引を行うことが可能である。
そして、従来のプレス装置は、マテハンロボット１０３が吸着パッド１０４によってプレス装置の側方におかれている、あるいは、前の工程から移動されてくるプレスパネルＷを吸着し、腕部１０３ｂを旋回、上下、前後へと、予め定める所定の動作を行いプレスパネルＷを下型１０１上部へ載置する。
そして、載置されたプレスパネルＷは、続けて行われる上型１００の下降により、下型１０１と上型１００との間でプレスされて加工される。プレス加工が終了すると、再び上型１００は上昇されることとなる。
そして、載置されたプレスパネルＷは、続けて行われる上型１００の下降により、下型１０１と上型１００との間でプレスされて加工される。プレス加工が終了すると、再び上型１００は上昇されることとなる。
上型１００が上昇されることで下型１０１上に載置されているプレスパネルＷの取り出しが可能となり、プレスパネルＷを上型１００に載置したマテハンロボット１０３とは異なる取り出し作業用のマテハンロボット１０３がプレス作業終了後のプレスパネルＷを載置したとき同様に吸着パッド１０４によって吸着し、下型１０１から取出していた。
また、発明者は、前記従来例１では、吸着パッド１０４の吸着力は、下方へ作用するプレスパネルＷ自身の自重をも吸引力によって支持しなければならず、腕部１０３ｂの急激な旋回等によってプレスパネルＷが外れてしまうことを防止するために、吸着パッド１０４を上向きに設け、プレスパネルＷの自重が吸着パッド１０４の吸着方向に作用させ、旋回等の移動時の支持力を増強させることができるプレス装置を発明した（従来例２）。
この従来例では、プレスパネルＷを上型１００の下面に載置することでマテハンロボット１０３の腕部１０３ｂ上面でのプレスパネルＷの支持を可能とさせた。
この従来例では、プレスパネルＷを上型１００の下面に載置することでマテハンロボット１０３の腕部１０３ｂ上面でのプレスパネルＷの支持を可能とさせた。
しかしながら、従来例１および従来例２共に、吸着パッド１０４によって吸引した状態でマテハンロボット１０３が旋回し、上型１００と下型１０１との間にプレスパネルＷを載置するので、上型１００が上死点から下死点へ移動し再び上死点へ戻る工程を３６０°として表すと、２００°から２７０°の間ではこの旋回によるプレスパネルＷの型への載置は、マテハンロボット１０３の腕部１０３ｂが上型１００と緩衝してしまうのでそれ以外の位置に於て行わなければならないという制限がある問題点を有した。この制限によって、この間は単に上型１００が上昇するのを待つだけであり、その後にプレスパネルＷを取付けると、上型１００が上死点に達した後に上型１００を停止させている時間が生じ、プレス加工に余分な時間を要し加工時間が増大してしまうという問題点を有した。
そして、同様なプレス加工工程を複数連続して行う場合には、これら余分な待機時間が工程分発生してしまうという問題点を有した。
また、従来例１のようなプレスパネルＷの下型への載置・下型からの搬出では、下型からの搬出終了後に下型への載置となるので、上記２００°から２７０°の待機の後に搬出を行い、搬出を待って載置を行うことになるので、プレスパネルＷの搬出・載置の両方に時間を費やす結果となるので、更に余分な待機時間を必要としてしまうと言う問題点を有した。
そして、同様なプレス加工工程を複数連続して行う場合には、これら余分な待機時間が工程分発生してしまうという問題点を有した。
また、従来例１のようなプレスパネルＷの下型への載置・下型からの搬出では、下型からの搬出終了後に下型への載置となるので、上記２００°から２７０°の待機の後に搬出を行い、搬出を待って載置を行うことになるので、プレスパネルＷの搬出・載置の両方に時間を費やす結果となるので、更に余分な待機時間を必要としてしまうと言う問題点を有した。
この発明は、上記問題点に鑑み、プレス製品の載置および搬出を従来に比しスムーズに行え、プレス工程時間の短縮を図ることが可能なプレス装置を提供する。
そこで、この発明は上記課題を解決するために、プレスパネルを載置されてプレス装置へ進退可能な進退アームを有し、進退アームにはプレス型の一対の端部幅に一対の回動軸が対向して設けられ、各回動軸にはプレスパネルを支持するための支持爪がそれぞれ対向して固定されており支持爪上部にプレスパネルを支持可能であり、回動軸が回動することで支持爪が相互に離れる方向へ回動されてプレスパネルの支持を解除可能であることを特徴とするプレス装置に用いるプレスパネル移動ロボットを提供する。
従って、プレスパネル移動ロボットは、回動軸を回動させることで対向する軸の支持爪相互を近接あるいは離間させ、近接状態にした際に複数の支持爪上にプレスパネルの端部がかかった状態でプレスパネルを支持し、離間状態でプレスパネルの支持を解除させる。また進退アームが進退することでプレスパネルを下型上面へ移動させたり、下型上面から離脱させる。
またこの発明では、下型側部にはプレス加工を施すプレスパネルを載置されて下型上面へ進退可能な進退アームを有し、進退アームには一対の回動軸が対向して設けられ、各回動軸にはプレスパネルを支持するための支持爪がそれぞれ対向して固定されており支持爪上部にプレスパネルを支持可能であり、回動軸が回動することで支持爪が相互に離れる方向へ回動されてプレスパネルを下型上面に載置させるプレスパネル移動ロボットを具備し、下型には、プレスパネル移動ロボットがプレスパネルを載置する位置においてプレスパネル移動ロボットに設ける支持爪が進入して回動可能な支持爪待避穴を設け、プレスパネル移動ロボットが進退アームを進出させてプレスパネルを下型上面に位置させてのち支持爪を支持爪待避穴内で回動させてプレスパネルを下型に載置することを特徴とするプレス装置を提供する。
このプレス装置では、下型プレスパネル移動ロボットの進退アームが進出しプレスパネルを下型上面に位置させる。そののち回動軸を回動させて支持爪を支持爪待避穴内で回動させ、プレスパネルを下型上面に載置し、支持爪による支持を解除した状態、即ち、支持爪を上型側へ向けた状態として後、進退アームを退行させる。この状態にて上型と下型との間でプレス加工を施す。
更にまたこの発明では、上型にプレスパネルを取付けてのちプレス加工を施すプレス装置として、上型下面に載置されるプレスパネル周囲端部の外側に設けられプレスパネル周囲端部へ進退可能な上型支持爪を具備し、上型側部には、プレス加工を施すプレスパネルを載置されて上型下面へ進退可能な一対の進退軸からなる進退アームを有し、進退軸が進退することでプレスパネルを下型上面に位置させるプレスパネル移動ロボットを具備し、プレスパネル移動ロボットがプレスパネルを上型下面に位置させ、上型支持爪が進出してプレスパネルを支持してから進退アームが退出し、上型支持爪は上型と下型との間でプレス加工を行うまでプレスパネルを支持することを特徴とするプレス装置を提供する。
このプレス装置では、プレスパネル移動ロボットの進退アームがプレスパネルを上型下面に位置させると、上型に設けた上型支持爪が進出してプレスパネルの下面側周囲部を支持する。そして、プレスパネルが上型支持爪に支持されると進退アームが退行し、上型支持爪が上型と下型との間でプレス加工を行うまでプレスパネルを支持する。そして上型にプレスパネルが支持された状態で離間している上型と下型とが接合してプレスパネルにプレス加工を施す。
更にまたこの発明では、上型下面に載置されるプレスパネル周囲端部の外側に設けられプレスパネル周囲端部へ進退可能な上型支持爪を具備する上型と、上型側部に設け、プレス加工を施すプレスパネルを載置されて上型下面へ進退可能な一対の進退軸からなる進退アームを有し、進退軸が進退することでプレスパネルを下型上面に位置させる上型プレスパネル移動ロボットと、下型側部に位置し、プレス加工を施すプレスパネルを載置されて下型上面へ進退可能な進退アームを有し、進退アームには一対の回動軸が対向して設けられ、各回動軸にはプレスパネルを支持するための支持爪がそれぞれ対向して固定されており支持爪上部にプレスパネルを支持可能であり、回動軸が回動することで支持爪が相互に離れる方向へ回動されてプレスパネルを下型上面に載置させる下型プレスパネル移動ロボットと、下型プレスパネル移動ロボットがプレスパネルを載置する位置に下型プレスパネル移動ロボットに設ける支持爪が進入して回動可能な支持爪待避穴を設けると共に上型に設ける上型支持爪が進入可能な上型支持爪待避穴を設ける下型とからなり、上型プレスパネル移動ロボットがプレスパネルを上型下面に位置させ、上型支持爪が進出してプレスパネルを支持してから進退アームが退出し、上型支持爪は上型と下型との間でプレス加工を行うまでプレスパネルを支持し、プレス加工後には下型プレスパネル移動ロボットの進退アームを進出させてプレスパネルを下型上面に位置させ、支持爪を支持爪待避穴内で回動させてプレスパネルを支持してのち進退アームを後退させてプレスパネルを下型から取外すか、または、下型プレスパネル移動ロボットが進退アームを進出させてプレスパネルを下型上面に位置させてのち支持爪を支持爪待避穴内で回動させてプレスパネルを下型に載置してプレス加工を施し、プレス加工後には下型に当接している上型の上型支持爪が進出してプレスパネルを支持してのち上型および下型が離間し、上型プレスパネル移動ロボットが進退アームを上型下面へ進出させて、上型が上型支持爪を後退させてプレスパネルの支持を解除することでプレスパネルを上型プレスパネル移動ロボットの進退アームに支持させプレスパネルを上型から取外すことを特徴とするプレス装置を提供する。
従って、プレス装置では、上型および下型にそれぞれ対応する上型プレスパネル移動ロボットおよび下型プレスパネル移動ロボットを設けてある。
上型にプレスパネルを支持させてプレス加工を施す場合には、プレスパネルが載置された上型プレスパネル移動ロボットの進退アームを上型下面に位置させると、上型に設けた上型支持爪が進出してプレスパネルの下面側周囲部を支持する。そして、プレスパネルが上型支持爪に支持されると進退アームが退行し、上型支持爪が上型と下型との間でプレス加工を行うまでプレスパネルを支持する。そして上型にプレスパネルが支持された状態で離間している上型と下型とが接合してプレスパネルにプレス加工を施す。そしてプレス加工後には、上型の上型支持爪を退行させて上型支持爪によるプレスパネルの支持を解除させると共に上型を上昇させ、下型プレスパネル移動ロボットの進退アームを下型上面へ進出させて下型上面に位置させる。そして、支持爪を支持爪待避穴内で回動させてプレスパネルを支持してのち進退アームを退行させてプレスパネルを下型から取外す。
上型にプレスパネルを支持させてプレス加工を施す場合には、プレスパネルが載置された上型プレスパネル移動ロボットの進退アームを上型下面に位置させると、上型に設けた上型支持爪が進出してプレスパネルの下面側周囲部を支持する。そして、プレスパネルが上型支持爪に支持されると進退アームが退行し、上型支持爪が上型と下型との間でプレス加工を行うまでプレスパネルを支持する。そして上型にプレスパネルが支持された状態で離間している上型と下型とが接合してプレスパネルにプレス加工を施す。そしてプレス加工後には、上型の上型支持爪を退行させて上型支持爪によるプレスパネルの支持を解除させると共に上型を上昇させ、下型プレスパネル移動ロボットの進退アームを下型上面へ進出させて下型上面に位置させる。そして、支持爪を支持爪待避穴内で回動させてプレスパネルを支持してのち進退アームを退行させてプレスパネルを下型から取外す。
