JP4688004B2 - Article conveying device - Google Patents
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Description
本発明は、物品を収納する収納部が縦横に設けられた収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車と、この走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在で、かつ、前記収納棚側に突出する突出位置と前記走行経路側に引退する引退位置とに亘って出退自在な物品載置体と、前記収納部に収納されている物品を取り出す取出処理及び前記収納部へ物品を収納する収納処理を行うべく前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記取出処理として、前記物品載置体を前記突出位置まで突出させて前記収納部に収納されている物品の下方空間に位置させた状態で上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させた後に前記引退位置まで引退させるべく前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する掬い制御を実行するように構成されている物品搬送装置に関する。 According to the present invention, a traveling carriage that can travel along a traveling path set on the front side of a storage shelf in which storage units for storing articles are provided vertically and horizontally, and an elevating mast standing on the traveling carriage. An article mounting body that can be moved up and down and that can be moved back and forth between a protruding position that protrudes toward the storage shelf and a retracted position that retracts toward the traveling path, and an article stored in the storage portion are taken out. Control means for controlling the lifting and lowering operations of the article placing body to perform the take-out process and the storage process for storing the article in the storage section, and the control means as the take-out process includes the article The article to be retracted to the retraction position after being raised from the ascending start position to the ascending end position in a state where the mounting body is projected to the projecting position and located in a lower space of the article stored in the storage unit. Raising and lowering the mounting body An article transport device is configured to perform a scooping control for controlling the movement and extending and retracting operation.
かかる物品搬送装置は、走行台車を収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行させ、走行台車に立設された昇降マストに沿って物品載置体を上下方向に昇降させ、物品載置体を収納棚側に突出する突出位置と走行経路側に引退する引退位置とに亘って出退させることで、収納部から物品を取り出す取出処理や、収納部へ物品を収納する収納処理を行うようになっている。 Such an article conveying device causes the traveling carriage to travel along a traveling path set on the front side of the storage shelf, raises and lowers the article mounting body in the vertical direction along a lifting mast standing on the traveling carriage, and Taking out the article from the storage unit and storing the article in the storage unit by retracting the mounting body over the protruding position protruding to the storage shelf side and the retreat position retreating to the traveling path side Is supposed to do.
収納処理では、制御手段が、走行台車及び物品載置体を、収納棚の前面側において走行操作及び昇降操作させて、物品載置体を収納対象の物品を収納すべき収納部に対応する収納処理用位置に位置させ、制御手段が卸し制御を実行することで、物品載置体を、前記突出位置まで突出させて、物品載置体に載置されている物品を収納対象の収納部空間に位置させた状態で、下降開始位置から下降終了位置まで下降させた後に、物品載置体を前記引退位置まで引退させる。物品載置体を下降開始位置から下降終了位置まで下降させる間に、物品が物品載置体から収納部を形成する支持部材に移載され、物品が収納部に収納される。 In the storage process, the control means causes the traveling carriage and the article placement body to travel and raise and lower on the front side of the storage shelf, and the article placement body is stored corresponding to the storage unit in which the article to be stored is to be stored. The storage unit space for storing the article placed on the article placement body by causing the article placement body to project to the projecting position by placing the control unit at the processing position and executing the wholesale control. In this state, after lowering from the lowering start position to the lowering end position, the article mounting body is retracted to the retraction position. While the article mounting body is lowered from the lowering start position to the lowering end position, the article is transferred from the article mounting body to a support member that forms a storage section, and the article is stored in the storage section.
また、取出処理では、制御手段が、走行台車及び物品載置体を収納棚の前面側において走行操作及び昇降操作させて、物品載置体を取出対象の物品が収納されている収納部に対応する取出処理用位置に位置させ、制御手段が掬い制御を実行することで、物品載置体を前記突出位置まで突出させて前記収納部に収納されている物品の下方空間に位置させた状態で上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させた後に前記引退位置まで引退させる。物品載置体を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間に、物品が収納部を形成する支持部材から物品載置体に移載され、物品が物品載置体に載置される。 In the take-out process, the control means causes the traveling carriage and the article placement body to travel and raise / lower on the front side of the storage shelf, and corresponds to the storage unit in which the article placement object is stored. In the state where the article mounting body protrudes to the protruding position and is positioned in the lower space of the article stored in the storage portion, by the control means performing scooping control. After raising from the ascent start position to the ascent end position, retreat to the retirement position. While the article placement body is raised from the rise start position to the rise end position, the article is transferred from the support member forming the storage unit to the article placement body, and the article is placed on the article placement body.
そして、上記物品搬送装置が搬送する物品としては種々のものがあり、例えば、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイに使用されるガラス基板等を積層状態で収納するガラス基板容器を物品として搬送するものがある。ガラス基板容器を物品として搬送するものである場合、その物品搬送装置は、浄化空気通風手段等により収納部を塵埃の少ない環境に維持するように構成されたクリーンルーム内に設置される（例えば、特許文献１参照。）。 There are various articles conveyed by the article conveying apparatus. For example, there is an article that conveys a glass substrate container that stores a glass substrate or the like used for a liquid crystal display or a plasma display in a laminated state as an article. When the glass substrate container is to be transported as an article, the article transport apparatus is installed in a clean room configured to maintain the storage unit in a dust-free environment by purified air ventilation means (for example, a patent) Reference 1).
ところで、物品の重量が重い場合、前記取出処理において、物品載置体を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間に、物品が収納部における物品支持部材から物品載置体に移載されることで、物品載置体に対する荷重が増加し、走行台車に立設された昇降マスト及び走行台車が収納棚側に僅かに傾倒し、突出位置にある物品載置体が出退方向で突出側（収納部の奥側）に僅かに変位することがある。 By the way, when the weight of the article is heavy, the article is transferred from the article support member in the storage unit to the article placement body while the article placement body is raised from the rise start position to the lift end position in the extraction process. As a result, the load on the article mounting body increases, the lifting mast and the traveling carriage standing on the traveling carriage are slightly tilted toward the storage shelf, and the article placing body at the protruding position protrudes in the retracting direction. There may be a slight displacement in the back of the storage unit.
そして、物品搬送装置の傾倒現象は収納部に収納されている物品の重量が収納棚の物品支持部材から物品載置体に移行する過程で発生することから、傾倒現象が発生する瞬間には、物品の重量の一部が物品載置体に支持され、物品の残りの重量が収納棚の物品支持部材にて支持される状態となっている。したがって、物品搬送装置の傾倒現象により物品載置体が収納部の奥側に変位することで、収納部に収納されている物品に対して、物品を収納部奥側に押し込もうとする押し込み操作力が作用する。また、傾倒現象が発生する瞬間には、収納部にて物品を支持する収納棚の物品支持部材にかかる物品の重量が低下していることから、物品支持部材による水平方向の外力に対する摩擦保持力が低下した状態となっている。 And since the tilting phenomenon of the article conveying device occurs in the process of shifting the weight of the article stored in the storage unit from the article support member of the storage shelf to the article mounting body, at the moment when the tilting phenomenon occurs, A part of the weight of the article is supported by the article mounting body, and the remaining weight of the article is supported by the article support member of the storage shelf. Therefore, when the article placement body is displaced to the back side of the storage section due to the tilting phenomenon of the article transport device, a push to push the article into the back side of the storage section with respect to the article stored in the storage section Operating force is applied. Further, at the moment when the tilt phenomenon occurs, the weight of the article applied to the article support member of the storage shelf that supports the article in the storage unit is reduced, so that the friction holding force against the external force in the horizontal direction by the article support member is reduced. Is in a lowered state.
したがって、物品搬送装置の傾倒現象が発生して物品載置体が物品搬送装置の傾倒量に応じた量だけ収納部の奥側に変位すると、物品に作用する収納部の奥側への押し込み操作力が、収納棚の物品支持部材による収納部の奥行き方向の操作力に対する摩擦保持力を上回って、物品が、収納棚の物品支持部材と擦れながら、物品載置体と一体状態で収納部の奥側に向かって移動することになる。 Therefore, when the article transport device tilts and the article mounting body is displaced to the back side of the storage unit by an amount corresponding to the tilt amount of the article transport device, the pushing operation to the back side of the storage unit acting on the article is performed. The force exceeds the friction holding force with respect to the operation force in the depth direction of the storage unit by the article support member of the storage shelf, and the article is rubbed with the article support member of the storage shelf and integrated with the article mounting body in an integrated state of the storage unit. It will move toward the back side.
このような物品の移動による擦れの発生は、収納棚や物品の磨耗をもたらすとともに、相互の擦れにより塵埃が発生するため、特にクリーンルーム内に設置されるものにおいては品質確保の点で好ましくない現象である。 The occurrence of rubbing due to movement of such articles causes wear of storage shelves and articles, and dust is generated due to mutual rubbing, which is an undesirable phenomenon in terms of quality assurance especially in those installed in clean rooms. It is.
そこで、従来の物品搬送装置では、制御手段が掬い制御を実行して、取出処理にて収納部に収納されている物品を取り出すときに、突出位置にある物品載置体に対する荷重が増加しても物品載置体ができるだけ突出位置から変位しないように、昇降マストの剛性を高めることや昇降マストの取付構造を強固なものにすることや走行台車の接地安定性を向上させる等の対策をしている。 Therefore, in the conventional article transport apparatus, when the control unit executes scooping control and takes out the article stored in the storage unit in the take-out process, the load on the article mounting body at the protruding position increases. In order to prevent the article mounting body from being displaced from the protruding position as much as possible, measures such as increasing the rigidity of the lifting mast, strengthening the mounting structure of the lifting mast, and improving the grounding stability of the traveling carriage are taken. ing.
しかしながら、このような対策では、傾倒量をゼロにして物品搬送装置の傾倒現象を完全になくすことはできないため、突出位置にある物品載置体を出退方向で突出側に全く変位させないようにすることはできず、物品と収納棚との間で擦れが発生する。特に、クリーンルーム内に設置されるものである場合、天井側から床面側に向かう浄化空気の気流を確保する必要があるために、昇降マストの上端側を天井案内レール等にて天井側に連結するように構成することができず、昇降マストは、その下端部を走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられることになるので、昇降マストの上端側が下端部を中心に振れ易く、上記傾倒現象の発生を抑制し難いので、物品と収納棚との間で発生する擦れを抑制し難い状況にある。 However, with such measures, the tilting amount of the article transporting device cannot be completely eliminated by setting the tilting amount to zero, so that the article mounting body at the protruding position is not displaced to the protruding side in the retracting direction. It cannot be done, and rubbing occurs between the article and the storage shelf. Especially when it is installed in a clean room, it is necessary to secure the air flow of purified air from the ceiling side to the floor side, so the upper end side of the lifting mast is connected to the ceiling side with a ceiling guide rail etc. Since the lower and upper masts are supported by the traveling carriage and are projected in a cantilevered manner, the upper end side of the upper and lower mast is centered on the lower end. Therefore, it is difficult to suppress the occurrence of the tilt phenomenon, so that it is difficult to suppress the rubbing that occurs between the article and the storage shelf.
しかも、先述したガラス基板容器を物品として搬送するものにおいては、最近の液晶ディスプレイやプラズマディスプレイの大画面化に対応するために物品も大型化、大重量化しており、益々傾倒現象を抑制し難くなってきており、クリーンルーム内に設置されるものであることから、物品と収納棚との擦れにより塵埃が発生する問題が顕著なものとなりつつある。 Moreover, in the case of transporting the glass substrate container as an article as described above, the article has become larger and heavier in order to cope with the recent increase in the screen of liquid crystal displays and plasma displays, and it is difficult to suppress the tilting phenomenon. Since it is installed in a clean room, the problem of dust generation due to rubbing between articles and storage shelves is becoming prominent.
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、収納棚の収納部に収納されている物品を取り出す場合に、収納棚と物品とが擦れることを極力防止できる物品搬送装置を提供する点にある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to prevent the rubbing between the storage shelf and the article as much as possible when taking out the article stored in the storage unit of the storage shelf. The point is to provide a transfer device.
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置は、物品を収納する収納部が縦横に設けられた収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行自在な走行台車と、この走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在で、かつ、前記収納棚側に突出する突出位置と前記走行経路側に引退する引退位置とに亘って出退自在な物品載置体と、前記収納部に収納されている物品を取り出す取出処理及び前記収納部へ物品を収納する収納処理を行うべく前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記取出処理として、前記物品載置体を前記突出位置まで突出させて前記収納部に収納されている物品の下方空間に位置させた状態で上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させた後に前記引退位置まで引退させるべく前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する掬い制御を実行するように構成されているものであって、その第１特徴構成は、前記制御手段が、前記掬い制御において、前記物品載置体を前記上昇開始位置から前記上昇終了位置まで上昇させる間における特定タイミングにおいて、前記物品載置体を前記引退位置側に設定距離だけ引退させるように、前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成され、前記制御手段が、前記掬い制御において、前記物品載置体を前記特定タイミングにおいて前記設定距離だけ引退させるときの出退速度が、前記物品載置体を前記上昇終了位置に上昇させた後に前記引退位置まで引退させるときの出退速度よりも高速となるように、前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成され、前記制御手段が、前記掬い制御において、前記特定タイミングにおける前記物品載置体の昇降速度が、前記物品載置体を前記上昇開始位置から上昇させるときの昇降速度よりも低速となるように、前記物品載置体の昇降作動を制御するように構成されている点にある。 In order to achieve this object, an article transporting apparatus according to the present invention includes a traveling carriage that can travel along a traveling path that is set on the front side of a storage shelf in which storage units for storing articles are provided vertically and horizontally; An article mounting body that can be moved up and down along a lifting mast erected on the traveling carriage and that can be moved back and forth between a protruding position protruding toward the storage shelf and a retracted position retracting toward the traveling path. And a control means for controlling the raising / lowering operation and the withdrawal operation of the article mounting body to perform an extraction process for taking out an article stored in the storage unit and a storage process for storing the article in the storage unit. From the ascent start position to the ascent end position in the state in which the control means causes the article placement body to project to the projecting position and is positioned in the lower space of the article stored in the storage section as the take-out process. Said after raising It is configured to execute scooping control for controlling the lifting and lowering operations of the article mounting body to retreat to the retracted position, and the first characteristic configuration is that the control means includes the control unit In the scooping control, the article placement body is retracted by a set distance to the retraction position side at a specific timing while the article placement body is raised from the ascent start position to the ascent end position. It is configured to control the raising / lowering operation and the withdrawal operation of the placing body, and in the scooping control, the withdrawal speed when the article placing body is retracted by the set distance at the specific timing, Elevating and lowering operation of the article mounting body so as to be faster than the exit / retreat speed when the article mounting body is raised to the lift end position and then retracted to the retraction position When the control means is configured to control the lifting / lowering operation, and the elevating speed of the article placing body at the specific timing raises the article placing body from the ascent start position in the scooping control. The lifting / lowering operation of the article mounting body is controlled to be lower than the lifting / lowering speed .
