JP4699564B2 - 視覚背景抽出器 - Google Patents
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Description
− 動いている物体を静止背景又は疑似静止背景から分離すること。疑似静止背景は、撮像装置の動きに起因する僅かな見かけ上の動きを有する背景として定義される。
− 遮蔽問題(occlusion problem)を解決すること。遮蔽問題は、一時的に少なくとも部分的に視界から消えた物体を再特定することを含む。
− いわゆるゴースト物体(ghost object)をなくすこと。ゴースト物体は、画像シーケンスの最初の画像フレーム内に存在する実際には物体であるものが、誤って背景の一部であるとみなされる結果として生じる。
− 影効果(shadow effect)を特定及び除去すること。
− ユニバーサルである。すなわち、あらゆるタイプのビデオシーケンスを取り扱うことができる。
− ノイズに対してロバストである。
− 単純である。単純な技法は実装するのがより容易であり、シーン内容に応じて必要なパラメータ調整が少なくてすむためである。
− 高速である。計算量が可能な限り少ないことを含む。
− 形状検出が正確である。
− フットプリントが小さい。メモリのコストが減少するが、必要なメモリ空間を最小化することは重大ではない。
− 直ちに使用可能である。初期化が必要な場合は、高速な初期化のみを必要とする。
− たとえば時刻変化或いは雲に起因する段階的或いは高速な照明変化、撮像装置の動き、木の葉或いは枝のような背景物体の高頻度の動き、たとえば停車中の車に起因する背景ジオメトリの変化に適応可能である。
− 初期化:初期化の目的は、シーケンスの最初の画像からモデルパラメータの有効推定値を構築することである。
− 比較:現在のピクセル値をモデルと対比してチェックする。
− モデル更新:ピクセル値がモデルと良好に適合する場合には、パラメータ、すなわちモデルを更新する。ピクセル値がモデルとマッチしない場合には、新たな値を使用してモデルを更新することはしない。これは、そうしなければモデルが発散してしまうためである。
− 複数の画像内の確定されたピクセル位置について、複数のアドレスを含む背景履歴を構築する。背景履歴の各アドレス内には、サンプルピクセル値が記憶される。
− 選択された画像内の上記確定されたピクセル位置に対応するピクセル値を、上記背景履歴と比較する。選択された画像の上記ピクセル値が、上記背景履歴の少なくとも所定数のサンプルピクセル値と実質的にマッチする場合は、
− 上記確定されたピクセル位置を、画像背景に属するものとして分類する。
− 上記背景履歴のサンプルピクセル値のうちの1つを、選択された画像の上記ピクセル値と置き換えることによって、上記背景履歴を更新する。
− 選択された画像の上記ピクセル値を、上記補助履歴と比較するステップと、
当該ピクセル値が上記補助履歴内の少なくとも別の所定数のサンプルピクセル値と実質的にマッチする場合に、
− 補助履歴を更新するか否かを、背景履歴更新確率よりも高い補助履歴更新確率を用いてランダムに決定するステップと、
更新する場合に、
− 補助履歴内のランダムに選択されたアドレスのサンプルピクセル値を、選択された画像の上記ピクセル値と置き換えることによって、上記補助履歴を更新するステップと、
を含むことができる。
− 選択された画像のピクセル値を用いて背景履歴も更新するか否かを、補助履歴更新確率よりも低い所定の背景埋め込み確率(background seeding probability)を用いてランダムに決定するステップと、
更新する場合に、
− 背景履歴内のランダムに選択されたアドレスのサンプルピクセル値を、選択された画像の上記ピクセル値と置き換えることによって、背景履歴を更新するステップと、
をさらに含むことができる。
背景に属するものとして分類されなかった上記画像It内のピクセル101については、好ましくは上記背景履歴103内のランダムに選択されたアドレス104−iのサンプルピクセル値のうちの1つを使用する。
それぞれ上記追加の履歴103’、103’’、103’’’又は103IV内のサンプルピクセル値について、利用可能なアドレス104’、104’’、104’’’又は104IVの数N;
現在のピクセル値It(x)が、サンプルピクセル値と実質的にマッチするとみなされるための、当該ピクセル値It(x)と上記補助履歴103’、103’’、103’’’又は103IV内のサンプルピクセル値との間の最大距離R;
ピクセル値It(x)が上記補助履歴103’、103’’、103’’’又は103IVに属するものとみなされるために実質的にマッチしなければならない、上記補助履歴103’、103’’、103’’’又は103IV内のサンプル値の数C;
更新について考慮する場合は、上記補助履歴103’、103’’...又は103IVを更新するためにピクセル値It(x)を使用する確率を規定する履歴更新確率。
Claims (19)
- 撮像装置によってキャプチャされてそれぞれが複数のピクセルのセットによって形成される複数の関連画像の中から選択された画像内の背景を検出する方法であって、
− 前記複数の画像内の確定されたピクセル位置について、複数のアドレスを含む背景履歴を、各アドレス内にサンプルピクセル値が格納されるように構築するステップと、
− 前記選択された画像内の前記確定されたピクセル位置に対応するピクセル値を、前記背景履歴と比較するステップと、
前記選択された画像の前記ピクセル値が前記背景履歴の少なくとも所定数のサンプルピクセル値に実質的にマッチする場合に、