また、下型にプレスパネルを支持させてプレス加工を施す場合には、プレスパネルが載置された下型プレスパネル移動ロボットの進退アームが進出しプレスパネルを下型上面に位置させる。そののち回動軸を回動させて支持爪を支持爪待避穴内で回動させ、プレスパネルを下型上面に載置し、支持爪による支持を解除した状態、即ち、支持爪を上型側へ向けた状態として後、進退アームを退行させる。この状態にて上型と下型との間でプレス加工を施す。プレス加工を施したのち、上型の上型支持爪を上型爪待避穴内で進出させてプレスパネルを上型が支持可能とした状態で、上型を下型と離間させる。するとプレスパネルは上型と共に移動する。次いで上型下面に上型プレスパネル移動ロボットの進退アームを進出させ、上型支持爪を退行させる。すると、上型支持爪はプレスパネルの支持を解除するので、プレスパネルは進退アームにて支持されることとなる。プレスパネルが上型プレスパネル移動ロボットの進退アームに支持されてのち進退アームを退行させてプレスパネルを上型から取外す。
更にまたこの発明では、複数のプレス工程を行えるプレス装置として、上型下面に載置されるプレスパネル周囲端部の外側に設けられプレスパネル周囲端部へ進退可能な上型支持爪を具備する上型と、上型側部に設けプレス加工を施すプレスパネルを載置されて上型下面へ進退可能な一対の進退軸からなる進退アームを有し、進退軸が進退することでプレスパネルを下型上面に位置させる上型プレスパネル移動ロボットと、下型側部に位置し、プレス加工を施すプレスパネルを載置されて下型上面へ進退可能な進退アームを有し、進退アームには一対の回動軸が対向して設けられ、各回動軸にはプレスパネルを支持するための支持爪がそれぞれ対向して固定されており支持爪上部にプレスパネルを支持可能であり、回動軸が回動することで支持爪が相互に離れる方向へ回動されてプレスパネルを下型上面に載置させる下型プレスパネル移動ロボットと、下型プレスパネル移動ロボットがプレスパネルを載置する位置に下型プレスパネル移動ロボットに設ける支持爪が進入して回動可能な支持爪待避穴を設けると共に上型に設ける上型支持爪が進入可能な上型支持爪待避穴を設ける下型とからなり、上型および下型からなるプレス型を複数並設し、下型プレスパネル移動ロボットと上型プレスパネル移動ロボットを複数並設したプレス型間に交互に配置して複数工程のプレスを形成し、プレス型間に配置された上型プレスパネル移動ロボットおよび下型プレスパネル移動ロボットは、プレスパネルを隣り合う上型間あるいは下型間で移動可能であり、上型プレスパネル移動ロボットおよび下型プレスパネル移動ロボットは上型あるいは下型から取外したプレスパネルを隣り合う上型あるいは下型へ移動させることを特徴とする複数工程のプレスが可能なプレス装置を提供する。
従ってプレス装置では、上型プレスパネル移動ロボットは、プレス加工を終了して下型と離間した上型の下面に進退アームを進出させてプレスパネルを支持可能な状態としたところで、上型の上型支持爪が退行してプレスパネルの支持を解除することでプレスパネルを上型プレスパネル移動ロボットが支持する。次いで、上型プレスパネル移動ロボットは進退アームを退行させて上型からプレスパネルを取外し、隣り合う次の上型下面へプレスパネルを支持したまま進出する。次いで次の上型に設けた上型支持爪を進出させてプレスパネル周囲部を支持させてのち上型プレスパネル移動ロボットの進退アームを退行させる。この状態でプレスパネルを支持した上型が下型と接合してプレス作業を行う。
その際、上型の上型支持爪は下型の上型支持爪待避穴内に侵入しており、プレス加工の邪魔とはならない。そして、上型支持爪が退行してプレスパネルの支持を解除した状態で上型は下型との離間を開始する。するとプレスパネルは下型上面に支持された状態となる。この状態で、下型プレスパネル移動ロボットの進退アームを下型上面へ進出させる。この時進退アームに設けた支持爪は上型方向に位置されておりプレスパネルを支持できない状態で下型上面へ進出される。上型上面へ位置した進退アームは支持爪を回動してプレスパネルの下面に位置させてプレスパネルを支持する。プレスパネルを支持した状態で下型プレスパネル移動ロボットの進退アームを退行させ下型からプレスパネルを取外す。プレスパネルを下型から取外した進退アームを、隣り合う次の下型上面へ進出させる。従って進退アームに支持されたプレスパネルも次の下型上面へ移動される。
プレスパネルが次の下型上面へ移動したところで、進退アームの支持爪を下型に設けた支持爪待避穴内で回動させてプレスパネルの支持を解除させる。するとプレスパネルは下型上面に支持されることとなる。この状態で下型プレスパネル移動ロボットの進退アームを退行させる。次いで離間している上型と下型とを接合させてプレス加工を施す。
プレス終了後、上型と下型とを離間させる。この時、上型に設けた上型支持爪を上型支持爪待避穴内でプレスパネル周囲部下面へ進出させてプレスパネルを支持可能な状態としておく。これにより上型と下型とが離間するとプレスパネルは上型に支持されることとなる。
プレス終了後、上型と下型とを離間させる。この時、上型に設けた上型支持爪を上型支持爪待避穴内でプレスパネル周囲部下面へ進出させてプレスパネルを支持可能な状態としておく。これにより上型と下型とが離間するとプレスパネルは上型に支持されることとなる。
上型と下型が離間した状態で、先の上型プレスパネル移動ロボットとは異なる隣り合う上型プレスパネル移動ロボットがプレスパネルを支持している上型下面へ前記同様進退アームを進出させる。この状態でプレスパネルを支持している上型の上型支持爪を退行させてプレスパネルの支持を解除する。するとプレスパネルは進退アームにて支持されることとなる。進退アームがプレスパネルを支持したところで進退アームを退行させると共に、隣り合って並設される上型下面へ進出し、次の上型に前記同様プレスパネルを支持させる。
上記のように、プレスパネルを載置した上型から下型へ、下型から上型へと順次変更しながら繰り返し、プレス型間に設けた上型プレスパネル移動ロボットあるいは下型プレスパネル移動ロボットがそれぞれ隣り合う上型へあるいは下型へ移動させてそれぞれのプレス型にてプレス作業を行わせる。尚、一番最初のプレスパネルの載置は、別途設けるマテハンロボットなどによって上型プレスパネル移動ロボットあるいは下型プレスパネル移動ロボットに載置させればよい。同様に一番最後にプレスパネルをプレス装置から取外す際も、別途設けるマテハンロボットなどによって上型プレスパネル移動ロボットあるいは下型プレスパネル移動ロボットから取外せばよい。
従って、この発明によれば、プレスパネル移動ロボットがプレスパネルを支持している進退アームを進退させプレスパネルを下型へ支持させることが可能であり、また、支持爪を回動させることで下型上面に支持されているプレスパネルを支持し、この状態で進退アームを退行させて下型からプレスパネルを取外すことが可能なので、下型および上型によるプレス終了直後でも、下型と上型とが離間してプレスパネル移動ロボットの進退アームが侵入できる間隙となれば前記プレスパネルの移動が可能となる。従って、従来これら作業が行えなかった上型が上死点から下死点へ移動し再び上死点へ戻る工程を３６０°とした時の２００°から２７０°の間でもプレスパネルの移動が可能となり、プレス工程に於ける無駄な時間をより少なくすることが可能となる。
また、上型プレスパネル移動ロボットおよび下型プレスパネル移動ロボットによって上型および下型へのプレスパネルの載置ならびにプレスパネルの取外しが可能となるので、プレス加工工程の設計自由度が増すという効果を有する。
そして、上型と下型からなるプレス型を複数へ移設すると共に、並設したプレス型間に上型プレスパネル移動ロボットと下型プレスパネル移動ロボットとを交互に配置して隣り合うプレス型間でのプレスパネルの移動を上型を取外して隣の上型へ取付ける、あるいは、下型から取外して隣り合う下型へ取付けることが可能となり、プレスパネルの複雑な移動を伴わないで複数のプレス工程が可能となるので複数工程のプレス加工をスムーズに行え、マテハンロボットの複雑な動きのティーチング作業を伴わずともプレス工程を設定できるという効果を有し、更に下型間の移動では前記２００°から２７０°の間でも移動可能となるので、プレス加工工程における作業時間の大幅な短縮が可能となるという効果を有する。
そして、上型と下型からなるプレス型を複数へ移設すると共に、並設したプレス型間に上型プレスパネル移動ロボットと下型プレスパネル移動ロボットとを交互に配置して隣り合うプレス型間でのプレスパネルの移動を上型を取外して隣の上型へ取付ける、あるいは、下型から取外して隣り合う下型へ取付けることが可能となり、プレスパネルの複雑な移動を伴わないで複数のプレス工程が可能となるので複数工程のプレス加工をスムーズに行え、マテハンロボットの複雑な動きのティーチング作業を伴わずともプレス工程を設定できるという効果を有し、更に下型間の移動では前記２００°から２７０°の間でも移動可能となるので、プレス加工工程における作業時間の大幅な短縮が可能となるという効果を有する。
プレス装置１は、プレス型を上型２および下型３によって形成する。プレス型は、上型２が下型３方向へ移動し、上型２および下型３の間にあるプレスパネルＷにプレス加工を施す。
上型２の下型３側面となる下面２１は、プレス加工の形に成型されており、下面２１の型周囲部２２に、被加工物であるプレスパネルＷ側へ進退可能な上型支持爪である爪シリンダ４を設けてある。爪シリンダ４は、プレスパネルＷの周囲部外側に位置するように複数設け、シリンダ本体４１からロッド４２が伸張した状態で、プレスパネルＷを上型２の下面２１へ位置させるように支持可能である。
上型２の下型３側面となる下面２１は、プレス加工の形に成型されており、下面２１の型周囲部２２に、被加工物であるプレスパネルＷ側へ進退可能な上型支持爪である爪シリンダ４を設けてある。爪シリンダ４は、プレスパネルＷの周囲部外側に位置するように複数設け、シリンダ本体４１からロッド４２が伸張した状態で、プレスパネルＷを上型２の下面２１へ位置させるように支持可能である。
上型２の側方位置には、パネル取付けおよびパネル取外し用の上型プレスパネル移動ロボット５を設ける。上型プレスパネル移動ロボット５は、床面に固定される基台部（図示せず）に対し旋回あるいは上下および前後に移動可能な腕部である進退アーム５１を持ったロボットであり、制御部により制御されて進退アーム５１を自在に移動可能である。この進退アーム５１の先端には、駆動基部５２を固定する。そして駆動基部５２の両端には水平方向へ突出する１対の進退軸５３を設ける。上型プレスパネル移動ロボット５は、マテハンロボットのマテリアルハンドル先端に駆動基部５２を取付けた構成である。従って、上型プレスパネル移動ロボット５１はロボット本体（図示せず）に対して進退アーム５１が旋回移動自在且つ伸縮自在に構成されており、進退アーム５１を所望の位置へ移動可能である。
駆動基部５２には、進退軸５３の対向幅を調節するための幅調節モータ５２ａおよび幅調節モータ５２ａの回転が伝達されて回動する幅調節軸５２ｂとを設ける。幅調節モータ５２ａの回転軸先端にはスプロケット５２ｃが取付けられる。また、幅調節軸５２ｂにもスプロケット５２ｃと歯合するスプロケット５２ｄが固定される。