すなわち、収納部に収納された物品を取り出す取出処理において、制御手段が掬い制御を実行することで、物品載置体を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間における特定タイミングにおいて、物品載置体を引退位置側に設定距離だけ引退させることができる。 That is, in the take-out process for taking out the article stored in the storage unit, the control unit performs scooping control, so that the article placement is performed at a specific timing while the article placement body is raised from the rise start position to the lift end position. The body can be retracted by a set distance to the retirement position side.
取出処理において物品搬送装置の傾倒現象が発生すると、物品載置体が出退方向で突出側に変位することになるが、特定タイミングにおいて、物品載置体を引退位置側に設定距離だけ引退させることにより、物品載置体が出退方向で突出側への変位する変位量を、設定距離だけ引退させる引退量で相殺することができる。そして、特定タイミングを適切に選択することで、物品載置体を引退操作する期間を傾倒現象により物品載置体が突出側へ変位しようとする期間に対応させることができる。 When the tilting phenomenon of the article transport device occurs in the take-out process, the article placing body is displaced to the protruding side in the withdrawal / retracting direction. However, at a specific timing, the article placing body is retracted to the retraction position side by a set distance. Thereby, the displacement amount by which the article mounting body is displaced toward the projecting side in the retracting direction can be offset by the retraction amount for retreating the set distance. Then, by appropriately selecting the specific timing, the period during which the article placement body is retreated can be made to correspond to the period during which the article placement body tends to be displaced to the protruding side due to the tilt phenomenon.
したがって、物品搬送装置の傾倒現象が発生しても、物品載置体を引退位置側に設定距離だけ引退させることで、物品搬送装置の傾倒現象により物品載置体が収納部に対して出退方向で突出側に変位しようとしても実際に変位する量が抑制され、物品載置体の収納部に対する出退方向での位置の変化が抑制される。 Therefore, even if the article conveying device tilts, the article placing body is retracted from the storage unit by the tilting phenomenon of the article conveying device by retracting the article placing body toward the retraction position side by a set distance. Even if it is going to be displaced to the protruding side in the direction, the amount of actual displacement is suppressed, and the change in the position in the withdrawing / retracting direction with respect to the storage part of the article mounting body is suppressed.
要するに、物品搬送装置の傾倒による物品載置体の突出側への変位量を、特定タイミングにおける設定距離の引退量にて相殺し、物品載置体の収納部における出退方向の位置が極力変化しないようにすることで、物品が、収納部において物品載置体の出退方向に極力移動しないようにすることができる。 In short, the amount of displacement of the article mounting body due to the tilt of the article conveying device is offset by the retraction amount of the set distance at a specific timing, and the position of the article mounting body in the retracting direction changes as much as possible. By avoiding this, it is possible to prevent the article from moving in the storage unit as much as possible in the direction in which the article placement body is withdrawn.
したがって、取出処理において、物品搬送装置の傾倒現象が発生しても、特定タイミングにおける設定距離の引退操作により物品載置体の出退方向で突出側への変位が抑制されるので、物品が収納棚と擦れながら収納部の奥側へ移動することを極力防止できる。 Therefore, even if the article transport device tilts in the take-out process, the displacement of the article placement body in the withdrawal direction is suppressed by the retraction operation of the set distance at a specific timing, so that the article is stored. It is possible to prevent the movement to the back side of the storage unit while rubbing against the shelf as much as possible.
掬い制御の特定タイミングにおいて物品載置体を引退させる設定距離としては、概ね３[mm]〜８[mm]程度の範囲で、取り出す物品の重量や当該物品が収納されている収納部の収納棚における高さなどの諸条件から予測される取出処理における物品搬送装置の傾倒量に応じて異ならせて設定してもよいし、上記範囲における固定値を設定してもよい。 The set distance for retracting the article mounting body at the specific timing of the scooping control is generally in the range of about 3 [mm] to 8 [mm], the weight of the article to be taken out, and the storage shelf of the storage unit in which the article is stored May be set differently according to the amount of tilt of the article conveying device in the take-out process predicted from various conditions such as the height of the item, or a fixed value in the above range may be set.
特定タイミングとしては、掬い制御により物品載置体が上昇するにつれ、収納部に収納されている物品の重量が、収納棚から物品載置体に移行し始めることにより、物品搬送装置の傾倒現象が発生して、収納部の奥側に物品が移動する時期に対応したタイミングを選択することが好ましい。 As the specific timing, as the article mounting body rises by scooping control, the weight of the article stored in the storage unit starts to shift from the storage shelf to the article mounting body, so that the tilting phenomenon of the article transporting device may occur. It is preferable to select a timing corresponding to the time when the article is generated and the article moves to the back side of the storage unit.
物品搬送装置の傾倒現象により収納部の奥側に物品が移動する問題は、物品と収納棚との摩擦保持力が、物品載置体が上昇するに伴って次第に減少することにより、物品載置体が物品を収納棚奥側へ押し込む押し込み操作力を下回ることにより生じると考えられることから、特定タイミングの開始時期としては、摩擦保持力が、押し込み操作力を下回るタイミング乃至その直前のタイミングを選択することが好ましい。 The problem of the article moving to the back side of the storage section due to the tilting phenomenon of the article transport device is that the friction holding force between the article and the storage shelf gradually decreases as the article placement body rises, Since the body is considered to be generated by lowering the pushing operation force that pushes the article into the storage shelf, the timing at which the friction holding force falls below the pushing operation force or the timing immediately before it is selected as the start timing of the specific timing. It is preferable to do.
例えば、物品載置体が物品の底部に当接してから物品が収納棚奥側へ押し込まれるまでの物品載置体が昇降開始位置から特定距離だけ上方に位置する特定位置に位置するときを特定タイミングの開始時期として選択してもよいし、物品載置体が上昇開始位置から上昇を開始した後の経過時間が特定時間に達したときを特定タイミングの開始時期として選択してもよい。また、物品載置体に対する物品の荷重を検出する荷重検出手段を設けて、この荷重検出手段の検出情報が特定荷重を超えたときを特定タイミングの開始時期として選択してもよい。なお、特定位置・特定時間・特定荷重等のパラメータは、その最適値を実験的に求めることができる。 For example, when the article placement body is positioned at a specific position that is located a specific distance above the lift start position after the article placement body abuts the bottom of the article and the article is pushed into the storage shelf. You may select as a start time of a timing, and you may select the time when the elapsed time after an article mounting body started a raise from a raise start position reached a specific time as a start time of a specific timing. Further, load detection means for detecting the load of the article on the article placement body may be provided, and when the detection information of the load detection means exceeds the specific load, the start timing of the specific timing may be selected. Note that the optimum values of parameters such as the specific position, specific time, and specific load can be experimentally obtained.
このように、本発明の第１特徴構成によると、収納棚の収納部に収納されている物品を取り出す場合に、収納棚と物品とが擦れることを極力防止できる物品搬送装置を得るに至った。 As described above, according to the first characteristic configuration of the present invention, when an article stored in the storage unit of the storage shelf is taken out, an article transport device that can prevent the storage shelf and the article from rubbing as much as possible has been obtained. .
また、制御手段にて掬い制御が実行されると、物品載置体は、特定タイミングにおいて前記設定距離だけ引退するが、そのときの出退速度は、物品載置体を上昇終了位置に上昇させた後に引退位置まで引退させるときの出退速度とは異なる速度であるので、各出退速度を夫々の引退作動の状況に適した出退速度に設定できる。 Further , when scooping control is executed by the control means, the article placement body retreats by the set distance at a specific timing, but the exit / retreat speed at that time raises the article placement body to the ascent end position. Since this is a speed different from the exit / retreat speed when retreating to the retirement position after that, each exit / retreat speed can be set to a suitable exit / retreat speed.
例えば、物品載置体を上昇終了位置に上昇させた後は、物品は、収納棚から完全に離間し、物品載置体に完全に載置支持されているので、物品載置体の挙動の影響をまともに受ける状況にある。そこで、物品が物品載置体上で安定した状態を維持できるように、過度に高速な出退速度や、出退速度の急激な加減速は避けるべきであるとして、物品載置体を上昇終了位置に上昇させた後は、引退させるときの出退速度を比較的低速に設定する。これにより、物品載置体を上昇終了位置に上昇させた後に引退させるときには、物品載置体上における物品の挙動は安定したものとなる。 For example, after raising the article placement body to the lift end position, the article is completely separated from the storage shelf and completely placed and supported by the article placement body. It is in a situation that is truly affected. Therefore, the article mounting body is lifted and finished, assuming that an excessively high speed of withdrawal and rapid acceleration / deceleration should be avoided so that the article can maintain a stable state on the article mounting body. After raising to the position, the exit / retreat speed when retreating is set to a relatively low speed. Thus, when the article placement body is retreated after being raised to the lift end position, the behavior of the article on the article placement body becomes stable.
一方、特定タイミングにおいて物品載置体を引退させるときには、物品は、収納棚から完全には離間しておらず、その重量の一部が収納棚に支持されているので、物品載置体の挙動の影響は緩和される状況にあり、しかも、特定タイミングにおける引退作動は極短時間で完了するものである。そこで、物品載置体が一時的に急激な速度変化をしても許容でき、また、極短時間に設定距離だけ引退させるだけの高速にする必要があるとして、特定タイミングにおいて物品載置体を引退させるときの出退速度を比較的高速に設定する。これにより、物品載置体を特定タイミングにおいて引退させるときには、物品の挙動は、収納棚に擦れ難いようなものとなる。 On the other hand, when the article placement body is retracted at a specific timing, the article is not completely separated from the storage shelf, and a part of its weight is supported by the storage shelf. The effect of this is mitigated, and the retirement operation at a specific timing is completed in a very short time. Therefore, it is acceptable that the article placement body temporarily changes suddenly, and it is necessary to make the article placement body at a specific timing at a specific timing. Set the exit / exit speed for retirement to a relatively high speed. Thus, when the article placement body is retired at a specific timing, the behavior of the article is less likely to rub against the storage shelf.
したがって、取出処理において物品載置体を引退作動させる場合に、その引退作動を行う目的に即した物品の挙動とすることができる。 Therefore, when the article placement body is retreated in the take-out process, the behavior of the article can be made in accordance with the purpose of performing the retraction action.
このように、本発明の第１特徴構成によると、取出処理において物品載置体を引退作動させる場合に、出退速度を引退作動の状況に適した出退速度に設定することで、引退作動による物品の挙動を、その引退作動の目的に即したものとすることができる。 As described above, according to the first characteristic configuration of the present invention, when the article placement body is retreated in the take-out process, the retreat operation is performed by setting the retreat speed to a retreat speed suitable for the retreat operation situation. The behavior of the article can be adapted to the purpose of the retirement operation.
取出処理において、制御手段にて掬い制御が実行されると、物品載置体は、上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇するが、この間に、収納部に収納されている物品に当接し、支持する物品の荷重を徐々に増大させながら、物品の荷重を完全に支持する状態に変化する。 In the take-out process, when the scooping control is executed by the control means, the article mounting body rises from the ascent start position to the ascent end position. During this time, the article placement body abuts on and supports the articles stored in the storage section. The load of the article is gradually increased while the load of the article is completely supported.
物品の取出処理に要する時間の短縮化を図るためには、物品載置体の昇降速度をできるだけ高速にする必要があるが、上昇開始位置から上昇終了位置まで一様に高速で上昇させると、物品載置体が物品に当接してから物品の荷重を完全に支持する状態に変化するまでの時間が短くなり、物品搬送装置の傾倒現象による物品載置体の移動が発生する期間が短くなってしまう。そのため、特定タイミングにおいて物品載置体を設定距離だけ引退させても、物品載置体が引退作動する時期が、物品搬送装置の傾倒現象により物品が移動する時期と同期せず、物品と収納棚との擦れの発生を抑制できない可能性が高くなってしまう。 In order to shorten the time required for the article take-out process, it is necessary to increase the ascending / descending speed of the article mounting body as much as possible, but when it is uniformly raised from the ascent start position to the ascent end position, The time from when the article placement body abuts on the article until it changes to a state that fully supports the load of the article is shortened, and the period during which the article placement body moves due to the tilting phenomenon of the article transport device is shortened. End up. Therefore, even if the article placement body is retracted by a set distance at a specific timing, the timing when the article placement body is retracted is not synchronized with the timing when the article moves due to the tilting phenomenon of the article transport device, and the article and the storage shelf. There is a high possibility that the occurrence of rubbing with the material cannot be suppressed.
そこで、特定タイミングにおいて物品載置体を上昇させるとき昇降速度を、物品載置体を上昇開始位置から上昇させるときの昇降速度よりも低速にすることで、物品の荷重を収納棚から物品載置体にゆっくり移行させることができるので、物品搬送装置の傾倒現象による物品の移動が発生する期間を長くすることができる。 Therefore, the load of the article is placed from the storage shelf by lowering the lifting speed when raising the article placement body at a specific timing than the lifting speed when raising the article placement body from the rising start position. Since it can be moved slowly to the body, the period during which the movement of the article due to the tilting phenomenon of the article conveying device occurs can be lengthened.
したがって、物品搬送装置の傾倒現象による物品載置体の移動を特定タイミングにおける物品載置体の移動により相殺するべく、物品搬送装置の傾倒現象により物品載置体が移動する時期と、特定タイミングにおいて物品載置体を設定距離だけ引退させる時期とを同期させやすくなり、物品載置体に支持されている物品が収納棚と擦れることを防止できない事態の発生を極力少なくすることができる。 Accordingly, in order to offset the movement of the article placing body due to the tilting phenomenon of the article transporting device by the movement of the article placing body at a specific timing, the timing when the article placing body moves due to the tilting phenomenon of the article transporting device, and at the specific timing It becomes easy to synchronize with the time when the article placement body is retracted by a set distance, and the occurrence of a situation where it is not possible to prevent the article supported by the article placement body from rubbing against the storage shelf can be minimized.
