JP4694820B2 - バンク角推定装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態にかかる制御装置が適用された車両の説明図である。この車両は、前後左右の四輪がそれぞれ駆動される四輪駆動車である。エンジン1のクランクシャフト(図示せず)からの動力は、自動変速機2、センタディファレンシャル装置3を介して、前輪側および後輪側の駆動軸(車軸)4へとそれぞれ伝達される。車軸4に動力が伝達されると、各車輪5には駆動トルクが与えられ、これにより、車輪5に駆動力が加えられる。
図7は、第2の実施形態にかかるバンク角推定装置20のブロック構成図である。第2の実施形態が第1の実施形態と相違する点は、バンク角推定装置20が故障診断機能を有している点である。具体的には、バンク角推定装置20は、車輪5の作用力ベースで推定されたバンク角θを判定値と比較することにより、検出部22が故障しているか否かが判断される。なお、第2の実施形態において、第1の実施形態で説明した構成要素と同じ要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
2 自動変速機
3 センタディファレンシャル装置
4 車軸
5 車輪
10 制御装置
20 バンク角推定装置
21 マイクロコンピュータ
21a 推定部(第1の推定部)
21b 第2の推定部
21c 診断部
22 検出部
23 状態量センサ
30 制御部
Claims (6)
- バンク角推定装置において、
車輪に作用する横力と上下力とを直接的に検出する検出部と、
前記車輪に作用する前記横力に基づいて、車両の横方向に作用する車両横力を推定し、前記車輪に作用する前記上下力に基づいて、前記車両の上下方向に作用する車両上下力を推定するとともに、前記車両横力と前記車両上下力とを演算パラメータとして用いて、前記車両横力に対する前記車両の遠心力と重力とのオフセット量と、前記車両上下力に対する前記車両の遠心力と重力とのオフセット量とに基づいて、路面のバンク角を第1のバンク角として推定する第1の推定部と
を有することを特徴とするバンク角推定装置。 - 前記検出部は、前記車両に設けられている前記車輪のそれぞれを検出対象として前記横力と上下力とを直接的に検出しており、
前記第1の推定部は、前記車輪のそれぞれにおける前記横力の総和として前記車両横力を推定するとともに、前記車輪のそれぞれにおける前記上下力の総和として前記車両上下力を推定することを特徴とする請求項1に記載されたバンク角推定装置。 - 車速と、ヨーレートと、横加速度とを検出する状態量センサと、
前記車速と、前記ヨーレートと、前記横加速度とを演算パラメータとして用いて、前記車両の横方向に作用する遠心力に対する、前記車両の水平方向に作用する遠心力のオフセット比に基づいて、前記路面のバンク角を第2のバンク角として推定する第2の推定部と、
前記第1のバンク角と前記第2のバンク角とを比較することにより、前記検出部および前記状態量センサの一方を診断対象として、当該診断対象が故障しているか否かを判断する診断部と
をさらに有することを特徴とする請求項1または2に記載されたバンク角推定装置。 - 前記診断部は、前記第2のバンク角を基準値に設定し、前記第1のバンク角が前記基準値に対応していない場合、診断対象としての前記検出部が故障していると判断することを特徴とする請求項3に記載されたバンク角推定装置。
- 前記診断部は、前記加速度に基づいて前記車両横力を推定することにより、前記検出部によって検出された前記横力の値が異常であるか否かを判断することを特徴する請求項4に記載されたバンク角推定装置。
- 前記診断部は、前記車速と、前記ヨーレートと、前記第2のバンク角とに基づいて前記車両上下力を推定することにより、前記検出部によって検出された前記上下力の値が異常であるか否かを判断することを特徴とする請求項4に記載されたバンク角推定装置。
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