幅調節軸５２ｂは、回動自在に両端が駆動基部５２に軸支されており、一方の端部側には正ねじが切られており他方の端部側には逆ねじが切られているねじ部５２ｅを設けている。そしてこのねじ部５２ｅと歯合させて幅調節軸５２ｂの両端それぞれにスライド基部５２ｆを設ける。スライド基部５２ｆは、駆動基部５２上を幅調節軸５２ｂの軸方向へスライド可能に設ける。そしてスライド基部５２ｆにはそれぞれ進退軸５３が相互に水平方向へ対向するように固定される。従って、幅調節モータ５２ａが回動すると、スプロケット５２ｃを介してスプロケット５２ｄが回転され、この回転に伴って幅調節軸５２ｂが回動される。すると、幅調節軸５２ｂの両端に設けたスライド基部５２ｆは相互に遠ざかる方向あるいは近付く方向へと移動されることとなる。
幅調節軸５２ｂは、回動自在に両端が駆動基部５２に軸支されており、一方の端部側には正ねじが切られており他方の端部側には逆ねじが切られているねじ部５２ｅを設けている。そしてこのねじ部５２ｅと歯合させて幅調節軸５２ｂの両端それぞれにスライド基部５２ｆを設ける。スライド基部５２ｆは、駆動基部５２上を幅調節軸５２ｂの軸方向へスライド可能に設ける。そしてスライド基部５２ｆにはそれぞれ進退軸５３が相互に水平方向へ対向するように固定される。従って、幅調節モータ５２ａが回動すると、スプロケット５２ｃを介してスプロケット５２ｄが回転され、この回転に伴って幅調節軸５２ｂが回動される。すると、幅調節軸５２ｂの両端に設けたスライド基部５２ｆは相互に遠ざかる方向あるいは近付く方向へと移動されることとなる。
進退軸５３は、基端がスライド基部５２ｆに支持され、他端を突出させて設ける。進退軸５３の他端側には、支持爪５４を固定する。支持爪５４は、進退軸５３の最先端部および中間部あたりに位置させて、対向設置する進退軸５３側へ突出するように固定する。
このように支持爪５４を相互に対向するよう設けることで、プレスパネルＷを進退軸５３の内側に位置するように載置可能にする。
このように支持爪５４を相互に対向するよう設けることで、プレスパネルＷを進退軸５３の内側に位置するように載置可能にする。
このように形成する上型プレスパネル移動ロボット５は、制御部（図示せず）によって予め定められる手順に従って動作制御され、上型プレスパネル移動ロボット５を上型２の側方へ設置することでプレス加工を終了したプレスパネルＷを上型２から受領したり、これからプレス加工処理を行うプレスパネルＷを上型２へセットさせたりするために、上型２の下面へプレスパネルＷを移動させる。
下型３には、上型２の下面２１との間に挟持するプレスパネルＷをプレス加工可能な型が施され、上型２の爪シリンダ４と対向する位置には、爪シリンダ４が入り込めるようにシリンダ待避穴３１を設ける。従って、プレス加工時には、上型２の爪シリンダ４は、シリンダ待避穴３１に進入してプレス加工時に他の部材等と当たってプレス作業の邪魔となることはない。尚、爪シリンダ４は、シリンダ待避穴３１に進入する際には、ロッド４２を縮小した状態をとっており、プレスパネルＷを支持していない。
下型３の側方位置には、パネル取付けおよびパネル取外し用の下型プレスパネル移動ロボット６を設ける。下型プレスパネル移動ロボット６は、上型プレスパネル移動ロボット５と同様に床面に固定される基台部（図示せず）に対し旋回あるいは上下および前後に移動可能な腕部である進退アーム６１を持ったロボットであり、制御部（図示せず）により制御されて進退アーム５１を自在に移動可能である。この進退アーム６１の先端には、駆動基部６２を固定する。そして駆動基部６２の両端には水平方向へ突出する１対の回動軸６３を設ける。下型プレスパネル移動ロボット６は、マテハンロボットのマテリアルハンドル先端に駆動基部６２を取付けた構成である。従って、下型プレスパネル移動ロボット６１はロボット本体（図示せず）に対して進退アーム６１が旋回移動自在且つ伸縮自在に構成されており、進退アーム６１を所望の位置へ移動可能である。
駆動基部６２には、回動軸６３の対向幅を調節するための幅調節モータ６２ａおよび幅調節モータ６２ａの回転が伝達されて回動する幅調節軸６２ｂとを設ける。幅調節モータ６２ａの回転軸先端にはスプロケット６２ｃが取付けられる。また、幅調節軸６２ｂにもスプロケット６２ｃと歯合するスプロケット６２ｄが固定される。
幅調節軸６２ｂは、回動自在に両端が駆動基部６２に軸支されており、一方の端部側には正ねじが切られており他方の端部側には逆ねじが切られているねじ部６２ｅを設けている。そしてこのねじ部６２ｅと歯合させて幅調節軸６２ｂの両端それぞれにスライド基部６２ｆを設ける。スライド基部６２ｆは、駆動基部６２上を幅調節軸６２ｂの軸方向へスライド可能に設ける。そしてスライド基部６２ｆにはそれぞれ回動軸６３が相互に水平方向へ対向するように固定される。従って、幅調節モータ６２ａが回動すると、スプロケット６２ｃを介してスプロケット６２ｄが回転され、この回転に伴って幅調節軸６２ｂが回動される。すると、幅調節軸６２ｂの両端に設けたスライド基部６２ｆは相互に遠ざかる方向あるいは近付く方向へと移動されることとなる。
幅調節軸６２ｂは、回動自在に両端が駆動基部６２に軸支されており、一方の端部側には正ねじが切られており他方の端部側には逆ねじが切られているねじ部６２ｅを設けている。そしてこのねじ部６２ｅと歯合させて幅調節軸６２ｂの両端それぞれにスライド基部６２ｆを設ける。スライド基部６２ｆは、駆動基部６２上を幅調節軸６２ｂの軸方向へスライド可能に設ける。そしてスライド基部６２ｆにはそれぞれ回動軸６３が相互に水平方向へ対向するように固定される。従って、幅調節モータ６２ａが回動すると、スプロケット６２ｃを介してスプロケット６２ｄが回転され、この回転に伴って幅調節軸６２ｂが回動される。すると、幅調節軸６２ｂの両端に設けたスライド基部６２ｆは相互に遠ざかる方向あるいは近付く方向へと移動されることとなる。
回動軸６３は、上型プレスパネル移動ロボット５の進退軸と異なり、スライド基部６２ｆに軸支された基部に回動スプロケット６３ａを設ける。この回動スプロケット６３ａは、スライド基部６２ｆに設けた回動モータ６２ｇのスプロケット６２ｈと歯合して回動可能である。回動モータ６２ｇは、制御部（図示せず）により正逆それぞれの方向に適宜量回動するように制御される。回動軸６３は、回動モータ６２ｇの回動により回動される。
回動軸６３の先端側には、角部６３ｂを固定する。角部６３ｂは角基部６３ｃが回動軸６３に固定され、対向して設置されたもう一方の回動軸６３側へ突出して設ける。そして、角基部６３ｃから突出した揺動部６３ｄは、回動軸６３の軸方向に略プレスパネルＷ長と同等に長く設けられ、回動軸６３の回動に伴い揺動可能である。
回動軸６３の先端側には、角部６３ｂを固定する。角部６３ｂは角基部６３ｃが回動軸６３に固定され、対向して設置されたもう一方の回動軸６３側へ突出して設ける。そして、角基部６３ｃから突出した揺動部６３ｄは、回動軸６３の軸方向に略プレスパネルＷ長と同等に長く設けられ、回動軸６３の回動に伴い揺動可能である。
６４は支持爪である。支持爪６４は、揺動部６３ｄの両端に、即ち、揺動部６３ｄの駆動基部６２側端部および他方の端部付近に位置させて、対向設置する回動軸６３側へ突出するように固定する。
このように支持爪６４を相互に対向するよう設けることで、プレスパネルＷを揺動部６３ｄの内側に位置するように載置可能にする。
このように支持爪６４を相互に対向するよう設けることで、プレスパネルＷを揺動部６３ｄの内側に位置するように載置可能にする。
下型プレスパネル移動ロボット６に設ける支持爪６４は、プレスパネルＷを支持した状態では、相互に対向する側へ突出した状態であり、回動軸６３が揺動部６３ｄを下方へ回す方向へ回動されると支持爪６４も下方へ回動されることで対向する支持爪６４の間隔が開き、やがてプレスパネルＷよりもその間隔が大きくなるのでプレスパネルＷの支持を解除することとなる。
この回動軸６３の回動は、進退アーム６１が下型３上面に位置されたときに行われてプレスパネルＷを下型３上面に載置する際に、あるいは、下型３からプレス加工終了後のプレスパネルＷを取外すときに行われる。
尚、回動軸６３が回動してプレスパネルＷを載置した状態の時には、支持爪６４が下型３と緩衝してしまうようであれば、下型３に下型プレスパネル移動ロボット６の支持爪６４が上型２の爪シリンダ４と同様に入り込めるような支持爪待避穴３２を穿設すればよい。そして支持爪待避穴３２は、シリンダ待避穴３１と共用出来るのであればシリンダ待避穴３１と支持爪待避穴３２とを共通の待避穴として穿設してもよい。これにより、支持爪６４は下型３の爪待避穴３２内に侵入出来るので、支持爪６４と下型３とが緩衝してプレスパネルＷの載置に支障を来すことはない。
この回動軸６３の回動は、進退アーム６１が下型３上面に位置されたときに行われてプレスパネルＷを下型３上面に載置する際に、あるいは、下型３からプレス加工終了後のプレスパネルＷを取外すときに行われる。
尚、回動軸６３が回動してプレスパネルＷを載置した状態の時には、支持爪６４が下型３と緩衝してしまうようであれば、下型３に下型プレスパネル移動ロボット６の支持爪６４が上型２の爪シリンダ４と同様に入り込めるような支持爪待避穴３２を穿設すればよい。そして支持爪待避穴３２は、シリンダ待避穴３１と共用出来るのであればシリンダ待避穴３１と支持爪待避穴３２とを共通の待避穴として穿設してもよい。これにより、支持爪６４は下型３の爪待避穴３２内に侵入出来るので、支持爪６４と下型３とが緩衝してプレスパネルＷの載置に支障を来すことはない。
以下に、この発明の実施例を図面に基づき説明する。図１はプレス装置を表す正面説明図で加工前の上死点にある状態であり、図２はプレス装置を表す下死点にある状態の正面説明図であり、図３は図１のＡ−Ａ線断面説明図であり、図４はプレス加工終了時に上死点にある状態を表すプレス装置の正面説明図であり、図５は上型プレスパネル移動ロボットを表し（ａ）は平面説明図であり（ｂ）は正面説明図であり、図６は下型プレスパネル移動ロボットを表し（ａ）は平面説明図であり（ｂ）は正面説明図であり、図７はプレス工程の一例を表す動作フローチャートであり、図８は複数工程からなる実施例を表す説明図である。
１はプレス装置である。プレス装置１は、プレス型１ａである上型２および下型３の間にワークであるプレスパネルＷを挟持押圧してプレスパネルＷの形状を上型２および下型３間で形成するプレス形状に加工するものであり、加工自体は通常行われるプレスパネルＷへのプレス加工を行うものである。
プレス装置１は、通常であれば下型３の上にプレスパネルＷを載置してプレス加工を行う（従来）のが一般的であるが、この発明においては、プレスパネルＷを下型３へ載置して行う場合と上型２に載置して行う場合の両方で連続してプレス加工を行う。
プレス装置１は、通常であれば下型３の上にプレスパネルＷを載置してプレス加工を行う（従来）のが一般的であるが、この発明においては、プレスパネルＷを下型３へ載置して行う場合と上型２に載置して行う場合の両方で連続してプレス加工を行う。