このように、本発明の第１特徴構成によると、取出処理における昇降速度をできるだけ高速にして取出処理の短時間化を図りながら、物品が収納棚と擦れることを防止できない事態の発生を極力少なくすることができる物品搬送装置を得るに至った。 As described above, according to the first characteristic configuration of the present invention, it is possible to minimize the occurrence of a situation in which an article cannot be prevented from rubbing against the storage shelf while increasing the lifting speed in the take-out process as much as possible to shorten the take-out process. It came to obtain the goods conveyance apparatus which can do.
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記制御手段が、物品の重量に応じて前記設定距離を変更するように構成されている点にある。 The second characteristic configuration of the article transport apparatus according to the present invention, the first Japanese Cho構Oite for forming, said control means, in that it is configured to change the set distance according to the weight of the article .
すなわち、物品の重量が重くなるにつれて、取出処理において傾倒する物品搬送装置の傾倒量も増大すると考えられるので、特定タイミングにおける引退操作量を一定不変のものとした場合、物品の重量が大きいときには、物品搬送装置の傾倒による物品載置体の突出側への変位量が大きくなって、特定タイミングにおける引退操作量では物品載置体の突出方向への変位量を十分に相殺するだけの引退量が得られず、物品載置体が突出側に変位することにより物品が出退方向で突出側に移動して物品が収納棚と擦れたり、物品の重量が小さいときには、物品搬送装置の傾倒による物品載置体の突出側への変位量が小さくなって、特定タイミングにおける引退操作量では物品載置体の突出方向への変位量を適度に相殺する引退量よりも過剰なものとなって、物品載置体が引退側に変位することにより物品が出退方向で引退側に移動して物品が収納棚と擦れたりする事態が生じる虞がある。 That is, as the weight of the article becomes heavier, it is considered that the amount of inclination of the article conveying device that is inclined in the take-out process also increases, so when the retraction operation amount at a specific timing is constant, when the weight of the article is large, The amount of displacement of the article mounting body toward the protruding side due to the inclination of the article transporting device increases, and the retraction amount at a specific timing is sufficient to sufficiently cancel the amount of displacement of the article mounting body in the protruding direction. If the article placement body is displaced to the protruding side and the article moves to the protruding side in the retracting direction and the article rubs against the storage shelf or the weight of the article is small, the article due to the inclination of the article transport device The amount of displacement of the mounting body toward the protruding side becomes smaller, and the retraction operation amount at a specific timing is more than the retraction amount that appropriately offsets the amount of displacement of the article mounting body in the protruding direction. Becomes, there is a fear that a situation where an article by the article mounting body is displaced to retire side article moved to the retired side projecting and retracting direction or rubbing the housing shelf occurs.
そこで、制御手段が、物品の重量に応じて設定距離を変更することで、例えば、物品が重い場合には設定距離を長くして引退操作量を大きく、また、物品が軽い場合には設定距離を短くして引退操作量を小さく、といったように、設定距離をその物品の重量に適した値にして、物品の重量に応じた適切な引退操作量とすることができ、掬い制御における特定タイミングにて物品載置体を設定距離だけ引退させる場合に、物品の重量に適した距離だけ引退させることができる。 Therefore, the control means changes the set distance according to the weight of the article.For example, when the article is heavy, the set distance is lengthened to increase the retraction operation amount, and when the article is light, the set distance is set. The set distance can be set to a value suitable for the weight of the article, such as shortening the retraction operation amount and shortening the retraction operation amount, so that an appropriate retirement operation amount according to the weight of the article can be obtained. When the article placement body is retreated by a set distance, it can be retreated by a distance suitable for the weight of the article.
したがって、物品の重量が異なっても、特定タイミングにおける引退操作量が、その物品の重量に応じた物品載置体の変位量に対応したものとなり、重量の異なる物品を収納部から取り出す場合でも、物品と収納棚と擦れが極力発生しないようにすることができる。 Therefore, even if the weight of the article is different, the retraction operation amount at the specific timing corresponds to the amount of displacement of the article mounting body according to the weight of the article, and even when taking out an article with a different weight from the storage unit, It is possible to prevent rubbing between the article and the storage shelf as much as possible.
このように、本発明の第２特徴構成によると、収納部から取り出す物品の重量が異なっても、収納棚と物品とが擦れることを極力防止できる物品搬送装置を得るに至った。 As described above, according to the second characteristic configuration of the present invention, even when the weight of an article taken out from the storage unit is different, an article transport apparatus that can prevent the storage shelf and the article from rubbing as much as possible has been obtained.
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記物品載置体が、出退操作される載置体本体に、物品を載置支持する支持体を、前記載置体本体の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置に復帰付勢された状態で設けて構成されている点にある。 The third characteristic configuration of the article transport apparatus according to the present invention, the first or second feature Oite the configuration, the article mounting body is a mounting body body is projecting and retracting operation, placing support articles The support body is configured such that the support body is movable along the retracting direction of the mounting body main body, and is provided in a state in which it is urged to return to the initial position in the moving direction.
すなわち、物品載置体の載置体本体に設けられた支持体は、載置体本体の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置に復帰付勢されているので、収納部に収納されている物品を取り出す取出処理を行うに当たって、突出位置の物品載置体を物品の下方空間から上昇させて物品に当接させるときには、載置体本体における初期位置に位置する支持体を物品に当接させることができる。 That is, since the support provided on the mounting body main body of the article mounting body is movable along the retracting direction of the mounting body main body and is urged to return to the initial position in the moving direction. When the article placement body in the protruding position is lifted from the lower space of the article and brought into contact with the article in performing the take-out process for taking out the article stored in the storage section, the article is positioned at the initial position in the placement body main body. The support can be brought into contact with the article.
そして、支持体は載置体本体の出退方向に沿って移動できるので、載置体本体を特定タイミングにて設定距離だけ引退させてもその設定距離が物品搬送装置の傾倒現象による突出側への変位量に対して過不足がある場合や、特定タイミングにおける引退操作時期と物品搬送装置の傾倒現象による物品載置体の出退方向での変位時期とがずれる場合に、載置体本体が突出位置から物品載置体の出退方向に変位しても、支持体が載置体本体上において、物品載置体の突出位置からの変位量に応じた量だけ、初期位置から載置体本体の出退方向に沿って移動することにより、支持体の収納部に対する位置をできるだけ変化させないようにすることができる。 And since a support body can move along the withdrawing / retracting direction of a mounting body main body, even if the mounting body main body is retracted by a set distance at a specific timing, the set distance moves to the protruding side due to the tilting phenomenon of the article transport device. If there is an excess or deficiency with respect to the amount of displacement, or if the retraction operation timing at a specific timing and the displacement timing in the exit / retraction direction of the article mounting body due to the tilting phenomenon of the article transporting device deviate, Even if the article placement body is displaced from the protruding position in the retracting direction of the article placement body, the support body is placed on the placement body main body from the initial position by an amount corresponding to the amount of displacement from the projection position of the article placement body. By moving along the direction in which the main body is withdrawn / retracted, the position of the support relative to the storage portion can be prevented from changing as much as possible.
したがって、掬い制御における特定タイミングにて物品載置体を引退させる設定距離及び時期が、物品搬送装置の傾倒による物品載置体の突出側への変位を相殺するのに最適な値からずれており、そのずれ量が許容限度よりも大きい場合であっても、物品を支持する支持体が載置体本体に対して出退方向に適切な量だけ移動することで、出退方向についての物品の収納部における位置をできるだけ変化させないようにすることができる。そのため、掬い制御における特定タイミングの時期及びその特定タイミングで物品載置体を引退させる設定距離の設定許容範囲が拡大することになる。 Therefore, the set distance and timing for retracting the article mounting body at a specific timing in the scooping control are deviated from the optimum values for offsetting the displacement of the article mounting body to the protruding side due to the inclination of the article transporting device. Even if the deviation amount is larger than the allowable limit, the support for supporting the article moves by an appropriate amount in the withdrawal direction with respect to the mounting body main body, so It is possible to prevent the position in the storage unit from being changed as much as possible. For this reason, the timing of the specific timing in the scooping control and the setting allowable range of the set distance for retracting the article mounting body at the specific timing are expanded.
説明を加えると、物品載置体を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間における特定タイミングとしては、物品の荷重により物品搬送装置が傾倒する時期に同期させることが理想である。しかし、物品搬送装置の傾倒現象により物品が収納部の奥側に移動する時期は極めて短時間であるので、現実にはそのようなタイミングを設定することは困難である。この点、物品載置体が、出退操作される載置体本体に、物品を載置支持する支持体を、前記載置体本体の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置に復帰付勢された状態で設けて構成されているものにおいては、物品載置体を引退させると、物品を支持している支持体を載置体本体に対して突出側へ移動させ、載置体本体だけを引退させることができるので、物品を引退側へ移動させることなく理想のタイミングより早い時期に物品載置体を引退作動させることができる。 In other words, it is ideal to synchronize with the timing when the article transport device tilts due to the load of the article as the specific timing while raising the article placement body from the rising start position to the lifting end position. However, since the timing of the article by tilting phenomenon of the article transport device is moved to the rear side of the retract and portion is very short, in reality, it is difficult to set such a timing. In this respect, the article mounting body is movable on the mounting body main body to be withdrawn / retracted, and the support body for placing and supporting the article can be moved along the retracting direction of the mounting body main body, and the movement thereof. When the article placement body is retracted, the support body supporting the article is moved to the projecting side with respect to the placement body main body. Since only the placing body main body can be retreated, the article placing body can be retreated at an earlier time than the ideal timing without moving the article to the retreating side.
したがって、理想のタイミングよりも早い時期に物品載置体を予め引退させておくことで、物品搬送装置の傾倒により載置体本体が突出側へ変位する際に、予め行われた引退操作により初期位置よりも突出側に位置する支持体が初期位置側乃至初期位置よりも引退側の位置に移動することで、物品搬送装置の傾倒により物品が突出側に移動することを適確に回避することができる。 Therefore, by retracting the article mounting body in advance earlier than the ideal timing, when the placing body main body is displaced to the protruding side due to the tilt of the article transporting device, the initial operation is performed by a previously performed retraction operation. By appropriately moving the support located on the projecting side from the position to the initial position side or the position on the retreating side from the initial position, it is possible to appropriately avoid the movement of the article to the projecting side due to the tilt of the article conveying device. Can do.
また、物品載置体を理想のタイミングよりも早い時期に予め引退させておくことで、支持体を載置体本体に対して初期位置より突出側の位置に移動させて初期位置に復帰付勢させておくことができ、載置体本体が突出側へ変位しても、復帰付勢された支持体が出退方向で初期位置に向かって移動することにより、支持体の収納部における位置を維持することができる。したがって、例えば、支持体が、前記物品載置体に固定状態で設けられた弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚を有する弾性部材の上面部に、固定状態に取り付けられているもののように、弾性部材の復元力により支持体が初期位置側へ復帰移動するものであると、載置体本体が突出側に極短時間で変位しても支持体の突出側への変位速さに対応した速さで初期位置側に復帰移動することで、載置体本体が出退方向で突出側に変位しながらも、支持体が収納部における位置を維持しながら載置体本体に対して相対移動することになり、物品が突出側に移動することをより適確に抑制できる。 In addition, by retracting the article mounting body in advance at an earlier time than the ideal timing, the support body is moved from the initial position to the protruding side position relative to the mounting body main body, and is returned to the initial position. Even if the mounting body main body is displaced to the projecting side, the return-biased support body moves toward the initial position in the retracting direction, so that the position of the support body in the storage unit is changed. Can be maintained. Therefore, for example, as the support body is fixedly attached to the upper surface portion of the elastic member that is elastically deformable provided in a fixed state on the article mounting body and has a thickness in the vertical direction, Corresponding to the displacement speed of the support body to the projecting side even if the mounting body body is displaced to the projecting side in a very short time if the support body moves back to the initial position side by the restoring force of the elastic member By moving back to the initial position side at a speed, the support body moves relative to the mounting body body while maintaining the position in the storage section while the mounting body body is displaced to the protruding side in the retracting direction. Therefore, it is possible to more accurately suppress the article from moving to the protruding side.
このように、特定タイミングを物品搬送装置の傾倒現象に厳密に同期させることなく、理想のタイミングよりも早い時期を特定タイミングとして設定して、物品が出退方向で移動することを適確に回避することができる。 In this way, the timing that is earlier than the ideal timing is set as the specific timing without strictly synchronizing the specific timing with the tilting phenomenon of the article transport device, and it is possible to appropriately avoid the movement of the article in the exit / retreat direction. can do.
また、特定タイミングにおいて引退させる設定距離についても、物品搬送装置の傾倒量に対応させた距離にすることが理想である。しかし、物品搬送装置の傾倒量は様々な要因により変化するので理想の距離は一つの値に定まるものではない。その点、支持体が物品載置体の出退方向で移動するように構成することで、設定距離が物品搬送装置の傾倒量に厳密に対応した距離となっていなくても、支持体の移動によりその過不足が吸収され、物品が出退方向で移動することを適確に回避することができる。 Also, the set distance to be retired at the specific timing is ideally set to a distance corresponding to the tilt amount of the article transporting device. However, since the tilting amount of the article conveying device changes due to various factors, the ideal distance is not limited to one value. In that respect, by configuring the support so as to move in the direction in which the article placement body moves, the movement of the support can be performed even if the set distance is not a distance that exactly corresponds to the tilt amount of the article transport device. Therefore, the excess and deficiency is absorbed, and it is possible to accurately avoid the movement of the article in the exit / retreat direction.
このように、本発明の第３特徴構成によると、掬い制御における特定タイミングの時期及びその特定タイミングで物品載置体を引退させる設定距離を設定し易く、かつ、物品が出退方向で移動することを適確に回避できる物品搬送装置を得るに至った。 As described above, according to the third characteristic configuration of the present invention, it is easy to set the timing of the specific timing in the scooping control and the set distance for retracting the article mounting body at the specific timing, and the article moves in the exit / retreat direction. This has led to the provision of an article transport device that can accurately avoid this.
本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、第３特徴構成において、複数の前記支持体が、平面視で分散配置された状態で前記載置体本体に設けられている点にある。 A fourth characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention is that, in the third characteristic configuration, a plurality of the support bodies are provided on the mounting body main body in a state of being dispersedly arranged in a plan view.