− 前記確定されたピクセル位置を、画像背景に属するものとして分類するステップと、
− 前記背景履歴のサンプルピクセル値のうちの1つを、前記選択された画像の前記ピクセル値と置き換えることによって、前記背景履歴を更新するステップと、
を含み、
置き換えられる前記サンプルピクセル値の前記アドレスは、ランダムに選択されることを特徴とする、撮像装置によってキャプチャされてそれぞれが複数のピクセルのセットによって形成される複数の関連画像の中から選択された画像内の背景を検出する方法。 - 前記更新するステップを実行するか否かを、所定の背景履歴更新確率を用いてランダムに決定するランダム更新選択ステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記確定されたピクセル位置に対応すると共に複数のアドレスを含む少なくとも1つの補助履歴を、各アドレス内にサンプルピクセル値が格納されるように構築し、
前記選択された画像の前記ピクセル値が前記背景履歴の少なくとも前記所定数のサンプルピクセル値に実質的にマッチしない場合に、
− 前記選択された画像の前記ピクセル値を、前記補助履歴と比較するステップと、
該ピクセル値が前記補助履歴内の少なくとも別の所定数の前記サンプルピクセル値と実質的にマッチする場合に、
− 前記補助履歴を更新するか否かを、前記背景履歴更新確率係数よりも高い補助履歴更新確率係数を用いてランダムに決定するステップと、
更新する場合に、
− 前記補助履歴内のランダムに選択されたアドレスのサンプルピクセル値を、前記選択された画像の前記ピクセル値と置き換えることによって、前記補助履歴を更新するステップと、
をさらに含む、請求項2に記載の方法。 - 前記選択された画像の前記ピクセル値が、前記補助履歴の少なくとも前記別の所定数のサンプルピクセル値と実質的にマッチする場合に、
− 前記選択された画像の前記ピクセル値を用いて前記背景履歴を更新するか否かを、前記補助履歴更新確率よりも低い所定の背景埋め込み確率を用いてランダムに決定するステップと、
更新する場合に、
− 前記背景履歴内のランダムに選択されたアドレスのサンプルピクセル値を、前記選択された画像の前記ピクセル値と置き換えることによって、前記背景履歴を更新するステップと、
をさらに含む、請求項3に記載の方法。 - 前記背景履歴を構築するステップは、
前記複数の関連画像の中の、前記選択された画像以外の少なくとも1つの画像内の隣接する複数のピクセル位置のピクセル値を読み取ることと、
該ピクセル値を、前記背景履歴の前記複数のアドレス内にランダムにソートしてサンプルピクセル値として格納することと、
を含む、請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記隣接する複数のピクセル位置は、前記確定されたピクセル位置の近傍内でランダムに選択される、請求項5に記載の方法。
- 前記選択された画像内の前記確定されたピクセル位置の前記ピクセル値が、該確定されたピクセル位置の前記背景履歴内の少なくとも前記所定数のサンプルピクセル値に実質的にマッチする場合に、
別の複数のアドレスを含むと共に、各アドレス内にサンプルピクセル値が格納されるように構築された、隣接するピクセルに対応する背景履歴を、
該隣接するピクセルの該背景履歴内のランダムに選択されたアドレスの前記サンプルピクセル値を、前記選択された画像内の前記確定されたピクセル位置の前記ピクセル値と置き換えることによって更新する、請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法。 - 前記隣接するピクセルの位置は、前記確定されたピクセル位置の近傍内でランダムに選択される、請求項7に記載の方法。
- 隣接ピクセル履歴を更新するか否かを、所定の隣接ピクセル背景履歴更新確率を用いてランダムに決定するランダム隣接ピクセル履歴更新選択ステップをさらに含む、請求項7又は8のいずれか一項に記載の方法。
- − 前記選択された画像を複数のサブサンプリング領域に分割するステップと、
− 各サブサンプリング領域内から1つの確定されたピクセル位置を、サブサンプリング領域全体を表すものとしてランダムに選択するステップと、
をさらに含む、請求項1〜9のいずれか一項に記載の方法。 - パン又はズームのような画像の動きに応じて、別のピクセル位置の背景履歴を、前記画像内の前記確定されたピクセル位置に再割当てするステップをさらに含む、請求項1〜10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記再割当てされる背景履歴の前記ピクセル位置は、前記撮像装置の運動センサによって検出される動きに基づく、請求項11に記載の方法。
- 前記再割当てされる背景履歴の前記ピクセル位置は、前記撮像装置のズーム値に基づく、請求項11又は12に記載の方法。
- 前記再割当てされる背景履歴の前記ピクセル位置は、ブロックマッチングアルゴリズムによって得られる対応に基づいて決定される、請求項11に記載の方法。
- 請求項1〜14のいずれか一項に記載の画像背景認識方法を実行するようにプログラムされた、データ処理装置。
- 請求項15に記載のデータ処理装置が内蔵されている、撮像装置。
- 少なくとも1つの撮像装置と、請求項15に記載のデータ処理装置とを備える、ビデオ監視システム。
- 少なくとも1つの撮像装置と、請求項15に記載のデータ処理装置とを備える、ビデオゲームシステム。
- データ処理装置が請求項1〜15のいずれか一項に記載の画像背景認識方法を実行するための命令セットを含む、データ記憶媒体。
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