そこでプレス装置１には、プレスパネルＷを上型２に支持するために爪シリンダ４を設ける。爪シリンダ４は上型支持爪であり、上型２の型形状を形成している下面２１の型周囲部２２に、プレスパネルＷ側へ進退可能に複数設ける。爪シリンダ４は、シリンダ本体４１と、シリンダ本体４１に対して伸縮可能なロッド４２とからなり、生産工場内に用意されているエア回路を接続してロッド４２の伸張および縮小を可能にしている。尚、エア回路については、通常用意されているものと何ら変わりないので説明を省略するが、図示しない制御部によって爪シリンダ４を作動させるためにエア供給する弁が制御され、爪シリンダ４が伸縮制御される。このように設ける爪シリンダ４は、伸張状態では、ロッド４２が上型２の下面２１に位置されたプレスパネルＷにかかるように伸張されるので、複数の爪シリンダ４が伸張状態となることでプレスパネルＷを下面２１位置に支持可能である。
この実施例では、プレスパネルＷを支持するために爪シリンダ４を前後左右それぞれに２箇所ずつ合計８箇所に設けるが、プレス加工するプレスパネルＷの形状に合わせて適宜箇所に適宜個数を設置すればよい。尚、この実施例では、プレスパネルＷを上型２の下面２１に支持するために爪シリンダ４を用いたが、ロッドが伸縮するタイプのシリンダによらず、例えば、回動することで係止部がプレスパネルＷへ進退可能な係止部によって形成しても良く、プレスパネルＷへ進退可能なものであればばね力やソレノイドなどによって形成しても良く、プレスパネルＷを支持可能であればどの様な上型支持爪であっても良い。
下型３には、上型２に設ける爪シリンダ４が進入可能なシリンダ待避穴３１を穿設する。シリンダ待避穴３１は、上型２が下型３と合わさったときに爪シリンダ４が下型３内部に進入してプレスパネルＷの加工の邪魔にならないように待避可能に設ける。そして、シリンダ待避穴３１に進入する爪シリンダ４は、既にプレスパネルＷを支持していない状態で進入するので、ロッド４２を縮小してプレスパネルＷから外れた位置にあり、上型２および下型３の間で行われるプレスパネルＷのプレス作業には影響を与えない。
５はパネル取付用の上型プレスパネル移動ロボットである。パネル取付用上型プレスパネル移動ロボット５は、上型２の側方位置に設置される。そして、プレスパネル取付用上型プレスパネル移動ロボット５は、通常使用されるマテハンロボット同様に設置固定される基台部（図示せず）および旋回・伸縮可能な腕部である進退アーム５１を有してなるが、通常使用されているマテハンロボットの基台部（図示せず）および旋回・伸縮可能な腕部の構成と何ら異ならないので、その機能についての詳細な説明は省略する。従って、パネル取付用上型プレスパネル移動ロボット５は腕部である進退アーム５１がフロア設置されている基台部（図示せず）に対し旋回可能であり、且つ、伸縮可能に設けてなる。進退アーム５１は、制御部により制御されて回動および進退されてその先端の位置を自在に移動可能である。この進退アーム５１の先端には、駆動基部５２を固定する。従って、駆動基部５２は進退アーム５１の旋回動および伸縮動によって自在に移動される。
駆動基部５２の両端には水平方向へ突出する１対の進退軸５３を設ける。従って、上型プレスパネル移動ロボット５は、マテハンロボットのマテリアルハンドル先端に駆動基部５２を取付けた構成である。駆動基部５２には、進退軸５３の対向幅を調節するための幅調節モータ５２ａおよび幅調節モータ５２ａの回転が伝達されて回動する幅調節軸５２ｂとを設ける。幅調節モータ５２ａの回転軸先端にはスプロケット５２ｃが取付けられる。また、幅調節軸５２ｂにもスプロケット５２ｃと歯合するスプロケット５２ｄが固定される。
幅調節軸５２ｂは、回動自在に両端が駆動基部５２に軸支されており、一方の端部側には正ねじが切られており他方の端部側には逆ねじが切られているねじ部５２ｅを設けている。そしてこのねじ部５２ｅと歯合させて幅調節軸５２ｂの両端それぞれにスライド基部５２ｆを設ける。スライド基部５２ｆは、駆動基部５２上を幅調節軸５２ｂの軸方向へスライド可能に設ける。そしてスライド基部５２ｆにはそれぞれ進退軸５３が相互に水平方向へ対向するように固定される。従って、幅調節モータ５２ａが回動すると、スプロケット５２ｃを介してスプロケット５２ｄが回転され、この回転に伴って幅調節軸５２ｂが回動される。すると、幅調節軸５２ｂの両端に設けたスライド基部５２ｆは相互に遠ざかる方向あるいは近付く方向へと移動されることとなる。
進退軸５３は、基端がスライド基部５２ｆに支持され、他端を突出させて設ける。進退軸５３の他端側には、支持爪５４を固定する。支持爪５４は、進退軸５３の最先端部および中間部あたりに位置させて、対向設置する進退軸５３側へ突出するように固定する。
このように支持爪５４を相互に対向するよう設けることで、プレスパネルＷを進退軸５３の内側に位置するように載置可能にする。
このように支持爪５４を相互に対向するよう設けることで、プレスパネルＷを進退軸５３の内側に位置するように載置可能にする。
尚、上型プレスパネル移動ロボット５は、上型２が支持していたプレスパネルＷを支持爪５４上面に支持して上型２から取外す、あるいは、支持爪５４上面に支持してプレスパネルＷを上型２下面へ移動させて上型２の爪シリンダによって支持させるためのものなので、支持爪５４を回動させる機構は必要ないが、上型プレスパネル移動ロボット５を下型プレスパネル移動ロボット６と共用とさせるために、下型プレスパネル移動ロボット６に必須である回動モータ５２ｇ、スプロケット５２ｈを設ける。そしてやはり共用させるために、進退軸５３にも回動スプロケット５３ａ、角部５３ｂ、角基部５３ｃ、揺動部５３ｄを設け、揺動部５３ｄに支持爪５４を設ける構成としている。
即ち、進退軸５３には、スライド基部５２ｆに軸支された基部に回動スプロケット５３ａを設ける。この回動スプロケット５３ａは、スライド基部５２ｆに設けた回動モータ５２ｇのスプロケット５２ｈと歯合して回動可能である。回動モータ５２ｇは、制御部（図示せず）により正逆それぞれの方向に適宜量回動するように制御される。進退軸５３は、回動モータ５２ｇの回動により回動される。
進退軸５３の先端側には、角部５３ｂを固定する。角部５３ｂは角基部５３ｃが進退軸５３に固定され、対向して設置されたもう一方の進退軸５３側へ突出して設ける。そして、角基部５３ｃから突出した揺動部５３ｄは、進退軸５３の軸方向に略プレスパネルＷ長と同等に長く設けられ、進退軸５３の回動に伴い揺動可能である。
即ち、進退軸５３には、スライド基部５２ｆに軸支された基部に回動スプロケット５３ａを設ける。この回動スプロケット５３ａは、スライド基部５２ｆに設けた回動モータ５２ｇのスプロケット５２ｈと歯合して回動可能である。回動モータ５２ｇは、制御部（図示せず）により正逆それぞれの方向に適宜量回動するように制御される。進退軸５３は、回動モータ５２ｇの回動により回動される。
進退軸５３の先端側には、角部５３ｂを固定する。角部５３ｂは角基部５３ｃが進退軸５３に固定され、対向して設置されたもう一方の進退軸５３側へ突出して設ける。そして、角基部５３ｃから突出した揺動部５３ｄは、進退軸５３の軸方向に略プレスパネルＷ長と同等に長く設けられ、進退軸５３の回動に伴い揺動可能である。
５４は支持爪である。支持爪５４は、揺動部５３ｄの両端に、即ち、揺動部５３ｄの駆動基部５２側端部および他方の端部付近に位置させて、対向設置する回動軸５３側へ突出するように固定する。
このように支持爪５４を相互に対向するよう設けることで、プレスパネルＷを揺動部５３ｄの内側に位置するように載置可能にする。上型プレスパネル移動ロボット５では、支持爪５４は常にこの状態で使用されることとなる。
このように支持爪５４を相互に対向するよう設けることで、プレスパネルＷを揺動部５３ｄの内側に位置するように載置可能にする。上型プレスパネル移動ロボット５では、支持爪５４は常にこの状態で使用されることとなる。
このように形成する上型プレスパネル移動ロボット５は、制御部（図示せず）によって予め定められる手順に従って動作制御され、上型プレスパネル移動ロボット５を上型２の側方へ設置することでプレス加工を終了したプレスパネルＷを上型２から受領したり、これからプレス加工処理を行うプレスパネルＷを上型２へセットさせたりするために、上型２の下面へプレスパネルＷを移動させる。
上型プレスパネル移動ロボット５が、上型２の支持しているプレスパネルＷを受領する場合には、制御部（図示せず）の制御によりパネル取付用上型プレスパネル移動ロボット５が進退アーム５１を旋回あるいは伸縮させて移動させ、進退軸５３に設ける支持爪５４を上型２の下面２１に移動させる。この時支持爪５４は相互に対向するように突出されており、プレスパネルを支持可能な状態となっている。そして制御部（図示せず）の制御により、爪シリンダ４が作動されてプレスパネルＷを支持していた爪シリンダ４のロッドを伸縮させてプレスパネルＷの支持が解除される。すると、プレスパネルＷは上型２から離れ、上型プレスパネル移動ロボット５の支持爪５４上に移動して支持されることとなる。
この状態で上型プレスパネル移動ロボット５は再び進退アーム５１を旋回および伸縮してプレスパネルＷを上型２および下型３の間から離脱させ、次のプレス加工可能な次の上型２の下面、あるいは、最終的にプレス加工が終了したプレスパネルＷの載置位置へ移動させる。
この状態で上型プレスパネル移動ロボット５は再び進退アーム５１を旋回および伸縮してプレスパネルＷを上型２および下型３の間から離脱させ、次のプレス加工可能な次の上型２の下面、あるいは、最終的にプレス加工が終了したプレスパネルＷの載置位置へ移動させる。
また、上型プレスパネル移動ロボット５が上型２へプレスパネルＷを取付ける際には、パネル取付用上型プレスパネル移動ロボット５がプレスパネルＷを上型２の下面２１に移動させると、制御部（図示せず）の制御により、爪シリンダ４が作動されてプレスパネルＷにかかるようにロッド４２を伸張させプレスパネルＷを支持する。
この状態で、プレスパネルＷは上型２の下面２１に爪シリンダ４によって支持されているので、パネル取付用上型プレスパネル移動ロボット５が再び旋回や伸張を行い、上型２および下型３の間から離脱し、プレス加工可能な位置へ移動する。そして次のプレスパネルＷの搬送に備える。
この状態で、プレスパネルＷは上型２の下面２１に爪シリンダ４によって支持されているので、パネル取付用上型プレスパネル移動ロボット５が再び旋回や伸張を行い、上型２および下型３の間から離脱し、プレス加工可能な位置へ移動する。そして次のプレスパネルＷの搬送に備える。
３は、下型である。下型３には、上型２の下面２１との間に挟持するプレスパネルＷをプレス加工可能な型が施され、上型２の爪シリンダ４と対向する位置には、爪シリンダ４が入り込めるようにシリンダ待避穴３１を設ける。従って、プレス加工時には、上型２の爪シリンダ４は、シリンダ待避穴３１に進入してプレス加工時に他の部材等と当たってプレス作業の邪魔となることはない。尚、爪シリンダ４は、シリンダ待避穴３１に進入する際には、ロッド４２を縮小した状態をとっており、プレスパネルＷを支持していない。