すなわち、複数の支持体を載置体本体に平面視で分散配置することで、複数の支持体で物品の重量を分担して支持すればよいので、各支持体が分担する物品の重量を小さくすることができる。したがって、複数の支持体のそれぞれを小型化して、それらを載置体本体の平面視形状に応じて分散配置することで、物品載置体の平面視形状を載置体本体の平面視形状にできるだけ近付けることができる。 That is, since the plurality of supports are distributed and arranged on the mounting body main body in a plan view, the weight of the articles may be shared by the plurality of supports so that the weight of the articles shared by each support can be reduced. can do. Therefore, by reducing the size of each of the plurality of supports and distributing them according to the plan view shape of the mounting body main body, the plan view shape of the article mounting body is changed to the plan view shape of the mounting body main body. As close as possible.
そして、物品載置体の平面視形状が載置体本体の平面視形状にできるだけ近付けることで、例えば、ダウンフロー式のクリーンルーム内に設置される物品搬送装置において、載置体本体が天井側から床面側に向かう浄化空気の気流を極力遮らないような平面視形状にて構成されている場合には、載置体本体に支持体を設けることにより浄化空気の気流が遮られる領域が増加する不都合を回避できる、といったように、支持体を設けることにより物品載置体の平面視形状が載置体本体のものから変化してしまうことによる不都合を回避できる。 Then, by bringing the planar shape of the article mounting body as close as possible to the planar shape of the mounting body main body, for example, in the article transporting apparatus installed in a downflow clean room, the mounting body main body from the ceiling side In the case of being configured in a plan view shape that does not block the flow of purified air toward the floor as much as possible, the area where the flow of purified air is blocked increases by providing a support on the mounting body. By providing the support so that the inconvenience can be avoided, it is possible to avoid the inconvenience due to the plan view shape of the article mounting body changing from that of the mounting body main body.
また、物品載置体の平面視形状を載置体本体の平面視形状にできるだけ近付けることで、支持体が物品を支持するときの物品における支持領域を、支持体を備えない従来の物品載置体で物品を支持するときの物品における支持領域にできるだけ近付けることができるので、物品を物品載置体に載置したときのバランス等の条件をできるだけ変えることなく物品載置体にて物品を載置支持することができる。 In addition, by placing the shape of the article placement body in plan view as close as possible to the shape of the placement body main body in plan view, the support area of the article when the support supports the article is placed on the conventional article placement that does not include the support body. Since it can be as close as possible to the support area of the article when the article is supported by the body, the article is placed on the article placing body without changing the conditions such as balance when the article is placed on the article placing body as much as possible. It can be supported.
このように、本発明の第４特徴構成によると、支持体を小型化して物品載置体の平面視形状を載置体本体の平面視形状にできるだけ近付けることにより支持体の設けることの不都合を回避できる物品搬送装置を得るに至った。 Thus, according to the fourth characteristic configuration of the present invention, the inconvenience of providing the support by reducing the size of the support and bringing the shape of the article mounting body in plan view as close as possible to the shape of the mounting body main body in plan view. An article conveying apparatus that can be avoided has been obtained.
本発明にかかる物品搬送装置の第５特徴構成は、第３又は第４特徴構成において、前記支持体が、前記載置体本体に固定状態で設けられた弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚を有する弾性部材の上面部に、固定状態に取り付けられている点にある。 According to a fifth characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention, in the third or fourth characteristic configuration, the support is elastically deformable provided in a fixed state on the mounting body main body and is thick in the vertical direction. It exists in the point attached to the upper surface part of the elastic member which has these.
すなわち、支持体は、載置体本体に固定状態で設けられた弾性部材の上面部に固定状態に取り付けられており、弾性部材は弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚を有しているので、上下方向に肉厚を有した弾性部材が物品載置体の出退方向に弾性変形することにより、支持体は、載置体本体の出退方向に沿って載置体本体上において移動することができ、また、弾性部材を弾性変形させている載置体本体と支持体との間に作用する力がなくなると、弾性体の弾性変形が回復して、支持体が初期位置に復帰する。 That is, the support is fixedly attached to the upper surface portion of the elastic member provided in a fixed state on the mounting body, and the elastic member is elastically deformable and has a thickness in the vertical direction. When the elastic member having a thickness in the vertical direction is elastically deformed in the direction in which the article placement body is withdrawn, the support moves on the placement body main body along the withdrawal direction of the placement body main body. In addition, when the force acting between the mounting body main body that elastically deforms the elastic member and the support disappears, the elastic deformation of the elastic body recovers and the support returns to the initial position. .
したがって、収納部に収納されている物品を取り出す場合において、物品載置体の上昇に伴って、初期位置の支持体が物品を支持し始めてから物品搬送装置の傾倒現象が発生して、突出位置の物品載置体が収納棚の奥側に変位すると、弾性部材が弾性変形することで、支持体は、載置体本体に対して初期位置から移動し、物品を支持したまま収納部に対する位置を維持する。こうして、物品が収納部において収納部奥側に押し込まれることを防止できる。 Therefore, when the article stored in the storage unit is taken out, as the article placement body rises, the tilting phenomenon of the article transport device occurs after the support at the initial position starts supporting the article, and the protruding position When the article mounting body is displaced to the rear side of the storage shelf, the elastic member is elastically deformed, so that the support body moves from the initial position with respect to the mounting body main body, and the position relative to the storage section while supporting the article. To maintain. In this way, it is possible to prevent the article from being pushed into the storage portion back side in the storage portion.
そして、弾性部材は、載置体本体に固定状態で設けられ、また、上面部に支持体が固定状態に設けられているので、収納部において収納棚にも支持されている物品を支持する支持体に対して物品搬送装置の傾倒現象により載置体本体が移動しようとする力により弾性変形するので、支持体を載置体本体に対して移動させるための特段の駆動手段を必要とせず、構成の簡素化を図ることができる。 The elastic member is provided in a fixed state on the mounting body main body, and since the support body is provided in a fixed state on the upper surface portion, the support member supports the article supported by the storage shelf in the storage portion. Since the mounting body main body is elastically deformed due to the tilting phenomenon of the article conveying device with respect to the body, no special driving means for moving the support body with respect to the mounting body main body is required, The configuration can be simplified.
さらに、弾性部材の弾性変形により支持体を移動させるので、支持体を移動させるときに載置体本体側と支持体側との間で部材の擦れが発生せず、物品載置体で塵埃の発生するおそれが少ない。 Further, since the support body is moved by elastic deformation of the elastic member, the member is not rubbed between the mounting body main body side and the support body side when the support body is moved, and dust is generated on the article mounting body. There is little possibility to do.
このように、本発明の第５特徴構成によると、塵埃の発生するおそれが少なく、かつ、簡素な構成により、収納棚の収納部に収納されている物品を取り出す場合に収納棚と物品とが擦れることを極力防止できる物品搬送装置を得るに至った。 As described above, according to the fifth characteristic configuration of the present invention, there is little risk of dust generation, and the storage shelf and the article are removed when the article stored in the storage unit of the storage shelf is taken out with a simple configuration. It came to obtain the article conveyance apparatus which can prevent rubbing as much as possible.
本発明にかかる物品搬送装置の第６特徴構成は、第１〜第５特徴構成のいずれかにおいて、前記昇降マストが、その下端部を前記走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられている点にある。 According to a sixth characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention, in any one of the first to fifth characteristic configurations, the elevating mast is supported at the lower end portion by the traveling carriage and protrudes upward in a cantilever manner. It is in the point provided with the form.
すなわち、昇降マストがその下端部を前記走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられているので、昇降マストの上端部は下端部を中心に振れ易くなっており、昇降マストの台車に対する取付構造を強固にし、また、昇降マストの剛性を向上させても、収納棚の高所に位置する収納部に収納されている物品を取り出す場合には、物品載置体が、昇降マストの振れ易い上端側に昇降した状態となるので、物品搬送装置の傾倒現象が発生しやすい。 That is, since the lifting mast is provided in such a manner that its lower end is supported by the traveling carriage and protrudes upward in a cantilevered manner, the upper end of the lifting mast is easy to swing around the lower end. Even when the mounting structure of the mast with respect to the carriage is strengthened and the rigidity of the lifting mast is improved, when the article stored in the storage portion located at the high position of the storage shelf is taken out, the article mounting body is Since the upper and lower masts are likely to swing up and down, the article conveying device tends to tilt.
例えば、物品搬送装置が、ダウンフロー式のクリーンルーム内に設置される場合、天井側から床面側に向かう浄化空気の気流を確保する必要があるために、昇降マストの上端側を天井案内レール等にて天井側に連結するように構成することができず、昇降マストは、その下端部を走行台車に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられることになるので、物品搬送装置の傾倒現象が発生しやすい。 For example, when the article transport device is installed in a downflow clean room, it is necessary to secure the air flow of purified air from the ceiling side to the floor side, so the upper end side of the lifting mast is connected to the ceiling guide rail, etc. Since the lower and upper masts are supported by the traveling carriage and are projected in a cantilevered manner, the article conveying device The tilt phenomenon is likely to occur.
そして、このように物品搬送装置の傾倒現象が発生しやすいものにおいて、物品を取り出す取出処理を行う場合に、物品搬送装置の傾倒現象が発生して物品の重量の一部を支持している物品載置体が収納部奥側に変位しても、物品が収納部において収納部奥側に押し込まれることを防止できるので、本発明の効果が顕著に現れる。 Then, in the case where the article transport device is prone to tilting in this way, when performing the take-out processing for taking out the article, the article transporting device tilts and the article that supports a part of the weight of the article is supported. Even if the mounting body is displaced to the back side of the storage unit, it is possible to prevent the article from being pushed into the back side of the storage unit in the storage unit, and thus the effect of the present invention appears remarkably.
このように、本発明の第６特徴構成によると、本発明の効果が顕著に現れる好適な実施形態を得るに至った。 Thus, according to the sixth characteristic configuration of the present invention, a preferred embodiment in which the effects of the present invention are remarkably exhibited has been obtained.
以下、本発明にかかる物品搬送装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本発明に係る物品搬送装置としてのスタッカークレーンＶが、物品収納設備Ｗに設けられている。物品収納設備Ｗは、清浄化された浄化空気が天井側から床側に向けて下向きに通流するダウンフロー式のクリーンルーム１内に設けて、例えば、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイに使用されるガラス基板等を積層状態で収納する物品としての容器Ｃを塵埃の少ない環境にて保管するようになっている。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of an article conveying apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a stacker crane V as an article transport device according to the present invention is provided in an article storage facility W. The article storage facility W is provided in a downflow type
ダウンフロー式のクリーンルーム１について説明を加えると、クリーンルーム１の側壁１８の床部近くに側壁吸引部２を形成し、クリーンルーム１の天井に天井吹出部３を形成して、側壁吸引部２を通して吸引した吸引空気を天井吹出部３から吹き出す形態で、浄化空気をクリーンルーム１に循環させるクリーンルーム用循環通風手段Ｆを設けてある。尚、クリーンルーム１の床部は無孔状のコンクリートにて構成してある。
The downflow type
クリーンルーム用循環通風手段Ｆは、側壁吸引部２に側壁用ファンフィルタユニット４を設け、天井吹出部３にＨＥＰＡフィルタ等からなるエアーフィルタ５を並設し、その天井吹出部３の上方側に空気チャンバ室６を設けて、クリーンルーム１の下部と空気チャンバ室６とを接続流路７にて連通接続してある。また、接続流路７に、循環用送風機８をクリーンルーム１に吸引作用するように設け、さらに、接続流路７における循環用送風機８の空気吐出側の部分にプレフィルタ９を設けてある。
The circulation ventilation means F for the clean room is provided with a side wall
そして、側壁用ファンフィルタユニット４及び循環用送風機８の通風作用により、クリーンルーム１内の空気が接続流路７に吸引され、その吸引された空気が接続流路７を流動しプレフィルタ９を通過して清浄化された後、空気チャンバ室６に流入し、さらに、エアーフィルタ５を通過して清浄化された後、天井吹出部３からクリーンルーム１内に向けて下向きに吹き出されるように構成してある。
The air in the
したがって、クリーンルーム１内の空気が、側壁用ファンフィルタユニット４、プレフィルタ９及びエアーフィルタ５を通過しながら上述の経路を通して循環されることにより、常に浄化空気が天井吹出部３から下方に吹き出される状態でクリーンルーム１に供給されて、クリーンルーム１内が清浄度の高い状態に維持される構成となっている。
Accordingly, the air in the
さらに、接続流路７における循環用送風機８の吸い込み側の部分に、外気取入流路１０を接続するとともに、その外気取入流路１０に外気取入量調節用ダンパ１１を設け、前記接続流路７における前記循環用送風機８の吐出側の部分に、排気流路１２を接続するとともに、その排気流路１２に排気量調節用ダンパ１３を設けてある。そして、外気取入量調節用ダンパ１１及び排気量調節用ダンパ１３夫々の開度を調節することにより、前記クリーンルーム用循環通風手段Ｆにて循環されるクリーンルーム１内における浄化空気のうちの所定量を新鮮な空気と交換するように構成してある。
Furthermore, an outside
次に、物品収納設備Ｗについて説明する。
前記物品収納設備Ｗは、収納部１４を備える物品収納棚Ｓと、前記物品収納棚Ｓの前方の走行経路１５における床部を走行する走行台車４４とその走行台車４４に昇降自在に支持された物品移載装置４６とを備えるスタッカークレーンＶと、浄化空気を前記収納部１４の背部側から前記走行経路１５に向けて前記収納部１４を通過するように流動させ且つ前記走行経路１５内を下方に流動させたのち排気部２２より排気するように流動させる浄化空気通風手段Ｂと、前記物品収納棚Ｓにおける前記収納部１４とは空気流動不能な状態に区画され且つ前記走行経路１５とは空気流動可能な状態に連通する形態で、前記収納部１４の下方に前記物品収納棚Ｓの棚横幅方向の全長又は略全長に亘って形成される空気流動空間２０と、前記スタッカークレーンＶの走行方向視にて、前記走行台車４４における棚横幅方向の端部側部分の上部の高さと同じ高さ又はそれよりも上方に位置し且つ前記空気流動空間２０の上端側における前記走行経路１５側の端部から前記走行経路１５内に突出する状態で、前記物品収納棚Ｓの棚横幅方向の全長又は略全長に亘る状態に形成された空気案内体１７とを備えて構成し、その物品収納設備Ｗをクリーンルーム１内に設けてある。
Next, the article storage facility W will be described.