また下型３には、下型プレスパネル移動ロボット６の支持爪６４が入り込めるような支持爪待避穴３２をシリンダ待避穴３１と同様に穿設する。爪待避穴３２は、下型３に載置されているプレスパネルＷの周囲部から周囲部下面にかかるように穿設され、支持爪６４が爪待避穴３２に入り込む際に、支持爪６４の位置によっては支持爪６４がプレスパネルＷに緩衝しないようにプレスパネルＷの下方へ位置可能であり、そしてこの状態で支持爪６４が回動してプレスパネルＷの下面に位置可能である。また一方で、支持爪６４がプレスパネルＷを支持した状態で下型３の上面から僅かに下降してくる場合には、プレスパネルＷを支持した状態で爪待避穴３２内に侵入可能であり、進入した状態で支持爪６４がプレスパネルＷの支持を解除してプレスパネルＷと緩衝しない位置へ移動してのち、支持爪６４が僅かに上昇して爪待避穴３２から離脱可能に設けられている。尚、爪待避穴３２は、シリンダ待避穴３１と共用出来るのであればシリンダ待避穴３１と支持爪待避穴３２とを共通の待避穴として穿設してもよい。これにより、支持爪６４は下型３の爪待避穴３２内に侵入出来るので、支持爪６４と下型３とが緩衝してプレスパネルＷの載置に支障を来すことはない。尚、支持爪待避穴３２は、下型プレスパネル移動ロボット６がプレスパネルを下型へ載置するだけの作業しか行わない場合には設けずともよく、この場合にはプレスパネルＷは、下型３の上方から両端を支持している支持爪６４の上面を滑るようにして静かに支持爪６４の上面を滑落しつつ下型３の上面に載置されて支持爪６４との緩衝を解除されて載置されればよい。
また下型３には、下型プレスパネル移動ロボット６の支持爪６４が入り込めるような支持爪待避穴３２をシリンダ待避穴３１と同様に穿設する。爪待避穴３２は、下型３に載置されているプレスパネルＷの周囲部から周囲部下面にかかるように穿設され、支持爪６４が爪待避穴３２に入り込む際に、支持爪６４の位置によっては支持爪６４がプレスパネルＷに緩衝しないようにプレスパネルＷの下方へ位置可能であり、そしてこの状態で支持爪６４が回動してプレスパネルＷの下面に位置可能である。また一方で、支持爪６４がプレスパネルＷを支持した状態で下型３の上面から僅かに下降してくる場合には、プレスパネルＷを支持した状態で爪待避穴３２内に侵入可能であり、進入した状態で支持爪６４がプレスパネルＷの支持を解除してプレスパネルＷと緩衝しない位置へ移動してのち、支持爪６４が僅かに上昇して爪待避穴３２から離脱可能に設けられている。尚、爪待避穴３２は、シリンダ待避穴３１と共用出来るのであればシリンダ待避穴３１と支持爪待避穴３２とを共通の待避穴として穿設してもよい。これにより、支持爪６４は下型３の爪待避穴３２内に侵入出来るので、支持爪６４と下型３とが緩衝してプレスパネルＷの載置に支障を来すことはない。尚、支持爪待避穴３２は、下型プレスパネル移動ロボット６がプレスパネルを下型へ載置するだけの作業しか行わない場合には設けずともよく、この場合にはプレスパネルＷは、下型３の上方から両端を支持している支持爪６４の上面を滑るようにして静かに支持爪６４の上面を滑落しつつ下型３の上面に載置されて支持爪６４との緩衝を解除されて載置されればよい。
６は下型プレスパネル移動ロボットである。下型プレスパネル移動ロボット６は、下型３の側方に設置される。そして、下型プレスパネル移動ロボット６は、下型に対してプレスパネルＷの取付けおよびプレスパネルＷの取外しを行うためのロボットである。下型プレスパネル移動ロボット６は、通常使用されるマテハンロボット同様に設置固定される基台部（図示せず）および旋回・伸縮可能な腕部である進退アーム６１を具備してなるが、通常使用されているマテハンロボットの基台部（図示せず）および旋回・伸縮可能な腕部の構成と何ら変わらないので、その機能についての詳細な説明は省略する。従って、パネル取付用下型プレスパネル移動ロボット６は腕部である進退アーム６１がフロア設置されている基台部（図示せず）に対し旋回可能であり、且つ、伸縮可能に設けてなる。進退アーム６１は、制御部により制御されて回動および進退されてその先端の位置を自在に移動可能である。この進退アーム６１の先端には、駆動基部６２を固定する。従って、駆動基部６２は進退アーム６１の旋回動および伸縮動によって自在に移動される。
下型プレスパネル移動ロボット６は上型プレスパネル移動ロボット５と同様に床面に固定される基台部（図示せず）に対し旋回あるいは上下および前後が動可能な腕部である進退アーム６１を持ったロボットであり、制御部（図示せず）により制御されて進退アーム５１を自在に移動可能である。この進退アーム６１の先端には、駆動基部６２を固定する。そして駆動基部６２の両端には水平方向へ突出する１対の回動軸６３を設ける。下型プレスパネル移動ロボット６は、マテハンロボットのマテリアルハンドル先端に駆動基部６２を取付けた構成である。従って、下型プレスパネル移動ロボット６１はロボット本体（図示せず）に対して進退アーム６１が旋回移動自在且つ伸縮自在に構成されており、進退アーム６１を所望の位置へ移動可能である。
駆動基部６２には、回動軸６３の対向幅を調節するための幅調節モータ６２ａおよび幅調節モータ６２ａの回転が伝達されて回動する幅調節軸６２ｂとを設ける。幅調節モータ６２ａの回転軸先端にはスプロケット６２ｃが取付けられる。また、幅調節軸６２ｂにもスプロケット６２ｃと歯合するスプロケット６２ｄが固定される。
幅調節軸６２ｂは、回動自在に両端が駆動基部６２に軸支されており、一方の端部側には正ねじが切られており他方の端部側には逆ねじが切られているねじ部６２ｅを設けている。そしてこのねじ部６２ｅと歯合させて幅調節軸６２ｂの両端それぞれにスライド基部６２ｆを設ける。スライド基部６２ｆは、駆動基部６２上を幅調節軸６２ｂの軸方向へスライド可能に設ける。そしてスライド基部６２ｆにはそれぞれ回動軸６３が相互に水平方向へ対向するように固定される。従って、幅調節モータ６２ａが回動すると、スプロケット６２ｃを介してスプロケット６２ｄが回転され、この回転に伴って幅調節軸６２ｂが回動される。すると、幅調節軸６２ｂの両端に設けたスライド基部６２ｆは相互に遠ざかる方向あるいは近付く方向へと移動されることとなる。
幅調節軸６２ｂは、回動自在に両端が駆動基部６２に軸支されており、一方の端部側には正ねじが切られており他方の端部側には逆ねじが切られているねじ部６２ｅを設けている。そしてこのねじ部６２ｅと歯合させて幅調節軸６２ｂの両端それぞれにスライド基部６２ｆを設ける。スライド基部６２ｆは、駆動基部６２上を幅調節軸６２ｂの軸方向へスライド可能に設ける。そしてスライド基部６２ｆにはそれぞれ回動軸６３が相互に水平方向へ対向するように固定される。従って、幅調節モータ６２ａが回動すると、スプロケット６２ｃを介してスプロケット６２ｄが回転され、この回転に伴って幅調節軸６２ｂが回動される。すると、幅調節軸６２ｂの両端に設けたスライド基部６２ｆは相互に遠ざかる方向あるいは近付く方向へと移動されることとなる。
回動軸６３は、上型プレスパネル移動ロボット５の進退軸と異なり、スライド基部６２ｆに軸支された基部に回動スプロケット６３ａを設ける。この回動スプロケット６３ａは、スライド基部６２ｆに設けた回動モータ６２ｇのスプロケット６２ｈと歯合して回動可能である。回動モータ６２ｇは、制御部（図示せず）により正逆それぞれの方向に適宜量回動するように制御される。回動軸６３は、回動モータ６２ｇの回動により回動される。
回動軸６３の先端側には、角部６３ｂを固定する。角部６３ｂは角基部６３ｃが回動軸６３に固定され、対向して設置されたもう一方の回動軸６３側へ突出して設ける。そして、角基部６３ｃから突出した揺動部６３ｄは、回動軸６３の軸方向に略プレスパネルＷ長と同等に長く設けられ、回動軸６３の回動に伴い揺動可能である。
回動軸６３の先端側には、角部６３ｂを固定する。角部６３ｂは角基部６３ｃが回動軸６３に固定され、対向して設置されたもう一方の回動軸６３側へ突出して設ける。そして、角基部６３ｃから突出した揺動部６３ｄは、回動軸６３の軸方向に略プレスパネルＷ長と同等に長く設けられ、回動軸６３の回動に伴い揺動可能である。
６４は支持爪である。支持爪６４は、揺動部６３ｄの両端に、即ち、揺動部６３ｄの駆動基部６２側端部および他方の端部付近に位置させて、対向設置する回動軸６３側へ突出するように固定する。
このように支持爪６４を相互に対向するよう設けることで、プレスパネルＷを揺動部６３ｄの内側に位置するように載置可能にする。
このように支持爪６４を相互に対向するよう設けることで、プレスパネルＷを揺動部６３ｄの内側に位置するように載置可能にする。
下型プレスパネル移動ロボット６に設ける支持爪６４は、プレスパネルＷを支持した状態では、相互に対向する側へ突出した状態であり、回動軸６３が揺動部６３ｄを下方へ回す方向へ回動されると支持爪６４も下方へ回動されることで対向する支持爪６４の間隔が開き、やがてプレスパネルＷよりもその間隔が大きくなるのでプレスパネルＷの支持を解除することとなる。
この回動軸６３の回動は、進退アーム６１が下型３上面に位置されたときに行われてプレスパネルＷを下型３上面に載置する際に、あるいは、下型３からプレス加工終了後のプレスパネルＷを取外すときに行われる。
尚、回動軸６３が回動してプレスパネルＷを載置した状態の時には、支持爪６４が下型３と緩衝してしまうようであれば、下型３に下型プレスパネル移動ロボット６の支持爪５４が上型２の爪シリンダ４と同様に入り込めるような支持爪待避穴３２を穿設すればよい。そして支持爪待避穴３２は、シリンダ待避穴３１と共用出来るのであればシリンダ待避穴３１と支持爪待避穴３２とを共通の待避穴として穿設してもよい。これにより、支持爪６４は下型３の爪待避穴３２内に侵入出来るので、支持爪６４と下型３とが緩衝してプレスパネルＷの載置に支障を来すことはない。
この回動軸６３の回動は、進退アーム６１が下型３上面に位置されたときに行われてプレスパネルＷを下型３上面に載置する際に、あるいは、下型３からプレス加工終了後のプレスパネルＷを取外すときに行われる。
尚、回動軸６３が回動してプレスパネルＷを載置した状態の時には、支持爪６４が下型３と緩衝してしまうようであれば、下型３に下型プレスパネル移動ロボット６の支持爪５４が上型２の爪シリンダ４と同様に入り込めるような支持爪待避穴３２を穿設すればよい。そして支持爪待避穴３２は、シリンダ待避穴３１と共用出来るのであればシリンダ待避穴３１と支持爪待避穴３２とを共通の待避穴として穿設してもよい。これにより、支持爪６４は下型３の爪待避穴３２内に侵入出来るので、支持爪６４と下型３とが緩衝してプレスパネルＷの載置に支障を来すことはない。
そして、下型プレスパネル移動ロボット６が、下型３に載置されているプレスパネルＷを受領する場合には、制御部（図示せず）の制御により下型プレスパネル移動ロボット６が進退アーム６１を旋回あるいは伸縮させて移動させ、回動軸６３に設ける支持爪６４を下型３の上面へ移動させる。この時支持爪６４は相互に対向せず、下型３方向へ突出した状態に回動軸６３が回動されており、プレスパネルＷと支持爪６４とは緩衝しない位置である。この状態では、支持爪６４は下型３に設ける支持爪待避穴３２内に入り込みプレスパネルＷの下側へ位置される。
そしてこの状態から制御部（図示せず）の制御により、回動軸６３が回動されることで角部６３ｂの揺動部６３ｄも回動し、一対の回動軸６３（揺動部６３ｄ）に対向して設けられている支持爪６４が相互に対向するように移動されてプレスパネルＷを支持可能な状態となる。この状態で、下型プレスパネル移動ロボット６は支持爪６４が爪待避穴３２から離脱するように僅かに上昇し下型３上面から離隔する。すると、プレスパネルＷはプレス型１ａから取外されて離隔することとなる。これら一連の下型プレスパネル移動ロボット６の動作は、全て図示しない制御部の制御により行われるが、これら制御は、通常行われているロボットの動作制御と何ら変わることがないので詳説は省略する。
上記のように形成する上型２、下型３、上型プレスパネル移動ロボット５、下型プレスパネル移動ロボット６を用いて、１工程のプレス加工を行う場合を以下に説明する。尚、説明では、プレスパネルＷを下型３へ載置してプレス加工を行い、加工を完了したプレスパネルを上型２から取外して次の工程へ移動させる場合を説明する。尚、この加工工程は図７に表すフローチャートに基づいており、図示しない制御部は図７に表すフローチャートに表すように各部を制御する。
プレス型１ａへプレスパネルＷを取付けることとなる下型プレスパネル移動ロボット６は、上型２から離脱した位置に於て、進退軸５３に設けた支持爪６４上にプレス加工前のプレスパネルＷを載置される。このプレスパネルＷの載置は、パネル載置ステップＳ１によって制御するプレスパネルＷの搬送を行うマテハンロボット（図示せず）によって載置される。しかしながら、載置する手段はマテハンロボット（図示せず）によらずコンベヤ（図示せず）等によって順次搬送されるプレスパネルＷが自動的に支持爪６４上に載置されるように構成されていてもよく、この場合には、載置されたことを検知する手段を下型プレスパネル移動ロボット６に設けておくとして行えばよい。更には、このプレス加工工程の前のプレス加工工程における上型２あるいは下型３から回収してきてもよい。
次いで、下型ロボット進入ステップＳ２が実行される。すると下型プレスパネル移動ロボット６は、プレスパネルＷを支持爪６４上に載置した状態で下型３上面へ進退アーム６１を旋回および伸縮させて移動する。
次いで、下型ロボット進入ステップＳ２が実行される。すると下型プレスパネル移動ロボット６は、プレスパネルＷを支持爪６４上に載置した状態で下型３上面へ進退アーム６１を旋回および伸縮させて移動する。
下型プレスパネル移動ロボット６が予めティーチングされた通りの経路で下型３上面に位置するのを待って支持爪回転ステップＳ３が実行され、下型プレスパネル移動ロボット６は回動軸６３を回動させて揺動部６３ｄが下型３側へ位置するように回動させる。この回動は、先に説明した通り回動モータ６２ｇが所定量回転して各スプロケットを経由して回転が伝達され回動軸６３が回動されることで行われる。
回動軸６３が所定量回動して支持爪６４が下型３側へ位置したときには既にプレスパネルＷの支持を解除しており、プレスパネルＷは下型３の上面の所定位置に載置された状態となる。
支持爪６４が支持を解除するだけの所定量回動したことを受けて下型ロボット後退ステップＳ４が実行され、プレスパネルＷの支持を解除して離隔した下型プレスパネル移動ロボット６は進退アーム６１を回動および進退させてプレス型１ａに緩衝しない位置へと待避する。この時の待避位置は、次にプレスパネルＷを載置される位置であればよい。
進退アーム６１が待避するのと同時に次のステップである上型下降ステップＳ５が実行され、下型３との間でプレス加工を施すために上型２が降下を開始する。
支持爪６４が支持を解除するだけの所定量回動したことを受けて下型ロボット後退ステップＳ４が実行され、プレスパネルＷの支持を解除して離隔した下型プレスパネル移動ロボット６は進退アーム６１を回動および進退させてプレス型１ａに緩衝しない位置へと待避する。この時の待避位置は、次にプレスパネルＷを載置される位置であればよい。
進退アーム６１が待避するのと同時に次のステップである上型下降ステップＳ５が実行され、下型３との間でプレス加工を施すために上型２が降下を開始する。
上記各ステップにおいて、下型ロボット進入ステップＳ２および下型ロボット後退ステップＳ４に於ける下型プレスパネル移動ロボット６の移動は、従来の吸着パッドによる下方への吊下吸着状態に於ける搬送に比し、角部６３ｂおよび支持爪６４上面への載置支持なので、プレスパネルＷが外れて落下してしまうというおそれがないので、充分な移動速度を持って進入および後退が可能なので、下型プレスパネル移動ロボット６が待避するのを待って上型２を下降させることなくスムーズに下降するステップへの移動が可能となっている。
型２が下降し下型３に接して後、プレス加工ステップＳ６によって上型２および下型３との間に加圧が施され、プレスパネルＷがプレス加工される。
この時、爪シリンダ４が下型３のシリンダ待避穴３１内に進入したことを爪シリンダ挿入検知ステップＳ７が検知する。また、上型２が下死点に到達したことを上型下死点通過検知ステップＳ８が検知する。これら各検知は、位置検出手段を別途設けておき検出すれば足りる。
この時、爪シリンダ４が下型３のシリンダ待避穴３１内に進入したことを爪シリンダ挿入検知ステップＳ７が検知する。また、上型２が下死点に到達したことを上型下死点通過検知ステップＳ８が検知する。これら各検知は、位置検出手段を別途設けておき検出すれば足りる。
上型下死点通過検知ステップＳ８が下死点通過を検知すると、プレス加工を終了したものとして爪シリンダ伸張ステップＳ９を実行する。爪シリンダ伸張ステップＳ９では上型２の爪シリンダ４を制御し、爪シリンダ４のシリンダ本体４１を作動させロッド４２を伸張させる。爪シリンダ４のロッド４２が伸張すると、ロッド４２は上型２と下型３との間にあるプレスパネルＷの周囲部下側に位置されることとなり、上型２が上昇するとプレスパネルＷを支持可能な状態となっている。
爪シリンダ伸張ステップＳ９が実行されると、次いで上型上昇ステップＳ１０が実行される。上型上昇ステップＳ１０の実行により、上型２は上昇を始める。すると、爪シリンダ４のロッド４２は上型２の上昇に伴いプレスパネルＷの下側に当接してプレスパネルＷを支持し、上型２が上昇を続けることでプレスパネルＷは上型２に支持されて上型２と共に上昇することとなる。
爪シリンダ伸張ステップＳ９が実行されると、次いで上型上昇ステップＳ１０が実行される。上型上昇ステップＳ１０の実行により、上型２は上昇を始める。すると、爪シリンダ４のロッド４２は上型２の上昇に伴いプレスパネルＷの下側に当接してプレスパネルＷを支持し、上型２が上昇を続けることでプレスパネルＷは上型２に支持されて上型２と共に上昇することとなる。
上型２が上昇している間、スライド干渉域通過検知ステップＳ１１が下型プレスパネル移動ロボット６が上型２および下型３の間へ進入可能となるスライド干渉域を通過したか否かを監視している。そしてスライド干渉域通過検知ステップＳ１１が通過を検知すると、次いで上型ロボット進入ステップＳ１２が実行される。上型ロボット進入ステップＳ１２では、上型プレスパネル移動ロボット５がプレス型１ａ間に進入しても上型２および下型３に干渉しないので、上型プレスパネル移動ロボット５を上型２の下面２１へ進入移動するように制御する。
上型プレスパネル移動ロボット５は、上型ロボット進入ステップＳ１２によって制御され、進退アーム５１を旋回および伸縮させて移動し、支持爪５４がプレスパネルＷを上型２から受け取れる位置へと移動する。
上型プレスパネル移動ロボット５は、上型ロボット進入ステップＳ１２によって制御され、進退アーム５１を旋回および伸縮させて移動し、支持爪５４がプレスパネルＷを上型２から受け取れる位置へと移動する。
次いで上型プレスパネル移動ロボット５が所定位置に到着したことを受けて爪シリンダ縮小ステップＳ１３が実行される。爪シリンダ縮小ステップＳ１３では、爪シリンダ４のロッド４２を縮小させるように制御する。これを受けてシリンダ本体４１が動作してロッド４２を縮小させ、プレスパネルＷを支持を解除される。
爪シリンダ４による支持が解除されたプレスパネルＷは、上型２１下面２１下方に位置している上型プレスパネル移動ロボット５の支持爪５４に支持されるように爪シリンダ４から滑落し、上型プレスパネル移動ロボット５に支持される。
爪シリンダ４による支持が解除されたプレスパネルＷは、上型２１下面２１下方に位置している上型プレスパネル移動ロボット５の支持爪５４に支持されるように爪シリンダ４から滑落し、上型プレスパネル移動ロボット５に支持される。
この時、爪シリンダ縮小ステップＳ１３に続けて実行される上型ロボットパネル受け検知ステップＳ１４が実行され、上型プレスパネル移動ロボット５がプレスパネルＷを支持したか否かを監視する。そして、上型ロボットパネル受け検知ステップＳ１４が上型プレスパネル移動ロボット５によるプレスパネルＷの支持を検知すると、該検知を受けて続けて上型ロボット後退ステップＳ１５が実行される。
上型ロボット後退ステップＳ１５では、上型プレスパネル移動ロボット５がプレスパネルＷを支持したので、上型プレスパネル移動ロボット５をプレス型１ａから待避されるステップであり、上型ロボット後退ステップＳ１５の支持に従って上型プレスパネル移動ロボット５を予めティーチングされている速度、経路にてプレス型１ａから待避離脱する。この時に待避離脱する位置は、支持されているプレスパネルＷを次のプレス工程におけるプレス型１ａへ載置させる場合には、所定のプレス型１ａの位置へ移動してプレスパネルＷを載置する。また、プレスパネルＷが最後のプレス工程を終了した場合やプレス工程が１工程のみであった場合には、所定の加工済みプレスパネルＷ積載位置に移動して別途設けるロボットによって搬送させたりベルトコンベヤ等の搬送手段上に載置させたりする。その際には別途支持爪５４の制御がなされる。
上型ロボット後退ステップＳ１５では、上型プレスパネル移動ロボット５がプレスパネルＷを支持したので、上型プレスパネル移動ロボット５をプレス型１ａから待避されるステップであり、上型ロボット後退ステップＳ１５の支持に従って上型プレスパネル移動ロボット５を予めティーチングされている速度、経路にてプレス型１ａから待避離脱する。この時に待避離脱する位置は、支持されているプレスパネルＷを次のプレス工程におけるプレス型１ａへ載置させる場合には、所定のプレス型１ａの位置へ移動してプレスパネルＷを載置する。また、プレスパネルＷが最後のプレス工程を終了した場合やプレス工程が１工程のみであった場合には、所定の加工済みプレスパネルＷ積載位置に移動して別途設けるロボットによって搬送させたりベルトコンベヤ等の搬送手段上に載置させたりする。その際には別途支持爪５４の制御がなされる。
即ち、次工程進入ステップＳ１６および次工程上型爪シリンダ伸張ステップＳ１７などがその例である。
次工程進入ステップＳ１６は、上型ロボット後退ステップＳ１５に続けて実行され、前記したとおりであり、例えば次工程が続けてプレス加工を行う場合を例に挙げれば、支持されているプレスパネルＷを次工程の上型２の下面へ移動される。
次工程進入ステップＳ１６によって上型プレスパネル移動ロボット５が所定位置に移動したことを受けて、次いで次工程上型爪シリンダ伸張ステップＳ１７が実行される。
次工程上型爪シリンダ伸張ステップＳ１７では、上型２の爪シリンダ４を作動させロッド４２を進出させる。するとロッド４２がプレスパネルＷの周囲部下面側へ進入し、プレスパネルＷを支持可能な状態となる。この状態で、ステップとして記載しないが上型プレスパネル移動ロボット５を下方へ移動させてプレスパネルＷを上型２に支持させると共に自身がプレスパネルＷの支持を終了して離隔し、次いで下型２から離脱して後退し、プレス型１ａから離脱する。そして再び、前工程におけるスライド干渉域通過検知ステップＳ１１の検知を待って上型ロボット進入ステップＳ１２によって制御される。従って、これ以降は前記同様に前工程における上型２からのプレスパネルＷの回収作業に従事されることとなる。