The article storage facility W is supported by the article storage shelf S including the
この実施形態では、前記物品収納棚Ｓを、夫々の前方側を互いに向かい合わせた状態で且つ互いの間に前記走行経路１５を形成すべく間隔を隔てる状態で、前記走行経路１５の車両横幅方向（棚奥行き方向と同じ方向）両方側の床部上に設けており、これらの物品収納棚Ｓの夫々には、物品としての容器Ｃを収納する収納部１４を棚横幅方向及び棚上下方向に複数並べて備えてある。収納部１４は、棚の高さ方向に沿って物品収納棚Ｓの支柱の複数箇所において左右で対を為すように設けられた物品支持部材としての支持台１４Ｄにて容器Ｃの底部の左右側部を受け止め支持する状態で容器Ｃを収納するようになっている。
In this embodiment, in the vehicle lateral direction of the
そして、このように設けた一対の物品収納棚Ｓを、その側周囲が上下方向の両端部が開口する矩形筒状の周壁１６にて囲んであり、周壁１６の下端部の開口を床部にて閉塞し、周壁１６の上端部の開口を複数の収納棚用ファンフィルタユニット２１にて閉塞してある。また、各物品収納棚Ｓの後部に、前記クリーンルーム１の天井吹出部３から吹き出された浄化空気を収納部１４に案内するための流動用空間１９を設けてある。
The pair of article storage shelves S provided in this way is surrounded by a rectangular cylindrical
次に、前記スタッカークレーンＶについて説明を加える。図１〜図３に示すように、スタッカークレーンＶは、走行経路１５の床面に敷設された走行レール４８上を棚横幅方向に沿って走行する走行台車４４に、物品移載用の前記物品移載装置４６の車両走行方向（棚横幅方向と同じ方向）での両端部夫々を各別に昇降自在に案内支持する前後一対の中央支柱体４５を立設してある。前後一対の中央支柱体４５の夫々は、車両走行方向の両側の面を車両走行方向に膨出させた曲形状に形成してあり、前後一対の中央支柱体４５の上端部同士を上部フレーム４７にて連結してある。
Next, the stacker crane V will be described. As shown in FIGS. 1 to 3, the stacker crane V is configured to transfer the article to the traveling
図１及び図２に示すように、車両走行方向に沿う形状で且つ上下方向の長さが前記中央支柱体４５と同じ又は略同じ長さの整流板としての補助支柱体４９を、前記中央支柱体４５から車両横幅方向における前記物品収納棚Ｓが存在する側に離れた箇所に、前記中央支柱体４５が位置する側とは反対側に向く外面が平面視において車両横幅方向に膨出させた曲形状に形成された状態で設けてある。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
説明を加えると、補助支柱体４９は、走行台車４４における支持用部分４４ａの車両横幅方向の中央部に立設した中央支柱体４５から車両横幅方向における前記物品収納棚Ｓが存在する側に離れた箇所に設けられるように、走行台車４４における支持用部分４４ａの車両横幅方向の両端部に立設してある。
When the explanation is added, the
また、補助支柱体４９は、内面を車両走行方向及び上下方向に沿う平坦面に形成し、外面を平面視において車両横幅方向の物品収納棚Ｓが位置する側に円弧状に膨出させた曲形状に形成して、平面視で車両走行方向の端部側ほど漸次細くなる先細り形状で且つ車両走行方向及び上下方向に沿う偏平状に形成してある。
Further, the
前記中央支柱体４５を、前記物品移載装置４６の車両走行方向での両端部を各別に昇降自在に案内支持するように前後一対設けてある。また、前記補助支柱体４９を、中央支柱体４５から車両横幅方向に離れた両側箇所の夫々設け、その左右両側の前記補助支柱体４９の夫々を、前記前後一対の中央支柱体４５の夫々に対応して前後一対設けてある。そして、中央支柱体４５と左右両側の補助支柱体４９とを複数の棒状の連結体５０にて接続してあり、中央支柱体４５と左右両側の補助支柱体４９と複数の連結体５０とで本発明の昇降マストを構成してある。このように、本実施形態では、昇降マストが、その下端部を走行台車４４に支持され且つ片持ち状に上方に突出する形態で設けられている。
A pair of front and rear
ちなみに、補助支柱体４９を中央支柱体４５よりも車両走行方向に長く形成しており、補助支柱体４９の車両走行方向の内方側端部が中央支柱体４５の車両走行方向の内方側端部よりも車両走行方向の内方側に位置し、補助支柱体４９の車両走行方向の外方側端部が中央支柱体４５の車両走行方向の外方側端部よりも車両走行方向の外方側に位置するように設けられている。
Incidentally, the
図３に示すように、物品移載装置４６は、収納部１４と自己との間で容器Ｃを移載可能に構成してあり、中央支柱体４５にて案内支持される昇降台５５、上下軸心周りに旋回自在な旋回台５６、及び、その旋回台５６上に設けられた載置体５７を出退操作自在に支持するリンク機構５８からなるフォーク式の移載装置に構成してある。
As shown in FIG. 3, the
そして、物品移載装置４６は、旋回台５６の旋回により載置体５７を旋回移動可能で、且つ、リンク機構５８の伸縮により載置体５７を昇降台５５上の引退位置Ｐ０に引退させた状態（図３（ａ）参照）や載置体５７を収納部１４側の突出位置Ｐ１に突出させた状態（図３（ｂ）参照）に切り換え可能に構成してある。
Then, the
ちなみに、図２に示すように、旋回台５６の旋回により載置体５７の出退移動方向を走行台車４４の走行方向に沿わせた状態にすることで、載置体５７の出退移動方向を車両横幅方向にした状態に比べて、物品移載装置４６（特に、リンク機構５８や載置体５７）の車両横幅方向の幅が小さくなるため、物品移載装置４６を載置体５７の出退移動方向が車両走行方向に沿わせた状態にしてスタッカークレーンＶを走行させるように構成してある。
Incidentally, as shown in FIG. 2, by turning the
リンク機構５８は、旋回台５６の上面側の載置体５７の横幅方向に並ぶ２箇所に基端側が搬送装置上下向きの軸芯５０まわりで回動自在に連結している操作リンク５３、この一対の操作リンク５３，５３の遊端側を載置体５７の基端部の下面側に各別に連動させている一対の揺動リンク５４を備えて構成してある。
The
一対の操作リンク５３，５３は、旋回台５６の下面側に設けた出退電動モータＭ３によって連動させて軸芯５０まわりで揺動操作されるように構成してある。各揺動リンク５４は、操作リンク５３の遊端側に対しては搬送装置上下向きの軸芯５１まわりで、載置体５７の基端側に対しては搬送装置上下向きの軸芯５２まわりでそれぞれ相対回動自在に連結している。
The pair of operation links 53 and 53 are configured to swing around the
これにより、リンク機構５８は、出退電動モータＭ３によって一対の操作リンク５３，５３を連動させてそれぞれの軸芯５０まわりで揺動操作し、揺動する一対の操作リンク５３，５３によって一対の揺動リンク５４，５４を介して載置体５７の基端側を押し操作したり引き操作することにより、載置体５７を旋回台５６に対して載置体５７の長手方向に出退操作する。すなわち、旋回台５６の旋回操作によって載置体５７の先端側が一方の物品収納棚Ｓ又は他方の物品収納棚Ｓの方に向くように載置体５７の昇降台５５に対する向き調整が行なわれた後において、図３（ｂ）の如く載置体５７の先端側が収納部１４に届くように旋回台５６から物品収納棚Ｓの方に長く突出した物品収納や物品取り出しのための突出取り付け状態と、図３（ａ）如く載置体５７の全体が前記突出取り付け状態の場合よりも旋回台５６の方に引退した物品搬送のための引退取り付け状態とに切り換え操作するようになっている。
As a result, the
このように、載置体５７は、走行台車４４ａに立設された中央支柱体４５及び補助支柱体４９に沿って昇降自在で、かつ、物品収納棚Ｓ側に突出する突出位置Ｐ１と走行経路１５側に引退する引退位置Ｐ０とに亘って出退自在に構成されており、本発明の物品載置体に相当する。
As described above, the mounting
載置体５７は、図４に示すように、リンク機構５８が連結された基端側のベース部３１と、このベース部３１の左右両端部に接続された左右一対のフォーク体３２（左フォーク体３２Ｌ及び右フォーク体３２Ｒ）と、フォーク体３２の前後長手方向の途中２箇所で左フォーク体３２Ｌ及び右フォーク体３２Ｒを連結する中間連結体３３Ｍと、フォーク体３２の先端部で左フォーク体３２Ｌ及び右フォーク体３２Ｒを連結する先端連結体３３Ｔとが連結された載置体本体３０を備えている。そして、載置体５７は、この載置体本体３０に、物品を載置支持する支持体としてのステンレスプレート３４を、以下に説明するように、載置体本体３０の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置Ｐｎに復帰付勢された状態で設けて構成されている
As shown in FIG. 4, the mounting
ステンレスプレート３４は、載置体本体３０の左フォーク体３２Ｌ及び右フォーク体３２Ｒの上面における先端部から後端部までの左右６箇所計１２箇所の取り付け箇所に平面視で分散配置された状態で設けられている。
The
各ステンレスプレート３４は、図５に示すように、ステンレス製の平板にて形成され、弾性部材としてのウレタンゴム３５の上面部３５Ｕに、裏面を接着剤により固定状態に取り付けられている。ウレタンゴム３５は、弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚Ｔｗ（本実施形態では１５[mm]としている。）を有した平面視正方形状の板状に形成されている。そして、各辺がフォーク体３２の横幅より若干長い平面視正方形状の外縁部３６Ｅによりウレタンゴム取り付け用の凹入部が形成された凹入状取付具３６が、載置体本体３０の左右のフォーク体３２の上面に溶接されており、凹入状取付具３６の外縁部３６Ｅとウレタンゴム３５の外周部の前後左右箇所に隙間が形成される状態で接着剤にて凹入状取付具３６にウレタンゴム３５の底面が面接着されている。なお、ステンレスプレート３４の上面には、容器Ｃの底部との間で滑りが発生しにくいように、滑り止めとして樹脂シート３７を貼り付けてある。
As shown in FIG. 5, each
そして、ウレタンゴム３５が載置体本体３０の出退方向に弾性変形することで、各ステンレスプレート３４は、載置体本体３０の出退方向に沿って移動でき、また、変形したウレタンゴム３５の弾性力により移動方向の初期位置Ｐｎに復帰する。
Then, the
このように、載置体５７が、出退操作される載置体本体３０に、物品としての容器Ｃを載置支持する支持体としてのステンレスプレート３４を、載置体本体３０の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置Ｐｎに復帰付勢された状態で設けて構成されている。また、支持体としてのステンレスプレート３４が、平面視で分散配置された状態で載置体本体３０に設けられており、さらに、載置体５７に固定状態で設けられた弾性部材としてのウレタンゴム３５の上面部３５Ｕに、固定状態に取り付けられている。
In this way, the
図６に示すように、スタッカークレーンＶは、走行台車４４を走行駆動する走行用モータＭ１、昇降台５５を昇降駆動する昇降用モータＭ２、旋回台５６を旋回駆動する旋回用モータＭ３、及び、載置体５７を出退駆動する出退用モータＭ４を備えており、これらのモータの作動は、走行台車４４に搭載された制御ボックス及び昇降台５５に搭載された制御ボックスに分散配置して構成されたクレーンコントローラＨにて制御される。
As shown in FIG. 6, the stacker crane V includes a traveling motor M1 that travels and drives the traveling
クレーンコントローラＨは、走行台車４４の走行作動を制御する走行コントローラＨ１、昇降台５５の昇降作動を制御する昇降コントローラＨ２、旋回台５６の旋回作動を制御する旋回コントローラＨ３、及び、載置体５７の出退作動を制御する出退コントローラＨ４から構成されている。これらのコントローラは相互に通信可能に接続されており、また、上位の管理コンピュータ（図示せず。）と通信コントローラＨ５にて赤外線による無線通信が行えるようになっている。
The crane controller H includes a travel controller H1 that controls the travel operation of the
そして、走行コントローラＨ１が、走行台車４４の走行方向における走行台車４４と走行経路１５の端部に設定された基準位置との距離を計測する走行用レーザ距離計Ｓ１の測距情報に基づいて、走行台車４４の走行作動を制御し、昇降コントローラＨ２が、昇降台５５の昇降方向における昇降台５５と走行台車４４との距離を計測する昇降用レーザ距離計Ｓ２の測距情報に基づいて、昇降台５５の昇降作動を制御し、旋回コントローラＨ３が、旋回台５６の旋回原点位置（載置体５７の出退移動方向を走行台車４４の走行方向に沿わせた旋回状態）からの正逆の旋回量を検出する旋回用ロータリエンコーダＳ３の検出情報に基づいて、旋回台５６の旋回作動を制御し、出退コントローラＨ４が、載置体５７の引退位置から突出位置からまでの出退位置を検出する出退用ロータリエンコーダＳ４の検出情報に基づいて、載置体５７の出退作動を制御する。
Then, based on the distance measurement information of the travel laser range finder S1, the travel controller H1 measures the distance between the
なお、各モータは、サーボモータを用いており、上記各コントローラは、各サーボモータの作動をローカルで制御する夫々のサーボモータに対応するサーボアンプ（走行モータ用サーボアンプＳＡ１、昇降モータ用サーボアンプＳＡ２、旋回モータ用サーボアンプＳＡ３、出退モータ用サーボアンプＳＡ４）に対して、目標速度を速度指令周期（例えば、本実施形態では、１０[μｓ]としている。）毎に指令することで、当該サーボモータを当該目標速度にて作動させることができるようになっている。 Each motor uses a servo motor, and each of the controllers is a servo amplifier corresponding to each servo motor that locally controls the operation of each servo motor (travel motor servo amplifier SA1, lift motor servo amplifier). SA2, swing motor servo amplifier SA3, the servo amplifier SA4) for extending and retracting the motor, speed command cycle target speed (e.g., in the present implementation mode is set to 10 [μs].) by the command for each The servo motor can be operated at the target speed.
クレーンコントローラＨは、制御プログラムを保存しているＲＯＭ及びこの制御プログラムを実行するマイクロコンピュータ等を備えており、電源投入等によりクレーンコントローラＨが起動すると、制御プログラムがマイクロコンピュータ又は付属のＲＡＭにロードされて、マイクロコンピュータが制御プログラムを実行することにより、スタッカークレーンＶの作動を制御するように構成されている。 The crane controller H includes a ROM that stores a control program and a microcomputer that executes the control program. When the crane controller H is activated by turning on the power, the control program is loaded into the microcomputer or the attached RAM. Then, the microcomputer is configured to control the operation of the stacker crane V by executing a control program.