次工程進入ステップＳ１６は、上型ロボット後退ステップＳ１５に続けて実行され、前記したとおりであり、例えば次工程が続けてプレス加工を行う場合を例に挙げれば、支持されているプレスパネルＷを次工程の上型２の下面へ移動される。
次工程進入ステップＳ１６によって上型プレスパネル移動ロボット５が所定位置に移動したことを受けて、次いで次工程上型爪シリンダ伸張ステップＳ１７が実行される。
次工程上型爪シリンダ伸張ステップＳ１７では、上型２の爪シリンダ４を作動させロッド４２を進出させる。するとロッド４２がプレスパネルＷの周囲部下面側へ進入し、プレスパネルＷを支持可能な状態となる。この状態で、ステップとして記載しないが上型プレスパネル移動ロボット５を下方へ移動させてプレスパネルＷを上型２に支持させると共に自身がプレスパネルＷの支持を終了して離隔し、次いで下型２から離脱して後退し、プレス型１ａから離脱する。そして再び、前工程におけるスライド干渉域通過検知ステップＳ１１の検知を待って上型ロボット進入ステップＳ１２によって制御される。従って、これ以降は前記同様に前工程における上型２からのプレスパネルＷの回収作業に従事されることとなる。
また、これら各ステップ１乃至ステップ１５は１つのプレス加工を行うための工程であり、その前後には、前工程の制御ステップがあり、後には次の工程の制御ステップが適宜設けられる。
次工程進入ステップＳ１６や次工程上型爪シリンダ伸張ステップＳ１７と同様に、パネル載置ステップＳ１も、前工程における下型プレスパネル移動ロボット６の制御が成されてもよく、この場合には、前工程が同様にプレス工程であった場合には、下型プレスパネル移動ロボット６が前工程の下型３上面の移動される。この時下型プレスパネル移動ロボット６の支持爪６４は下型３方向、即ち、下方へ向けられた状態で位置される。これにより、支持爪５４は、下型３上面に載置されている前工程におけるプレス加工を終了したプレスパネルＷと干渉しない状態である。
次工程進入ステップＳ１６や次工程上型爪シリンダ伸張ステップＳ１７と同様に、パネル載置ステップＳ１も、前工程における下型プレスパネル移動ロボット６の制御が成されてもよく、この場合には、前工程が同様にプレス工程であった場合には、下型プレスパネル移動ロボット６が前工程の下型３上面の移動される。この時下型プレスパネル移動ロボット６の支持爪６４は下型３方向、即ち、下方へ向けられた状態で位置される。これにより、支持爪５４は、下型３上面に載置されている前工程におけるプレス加工を終了したプレスパネルＷと干渉しない状態である。
この状態で上型プレスパネル移動ロボット５は、回動軸６３を回動し異なる回動軸６３に設けてある支持爪５４が相互に対向する位置となるように回動される。この状態で支持爪５４がプレスパネルＷの下部に位置してプレスパネルＷの周囲部下方からプレスパネルＷを支持することとなる。
上型プレスパネル移動ロボット５はこの状態でパネル載置ステップＳ１が完了され、続けて下型ロボット進入ステップＳ２が実行される。そして、以下前記ステップ３以降を繰り返す。
上型プレスパネル移動ロボット５はこの状態でパネル載置ステップＳ１が完了され、続けて下型ロボット進入ステップＳ２が実行される。そして、以下前記ステップ３以降を繰り返す。
また、下型ロボット後退ステップＳ４において下型プレスパネル移動ロボット６がプレス型１ａから離脱した場合も、下型プレスパネル移動ロボット６が下型３上方へ進入しても上型２および下型３と干渉しない前工程におけるスライド干渉域を通過したことを受けて、前工程であるプレス加工工程の下型２からプレス加工済みのプレスパネルＷを再び回収すべく移動され再びパネル載置ステップＳ１が実行される。
上記のように前工程および後工程も含めて上型プレスパネル移動ロボット５および下型プレスパネル移動ロボット６、ならびに、上型２および下型３の動作を制御することで、複数のプレス加工工程を連続し行う場合にも用いることが可能である。
以下に、３工程のプレス加工工程を連続して行う場合を例に説明する。
以下に、３工程のプレス加工工程を連続して行う場合を例に説明する。
図８は、３工程のプレス工程を連続して行う実施例であり、第１のプレス工程は前工程Ｘであり、上記工程は第２のプレス工程であって現工程Ｙであり、第３のプレス工程は後工程Ｚである。
それぞれの工程には上型２（２ａ、２ｂ）および下型３（３ａ、３ｂ）が設けられており、制御部（図示せず）の制御により制御される。
前工程Ｘは上型２ｂへのプレスパネル載置、下型３ｂからの加工済みプレスパネルＷ搬出であり、続く現工程Ｙは前工程Ｘから搬出される加工済みプレスパネルＷの下型３載置、上型２からの加工済みプレスパネルＷ搬出であり、後工程Ｚは上型２ａへのプレスパネル載置、下型３ａからの加工済みプレスパネルＷ搬出である。
そして、前工程Ｘの各プレス型１ａには前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂが設置されて上型へのプレスパネルＷのセットが行われる。また、前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂは、前工程Ｘがプレス工程の最初の工程となるので、プレス工程からのプレスパネルＷ受領ではなく、プレスパネル載置ロボットＢによってプレスパネルＷを支持爪５４が支持可能に載置される。この載置される位置も、前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂがプレス型１ｂから離脱した位置で行われる。
それぞれの工程には上型２（２ａ、２ｂ）および下型３（３ａ、３ｂ）が設けられており、制御部（図示せず）の制御により制御される。
前工程Ｘは上型２ｂへのプレスパネル載置、下型３ｂからの加工済みプレスパネルＷ搬出であり、続く現工程Ｙは前工程Ｘから搬出される加工済みプレスパネルＷの下型３載置、上型２からの加工済みプレスパネルＷ搬出であり、後工程Ｚは上型２ａへのプレスパネル載置、下型３ａからの加工済みプレスパネルＷ搬出である。
そして、前工程Ｘの各プレス型１ａには前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂが設置されて上型へのプレスパネルＷのセットが行われる。また、前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂは、前工程Ｘがプレス工程の最初の工程となるので、プレス工程からのプレスパネルＷ受領ではなく、プレスパネル載置ロボットＢによってプレスパネルＷを支持爪５４が支持可能に載置される。この載置される位置も、前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂがプレス型１ｂから離脱した位置で行われる。
プレス型１ｂにおける上型２ｂへのプレスパネルＷの載置は、プレスパネルＷを載置された前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂが、進退アーム５１を移動させて上型２ｂ下面の直下に位置されると、上型２ｂの爪シリンダのロッドを伸張させてプレスパネルＷを支持可能な状態にする。次いで、前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂをプレス型１ｂから離脱させ、再びプレスパネル載置ロボットＢによるプレスパネル載置位置へ移動させる。この状態でプレスパネルＷはプレス作業が行われる。そして、プレス加工が終了すると、プレスパネルＷは現工程Ｙにある下型プレスパネル移動ロボット６によって回収される。この時の回収は、下型プレスパネル移動ロボット６が前工程Ｘの下型３ｂ上面に位置して行う。この時の回収は、先に説明したとおり下型プレスパネル移動ロボット６の支持爪６４は下型３方向、即ち、下方へ向けられた状態で位置される。これにより、支持爪５４は、下型３上面に載置されている前工程におけるプレス加工を終了したプレスパネルＷと干渉しない状態である。
この時、下型プレスパネル移動ロボット６が前工程ＸからプレスパネルＷを回収すると同時に前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂが前記同様次のプレスパネルＷを上型へ載置する。
これら一連の作業において、前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂと下型プレスパネル移動ロボット６とは、相互に干渉しないように待機移動するように制御されればよい。また、この時、前工程Ｘの上型２ｂがスライド干渉域である２００°から２７０°を過ぎていれば前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂおよび下型プレスパネル移動ロボット６を上型２ｂおよび下型３ｂの間に進入させることが可能であり、且つ、両ロボットが支持爪上面にプレスパネルＷを支持しているので両ロボット共に移動速度を速くさせることが可能なので、従来に比し作業効率がよい。
これら一連の作業において、前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂと下型プレスパネル移動ロボット６とは、相互に干渉しないように待機移動するように制御されればよい。また、この時、前工程Ｘの上型２ｂがスライド干渉域である２００°から２７０°を過ぎていれば前工程上型プレスパネル移動ロボット５ｂおよび下型プレスパネル移動ロボット６を上型２ｂおよび下型３ｂの間に進入させることが可能であり、且つ、両ロボットが支持爪上面にプレスパネルＷを支持しているので両ロボット共に移動速度を速くさせることが可能なので、従来に比し作業効率がよい。
また、下型プレスパネル移動ロボット６が現工程Ｙの下型３へプレスパネルＷを載置している際にも、上型２に支持されている現工程Ｙにおけるプレス加工終了後のプレスパネルＷを受領するように移動させ上型２の爪シリンダ４を動作させて上型プレスパネル移動ロボット５にプレスパネルＷを支持させて後工程Ｚの上型２ａに載置させる。
同様にこの時後工程Ｚの下型３ａからは後工程下型プレスパネル移動ロボット６ａが下型３ａから加工済みのプレスパネルＷを前工程Ｘにおける下型プレスパネル移動ロボット６による回収と同様に回収する。
そして、後工程Ｚの後工程下型プレスパネル移動ロボット６ａは回収したプレスパネルＷを隣接する載置場所Ｃへ移動させて後、支持爪による支持を解除し載置場所Ｃへ載置する。尚、載置場所Ｃへ載置するのではなく、次の工程への受け渡しを他に用意するロボットや搬送手段に受け渡すように制御してもよい。
同様にこの時後工程Ｚの下型３ａからは後工程下型プレスパネル移動ロボット６ａが下型３ａから加工済みのプレスパネルＷを前工程Ｘにおける下型プレスパネル移動ロボット６による回収と同様に回収する。
そして、後工程Ｚの後工程下型プレスパネル移動ロボット６ａは回収したプレスパネルＷを隣接する載置場所Ｃへ移動させて後、支持爪による支持を解除し載置場所Ｃへ載置する。尚、載置場所Ｃへ載置するのではなく、次の工程への受け渡しを他に用意するロボットや搬送手段に受け渡すように制御してもよい。
尚、上記例では３工程からなるプレス工程を例に説明したが、４工程以上の複数の工程でも同様にそれぞれのプレス型間に上型プレスパネル移動ロボット５あるいは下型プレスパネル移動ロボット６を交互に配置すればよい。
また、プレス型間に設置するプレスパネル移動ロボットは、前工程と後工程との間でプレスパネルを移動させるものであり、前工程において下型から回収したのち後工程の上型へプレスパネルＷを載置させたり、前工程において上型から回収したのち後工程の下型へプレスパネルＷを載置させたりしてもよく、連続するプレス工程毎に適宜選択して用いれば足りる。
更にまた、上型プレスパネル移動ロボット５の進退軸５３を回動軸として下型プレスパネル移動ロボット６と同様に構成したが、上型プレスパネル移動ロボット５においては支持爪５４の回動は必須ではないので、進退軸５３が固定されており支持爪５４が相互に対向するように位置されてプレスパネルＷを支持可能に工程して構成されていてもよい。
また、プレス型間に設置するプレスパネル移動ロボットは、前工程と後工程との間でプレスパネルを移動させるものであり、前工程において下型から回収したのち後工程の上型へプレスパネルＷを載置させたり、前工程において上型から回収したのち後工程の下型へプレスパネルＷを載置させたりしてもよく、連続するプレス工程毎に適宜選択して用いれば足りる。
更にまた、上型プレスパネル移動ロボット５の進退軸５３を回動軸として下型プレスパネル移動ロボット６と同様に構成したが、上型プレスパネル移動ロボット５においては支持爪５４の回動は必須ではないので、進退軸５３が固定されており支持爪５４が相互に対向するように位置されてプレスパネルＷを支持可能に工程して構成されていてもよい。
この発明は、プレス加工を施すプレス装置に利用可能であり、特に、自動車製造工場や電気機器製造工場などの自動製造工程において有効に利用できる。
１ プレス装置
２ 上型
２１ 下面
２２ 型周囲部
３ 下型
３１ シリンダ待避穴
３２ 支持爪待避穴
４ 上型支持爪である爪シリンダ
４１ シリンダ本体
４２ ロッド
５ 上型プレスパネル移動ロボット
５１ 進退アーム
５２ 駆動基部
５２ａ 幅調節モータ
５２ｂ 幅調節軸
５２ｃ スプロケット
５２ｄ スプロケット
５２ｅ ねじ部
５２ｆ スライド基部
５２ｇ 回動モータ
５２ｈ スプロケット
５３ 進退軸
５３ａ 回動スプロケット
５３ｂ 角部
５３ｃ 角基部
５３ｄ 揺動部
５４ 支持爪
６ 下型プレスパネル移動ロボット
６１ 進退アーム
６２ 駆動基部
６２ａ 幅調節モータ
６２ｂ 幅調節軸
６２ｃ スプロケット
６２ｄ スプロケット
６２ｅ ねじ部
６２ｆ スライド基部
６２ｇ 回動モータ
６２ｈ スプロケット
６３ 回動軸
６３ａ 回動スプロケット
６３ｂ 角部
６３ｃ 角基部
６３ｄ 揺動部
６４ 支持爪
Ｓ１ パネル載置ステップ
Ｓ２ 下型ロボット進入ステップ
Ｓ３ 支持爪回転ステップ
Ｓ４ 下型ロボット後退ステップ
Ｓ５ 上型下降ステップ
Ｓ６ プレス加工ステップ
Ｓ７ 爪シリンダ挿入検知ステップ
Ｓ８ 上型下死点通過検知ステップ
Ｓ９ 爪シリンダ伸張ステップ
Ｓ１０ 上型上昇ステップ
Ｓ１１ スライド干渉域通過検知ステップ
Ｓ１２ 上型ロボット進入ステップ
Ｓ１３ 爪シリンダ縮小ステップ
Ｓ１４ 上型ロボットパネル受け検知ステップ
Ｓ１５ 上型ロボット後退ステップ
Ｓ１６ 次工程進入ステップ
Ｓ１７ 次工程上型爪シリンダ伸張ステップ
２ 上型
２１ 下面
２２ 型周囲部
３ 下型
３１ シリンダ待避穴
３２ 支持爪待避穴
４ 上型支持爪である爪シリンダ
４１ シリンダ本体
４２ ロッド
５ 上型プレスパネル移動ロボット
５１ 進退アーム
５２ 駆動基部
５２ａ 幅調節モータ
５２ｂ 幅調節軸
５２ｃ スプロケット
５２ｄ スプロケット
５２ｅ ねじ部
５２ｆ スライド基部
５２ｇ 回動モータ
５２ｈ スプロケット
５３ 進退軸
５３ａ 回動スプロケット
５３ｂ 角部
５３ｃ 角基部
５３ｄ 揺動部
５４ 支持爪
６ 下型プレスパネル移動ロボット
６１ 進退アーム
６２ 駆動基部
６２ａ 幅調節モータ
６２ｂ 幅調節軸
６２ｃ スプロケット
６２ｄ スプロケット
６２ｅ ねじ部
６２ｆ スライド基部
６２ｇ 回動モータ
６２ｈ スプロケット
６３ 回動軸
６３ａ 回動スプロケット
６３ｂ 角部
６３ｃ 角基部
６３ｄ 揺動部
６４ 支持爪
Ｓ１ パネル載置ステップ
Ｓ２ 下型ロボット進入ステップ
Ｓ３ 支持爪回転ステップ
Ｓ４ 下型ロボット後退ステップ
Ｓ５ 上型下降ステップ
Ｓ６ プレス加工ステップ
Ｓ７ 爪シリンダ挿入検知ステップ
Ｓ８ 上型下死点通過検知ステップ
Ｓ９ 爪シリンダ伸張ステップ
Ｓ１０ 上型上昇ステップ
Ｓ１１ スライド干渉域通過検知ステップ
Ｓ１２ 上型ロボット進入ステップ
Ｓ１３ 爪シリンダ縮小ステップ
Ｓ１４ 上型ロボットパネル受け検知ステップ
Ｓ１５ 上型ロボット後退ステップ
Ｓ１６ 次工程進入ステップ
Ｓ１７ 次工程上型爪シリンダ伸張ステップ
Claims (5)
- 上型と下型との間でプレスパネルにプレス加工を施す際、プレスパネルが載置されて移動可能なプレス装置に用いる移動装置であって、
プレスパネルを載置されてプレス装置へ進退可能な進退アームを有し、進退アームにはプレス型の一対の端部幅に一対の回動軸が対向して設けられ、各回動軸にはプレスパネルを支持するための支持爪がそれぞれ対向して固定されており支持爪上部にプレスパネルを支持可能であり、回動軸が回動することで支持爪が相互に離れる方向へ回動されてプレスパネルの支持を解除可能であることを特徴とするプレス装置に用いるプレスパネル移動ロボット。 - 上型と下型との間でプレスパネルにプレス加工を施す際、プレスパネルを下型に載置してプレス加工を行うプレス装置であって、
下型側部には、プレス加工を施すプレスパネルを載置されて下型上面へ進退可能な進退アームを有し、進退アームには一対の回動軸が対向して設けられ、各回動軸にはプレスパネルを支持するための支持爪がそれぞれ対向して固定されており支持爪上部にプレスパネルを支持可能であり、回動軸が回動することで支持爪が相互に離れる方向へ回動されてプレスパネルを下型上面に載置させるプレスパネル移動ロボットを具備し、
下型には、プレスパネル移動ロボットがプレスパネルを載置する位置においてプレスパネル移動ロボットに設ける支持爪が進入して回動可能な支持爪待避穴を設け、
プレスパネル移動ロボットが進退アームを進出させてプレスパネルを下型上面に位置させてのち支持爪を支持爪待避穴内で回動させてプレスパネルを下型に載置することを特徴とするプレス装置。 - 上型と下型との間でプレスパネルにプレス加工を施す際、プレスパネルを上型下面に載置可能なプレス装置であって、
上型下面に載置されるプレスパネル周囲端部の外側に設けられプレスパネル周囲端部へ進退可能な上型支持爪を具備し、
上型側部には、プレス加工を施すプレスパネルを載置されて上型下面へ進退可能な一対の進退軸からなる進退アームを有し、進退軸が進退することでプレスパネルを下型上面に位置させるプレスパネル移動ロボットを具備し、
プレスパネル移動ロボットがプレスパネルを上型下面に位置させ、上型支持爪が進出してプレスパネルを支持してから進退アームが退出し、上型支持爪は上型と下型との間でプレス加工を行うまでプレスパネルを支持することを特徴とするプレス装置。 - 上型と下型との間でプレスパネルにプレス加工を施すプレス装置であって、
上型下面に載置されるプレスパネル周囲端部の外側に設けられプレスパネル周囲端部へ進退可能な上型支持爪を具備する上型と、
上型側部に設け、プレス加工を施すプレスパネルを載置されて上型下面へ進退可能な一対の進退軸からなる進退アームを有し、進退軸が進退することでプレスパネルを下型上面に位置させる上型プレスパネル移動ロボットと、
下型側部に位置し、プレス加工を施すプレスパネルを載置されて下型上面へ進退可能な進退アームを有し、進退アームには一対の回動軸が対向して設けられ、各回動軸にはプレスパネルを支持するための支持爪がそれぞれ対向して固定されており支持爪上部にプレスパネルを支持可能であり、回動軸が回動することで支持爪が相互に離れる方向へ回動されてプレスパネルを下型上面に載置させる下型プレスパネル移動ロボットと、
下型プレスパネル移動ロボットがプレスパネルを載置する位置に下型プレスパネル移動ロボットに設ける支持爪が進入して回動可能な支持爪待避穴を設けると共に上型に設ける上型支持爪が進入可能な上型支持爪待避穴を設ける下型とからなり、
上型プレスパネル移動ロボットがプレスパネルを上型下面に位置させ、上型支持爪が進出してプレスパネルを支持してから進退アームが退出し、上型支持爪は上型と下型との間でプレス加工を行うまでプレスパネルを支持し、プレス加工後には下型プレスパネル移動ロボットの進退アームを下型上面に進出させて位置させ、支持爪を支持爪待避穴内で回動させてプレスパネルを支持してのち進退アームを後退させてプレスパネルを下型から取外すか、
または、下型プレスパネル移動ロボットが進退アームを進出させてプレスパネルを下型上面に位置させてのち支持爪を支持爪待避穴内で回動させてプレスパネルを下型に載置してプレス加工を施し、プレス加工後には下型に当接している上型の上型支持爪が進出してプレスパネルを支持してのち上型および下型が離間し、上型プレスパネル移動ロボットが進退アームを上型下面へ進出させて、上型が上型支持爪を後退させてプレスパネルの支持を解除することでプレスパネルを上型プレスパネル移動ロボットの進退アームに支持させプレスパネルを上型から取外すことを特徴とするプレス装置。 - 上型と下型との間でプレスパネルにプレス加工をプレス型を複数並設して複数工程のプレスを行うプレス装置であって、
上型下面に載置されるプレスパネル周囲端部の外側に設けられプレスパネル周囲端部へ進退可能な上型支持爪を具備する上型と、
上型側部に設け、プレス加工を施すプレスパネルを載置されて上型下面へ進退可能な一対の進退軸からなる進退アームを有し、進退軸が進退することでプレスパネルを下型上面に位置させる上型プレスパネル移動ロボットと、
下型側部に位置し、プレス加工を施すプレスパネルを載置されて下型上面へ進退可能な進退アームを有し、進退アームには一対の回動軸が対向して設けられ、各回動軸にはプレスパネルを支持するための支持爪がそれぞれ対向して固定されており支持爪上部にプレスパネルを支持可能であり、回動軸が回動することで支持爪が相互に離れる方向へ回動されてプレスパネルを下型上面に載置させる下型プレスパネル移動ロボットと、
下型プレスパネル移動ロボットがプレスパネルを載置する位置に下型プレスパネル移動ロボットに設ける支持爪が進入して回動可能な支持爪待避穴を設けると共に上型に設ける上型支持爪が進入可能な上型支持爪待避穴を設ける下型とからなり、
上型および下型からなるプレス型を複数並設し、下型プレスパネル移動ロボットと上型プレスパネル移動ロボットを複数並設したプレス型間に交互に配置して複数工程のプレス型を形成し、
プレス型間に配置された上型プレスパネル移動ロボットおよび下型プレスパネル移動ロボットは、プレスパネルを隣り合う上型間あるいは下型間で移動可能であり、
上型プレスパネル移動ロボットおよび下型プレスパネル移動ロボットは上型あるいは下型から取外したプレスパネルを隣り合う上型あるいは下型へ移動させることを特徴とする複数工程のプレスが可能なプレス装置。
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