具体的には、上位の管理コンピュータが指令する収納指令及び取出指令が指令されると、クレーンコントローラＨが、当該指令にて指定された移載箇所に対応する走行位置に走行台車４４を走行させる走行制御、当該指令にて指定された移載箇所に対応する昇降位置に昇降台５５を昇降させる昇降制御、当該指令にて指定された移載箇所において、載置体５７に載置支持されている容器Ｃを収納部１４に卸す卸し制御、当該指令にて指定された移載箇所において、収納部１４に収納されている容器Ｃを載置体５７に載置支持させる掬い制御を実行して、走行用モータＭ１、昇降用モータＭ２、旋回用モータＭ３、及び、出退用モータＭ４の作動を制御して次の如く容器Ｃの収納及び取り出しを行うようになっている。
Specifically, when a storage command and a take-out command commanded by the host management computer are commanded, the crane controller H causes the traveling
すなわち、容器Ｃの取り出す取出処理を行うに当たり、クレーンコントローラＨが、走行制御、昇降制御、掬い制御を実行する。これにより、走行台車４４の走行と、昇降台５５の昇降により、旋回台５６が物品収納棚Ｓの前面に沿って水平及び上下方向に移動して載置体５７を物品取り出しするべき収納部１４に移送し、旋回台５６の旋回により、載置体５７を物品取り出しするべき収納部１４に対応した所定の位置及び取付け向きにする。次に、載置体５７をリンク機構５８によって突出位置Ｐ１まで突出操作し、載置体５７の先端側を収納部１４に収納されている容器Ｃの下側に入り込ませる。次に、昇降台５５を上昇開始位置Ｐbtmから上昇させて旋回台５６を上昇操作することによって載置体５７を容器Ｃに対して接近させ、載置体５７のステンレスプレート３４（より正確には、ステンレスプレート３４の上面に貼り付けられた樹脂シート３７）が容器Ｃの下面に当接した後もさらに昇降台５５を上昇終了位置Ｐtopまで上昇させることで旋回台５６をさらに上昇させ、載置体５７によって容器Ｃを収納部１４の支持台１４Ｄから押し上げ浮上させることによって容器Ｃを載置体５７のステンレスプレート３４に載置する。次に、載置体５７をリンク機構５８によって引退位置Ｐ０まで引退操作することにより、容器Ｃを収納部１４から取り出し、容器Ｃを載置体５７に載せて保持する。そして、旋回台５６によって載置体５７を昇降及び走行用の取付け向きまで旋回操作して物品の取出処理が完了する。
That is, when performing the taking-out process of taking out the container C, the crane controller H executes traveling control, elevation control, and scooping control. Thereby, the
また、容器Ｃの収納を行うに当たり、クレーンコントローラＨが、走行制御、昇降制御、卸し制御を実行する。これにより、引退位置Ｐ０の載置体５７に容器Ｃを載せて保持している状態で、走行台車４４の走行と、昇降台５５の昇降とにより、旋回台５６を物品収納棚Ｓの前面に沿って水平及び上下方向に移動して、載置体５７を当該容器Ｃを収納するべき収納部１４に移送し、旋回台５６の旋回により、載置体５７を収納するべき収納部１４に対応した移載用の取付け向きにする。次に、載置体５７をリンク機構５８によって突出位置Ｐ１まで突出させ、載置体５７の先端側を収納部１４に入り込ませる。次に、昇降台５５を下降させて旋回台５６を下降操作することによって載置体５７を収納部１４に対して接近させ、載置体５７に載っている容器Ｃの底部が収納部１４の支持台１４Ｄに当接した後もさらに昇降台５５を下降させて旋回台５６を若干下降操作することによって、載置体５７を容器Ｃから下方に離間させる。これにより、容器Ｃを収納部１４の支持台１４Ｄに載置し、容器Ｃを収納部１４に収納する。次に、載置体５７をリンク機構５８によって引退位置Ｐ０まで引退操作し、載置体５７を旋回台５６によって昇降及び走行用の取付け向きに旋回操作して物品の収納処理を完了する。
Further, when the container C is stored, the crane controller H executes traveling control, lifting control, and wholesale control. Accordingly, the
このように、クレーンコントローラＨは、収納部１４に収納されている容器Ｃを取り出す取出処理及び収納部１４へ容器Ｃを収納する収納処理を行うべく載置体５７の昇降作動及び出退作動を制御し、また、取出処理として、載置体５７を突出位置Ｐ１まで突出させて収納部１４に収納されている物品の下方空間に位置させた状態で上昇開始位置Ｐbtmから上昇終了位置Ｐtopまで上昇させた後に引退位置Ｐ０まで引退させるべく載置体５７の昇降作動及び出退作動を制御する掬い制御を実行するように構成されている。したがって、クレーンコントローラＨは、本発明の制御手段として機能している。
As described above, the crane controller H performs the lifting operation and the retracting operation of the mounting
そして、クレーンコントローラＨは、上記掬い制御において、載置体５７を上昇開始位置Ｐbtmから上昇終了位置Ｐtopまで上昇させる間における特定タイミングＴにおいて、載置体５７を引退位置Ｐ０側に設定距離Ｌpullだけ引退させるように、載置体５７の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されている。
The crane controller H, in the scoop control, in particular the timing T during raising the mounting
また、クレーンコントローラＨは、掬い制御において、載置体５７を特定タイミングＴにおいて設定距離Ｌpullだけ引退させるときの出退速度−Ｖｈ２が、載置体５７を上昇終了位置Ｐtopに上昇させた後に引退位置Ｐ０まで引退させるときの出退速度−Ｖｈ１とは異なる速度となるように、載置体５７の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されている。
Further, in the scooping control, the crane controller H moves the mounting
さらに、クレーンコントローラＨは、掬い制御において、特定タイミングＴにおける載置体５７の昇降速度＋Ｖｖ２が、載置体５７を上昇開始位置Ｐbtmから上昇させるときの昇降速度＋Ｖｖ１よりも低速となるように、載置体５７の昇降作動を制御するように構成されている。
Furthermore, the crane controller H, in the scoop control, so that the lifting speed + Vv2 the mounting
以下、クレーンコントローラＨが実行する上記の掬い制御について、図７のフローチャートに基づいて詳しく説明する。 Hereinafter, the scooping control performed by the crane controller H will be described in detail based on the flowchart of FIG.
クレーンコントローラＨは、掬い制御では、まず、ステップ＃１〜ステップ＃３で、載置体５７を突出位置Ｐ１まで突出させる。この処理は、出退コントローラＨ４が、出退モータ用サーボアンプＳＡ４に対して出退速度＋Ｖｈ１（載置体５７が突出作動する方向を正としている。以下同じ。）に対応した速度指令を、出退用ロータリエンコーダＳ４の検出情報が予め設定された突出位置Ｐ１に対応する値となるまで、継続して出力することにより行われる。本実施形態では、出退速度＋Ｖｈ１を約＋1500[mm/秒]に設定している。
In the scooping control, the crane controller H first projects the mounting
載置体５７が突出位置Ｐ１まで突出すると、載置体５７の突出作動は停止し、ステップ＃４で載置体５７の上昇操作が開始される。この処理は、出退コントローラＨ４が昇降コントローラＨ２に対して出退完了信号を送信し、これを受信した昇降コントローラＨ２が、昇降モータ用サーボアンプＳＡ２に対して昇降速度＋Ｖｖ１（載置体５７が上昇作動する方向を正としている。以下同じ。）に対応した速度指令を指令し始めることにより行われる。
When the mounting
ステップ＃５及びステップ＃６で、載置体５７が昇降速度＋Ｖｖ１で上昇するうちに載置体５７が減速上昇位置Ｐslowに位置すると、昇降速度が＋Ｖｖ２に減速される。この処理は、昇降コントローラＨ２が、昇降用レーザ距離計Ｓ２の測距情報を監視しておき、測距情報が予め設定してある減速上昇位置Ｐslowを示す値に一致した後は、昇降モータ用サーボアンプＳＡ２に対して昇降速度＋Ｖｖ１に対応した速度指令に代えて昇降速度＋Ｖｖ２に対応した速度指令を指令することにより行われる。なお、本実施形態では、昇降速度＋Ｖｖ１を約＋１２[mm/秒]、昇降速度＋Ｖｖ２を約＋４[mm/秒]に設定している。
In
ステップ＃７〜ステップ＃９で、載置体５７が昇降速度＋Ｖｖ２で上昇するうちに載置体５７がフォーク補正上昇位置Ｐpullに位置すると、出退速度−Ｖｈ２で設定距離Ｌpullだけ載置体５７を引退させる。この処理は、昇降コントローラＨ２が昇降用レーザ距離計Ｓ２の測距情報を監視しておき、測距情報が予め設定してあるフォーク補正上昇位置Ｐpullを示す値に一致すると、昇降コントローラＨ２が出退コントローラＨ４に対してフォーク補正位置到着信号を送信し、これを受信した出退コントローラＨ４が、出退モータ用サーボアンプＳＡ４に対して出退速度−Ｖｈ２に対応した速度指令を、出退用ロータリエンコーダＳ４の検出情報が突出位置Ｐ１に対応する値から設定距離Ｌpullに対応する値だけ引退側に変化した値になるまで、継続して出力することにより行われる。本実施形態では、後述する実験結果に基づいて、フォーク補正上昇位置Ｐpullを上昇開始位置Ｐbtmより６０[mm]上方の位置に設定し、出退速度−Ｖｖ２を約−2000[mm/秒]に、設定距離Ｌpullを６[mm]に設定している。
In
なお、載置体５７のフォーク体３２は自然状態で先端がベース部３２よりも高くなるように取り付けられているため、載置体５７がフォーク補正上昇位置Ｐpullに上昇するまでに、底面が水平姿勢となる状態で収納部１４に収納されている容器Ｃの底部には、先ず、載置体５７におけるフォーク体３２の先端が当接し、その後、載置体５７の上昇に伴いフォーク体３２の姿勢が水平に向かって移行することで載置体５７におけるフォーク体３２の根元側が容器Ｃの底部に当接する。したがって、容器Ｃが載置体５７に支持されて浮上するまでの期間（後述する当接時刻ｔt〜浮上時刻ｔu）は、載置体５７におけるフォーク体３２の先端は、容器Ｃの底部に当接したまま高さが変化しない。このため、載置体５７が上昇終了位置Ｐtopまで上昇して容器Ｃが収納部１４の支持台１４Ｄから浮上した状態となるまでには、載置体５７の昇降位置は変化するが載置体５７におけるフォーク体３２の先端の高さは、容器Ｃの底部に当接したまま変化しない期間が存在する（図９参照）。
Since the
ステップ＃１１及びステップ＃１２で、載置体５７が昇降速度＋Ｖｖ２で上昇するうちに載置体５７が上昇終了位置Ｐtopに位置すると、載置体５７の昇降作動を停止させる。この処理は、昇降コントローラＨ２が、昇降用レーザ距離計Ｓ２の測距情報を監視しておき、測距情報が予め設定してある上昇終了位置Ｐtopを示す値に一致すると、昇降モータ用サーボアンプＳＡ２に対して昇降速度＋Ｖｖ２に対応した速度指令に代えて昇降速度０に対応した速度指令を指令することにより行われる。
In
ステップ＃１３〜ステップ＃１５で、載置体５７を引退位置Ｐ０まで引退させる。この処理は、昇降コントローラＨ２が昇降用レーザ距離計Ｓ２の測距情報を監視しておき、測距情報が予め設定してある上昇終了位置Ｐtopを示す値に一致すると、昇降コントローラＨ２が出退コントローラＨ４に対して上昇完了信号を送信し、これを受信した出退コントローラＨ４が、出退モータ用サーボアンプＳＡ４に対して出退速度−Ｖｈ１に対応した速度指令を、出退用ロータリエンコーダＳ４の検出情報が予め設定された引退位置Ｐ０に対応する値となるまで、継続して出力することにより行われる。
In
上記掬い制御において昇降コントローラＨ２が昇降モータ用サーボアンプＳＡ２に指令する速度指令及び出退コントローラＨ４が出退モータ用サーボアンプＳＡ４に指令する速度指令のタイミングチャートは夫々図８の（ａ）及び（ｂ）に示すようになる。 In the above scooping control, the timing chart of the speed command commanded by the lift controller H2 to the lift motor servo amplifier SA2 and the speed command commanded by the pull-out controller H4 to the pull-out motor servo amplifier SA4 are respectively shown in FIGS. As shown in b).
時刻ｔAから時刻ｔBまで出退コントローラＨ４が出退速度＋Ｖｈ１に対応する速度指令を出退モータ用サーボアンプＳＡ４に出力し、時刻ｔBから時刻ｔCまで昇降コントローラＨ２が昇降速度＋Ｖｖ１に対応する速度指令を昇降モータ用サーボアンプＳＡ２に出力し、時刻ｔCから時刻ｔDまで昇降コントローラＨ２が昇降速度＋Ｖｖ２に対応する速度指令を昇降モータ用サーボアンプＳＡ２に出力し、時刻ｔDから時刻ｔEまで出退コントローラＨ４が出退速度−Ｖｈ１に対応する速度指令を出退モータ用サーボアンプＳＡ４に出力する。 From time t A to time t B , the exit / exit controller H4 outputs a speed command corresponding to the exit / exit speed + Vh1 to the exit / exit motor servo amplifier SA4, and from time t B to time t C the elevator controller H2 changes to the elevator speed + Vv1. A corresponding speed command is output to the lift motor servo amplifier SA2, and from time t C to time t D , the lift controller H2 outputs a speed command corresponding to the lift speed + Vv2 to the lift motor servo amplifier SA2, and from time t D. Until time t E , the exit / exit controller H4 outputs a speed command corresponding to the exit / exit speed -Vh1 to the exit / exit motor servo amplifier SA4.
そして、昇降コントローラＨ２が、時刻ｔCから時刻ｔDまで昇降指令を指令している期間内に、昇降用レーザ距離計Ｓ２の測距情報がフォーク補正上昇位置Ｐpullを示す値に一致したことを判別すると、昇降コントローラＨ２が出退コントローラＨ４に対してフォーク補正位置検出情報を送信し、これを受信した出退コントローラＨ４がその時刻ｔ1から出退速度−Ｖｈ２に対応する速度指令を出退モータ用サーボアンプＳＡ４に出力し始めて、出退用ロータリエンコーダＳ４の検出情報が突出位置Ｐ１に対応する値から設定距離Ｌpullに対応する値だけ引退側に変化した値になると、出退速度−Ｖｈ２に対応する速度指令の出力を停止する。この時刻を図中で時刻ｔ2にて示している。 The distance measurement information of the lift laser range finder S2 coincides with the value indicating the fork correction lift position P pull within the period when the lift controller H2 commands the lift command from time t C to time t D. When it is determined, elevator controller H2 is transmitted fork correction position detection information to the extending and retracting controller H4, projecting and retracting controller H4 which received this output a speed command corresponding to the projecting and retracting speed -Vh2 from the time t 1 When the detection information of the exit / retreat rotary encoder S4 starts to be output to the retract motor servo amplifier SA4 and changes to the retract side by a value corresponding to the set distance L pull from the value corresponding to the protrusion position P1, the exit / retreat speed Stops the output of the speed command corresponding to -Vh2. This time is shown as time t 2 in the figure.
昇降コントローラＨ２及び出退コントローラＨ４がこれらの速度指令を対応するサーボアンプに出力することにより載置体５７が昇降作動及び出退作動したときの、載置体本体３０におけるフォーク体３２の先端部分は、図９に示すように、点Ａ（時刻ｔA）→点Ｂ（時刻ｔB）→点Ｃ（時刻ｔC）→点Ｄ（時刻ｔD）→点Ｅ（時刻ｔE）の軌跡をたどる。
The tip portion of the
なお、図９では、紙面左側がスタッカークレーンＶの走行経路１５側であり、紙面右側が、取出処理対象の物品が収納されている収納部１４がある収納棚Ｓ側である。また、紙面左から右へ向かう出退方向（突出方向）が正の値の速度指令による出退方向に対応し、紙面下から上へ向かう昇降方向（上昇方向）が正の値の速度指令による昇降方向に対応している。
In FIG. 9, the left side of the paper surface is the
図８及び図９における時刻ｔtは載置体本体３０におけるフォーク体３２の先端部分が容器Ｃの底部に当接する時刻であり、時刻ｔuは容器Ｃが収納部１４の支持台１４Ｄから浮上する時刻である。時刻ｔtから時刻ｔuまでの間は、載置体５７が上昇している（昇降台５５が上昇している）が載置体５７の載置体本体３０におけるフォーク体３２の先端は容器Ｃの底部に当接したまま上昇しない期間である。
The tip portion of the
図９における点Ａは、図７のステップ＃１の処理実行時に対応し、載置体５７が掬い制御実行前の引退位置Ｐ０に位置するときのフォーク体３２の先端の位置である。点Ｂは、図７のステップ＃３及びステップ＃４の処理実行時に対応し、載置体５７が上昇開始位置Ｐbtmに位置するときのフォーク体３２の先端の位置である。点Ｃは、図７のステップ＃６の処理実行時に対応し、載置体５７が減速上昇位置Ｐslowに位置するときのフォーク体３２の先端の位置である。点Ｄは、図７のステップ＃１２及びステップ＃１３の処理実行時に対応し、載置体５７が上昇終了位置Ｐtopに位置するときのフォーク体３２の先端の位置である。点Ｅは、図７のステップ＃１５の処理実行時に対応し、載置体５７が掬い制御実行後の引退位置Ｐ０に位置するときのフォーク体３２の先端の位置である。
A point A in FIG. 9 corresponds to the time when the process of
図８及び図９からも分かるように、クレーンコントローラＨは、載置体５７を上昇開始位置Ｐbtmから上昇終了位置Ｐtopまで上昇させる間（時刻ｔBから時刻ｔDまでの期間）において載置体５７を出退速度−Ｖｈ２にて設定距離Ｌpullだけ引退させる特定タイミングＴとして、載置体５７の昇降高さがフォーク補正上昇位置Ｐpullに位置する時刻ｔ1から始まる期間（時刻ｔ1から時刻ｔ2までの期間）が設定されている。なお、特定タイミングＴの長さは、載置体５７が設定距離Ｌpullだけ出退速度−Ｖｈ２にて出退するのに要する時間である。
As can be seen from FIGS. 8 and 9, the crane controller H loads the mounting
また、載置体５７を設定距離Ｌpullだけ引退させるときの時刻ｔ1から時刻ｔ2における出退速度−Ｖｈ２、すなわち、特定タイミングＴにおける出退速度−Ｖｈ２は、載置体５７を上昇終了位置Ｐtopに上昇させた後に引退位置Ｐ０まで引退させるときの時刻ｔDから時刻ｔEにおける出退速度−Ｖｈ１より高速となっている。
Moreover, advancing and retracting speeds -Vh2 from time t 1 at which to retire the mounting
さらに、載置体５７を特定タイミングＴにおいて昇降させるときの時刻ｔ1から時刻ｔ2における昇降速度＋Ｖｖ２は、載置体５７を上昇開始位置Ｐbtmから上昇させるときの時刻ｔBから時刻ｔCにおける昇降速度＋Ｖｖ１よりも低速となっている。
Furthermore, the lifting speed + Vv2 at time t 2 from time t 1 at which to the mounting
図１０（ｂ）に示すように、特定タイミングＴにおいて載置体５７を引退させない場合は、図１０（ａ）に示すように、時刻ｔtでフォーク体３２の先端が容器Ｃの底部に当接したのち、容器Ｃの重量が載置体５７に移行するにつれて、スタッカークレーンＶが傾倒し始め、ある傾倒量以上になると、載置体５７と容器Ｃとが収納部１４の奥側に変位し始め、これにより、容器Ｃは支持台１４Ｄと擦れ始める。そして、時刻ｔuで容器Ｃが支持台１４Ｄから浮上すると、フォーク体３２の先端は、載置台５７の上昇とスタッカークレーンＶの傾倒による載置台５７の突出側への変位とが組み合わさった作動による軌跡を描く。その後、載置体５７の上昇作動が進行するに伴ってスタッカークレーンＶの傾倒による載置台５７の突出側への変位も進行し、時刻ｔdで載置体５７の上昇作動が終わると突出側への変位も終了し、フォーク体３２の先端は点Ｄ０に至る。
As shown in FIG. 10 (b), if not retire mounting
このように、掬い処理で載置体５７を特定タイミングで引退させなければ、フォーク体３２の先端は、突出位置Ｐ１を維持したまま載置体５７が真上に上昇したとした場合のフォーク体３２の先端位置（図中の点Ｄ）よりも、載置台５７がスタッカークレーンＶの傾倒により収納部１４の奥側に変位した分だけ突出側に位置することになる。そして、載置体５７が上昇終了位置Ｐtopまで上昇したときにフォーク体３２の先端が点Ｄに位置するためには、スタッカークレーンＶの傾倒による載置体５７の突出側への変位量に相当する設定距離Ｌpullだけ引退側に出退操作しなければならないことが示されている。
As described above, if the mounting
図１１（ｂ）に示すように、載置体５７を設定距離Ｌpullだけ引退させ始める時刻ｔ1が早過ぎる場合、つまり、フォーク補正上昇位置Ｐpullが適正な位置よりも低く設定されている場合、フォーク体３２の先端は、例えば、図１１（ａ）に示すように、時刻ｔtで容器Ｃの底部に当接したのち、容器Ｃの重量が載置体５７に移行するにつれて、スタッカークレーンＶが傾倒して載置体５７が突出側に変位するよりも先に、載置体５７が引退方向に引退作動し始める。つまり、時刻ｔ1で載置体５７が引退操作され始めた後、容器Ｃに作用する載置体５７による引退操作力が、容器Ｃと収納部１４の支持台１４Ｄとの摩擦保持力を上回ると、載置体５７と容器Ｃとが収納部１４の手前側（出退方向で引退側）に変位し始め、これにより、容器Ｃは支持台１４Ｄと擦れ始める。そして、時刻ｔuで容器Ｃが支持台１４Ｄから浮上すると、時刻ｔ2で引退作動が終了するまで、フォーク体３２の先端は、載置台５７の上昇作動と引退作動との組み合わさった作動による軌跡を描く。これと前後して、スタッカークレーンＶが傾倒し始めるので、載置台５７は収納部１４の奥側（出退方向で突出側）に変位し始める。したがって、フォーク体３２の先端は、載置台５７の上昇作動と突出側への変位とが組み合わさった作動による軌跡を描きながら時刻ｔdで点Ｄに至る。
As shown in FIG. 11B, when the time t 1 at which the mounting
図１２（ｂ）に示すように、載置体５７を設定距離Ｌpullだけ引退させ始める時刻ｔ1が遅過ぎる場合、つまり、フォーク補正上昇位置Ｐpullが適正な位置よりも高く設定されている場合、フォーク体３２の先端は、例えば、図１２（ａ）に示すように、時刻ｔtで容器Ｃの底部に当接したのち、容器Ｃの重量が載置体５７に移行するにつれて、載置体５７が引退方向に引退作動し始めるよりも先に、スタッカークレーンＶが傾倒して載置体５７が突出側に変位する。つまり、スタッカークレーンＶが傾倒し始め、ある傾倒量以上になると、載置体５７と容器Ｃとが収納部１４の奥側に変位し始め、これにより、容器Ｃは支持台１４Ｄと擦れ始める。その後、時刻ｔ1で載置体５７が引退操作され始めるので、容器Ｃが支持台１４Ｄと擦れながら突出側へ変位する距離が抑制される。その後、時刻ｔuで容器Ｃが支持台１４Ｄから浮上すると、時刻ｔ2で引退作動が終了するまで、フォーク体３２の先端は、載置台５７の引退作動と上昇作動とスタッカークレーンＶの傾倒による突出側への変位とが組み合わさった作動による軌跡を描きなが移動し、時刻ｔ2で引退作動が終了した後は、載置体５７の上昇作動とスタッカークレーンＶの傾倒による突出側への変位とが組み合わさった作動によるに軌跡を描きながら時刻ｔdで点Ｄに至る。なお、図１２では、載置体５７が上昇終了位置Ｐtopに位置する時刻ｔdと引退作動が完了する時刻ｔ2とが一致する程度に、特定タイミングＴが適正時期より遅い例を示している。
As shown in FIG. 12B, when the time t 1 at which the mounting
以上のように、載置体５７を設定距離Ｌpullだけ引退させ始める時刻ｔ1が早過ぎる場合は図１１で示すように、容器Ｃが支持台１４Ｄと擦れながら載置体５７の出退方向で引退側に移動し、遅過ぎる場合は図１２で示すように、容器Ｃが支持台１４Ｄと擦れながら載置体５７の突出方向で引退側に移動する。また、設定距離Ｌpullが適切な距離よりも長過ぎる場合や短過ぎる場合も、上昇作動中の引退操作量が、スタッカークレーンＶの傾倒による載置体５７の変位量に対して過不足し、容器Ｃが支持台１４Ｄと擦れながら載置体５７の突出方向で引退側に移動する。
As described above, when the time t 1 at which the mounting
本実施形態では、容器Ｃを支持する支持体としての複数のステンレスプレート３４が、ウレタンゴム３５の弾性変形により載置体５７の出退方向に移動自在でかつ初期位置Ｐｎに復帰付勢された状態で、一対のフォーク体３２に平面視で複数箇所に分散配置させて設けられているので、特定タイミングＴの時期や設定距離Ｌpullが最適な値でないために、上昇作動中の引退操作量が、スタッカークレーンＶの傾倒による載置体５７の変位量に対して過不足する場合でも、ステンレスプレート３４が載置体本体３０上で出退方向に移動することで、過不足する引退操作量を吸収及び補完することができる。
In the present embodiment, the plurality of
すなわち、図１３（ａ）に示すように、載置体５７を突出位置Ｐ１にして、収納部１４に収納されている容器Ｃの下方空間に載置体５７が位置する状態にしてから載置体５７の上昇を開始させると、フォーク体３２の先端が時刻ｔtに容器Ｃの底部に当接する。このとき、初期位置Ｐｎにあるステンレスプレート３４が容器Ｃの底部に当接する。
That is, as shown in FIG. 13A, the mounting
そして、載置体５７を設定距離Ｌpullだけ引退させ始める時刻ｔ1が適切な特定タイミングＴにおけるものより早過ぎる又は遅過ぎるために、載置体５７が出退方向で突出側や引退側に変位量Ｌだけ変位しても、図１３（ｂ）に示すように、複数のステンレスプレート３４に対応する各ウレタンゴム３５が変位量Ｌに相当する量だけ弾性変形することで、ステンレスプレート３４の容器Ｃに対する支持位置を保持したまま載置体本体３０が変位位置Ｐ１´に向かって収納部１４の奥側へ移動することを許容することができる。ちなみに、図１３（ｂ）は、載置体５７における載置体本体３０のフォーク体３２の先端が容器Ｃに当接した後に載置体５７を引退操作したところ、引退操作量が不足していた又は引退操作する時期が最適でなかったために、スタッカークレーンＶの傾倒により載置体５７が出退方向で突出側に変位量Ｌだけ変位した場合を示している。
Then, since the time t 1 at which the mounting
したがって、特定タイミングＴの時期や設定距離Ｌpullが最適な値でないために、上昇作動中の各時刻における引退操作量が、スタッカークレーンＶの傾倒による載置体５７の変位量に対して過不足する場合でも、ステンレスプレート３４が載置体本体３０上で出退方向に移動することで、過不足する引退操作量を吸収及び補完できるので、容器Ｃが支持台１４Ｄと擦れながら出退方向に移動することを極力防止できる。
Accordingly, since the timing of the specific timing T and the set distance L pull are not optimal values, the retraction operation amount at each time during the ascending operation is excessive or insufficient with respect to the displacement amount of the mounting
また、特定タイミングを厳密に理想のタイミングに合わすことが困難であり、しかも、載置体５７を引退操作する速さは、容器ＣがスタッカークレーンＶの傾倒により押し込み操作される速さに比べて遅く、しかも、ウレタンゴム３５の弾性復帰によりステンレスプレート３４が出退方向において初期位置Ｐｎに向かって移動操作される速さより遅いことに鑑みれば、特定タイミングとして、理想のタイミングよりも意識的に早い時期に設定することにより、敢えて図１３（ｂ）に示す状態を現出させることが望ましい。
In addition, it is difficult to precisely match the specific timing to the ideal timing, and the speed at which the mounting
すなわち、ステンレスプレート３４が載置体本体３０に対して出退方向で移動自在に設けられているので、図１３（ａ）に示す状態から載置体５７を上昇させると、収納部１４に収納されている容器Ｃの重量が、突出位置Ｐ１に位置する載置体５７の上昇に伴って載置体５７に次第に移行する過程で、スタッカークレーンＶが、当該収納部１４が設けられた物品収納棚Ｓに対して僅かに傾倒し、図１３（ｂ）に示すように、載置体５７は突出側に変位する。スタッカークレーンＶの傾倒現象が生じる初期段階では、ステンレスプレート３４を介して容器Ｃに作用する収納部１４の奥側への押し込み操作力は、収納部１４の支持台１４Ｄによる摩擦保持力を下回っているので、ウレタンゴム３５が弾性変形することで、ステンレスプレート３４が容器Ｃを載置支持する位置を保持したまま載置体本体３０だけが突出側に変位する。
That is, since the
そして、取出処理行う場合に、突出位置Ｐ１まで突出させた載置体５７を上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させる間における早い時期において、載置体５７を引退位置Ｐ０側に設定距離Ｌpullだけ引退させると、ウレタンゴム３５が弾性変形することで、ステンレスプレート３４が載置体本体３０に対して初期位置Ｐｎより引退側の位置から突出側の位置まで移動する。これにより、図１３（ｃ）に示すように、ウレタンゴム３５が図１３（ｂ）とは反対方向に弾性変形した状態となり、載置体本体３０に対して初期位置Ｐｎから突出側に移動した状態のステンレスプレート３４にて容器Ｃを支持させることができる。
Then, when performing the take-out process, the mounting
その後、載置体５７を上昇させるに伴って容器Ｃに作用する収納部１４の奥側への押し込み操作力が、収納部１４の支持台１４Ｄによる摩擦保持力を上回ると、スタッカークレーンＶが一気に傾倒して、載置体５７は極短い時期に出退方向で突出側に変位する。これと略同時期に、弾性変形しているウレタンゴム３５の復元力によりステンレスプレート３４が載置体５７の突出側への変位速さに対応した速さで初期位置Ｐｎ側に復帰移動するので、図１４（ｄ）に示すように、載置体本体３０が出退方向で突出側に変位しながらも、ステンレスプレート３４が載置体本体３０に対して相対移動することで収納部１４における位置を維持することになり、図１４（ｅ）に示すように、容器Ｃの収納部１４における出退方向の位置を図１３（ａ）に示す位置にて維持することができる。したがって、スタッカークレーンＶの傾倒により容器Ｃが収納部１４の奥側へ押し込まれて収納部１４の支持台１４Ｄとの間で擦れが発生することを適確に防止できる。
Thereafter, when the push-in operation force to the back side of the
以上のように、載置体５７を適切な特定タイミングＴにおいて適切な設定距離Ｌpullだけ引退させることで、図１３及び図１４に示すように、収納部１４における支持台１４Ｄに支持されている容器Ｃを棚奥行き方向で極力移動させずに載置体５７を上昇させて、容器Ｃが支持台１４Ｄに擦れないようにしながら容器Ｃを収納部１４から取り出すことができる。
As described above, by retracting the mounting
そして、本実施形態では、実験結果に基づき、重量が800[kg]及び600[kg]の容器Ｃについての取出処理における掬い制御での適切な特定タイミングＴ及び適切な設定距離Ｌpullを決定している。 In the present embodiment, an appropriate specific timing T and an appropriate set distance L pull in the scooping control in the extraction process for the containers C having a weight of 800 [kg] and 600 [kg] are determined based on the experimental results. ing.
すなわち、重量が800[kg]の容器Ｃについて、補正用の引退操作を開始する載置体５７の昇降位置であるフォーク補正上昇位置Ｐpullを１０[mm]ずつ異ならせながら、設定距離Ｌpullとして−４[mm]だけ出退操作した場合と、−６[mm]だけ出退操作した場合における、容器Ｃの滑動距離（支持台１４Ｄと擦れながら移動する距離）を計測し、また、重量が600[kg]の容器Ｃについて、補正用の引退操作を開始する載置体５７の昇降位置であるフォーク補正上昇位置Ｐpullを１０[mm]ずつ異ならせながら、設定距離Ｌpullとして−６[mm]だけ出退操作した場合における、容器Ｃの滑動距離を計測したところ、図１５の表に示す結果を得た。
That is, for the container C having a weight of 800 [kg], the set distance L pull is set while changing the fork correction rising position P pull which is the lifting position of the mounting
図１５に示す実験結果に基づいて、本実施形態では、フォーク補正上昇位置Ｐpullを上昇開始位置Ｐbtmから上側に６０[mm]の位置に設定し、設定距離Ｌpullを、−６[mm]に設定している。このように設定することで、容器Ｃの重量が800[kg]である場合及び容器Ｃの重量が600[kg]である場合のいずれにおいても、取出処理における容器Ｃの滑動距離が極力抑制されることが確認できた。 Based on the experimental results shown in FIG. 15, in this embodiment, the fork correction ascent position P pull is set to a position 60 [mm] above the ascent start position P btm , and the set distance L pull is −6 [mm]. ] Is set. By setting in this way, the sliding distance of the container C in the extraction process is suppressed as much as possible regardless of whether the weight of the container C is 800 [kg] or the weight of the container C is 600 [kg]. It was confirmed that
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
[Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments are listed.
（１）上記実施形態では、制御手段が、特定タイミングにおいて、物品載置体を引退位置側に、物品の重量に拘らず同じ設定距離だけ引退させるように、物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されているものを例示したが、これに代えて、制御手段が、特定タイミングにおいて、物品の重量に応じて異なる設定距離だけ引退させるように、物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成されているものであってもよい。 (1) In the above-described embodiment, the control means raises and lowers the article placement body at the specific timing so that the article placement body is retracted to the retreat position side by the same set distance regardless of the weight of the article. In the above example, the control unit is configured to control the retreat operation, but instead, the control unit is configured to retract the set object body at a specific timing by a different set distance according to the weight of the product. It may be configured to control the lifting operation and the withdrawal operation.
この場合、例えば、収納部に収納されている物品の重量を管理する収納状態管理手段を設けて、制御手段が、取り出し対象の物品についての物品重量情報を前記収納状態管理手段から取得し、当該物品の重量に対応した設定距離をテーブル参照方式等にて取得するように構成されているものが考えられる。 In this case, for example, a storage state management unit that manages the weight of the articles stored in the storage unit is provided, and the control unit acquires article weight information about the articles to be taken out from the storage state management unit, and A configuration in which a set distance corresponding to the weight of the article is obtained by a table reference method or the like is conceivable.
（２）上記実施形態では、物品搬送装置が、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイに使用されるガラス基板等を積層状態で収納する容器を物品として搬送するものを例示したが、他のものを物品として搬送するものであってもよい。 ( 2 ) In the above-described embodiment, the article conveying apparatus is exemplified as a container that conveys a container for storing a glass substrate or the like used for a liquid crystal display or a plasma display in a stacked state. However, another article is conveyed as an article. You may do.
（３）上記実施形態では、弾性部材が、平面視矩形状で厚みが１５[mm]のウレタンゴムにて構成されたものを例示したが、弾性部材の材質はウレタンゴムに限らず、取出処理において物品載置体が突出位置から収納部奥側に変位する量や物品の重量に応じて適宜選択可能である。弾性部材の形状としては、平面視円形・楕円形・三角形等様々なものが考えられる。 ( 3 ) In the above-described embodiment, the elastic member is illustrated as being made of urethane rubber having a rectangular shape in plan view and a thickness of 15 [mm]. However, the material of the elastic member is not limited to urethane rubber. In this case, it can be appropriately selected according to the amount by which the article placement body is displaced from the protruding position to the back side of the storage section and the weight of the article. As the shape of the elastic member, various shapes such as a circular shape, an elliptical shape, and a triangular shape in a plan view are conceivable.
（４）上記実施形態では、支持体が、ステンレスプレートにて構成されたものを例示したがこれに限らず、支持体の材質及び形状は種々選択可能である。 ( 4 ) In the said embodiment, although the support body comprised what was comprised with the stainless steel plate, it is not restricted to this, The material and shape of a support body can be variously selected.
（５）上記実施形態では、物品載置体がフォーク体を備えて構成されたものを例示したが、これに限らず、物品載置体の具体構成は種々選択可能である。 ( 5 ) In the above embodiment, the article placement body is illustrated as having a fork body. However, the configuration is not limited to this, and various specific configurations of the article placement body can be selected.
（６）上記実施形態では、昇降マストが走行台車の走行方向で前後一対の２本設けられたものを例示したが、これに限らず、昇降マストが１本設けられたものであってもよい。 ( 6 ) In the above-described embodiment, the two elevating masts are provided as a pair of front and rear in the traveling direction of the traveling carriage. However, the present invention is not limited to this, and one elevating mast may be provided. .
（７）上記実施形態では、支持体が載置体本体に固定状態で設けられた弾性変形自在で且つ上下方向に肉厚を有する弾性部材の上面部に、固定状態に取り付けられていることにより、出退操作される載置体本体の出退方向に沿って移動自在で、且つ、その移動方向の初期位置に復帰付勢された状態で設けられたものを例示したが、これに限らず、例えば、物品載置体が、載置体本体に固定状態で設けられたスライド基台と、このスライド基台の上部において、ベアリング等を介して載置体本体の出退方向に沿って移動自在な支持体としてのスライドテーブルとを備え、このスライドテーブルを初期位置に復帰付勢する付勢ばねにてスライド基台とスライドテーブルとを連結して構成されたものであってもよい。 ( 7 ) In the above embodiment, the support is mounted in a fixed state on the upper surface of an elastic member that is elastically deformable and fixed in the vertical direction on the mounting body main body. An example is shown in which the mounting body main body to be moved out and out is movable along the moving direction, and is provided in a state where it is urged to return to the initial position in the moving direction. For example, the article mounting body is moved along the slide-out direction of the mounting body main body via a bearing or the like on the slide base provided in a fixed state on the mounting body main body and the upper part of the slide base. A slide table as a free support may be provided, and the slide base and the slide table may be connected by a biasing spring that biases the slide table back to the initial position.
（８）上記実施形態では、物品搬送装置が、クリーンルームに設置されたものを例示したが、クリーンルームでない屋内環境に設置されたものであってもよい。 ( 8 ) In the above embodiment, the article conveying apparatus is illustrated as being installed in a clean room, but may be installed in an indoor environment that is not a clean room.
Ｃ 物品
Ｓ 収納棚
Ｔ 特定タイミング
Ｔｗ 肉厚
Ｐ０ 引退位置
Ｐ１ 突出位置
Ｐｎ 初期位置
Ｐbtm 上昇開始位置
Ｐtop 上昇終了位置
Ｌpull 設定距離
Ｈ 制御手段
１４ 収納部
１５ 走行経路
３０ 載置体本体
３４ 支持体
３５ 弾性部材
３５Ｕ 上面部
４４ 走行台車
４５，４９ 昇降マスト
５７ 物品載置体
C Article S Storage shelf T Specific timing Tw Thickness P0 Retraction position P1 Projection position Pn Initial position Pbtm Lifting start position Ptop Lifting end position Lpull Setting distance H Control means 14
Claims (6)
この走行台車に立設された昇降マストに沿って昇降自在で、かつ、前記収納棚側に突出する突出位置と前記走行経路側に引退する引退位置とに亘って出退自在な物品載置体と、
前記収納部に収納されている物品を取り出す取出処理及び前記収納部へ物品を収納する収納処理を行うべく前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記取出処理として、前記物品載置体を前記突出位置まで突出させて前記収納部に収納されている物品の下方空間に位置させた状態で上昇開始位置から上昇終了位置まで上昇させた後に前記引退位置まで引退させるべく前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御する掬い制御を実行するように構成されている物品搬送装置であって、
前記制御手段が、前記掬い制御において、前記物品載置体を前記上昇開始位置から前記上昇終了位置まで上昇させる間における特定タイミングにおいて、前記物品載置体を前記引退位置側に設定距離だけ引退させるように、前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成され、
前記制御手段が、前記掬い制御において、前記物品載置体を前記特定タイミングにおいて前記設定距離だけ引退させるときの出退速度が、前記物品載置体を前記上昇終了位置に上昇させた後に前記引退位置まで引退させるときの出退速度よりも高速となるように、前記物品載置体の昇降作動及び出退作動を制御するように構成され、
前記制御手段が、前記掬い制御において、前記特定タイミングにおける前記物品載置体の昇降速度が、前記物品載置体を前記上昇開始位置から上昇させるときの昇降速度よりも低速となるように、前記物品載置体の昇降作動を制御するように構成されている物品搬送装置。 A traveling carriage capable of traveling along a traveling route set on the front side of a storage shelf in which storage units for storing articles are provided vertically and horizontally;
An article mounting body that can be moved up and down along a lifting mast erected on the traveling carriage and that can be moved back and forth between a protruding position protruding toward the storage shelf and a retracted position retracting toward the traveling path. When,
Control means for controlling the lifting and lowering operation and the withdrawal operation of the article mounting body to perform an extraction process for taking out the article stored in the storage unit and a storage process for storing the article in the storage unit;
The control means ascends from the ascending start position to the ascending end position in the state where the article mounting body is projected to the projecting position and positioned in the lower space of the article stored in the storage unit as the take-out process. An article conveying device configured to perform scooping control for controlling the lifting and lowering operations of the article mounting body to retreat to the retraction position after being moved,
In the scooping control, the control means retracts the article placement body toward the retraction position side by a set distance at a specific timing while raising the article placement body from the ascent start position to the ascent end position. So as to control the raising and lowering operation and the withdrawal operation of the article mounting body ,
In the scooping control, the retreating speed when the article placing body is retracted by the set distance at the specific timing is the retreating speed after the article placing body is raised to the ascent end position. It is configured to control the lifting and lowering operation and the withdrawal operation of the article mounting body so as to be faster than the withdrawal speed when retreating to a position,
In the scooping control, the control means is configured so that the ascending / descending speed of the article placing body at the specific timing is lower than the ascending / descending speed when the article placing body is lifted from the ascent start position. An article conveying apparatus configured to control the lifting operation of the article placing body .
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